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Calcul vectoriel
1. Objets mathématiques.
1.1 Scalaire.
Un scalaire est un nombre réel qui permet d’exprimer des grandeurs physiques à une dimension, telles
que l’intensité, la tension, une distance, la masse, le temps, etc….
Ex : U = 120 V ; I = 2 A ; L = 100 m ; m = 70 kg ; t = 5 s
1.2 Vecteur.
Un vecteur est un objet mathématique qui permet de représenter (modéliser) des grandeurs physiques qui
sont définies par (dans l’ordre) :
1. Une direction
2. Un sens
3. Une norme
Exemples : la vitesse, l’accélération, une force, un moment, etc…
En pratique :
• La direction est définie par un vecteur unitaire
• Le sens et la norme sont définies par une valeur algébrique, (grâce à l’orientation du vecteur
unitaire).
→ → →
Exemple : V = v. x 2 avec v ∈ ℜ et || x 2|| = 1
→
Il faut pouvoir définir le vecteur unitaire x 2 : son orientation est définie par rapport à une basse
→→→
orthonormé directe de référence, du type ( x1 , y1 , z1 ), à l’aide d’un maximum de trois rotations (voir cours
de paramétrage).
Nous utilisons souvent une seule rotation.
→
Conclusion : pour définir le vecteur V , il faut les éléments suivants.
→
y1
→ →
V = v. x 2
avec
→
v ∈ ℜ et α ∈ ℜ x2
α
→→→ → →
( x1 , y1 , z1 ) base orthonormé directe de référence (connue) z1 x1
→
et || x 2|| = 1 Figure d’angle plane
→
Avec ces éléments, les vecteur V est parfaitement défini.
→
Il est en aucun cas nécessaire d’écrire les coordonnées de V dans (→
x1 , →
y1 , →
z1 )
pour en savoir plus (surtout pas).
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2. Opérations vectorielles.
2.1 Produits scalaire.
Le produit scalaire est une application qui prends pour arguments 2 vecteurs et qui renvoie comme
résultat un scalaire.
Tel que sa valeur algébrique soit égale au produit des normes des deux vecteurs multiplié pas le cosinus
de l’angle entre les deux vecteurs.
B
→→ → → →⌃→ →
u . v = || u ||.|| v ||.cos( u . v ) u →→
u . v = AC.AH
Remarque : le cosinus correspond à une A → C
projection orthogonale de l’extrémité d’un v H
vecteur sur l’autre vecteur.
En pratique :
→
En S.I., la bonne méthode consiste à ne faire des produits scalaires → y1
y2
qu’entre des vecteurs unitaires.
→→→
Soit la base orthonormée directe ( x2 , y2 , z2 ) définie par rapport à →
→→→ → x2
( x1 , y1 , z1 ) par une rotation autour de z1 selon la figure plane ci-
α
contre. →
→ → x1
Tous les produits scalaires doivent être calculés à partir de figures z1 = z2
planes comme celle ci.
En pratique :
→
En S.I., la bonne méthode consiste à ne faire des produits → y2
y1
vectoriels qu’entre des vecteurs unitaires.
→→→
Soit la base orthonormée directe ( x2 , y2 , z2 ) définie par rapport à
→→→ → →
( x1 , y1 , z1 ) par une rotation autour de z1 selon la figure plane ci- x2
contre. α
Tous les produits vectoriels doivent être calculés à partir des →
→ → x1
figures planes comme celle ci. z1 = z2
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→
• Définition de Ω 2/1 :
C’est le vecteur vitesse de rotation du solide 2 par rapport au solide 1 (en rad/s). Il permet de préciser
l’axe de rotation de 2/1, son sens de rotation (règle du tire-bouchon/sens direct) et sa vitesse algébrique.
• On s’appuie sur les figures planes (voir exemples)
• Composition des vecteurs vitesse de rotation
→ → → → → →
Ω n/1 = Ω n/n-1 + … + Ω 3/2 + Ω 2/1 On montre alors : Ω 2/1 = - Ω 1/2
→
• Si la position de 2 est définie dans 1 par n rotations autour des directions zi (voir figures planes)
n
→
Ω 2/1 = ∑ θ .→z
i i
i=1
2.4 Remarques. Ne pas :
• Écrire systématiquement les coordonnées des vecteurs dans une base de référence. Il est possible
qu’un vecteur soit défini à partir de plusieurs vecteurs unitaires issus de bases différentes.
• Effectuer un calcul de produit scalaire ou de produit vectoriel sans avoir décomposé les arguments en
fonction de vecteurs unitaires.
3. Illustrations.
→ → →
→ y1 z3 z2
y2
→ →
x2 y3
α β
→ →
x1 → → y2
→ → x2 = x3
z1 = z2
les expressions déterminées à partir des figures planes sont-elles VRAIES ou FAUSSES ?
→→ →→ →→ → → → → → → → →
x1 . x2 = y2 . y1 x2 . x1 = cosα x2 = cosα. x1 x2 = cosα. x1 + sinα. y1 y2 ^ x1 = - cosα. z1
Exprimer en fonction de α, β et éventuellement des vecteurs unitaires, les expressions suivantes :
→→ →→ →→ →→
x2 . x1 y1 . z2 y2 . x1 y3 . y1
→ → → → → → → →
x2 ^ x1 y1 ^ z2 y2 ^ x1 y3 ^ y1
→ → → → → → → →
(a. y1 + b. x2 ).(c. y3 + d. z2 ) (a. y1 + b. x2 ) ^ (c. y3 + d. z2 )
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Structure cinématique page 1 / 5
Structure cinématique
1. Introduction.
L’objectif est d’étudier les mécanismes, c.a.d. d’étudier leurs mouvements et les efforts transmis et
subis par ces mécanismes. Toutes ces grandeurs dépendent de la structure des mécanismes, et de la
manière dont sont assemblées les pièces les unes par rapport aux autres. Il faut donc modéliser les
assemblages entre les solides.
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Structure cinématique page 2 / 5
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Structure cinématique page 3 / 5
► Un mouvement est toujours relatif. « mouvement de quelque chose par rapport à autre chose ».
► Le nombre de mouvements élémentaires entre deux solides va dépendre du type d’assemblage. A
chaque assemblage (réel est plein de défauts) sera associée une liaison (parfaite et normalisée)
définie par ces caractéristiques cinématique : démarche de modélisation des assemblages.
Le nombre de mouvements relatifs entre deux solides est égal au degré de liberté de la liaison.
2.2.3 Types de contacts possibles.
Il existe trois types de contacts possibles :
- Le point
- La ligne : une ligne droite, un cercle, etc …
- La surface : un plan, un cylindre, une sphère, etc …
En toute rigueur, dans la réalité, il n’existe que des contacts surfaciques.
3. Schéma cinématique.
Le graphe de structure (graphe des liaisons) d’un mécanisme s’accompagne parfois d’un schéma
cinématique qui permet de visualiser le squelette du mécanisme.
Le schéma cinématique n’est pas une fin en soit, mais il est assez visuel à condition d'utiliser les
représentations normalisées des liaisons et de respecter les règles de dessin industriel (disposition et
correspondances des vues).
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Une même liaison peut être vues de plusieurs manières : d'où plusieurs schémas par liaison.
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5. Exemples
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Paramétrage géométrique d'un mécanisme page 1 / 3
Pour cela il faut introduire des grandeurs géométriques qui traduisent les positions relatives entre les
différentes pièces : ces grandeurs s’appellent les paramètres.
Exemple : →
→ y1
y2
→
x2
α
→
→ → x1
z1 = z2
il faut une figure plane par paramètre angulaire.
Il faut donc introduire :
Des longueurs : a, b, h, l, x, y etc…
Des angles : α, β, ϕ, θ etc…
Les longueurs et les angles sont les paramètres : on distingue 2 types de paramètres :
• Les paramètres constants : a, b, c, d etc…
• Les paramètres variables (en fonction du temps) : x(t), y(t), α(t), β(t)
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Paramétrage géométrique d'un mécanisme page 2 / 3
3. Paramétrage de 3 rotations.
3.1 Angles du type Euler (interprétation pour une toupie)
→
θ z1 Lorsqu’il existe 3 rotations relatives il faut faire appel aux
angles du type Euler.
→
z2 ψ
ϕ On désire repérer 2 solides en rotation autour d’un point
(liaison rotule ou ponctuelle). A chaque solide est associé
→→→ →→→
un repère (O, x1 , y1 , z1 ) et (O, x2 , y2 , z2 ). On veut repérer le
repère 2 par rapport au repère 1.
→
x1 →
y1
→
u
Il faut passer par des vecteurs intermédiaires :
(pour pouvoir construire des figures planes)
→
→ y1 1. L’angle de précession : ψ
v
→
Rotation autour de z1 .
→
u → →
Introduction de u et v
ψ
→ →
→ x1 → z1
z1 z2
2. L’angle de nutation : θ
→ →
Rotation autour de u précédemment introduit. w
θ →
→ → v
Introduction de w et z2
→
→ u
→ w
y2
3. L’angle de rotation propre : ϕ
→
→ Rotation autour de z2 précédemment introduit.
x2
→ →
ϕ → Introduction de x2 et y2
u
→
z2
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Paramétrage géométrique d'un mécanisme page 3 / 3
La position d’un avion (2) par rapport au sol (1) est paramétrée par trois angles du type « Euler » spécifiés
par le schéma ci-dessous :
→
• Le roulis ϕ autour de l’axe longitudinal y2
→
• Le lacet ψ autour de l’axe normal z1
→
• Le tangage θ autour de l’axe transversal u
C’est le même principe que précédemment, mais les figures d’angle ne seront pas les mêmes
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Etude géométrique d'un mécanisme page 1 / 1
1. Principe de fonctionnement.
Le fuselage en plastique est gonflé à l’aide d’une petite pompe, jusqu’à ce que la pression de l’air soit
suffisante.
Ensuite, l’enfant peut donner une impulsion sur l’hélice pour que l’air comprimé alimente le moteur
pneumatique. Cet avion peut voler jusqu’à 200 mètres, pendant une durée de plus d’une minute.
L’objet de cet exercice va consister à étudier le fonctionnement de la distribution pneumatique
ainsi que celui de moteur.
2. Distribution pneumatique.
4. Etude géométrique.
On cherche à déterminer la translation du piston x(t) en fonction de l’angle de rotation du
vilebrequin α(t).
Cette étude se prête à un modèle plan.
3. Modifier le graphe de liaison pour qu’il corresponde à une modélisation plane.
→ →
y1 x2
→
C x1
A
→
x3
→ → → → → →
AB = d. x 2 BC = L. x 3 AC = x(t). x 1
→ → → →
y2 y1 y3 y1
→ →
x2 x3
α β
→ →
x1 x1
→ → → →
z2 = z1 z3 = z1
Cinématique - Exemple
Soit le mécanisme composé de 3 groupes cinématique : Bâti 1, Bras 2, Poignet 3
On donne un graphe des liaisons, un schéma cinématique et un paramétrage [α(t) et r(t)) variables].
→ 1
→ y1 →
y2 Pivot (A, z1 )
Paramétrée par α(t)
→
2 →
x2 Glissière dir. x2
→ →
α(t) → AB = r(t). x2
x1 3
→ →
z1= z2
5. Déterminer → v B,3/2 , →
3. Calculer par la méthode de dérivation :
v B,2/1 en utilisant les
→
v B,3/2 , →
v B,2/1 , →
v B,3/1
propriétés cinématique des liaisons 3-2 et 2-1
(champs de torseur).
4. Calculer →
a B,3/1 →
6. Par composition des vitesses déterminer v B,3/1
→
x2
B
2 3
A →
x1
→ →
z1= z2
1