TD: Application du rotulage aux combinaisons de guidages

ASSEMBLAGE DE
LIAISONS 
et
MONTAGES DE VÉRINS
1 - ASSOCIATIONS DE PALIERS et LIAISONS ÉQUIVALENTES

Hypothèse : Les pièces constitutives de chaque guidage sont indéformables

1.1 – Montage en parallèle de paliers

Arbre

Palier 1 Palier 2
J1

J2
D1

D2

d
d

Palier 1 Palier 2 Palier 2

Palier 1 L2
L3
Données : Palier 1 : D1, J1, L1, d1 L1
Palier 2 : D2, J2, L2, d2
J= J1= J2
D= D1= D2
d= d1= d2
α= α1= α2
L= L1+ L2 + L3

Formule de rotulage pour des paliers montés en parallèle :

 α ( L1 , L2 )=4. tan [ −b . ( L1+ L2+ L3 ) + √b ² . ( L1 + L2+ L3) ² +c ]

−1

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 1/9

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1.2 – Montage en série de paliers

Arbre

Palier 1
Palier 2
J1

J2
D1

D2

d
d

Palier 1 Palier 1 Palier 2

Palier 2
L1 L2
Données : Palier 1 : D1, J1, L1, d1
Palier 2 : D2, J2, L2, d2
J= J1= J2
D= D1= D2
d= d1= d2
α= α1+ α2

Formule de rotulage pour des paliers montés en série :

 [ [
α ( L1 , L2 )=4. tan
−1 ( −b . L1+ √b ² . L1 ²+c ) + ( −b . L2+ √b ² . L2 ²+c )
1−(−b . L1 + √ b ² . L1 ²+ c ) . ( −b . L2 + √ b ² . L2 ²+ c ) ]

2 – APPLICATION AU MONTAGE EN CHAPE

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 2/9
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Arbre
C
C
Moyeu
Liaisons
Chape

2 liaisons l’une dans l’autre de centre C : 10H9d9

Paramètres de rotulage: Jmax = 0,111mm b Jmax= 0,049724 ; c Jmax=0,00552

Jmini = 0,04 mm  b Jmin= 0,0499 ; c Jmin=0,002

Chape

Moyeu

Arbre

Chape-Arbre11
Chape-Arbre
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L1=9,5
Arbre
Arbre
 L3=26 10H9d9
10H9d9 C
Chape
Chape
TD: Application du rotulage aux combinaisons de guidages

L2=9,5
2.1 - Guidage Chape-Arbre
Chape-Arbre
Chape-Arbre22
2 guidages apparaissent : Chape-Arbre 1
et Chape-Arbre 2

Guidages Chape-Arbre 1 et Chape-Arbre 2

montés en parallèle

Guidage équivalent Chape-Arbre = Guidage Chape-Arbre 1+ Guidage Chape-Arbre 2

α Chappe− Arbre ( L1 , L2 )=4. tan
−1
[−b . ( L + L + L )+ √ b ² . ( L + L + L ) ²+c ] =0,0051rd
1 2 3 1 2 3

2.2 - Guidage Arbre-Moyeu

Arbre-Moyeu
Arbre
C
10H9d9
Moyeu

L=26
α Arbre− Moyeu ( L ) =4. tan −1 (−b . L+ √ b ² . L ²+c )=0,0088 rd

Chape-Arbre 1
2.3 - Guidage Chape-Moyeu

Arbre
Moyeu C Arbre-Moyeu

Guidages Chape-Arbre et Arbre-Moyeu

montés en série : Chape

Chape-Arbre 2

Guidage équivalent Chape-Moyeu = Guidage Chape-Arbre+ Guidage Arbre-Moyeu

Avec L Équivalent =15,9 mm
α Arbre− Moyeu ( LÉquivalent ) =α Chappe− Arbre ( L1 , L2 ) +α Arbre−Moyeu ( L )=0,0139rd

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 4/9

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2.4 - Interprétation du rotulage du guidage Chape-Moyeu

Angle de rotulage (rd)

0.3

0.25
Jmaxi=0,111mm
Ajustement
0.2
10H9d9

αArbre-Moyeu
αChape-Arbre =
0.15

αEquivalent =

0,0051rd =
0,0088rd
Jmini=0,04mm

0,0139rd
0.1

0.05

Longueur de
guidage L (mm)
0

LÉquivalent
0.01 0.1 1 10

LMoyeu=
0,128

LChape=
=15,9mm

45mm
26mm
L autorisant un L autorisant un L autorisant un
Rotulage maxi Rotulage possible Rotulage nul

2.5 - Modélisation de la liaison équivalente

Du fait d’un rotulage négligeable, la liaison équivalente Chape-Moyeu est modélisable

par une liaison pivot

3 – MONTAGE DE VÉRINS

3.1 –Montages possibles de vérins Corps

Tige
Modélisation cinématique d’un vérin : Pivot glissant B

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 5/9

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BIBLIOTHÈQUE DE MONTAGES DE VÉRINS et DEGRÉ D’HYPERSTATISME :

Le degré d’hyperstatisme est quantifié par la valeur de « h » Si h>0 : Montage hyperstatique
Si h=0 : Montage isostatique
ACTION SUR SECTEUR PIVOTANT ACTION SUR COULISSEAU
N°1 N°2
E E

D D
B B

h=0 h=0
C C
N°3 N°4

E E

D D
B B

h=1 h=0
C C
N°5 N°6
E E

D D
B B

h=0 C h=0
C
N°7 N°8

E B

D D
B B

h=1 h=1
C C
N°9 N°10
E E

D D
B B

C h=0 C h=0

Rq : Les montages de vérins sont préférentiellement ISOSTATIQUES (h=0)

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 6/9

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3.2 – Vérins normalisés pneumatiques

Les différentes options et accessoires de montage normalisés :

Liaison de
centre D Liaison de centre C

Crédit de l'image : Catalogue vérin ISO 1552 séries CP96 de la société SMC

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 7/9

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3.3 - Exemple de montage à optimiser

Transpalette avec escamotage de doigts de posage par vérin pneumatique :

Tige vérin rentrée - Doigts sortis

Doigts

C D

Tige vérin sortie - Doigts escamotés

C D

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Montage HYPERSTATIQUE du vérin Montage ISOSTATIQUE du vérin

N°7 N°1

E E

D D
B B

C h=1 C h=0

D D Translation
Bague intérieure de rotule
J
Tige de vérin
Extrémité de tige Tige de vérin
Extrémité de tige Bague intérieure de rotule
Axe de doigt

Doigt Axe de doigt

Doigt

CONCLUSION : Afin d’éviter tout problème de fiabilité et point dur sur le sous-système, il sera préférable de transformer la liaison en D
initialement rotule en une linéaire annulaire.
Cette modification consiste à autoriser la bague intérieure de rotule en D à translater sur l’axe du doigt par l’ajout d’un jeu
axial bilatéral.

FAIVRE T. Technologie-Rotulage 9/9