TD - N°2 - Commande Adaptative - Corrigé - Ex3

Commande Adaptative
Travaux Dirigés
Préparé par:
Pr. Ahmed MOUTABIR
Exercice N°3: 1ère Partie
Le système non linéaire décrit par la représentation d’état suivante:
𝑥1 = 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
𝑥2 = 𝑢
𝜑 0 =0
𝜃: vecteur des paramètres du système considérés connus
2
I-1) En considérant 𝑥2 comme une commande virtuelle pour la
dynamique de 𝑥1 , calculer sa valeur 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)qui impose une dynamique
linéaire asymptotiquement stable à 𝑥1 .
On considère la dynamique de 𝑥1 avec 𝑥2 comme commande virtuelle pour

stabiliser 𝑥1 .
On souhaite imposer une dynamique asymptotiquement stable du 1er ordre
pour 𝑥1 : (on prend 𝑐1 > 0)
𝑥1 = −𝑐1 𝑥1
En identifiant cette équation avec l’équation d’état suivante:
𝑥1 = 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
On déduit l’expression de 𝑥2 notée 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃) suivante:
𝛼1 𝑥1 , 𝜃 = −𝑐1 𝑥1 − 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
3
I-2) On définit les variables d’erreurs suivants:
𝑧1 = 𝑥1 − 0 = 𝑥1
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)
Calculer les dynamiques de 𝑧1 et 𝑧2 .
On a:
𝑧1 = 𝑥1 ⟹ 𝑧1 = 𝑥1 = 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 𝑥1 , 𝜃
Exprimons: 𝑧1 en fonction de 𝑧1 , 𝑧2 et 𝜃 :
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 ⟹ 𝑥2 = 𝑧2 + 𝛼1 𝑥1 , 𝜃
On remplace 𝑥2 dans 𝑧1 ce qui donne:
𝑧1 = 𝑧2 + 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 avec 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 = −𝑐1 𝑥1 − 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
Donc: 𝑧1 = 𝑧2 − 𝑐1 𝑥1 − 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 avec: 𝑥1 = 𝑧1
⟹ 𝑧1 = −𝑐1 𝑧1 + 𝑧2
4
I-2) On définit les variables d’erreurs suivants:
𝑧1 = 𝑥1 − 0 = 𝑥1
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)
Calculer les dynamiques de 𝑧1 et 𝑧2 .
On a:
𝜕𝛼1 𝜕𝛼1
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 ⟹ 𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃) = 𝑢 − 𝑥 + 𝜃
𝜕𝑥1 1 𝜕𝜃
Or: 𝜃 = 𝑐 𝑡𝑒 donc: 𝜃 = 0
D’où:
𝜕𝛼1
𝑧2 = 𝑢 − 𝑥1
𝜕𝑥1
On remplace 𝑥1 par son expression:
𝜕𝛼1
⟹ 𝑧2 = 𝑢 − 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
𝜕𝑥1
5
I-3) En considérant la fonction candidate de Lyapunov suivante :
1 2 1 2
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 = 𝑧1 + 𝑧2
2 2
Calculer la loi de commande 𝑢 qui permet d’avoir un point d’équilibre
𝑧𝑒 = (0,0) globalement asymptotiquement stable pour les variables
d’erreur. Que peut-on conclure concernant 𝑥𝑒 = (0,0) ?
La dérivée de la fonction candidate de Lyapunov est donnée par:
𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝑉= 𝑧 + 𝑧 = 𝑧1 𝑧1 + 𝑧2 𝑧2
𝜕𝑧1 1 𝜕𝑧2 2
On remplace 𝑧1 et 𝑧2 par leurs expressions trouvées en (I-2):
𝜕𝛼
𝑉 = 𝑧1 −𝑐1 𝑥1 + 𝑧2 + 𝑧2 𝑢 − 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
1
𝜕𝛼1
⟹ 𝑉 = −𝑐1 𝑧1 2 + 𝑧2 𝑢 + 𝑧1 − 𝜕𝑥 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
1
𝜕𝛼
Pour garantir la stabilité on choisit: 𝑢 + 𝑧1 − 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 = −𝑐2 𝑧2
1
Où: 𝑐2 > 0
Donc on a finalement: 𝑉 = −𝑐1 𝑧1 2 −𝑐2 𝑧2 2 < 0
6
I-3) En considérant la fonction candidate de Lyapunov suivante :
1 2 1 2
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 = 𝑧1 + 𝑧2
2 2
On déduit l’expression de la commande 𝑢 à partir de l’équation:
𝜕𝛼1
𝑢 + 𝑧1 − 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 = −𝑐2 𝑧2
𝜕𝑥1
𝜕𝛼1
⟹ 𝑢 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 + 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
𝜕𝑥1
7
D’après le théorème de Lyapunov sur la stabilité asymptotique globale,
𝑧1 , 𝑧2 = 0,0 est globalement asymptotiquement stable (GAS).
𝑧1 = 𝑥1
Sachant que: 𝑧 = 𝑥 − 𝛼 (𝑥 , 𝜃) avec: 𝛼1 0 = 0
2 2 1 1
𝑧1 ⟶ 0 𝑥1 ⟶ 0
⟹ ⟸ 𝑥1 , 𝑥2 = 0,0 est aussi GAS.
𝑧2 ⟶ 0 𝑥2 ⟶ 0
En remplaçant dans la dynamique des erreurs on obtient la représentation

d’état de l’erreur en BF suivante:
𝑧1 −𝑐1 1 𝑧1
=
𝑧2 −1 −𝑐2 𝑧2
Cette dynamique est linéaire et asymptotiquement stable.

8
Exercice N°3: 2ème Partie
Le système non linéaire décrit par la représentation d’état suivante:
𝑥1 = 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
𝑥2 = 𝑢
𝜑 0 =0
𝜃: vecteur des paramètres inconnus du système.
𝜃: estimée de 𝜃.
𝜃 = 𝜃 − 𝜃: erreur d’estimation.
9
II-1) Pour tenir compte de l’erreur sur 𝜃, on remplace 𝜃 par 𝜃 dans
l’expression de la commande (question I-3) et on ajoute un terme
supplémentaire 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃). Ecrire la nouvelle expression de la commande
𝑢.
L’expression de la commande 𝑢 dans le cas adaptatif est donnée par:
𝜕𝛼1
𝑢 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 + 𝑥2 + 𝜃 𝜑 𝑇 𝑥1 + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃).
𝜕𝑥1
Partie commune aux deux cas Terme

non adaptatif et adaptatif supplémentaire
10
II-2) On définit la commande virtuelle 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃). Donner les dynamiques
des erreurs 𝑧1 = 𝑥1 et 𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)en fonction de 𝑧1 et 𝑧2 sans faire
apparaitre 𝜃. On pourra par contre faire figurer 𝜃, 𝜃, 𝜃.
On a:
𝑧1 = 𝑥1
avec: 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 = −𝑐1 𝑧1 − 𝜑 𝑇 (𝑥1 )𝜃
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)
On calcule les dynamiques des erreurs 𝑧1 et 𝑧2 :
𝑧1 = 𝑥1 = 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 = 𝑧2 + 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1
En remplaçant 𝛼1 𝑥1 , 𝜃 , on obtient:
𝑧1 = 𝑧2 − 𝑐1 𝑧1 − 𝜑 𝑇 𝑥1 𝜃 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 = −𝑐1 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜑 𝑇 𝑥1 (𝜃 − 𝜃)
⟹ 𝑧1 = −𝑐1 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜑 𝑇 𝑥1 𝜃
11
II-2) On définit la commande virtuelle 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃). Donner les dynamiques
des erreurs 𝑧1 = 𝑥1 et 𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 (𝑥1 , 𝜃)en fonction de 𝑧1 et 𝑧2 sans faire
apparaitre 𝜃. On pourra par contre faire figurer 𝜃, 𝜃, 𝜃.
On a:
𝜕𝛼1 𝜕𝛼1
𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 ⟹ 𝑧2 = 𝑥2 − 𝛼1 = 𝑢 − 𝑥 + θ
𝜕𝑥1 1 𝜕θ
On remplace 𝑢 par l’expression de II-1, on trouve:
𝜕𝛼 𝜕𝛼1 𝜕𝛼1
𝑧2 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 + 𝜕𝑥1 𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃) − 𝑥 + θ
1 𝜕𝑥1 1 𝜕θ
On remplace 𝑥1 :
𝜕𝛼 𝜕𝛼1 𝜕𝛼1
⟹ 𝑧2 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 + 𝜕𝑥 1 𝑥2 + 𝜃 𝜑 𝑇 𝑥1 + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃 ) − (𝑥2 + 𝜃𝜑 𝑇 𝑥1 ) + 𝜃
1 𝜕𝑥1 𝜕θ
Après simplification on obtient:
𝜕𝛼 𝜕𝛼
𝑧2 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 − 𝜕𝑥1 (𝜃 − 𝜃)𝜑 𝑇 (𝑥1 ) + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃) − 𝜕θ1 𝜃
1
𝜕𝛼1 𝑇
𝜕𝛼1
⟹ 𝑧2 = −𝑐2 𝑧2 − 𝑧1 − 𝜑 (𝑥1 )θ − θ + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , θ)
𝜕𝑥1 𝜕θ
12
II-3) Calculer l’expression 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃) pour écrire la dynamique de l’erreur
sous la forme :
𝑧1 𝑧1
= 𝐴𝑧 𝑧 + 𝐵𝑧 θ
𝑧2 2
Donner les valeurs de 𝐴𝑧 et 𝐵𝑧 .
D’après les expressions de 𝑧1 et 𝑧2 l’écriture matricielle de la dynamique de

l’erreur est comme suit:
𝜑 𝑇 (𝑥1 ) 0
𝑧1 −𝑐1 1 𝑧1 𝜕𝛼1
= + 𝜕𝛼1 𝑇 θ+
𝑧2 −1 −𝑐2 𝑧2 − 𝜑 (𝑥1 ) − θ + 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , θ)
𝜕𝑥1 𝜕θ
13
sous la forme :
𝑧1 𝑧1
= 𝐴𝑧 𝑧 + 𝐵𝑧 𝜃
𝑧2 2
Pour avoir la forme matricielle suivante:

𝑧1 𝑧1
= 𝐴𝑧 𝑧 + 𝐵𝑧 θ
𝑧2 2
Il faut que:
𝜕𝛼1
− θ + 𝜈2 𝑥1 , 𝑥2 , θ =0
𝜕θ
𝜕𝛼1
⟹ 𝜈2 𝑥1 , 𝑥2 , θ = θ
𝜕θ
14
sous la forme :
𝑧1 𝑧1
= 𝐴𝑧 𝑧 + 𝐵𝑧 𝜃
𝑧2 2
En identifiant on trouve:
−𝑐1 1
𝐴𝑧 =
−1 −𝑐2
𝜑 𝑇 (𝑥1 )
𝐵𝑧 = 𝜕𝛼1 𝑇
− 𝜑 (𝑥1 )
𝜕𝑥1
15
II-4) En utilisant la valeur de 𝜈2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜃) et en utilisant la fonction
candidate de Lyapunov :
1 2 1 2 1 𝑇 −1
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 , 𝜃 = 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜃 Γ 𝜃
2 2 2
1 2 1 2 1 𝑇 −1
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 , 𝜃 = 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜃 Γ 𝜃
2 2 2
On calcule la dérivée de la fonction candidate de Lyapunov :
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝑉= 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜃 = 𝑧1 𝑧1 + 𝑧2 𝑧2 + 𝜃
𝜕𝑧1 𝜕𝑧2 𝜕𝜃 𝜕𝜃
Puisqu’on a: 𝜃 = 𝜃 − 𝜃 ⟹ 𝜃 = 𝜃 − 𝜃 et en supposant que 𝜃 inconnu est

constante alors: 𝜃 = 0 ⟹ 𝜃 = −𝜃 16
1 2 1 2 1 𝑇 −1
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 , 𝜃 = 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜃 Γ 𝜃
2 2 2
Donc on peut écrire:

𝜕𝑉 𝑧1
𝑉 = 𝑧1 𝑧1 + 𝑧2 𝑧2 − 𝜃⟹𝑉= 1 𝑧 𝑧 2 − 𝜃 𝑇 Γ −1 𝜃
𝜕𝜃 𝑧2
𝑧1
⟹ 𝑉 = 𝑧1 𝑧2 𝐴𝑧 𝑧 + 𝐵𝑧 θ − 𝜃 𝑇 Γ −1 𝜃
2
𝜑 𝑇 (𝑥1 )
⟹ 𝑉 = −𝑐1 𝑧1 2 − 𝑐2 𝑧2 2 + 𝑧1 𝑧2 𝜕𝛼1 𝑇 𝜃 − 𝜃 𝑇 Γ −1 𝜃
− 𝜑 (𝑥1 )
𝜕𝑥1
17
1 2 1 2 1 𝑇 −1
𝑉 𝑧1 , 𝑧2 , 𝜃 = 𝑧1 + 𝑧2 + 𝜃 Γ 𝜃
2 2 2
En factorisant par 𝜃 𝑇 Γ −1 on obtient:

2 2
𝜕𝛼1 𝑧1
𝑉 = −𝑐1 𝑧1 − 𝑐2 𝑧2 + 𝜃 𝑇 Γ −1Γ 𝜑 𝑥1 − 𝜑 𝑥1 𝑧 − 𝜃
𝜕𝑥1 2
Pour assurer la stabilité on choisit : 𝑉 = −𝑐1 𝑧1 2 − 𝑐2 𝑧2 2 < 0
𝑇 𝜕𝛼1 𝑇 𝑧1
Donc: Γ 𝜑 𝑥1 − 𝜕𝑥 𝜑 𝑥1 𝑧 − 𝜃 = 0
1 2
𝜕𝛼1 𝑧1 𝜕𝛼1
⟹ 𝜃 = Γ 𝜑 𝑥1 − 𝜑 𝑥1 𝑧 = Γ 𝜑 𝑥1 𝑧1 − 𝜑 𝑥1 𝑧2
𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥1
18

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Le système non linéaire décrit par la représentation d’état suivante:

On considère la dynamique de 𝑥1 avec 𝑥2 comme commande virtuelle pour

On déduit l’expression de la commande 𝑢 à partir de l’équation:

En remplaçant dans la dynamique des erreurs on obtient la représentation

Cette dynamique est linéaire et asymptotiquement stable.

L’expression de la commande 𝑢 dans le cas adaptatif est donnée par:

Partie commune aux deux cas Terme

On calcule les dynamiques des erreurs 𝑧1 et 𝑧2 :

D’après les expressions de 𝑧1 et 𝑧2 l’écriture matricielle de la dynamique de

Pour avoir la forme matricielle suivante:

Puisqu’on a: 𝜃 = 𝜃 − 𝜃 ⟹ 𝜃 = 𝜃 − 𝜃 et en supposant que 𝜃 inconnu est

Donc on peut écrire:

En factorisant par 𝜃 𝑇 Γ −1 on obtient:

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