Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e)

Cycle 2 : Cinématique

Introduction : Résolution géométrique

des mécanismes – Corrigé
 Résolution géométrique des
mécanismes

Exercice 1 : Révisions sur les produits scalaires

−
→ − → −
→ −
→
Ex1. Soient deux vecteurs V1 et V2 tels que V1 = (2, 4, −3) B et V2 = (−1, 2, 2) B dans une base B = (−
→, −
u → − →
x u y , u z ).
Cette base B est une base orthonormée directe, telle que ||u x || = ||uy || = ||uz || = 1.
−
→ − → −
→·− →
V1 · V2 = 2 × (−1) + 4 × 2 + (−3) × 2 = 0 u x ux = 1

−
→ →
V1 · −
ux = 2 −
→·−
u →
x uy = 0

−
→ − → − → − →
Ex2. Soient 4 vecteurs V1 , V2 , V3 , V4 définis ci-dessous (côté d’un carré = 1).

−
→ − →
V1 · V2 = 8
−
→ − →
V1 · V3 = 0
−
→ − →
V1 · V4 = −4

Ex3. Soit trois bases orthonormées directes : B0 = (− →

x0 , −
→
y0 , −
→
z0 ), B1 = (−
→
x1 , −
→
y1 , −
→
z1 ) et B2 = (−
→
x2 , −
→
y2 , −
→
z2 ). La
−
→ −→
base B1 est orientée d’un angle α autour de l’axe z0 = z1 par rapport à la base B0 . La base B2 est orientée
d’un angle β autour de l’axe −
→
x1 = −→
x2 par rapport à la base B1 .

(a) Exprimer le vecteur −

→
x1 dans la base B0 : −
→
x1 = cos(α)−
→
x0 + sin(α)−
→
y0

(b) Exprimer le vecteur −

→
z2 dans la base B1 : −
→
z2 = − sin( β)−
→
x1 + cos( β)−
→
z1

(c) Exprimer le vecteur −

→
y1 dans la base B2 : −
→
y1 = cos( β)−
→
y2 − sin( β)−
→
z2

(d) Calculer en fonction de α et/ou β :

−
→
x0 · −
→
x1 = cos(α) −
→
z2 · −
→
y1 = − sin( β)
−
→
y0 · −
→
x1 = sin(α) −
→
z2 · −
→
x0 = − sin( β)−
→
x1 + cos( β)−
→
z1 · −

→
x0 = − sin( β) cos(α)

TD MP2I 1/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

Exercice 2 : Barrage de rétablissement du caractère maritime du Mont-

Saint-Michel
Source : d’après Sujet 0 du Bac S-SI paru au J.O. d’Août 2010

Savoirs et compétences : Réaliser le paramétrage d’un système, établir une loi entrée-sortie à partir d’une
fermeture géométrique, établir le graphe des liaisons d’un système.

I Mise en situation

Le Mont-Saint-Michel est un monument classé au patrimoine mondial de l’humanité. La construction d’une

digue route en 1879 a provoqué une accélération de l’ensablement naturel de la baie. Le Mont pourrait cesser
d’être une île. Afin d’agir sur les transports sédimentaires, il a été décidé de canaliser le Couesnon et de
construire un barrage de chasse d’une contenance de 700 000 m³ d’eau. Les sédiments seront évacués au large
du Mont-Saint-Michel par un effet de chasse rendu possible grâce à l’accumulation d’une grande quantité
d’eau retenue par le barrage à chaque marée haute et vidée rapidement dans la baie à chaque marée basse.
Cet ouvrage est constitué :
— d’une série de huit passes principales chacune équipée d’une vanne mobile actionnée en fonction de la
marée ;
— de deux écluses à poissons permettant de laisser libre la circulation des espèces marines.

TD MP2I 2/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

II Description fonctionnelle du barrage

II.1 Diagramme des cas d’utilisation
Un diagramme des cas d’utilisation du barrage du Couesnon est donné sur la Figure 1. Il présente les
principaux cas d’utilisation du barrage et les principaux intervenants lors de la phase « utilisation normale »
du cycle de vie du barrage.

uc Barrage de chasse

Barrage de chasse

Rendre le caractère
maritime au site
Baie du Mont-
Usager du "include"
Saint-Michel
site
Évacuer les sédiments
vers la mer

Garantir le bon
fonctionnement du
barrage
Opérateur

Figure 1 – Diagramme des cas d’utilisation du barrage

II.2 Diagramme des exigences

Le diagramme des exigences donné sur la Figure 2 expose les différentes contraintes auxquelles devra ré-
pondre le barrage. C’est le point de départ de la conception du système. Ce diagramme présente des exigences
générales. Au cours de la conception, il sera complété par un ou plusieurs diagrammes permettant de traduire
des exigences plus précises (exigences fonctionnelles, techniques, économiques, environnementales, etc.).

TD MP2I 3/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

Figure 2 – Diagramme des exigences du barrage

Le fonctionnement du barrage sur un cycle de marée est décrit dans le Tableau 1.

TD MP2I 4/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

1) Marée basse : vannes secteur fermées 2) Heure marée haute – 1h, les vannes fermées retiennent
les sédiments du côté mer du barrage

3) Pleine mer – 10 min : ouverture des vannes en sur verse 4) Pleine mer : ouverture complète des vannes
pour remplir la rivière d’une eau sans alluvion le temps nécessaire au remplissage du Couesnon

5) Pleine mer + 1h 40 : fermeture complète des vannes 6) Marée descendante : stockage de l’eau du Couesnon,
pour stocker l’eau du Couesnon retrait de la mer et dépôts d’alluvions

7) Marée haute + 6h : ouverture des vannes en sous-verse,

effet de chasse des eaux du Couesnon libérées et élimination des alluvions de la baie

8) Marée basse et reprise du cycle de marée haute après la phase d’effet de chasse et reprise du cycle de fonctionnement

Tableau 1 – Phases de fonctionnement du barrage sur un cycle de marée d’environ 12h30

TD MP2I 5/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

III Description structurelle du barrage

La maquette volumique Figure 3 suivante présente partiellement l’architecture du barrage et de deux vannes.

Figure 3 – Maquette volumique représentant partiellement le barrage et deux vannes

Le diagramme de la figure 4, appelé diagramme de définition de bloc (bdd), détaille les différents composants
et sous-composants du barrage.

Figure 4 – Diagramme de définition de bloc du barrage

Pour rappel la chaîne fonctionnelle associée à la vanne est donnée en page suivante.

TD MP2I 6/23
TD
mécanismes
Résolution géométrique des

ACQUÉRIR

Capteur de fin
de course

ACQUÉRIR
Capteur
angulaire TRAITER COMMUNIQUER informations
unité de écran de à destination
ACQUÉRIR de l’opérateur
contrôle contrôle
action manuelle
de l’opérateur pupitre de
commande
niveau d’eau
ACQUÉRIR non regulé
niveau d’eau ordre
Capteur de

MP2I
de la rivière
niveau d’eau

AGIR
ALIMENTER CONVERTIR CONVERTIR DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
secteur
EDF disjoncteur Pompe Distributeur Système de
Moteur hydraulique Vérin transformation VANNE
di↵érentiel
du mouvement

Figure 5 – Chaînes d’énergie et d’information complétées

énergie énergie énergie énergie énergie
électrique mécanique hydraulique hydraulique mécanique
de rotation distribuée de translation
niveau d’eau
regulé

7/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

Objectif Sur la chaîne d’énergie précédente, tous les composants utilisés avaient pour finalité de mettre en
mouvement la vanne. Toutefois l’opérateur qui commande l’ouverture et la fermeture de la vanne doit être
en mesure de connaître l’influence de la translation de la tige du vérin sur le déplacement angulaire de la
vanne.

Pour réaliser cet objectif il est nécessaire de réaliser un modèle pour la vanne ! Mieux pour pouvoir écrire
une relation entre le déplacement du vérin et le déplacement angulaire de la vanne (autrement dit une loi
entrée-sortie) il va falloir réaliser un paramétrage judicieux : c’est l’objectif de cet exercice de TD qu’il faut
prendre comme DU COURS !

IV Dimensionnement des vérins

Afin de déterminer le type de vérin nécessaire pour le pilotage des vannes du barrage, un diagramme des
exigences plus précis a été réalisé par les concepteurs en Figure 6. Ce diagramme regroupe les contraintes
liées au bon fonctionnement du barrage permettant de déterminer les caractéristiques des vérins (course,
vitesse de translation de la tige et efforts à transmettre).

Figure 6 – Diagramme des exigences liées au pilotage du vérin

Puisque la vanne doit avoir une position angulaire comprise entre 0o et 83o , deux questions se posent :
1. Comment est choisi l’angle en question ?
2. Quel vérin choisir pour permettre une rotation de la vanne de 83o ?

TD MP2I 8/23
 Résolution géométrique des
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La figure DR 1 et la figure DR 2 du document réponses proposent les plans à l’échelle 1 : 100 de la vanne
dans les positions extrêmes.

Question 1 – D’après la figure DR 1 et la figure DR 2, où est situé l’angle de 83o ?

−→
Correction L’angle de 83◦ est l’angle balayé par le vecteur OG entre la position initiale et la position finale.

Question 2 – Sur l’image de vérin en Figure 7, indiquer la tige, le corps du vérin, le point A (pointe de tige)
et le point B (extrémité du corps du vérin). Donner une définition littérale de la course maximale du vérin.

Figure 7 – Exemple de vérin

Correction

Tige du vérin

Corps du vérin

La course maximale du vérin est la distance parcourue par l’extrémité de la tige entre la position "tige
rentrée" et la position "tige sortie".

Question 3 – Déterminer graphiquement la course du vérin grâce aux positions extrêmes de la vanne (le
vérin est le composant situé entre les points A et B).

Correction Sur le document DR 1, on mesure une distance AB = 3, 5cm soit une distance réelle de 3,5m.
Sur le document DR 2, on mesure une distance AB = 5, 7cm soit une distance réelle de 5,7m.

La course du vérin vaut donc ∆AB = 5, 7 − 3, 5 = 2, 2m .

Le bureau d’étude propose de retenir le type de vérin dont les caractéristiques sont les suivantes :

Course maximale du vérin 2500 mm

Diamètre du piston du vérin 250 mm
Rendement du vérin hydraulique 90%
Vitesse maximale de translation de la tige 10 mm · s−1
Effort maximal en tirant 400 kN
Effort maximal en poussant 1120 kN
Pression de travail admissible 23 MPa

TD MP2I 9/23
 Résolution géométrique des
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Question 4 – Déterminer la vitesse moyenne de translation de la tige de vérin en fonctionnement normal, ex-
primée en mm · s−1 et vérifier que le vérin choisi correspond bien aux contraintes imposées par le diagramme
des exigences.

Correction En fonctionnement normal, l’exigence Id="13" indique une vitesse de rotation de la vanne de
8◦ /min. Pour parcourir les 83◦ désirés il faut donc 83/8min.

Ainsi en moyenne la vitesse de translation de la tige est de 2, 2 ∗ 8/83 ≈ 0, 21m/min soit

3, 53mm · s−1 < 10mm · s−1 .

Donc le vérin choisi permet de valider l’exigence Id="13".

Remarque Cette première analyse est faite "à l’œil" pour des positions extrêmes. On a validé une partie
du cahier des charges, toutefois en pratique le code dans l’unité de contrôle (voir chaîne d’information)
contient une loi permettant à tout instant de connaître la position angulaire de la vanne en fonction du
déplacement de la tige de vérin. Pour l’instant on n’a pas cette loi ! Il faut aller plus loin dans le modèle.

V Paramétrage du système
Objectif Dans cette partie on propose de paramétrer étape par étape le système en vue d’écrire une loi
entrée-sortie.

Question 5 – Repérer sur la figure ci-dessous les points fixes. Proposer aussi un repère fixe
R0 lié au bâti
constitué d’une origine (au choix) et d’une base orthonormée directe B0 de vecteurs −
→
x0 , −
→
y0 , −
→
z0 . Que peut-on
dire de l’angle AOG
[?

A
A
B B

O G
O

TD MP2I 10/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

Correction D’après le document réponse, les points fixes du système sont O et B car ils sont liés au bâti.
Ce dernier est représenté ci-dessous :

A
A
B B

O G
O

G
Pour définir le repère R0 lié au bâti on a besoin d’une base et d’une origine. On choisit pour origine le
point O (le point B conviendrait aussi). D’autres points qu’on pourrait introduire dans le paramétrage et
qui seraient liés au bâti pourraient aussi convenir, mais on essaie d’avoir la schématisation la plus lisible
possible en utilisant l’existant.

Pour dessiner les vecteurs de base on fait (en cachant les bâtis pour plus de lisibilité) :

→
−
y0 A →
−
y0
A
B B
−
→
x −
→
x
0
O
0 G
O

→
−
z0 →
−
z0

G
Enfin on peut mettre en couleur les ensembles cinématiques pour mieux visualiser les mouvements qu’il
peut y avoir entre eux. Au final :

La vanne est indéformable et représentée en bleu, le vérin est de longueur variable et représenté en rouge.

TD MP2I 11/23
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Question 6 – En utilisant le tableau des liaisons normalisées, quelle est la liaison entre le corps du vérin et
la tige du vérin sachant la tige est de forme cylindrique ? Dessiner cette liaison entre les points A et B sur la
figure DR 3. On fera attention à ce que la tige et le corps du vérin soient représentés de 2 couleurs différentes.

Remarque Dans un schéma cinématique, on fera attention à toujours représenter les ensembles cinéma-
tiques de couleurs différentes pour bien les différencier.

Question 7 – Ajouter avec une troisième couleur sur la figure DR 3 l’ensemble cinématique représentant la
vanne. On ajoutera le repérage des points fixes et le repère R0 .

Question 8 – Définir un repère R1 de même origine que pour le repère R0 et de base orthonormée directe
−→
B1 = − →
x1 , −
→
y1 , −
→

z1 . Un de ces vecteurs devra être colinéaire à OA, on définira aussi un angle θ entre les
vecteurs de ces 2 bases B0 et B1 . On essaiera dans le dessin de se rapprocher le plus possible de la définition
d’une figure de changement de base dont un exemple est proposé ci-dessous.

−
→ −
→
y2 y1
α
−
→
x2
α −
→
−
→ x1
z1 = −
→
z2

Correction On cherche à avoir le paramétrage le plus lisible possible dans un schéma cinématique car
il faut que celui-ci soit simple à lire et à interpréter. Par conséquent la figure qu’on a dessinée en classe
−→ −→ −→
répond aux 3 questions précédentes ! Elle permet une lecture intuitive des vecteurs OA, AB et OB.

−→
Question 9 – Proposer alors une définition pour le vecteur OA.

−→ −
→
Correction D’après le paramétrage précédent on peut proposer : OA = a x1 avec a une longueur constante.

−→
Question 10 – Comment définir le vecteur AB ?
−→
Correction La distance AB est variable et le vecteur AB change d’orientation au cours
du mouvement. On
−→ −→ −→
−
→ − → −
→ −
→

peut proposer un troisième repère R2 = B, x2 , y2 , z2 ainsi qu’un angle β = x0 , x2 = y0 , y2 tel que
−→
AB = λ(t)−
→
x2 .

−→
Question 11 – Enfin proposer une définition pour le vecteur OB.

−→ −
→ −
→
Correction Les points O et B sont fixes dans le repère R0 , on peut alors proposer OB = b x0 + c y0 avec b
et c des longueurs constantes.

VI Loi entrée-sortie
Objectif Maintenant que le système est paramétré, il reste à trouver une relation mathématique entre le
déplacement du vérin et le déplacement angulaire de la vanne.

VI.1 Établissement de la loi entrée-sortie

Question 12 – Lister les paramètres susceptibles de varier.

TD MP2I 12/23
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Correction Dans le paramétrage établi précédemment, les paramètres qui varient avec le temps sont :
• la longueur AB notée λ(t) ;
• l’orientation de la vanne paramétrée par θ (t) ;
• l’orientation du vérin paramétrée par β(t).

Question 13 – Identifier l’entrée et la sortie du système.

Correction L’entrée du système est le composant qui est piloté par l’utilisateur. Ici on pilote le vérin pour
actionner la vanne donc le paramètre d’entrée est λ(t).

La sortie du système est le composant pour lequel on souhaite obtenir un comportement particulier. Ici on
cherche à actionner la vanne paramétrée par l’angle θ (t) qui est la sortie.

Question 14 – Proposer une fermeture de chaîne.

Correction Par fermeture géométrique :

−→ −→ −→ − →
OA + AB + BO = 0
On traduit avec le paramétrage qui a été construit :

−
→
a−
→
x1 + λ ( t ) −
→
x2 − b −
→
x0 − c −
→
y0 = 0

Question 15 – Proposer 2 stratégies afin d’éliminer le paramètre variable indésirable et ainsi obtenir une loi
liant l’entrée et la sortie du système.

Correction On a identifié l’entrée (λ(t)) et la sortie (θ (t)), or dans la fermeture de chaîne établie précédem-
ment le vecteur − →
x2 contient l’angle β(t) qui est indésirable. Il faut trouver un moyen de l’éliminer. Pour
s’aider dans les calculs qui vont suivre on peut dessiner les figures de changement de base :

−
→ −→ −
→ −
→
y1 y0 y2 y0
θ β
−
→
x1 −
→
x2
θ −
→ β −
→
−
→ x0 x0
z0 = −
→
z1 −
→
z0 = −
→
z2
Première méthode (universelle, marche tout le temps) :

On choisit une base dans laquelle exprimer le membre de gauche dans la fermeture géométrique précé-
dente. Souvent (par réflexe) on écrit les vecteurs dans la base fixe (ici B0 ). Alors :

selon −→
(
x0 : a · cos(θ (t)) + λ(t) cos( β(t)) − b = 0
−
→
selon y : a · sin(θ (t)) + λ(t) sin( β(t)) − c = 0
0

Or on veut λ(t) en fonction de θ (t), il faut donc éliminer β(t). Pour cela on isole le terme qui fait intervenir
β(t) dans les 2 équations ci-dessus :

selon − →
(
x0 : λ(t) cos( β(t)) = b − a · cos(θ (t))
−
→
selon y : λ(t) sin( β(t)) = c − a · sin(θ (t))
0

On met les 2 équations au carré :

selon −
→
x0 : λ2 (t) cos2 ( β(t)) = [b − a · cos(θ (t))]2
(

selon −
→
y0 : λ2 (t) sin2 ( β(t)) = [c − a · sin(θ (t))]2

TD MP2I 13/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

En sommant les 2 équations on peut profiter de la propriété cos2 + sin2 = 1 et ainsi éliminer le terme en
β(t) ! Cela donne :

λ2 (t) = [b − a · cos(θ (t))]2 + [c − a · sin(θ (t))]2

Pas besoin de remanier cette équation, c’est une loi entrée-sortie liant l’entrée λ(t) à la sortie θ (t) !

Deuxième méthode (valable lorsque c’est un angle qu’il faut éliminer de la fermeture géométrique) :

On repart de la fermeture géométrique :

−
→
a−
→
x1 + λ ( t ) −
→
x2 − b −
→
x0 − c −
→
y0 = 0
Or le terme indésirable β(t) est caché dans le vecteur − →
x2 . Pareil que pour la méthode précédente on isole
le terme indésirable :

λ(t)−
→
x2 = b −
→
x0 + c −
→
y0 − a −
→
x1
−
→ −
→
On appelle u le membre de gauche et v le membre de droite de l’équation. On a alors :
−
→
u =−
→
v ⇒ ∥−
→
u ∥ = ∥−
→
v∥ ⇔ −
→
u ·−
→
u =−
→
v ·−
→
v
Cette technique s’appelle le carré scalaire, et comme les vecteurs des différentes bases sont tous unitaires
alors cela donne avec notre fermeture géométrique :

λ2 ( t ) = b −
→
x0 + c −
→
y0 − a −
→
2
x1
On a éliminé β(t) sans même l’avoir écrit ! On développe le membre de droite et tout calcul fait cela donne :

λ2 (t) = b2 + c2 + a2 − 2ab−
→
x0 · −
→
x1 − 2ac−
→
y0 · −
→
x1
Grâce aux figures de changement de base on calcule facilement les produits scalaires et on a au final :

λ2 (t) = b2 + c2 + a2 − 2ab · cos(θ (t)) − 2ac · sin(θ (t))

C’est le même résultat (écrit différemment) que pour la méthode précédente, heureusement car c’est la
même cinématique !

VI.2 Tracé de la loi entrée-sortie géométrique sous Python

Pour cette fermeture de chaîne, la loi entrée-sortie peut être tracée sous Python sans faire intervenir d’algo-
rithme supplémentaire. On fournit le script suivant :
1 #—————————————————————————–
2 # Importation des librairies
3 from math import sqrt ,cos ,sin ,pi
4 import matplotlib . pyplot as plt
5 #—————————————————————————–
6
7 #—————————————————————————–
8 # Définition des paramètres
9 a = 2 # en m
10 b = 5 # en m
11 c = 2 # en m
12
13 # Création d’une liste qui contient les valeurs de l’angle theta
14 theta_i = 0 # Position initiale de la vanne en degrés
15 theta_f = 83 # Position finale de la vanne en degrés
16 N = 200 # Nombre de points considérés
17
18 # A COMPLETER

TD MP2I 14/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

19 liste_theta =
20 #—————————————————————————–
21
22 #—————————————————————————–
23 # Calcul de la distance AB en fonction de l’angle theta
24 def AllongementVerin ( liste :list) −> list:
25 ’’’La liste d’entrée contient des angles en degrés ’’’
26 # A COMPLETER
27
28
29
30
31
32
33
34
35 liste_dist = AllongementVerin ( liste_theta )
36 #—————————————————————————–
37
38 #—————————————————————————–
39 # Tracé de la loi entrée-sortie
40 fig1 = plt. figure (1)
41 plt. title (r" Position angulaire de la vanne en fonction de la distance $AB$")
42 plt. xlabel (r" Distance $AB$ [m]")
43 plt. ylabel (r" angle $\ theta$ [deg]")
44 plt.grid(’both ’)
45 plt.plot( liste_dist , liste_theta , color =’k’,linewidth = 2)
46 plt.show ()
47 #—————————————————————————–

Question 16 – Compléter la ligne 19 du script précédent pour construire une liste liste_theta contenant
N éléments et qui démarre de theta_i pour aller à theta_f.

Correction Il y a 2 façons de faire. Mais il faut faire attention à créer un pas qui permette d’avoir N points
tout en partant de theta_i et en arrivant à theta_f.

Méthode de syntaxe rapide Python

1 liste_theta = [( theta_f − theta_i )/(N−1) * i + theta_i f o r i in range (N)]

Méthode naturelle
1 liste_theta = [] # Création d’une liste vide
2 f o r i in range (N):
3 new_elem = ( theta_f − theta_i )/(N−1) * i + theta_i # Nouvel élément
4 liste_theta . append ( new_elem ) # Ajout du nouvel élément à la liste

Dans le Shell on vérifie bien qu’on part de la valeur theta_i et qu’on arrive à theta_f.

Question 17 – Compléter la fonction AllongementVerin qui prend en argument une liste liste et qui
retourne une liste contenant la valeur de la distance AB (en m) pour chaque valeur de θ (en ◦ ).

TD MP2I 15/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

Correction

1 def AllongementVerin ( liste :list) −> list:

2 ’’’La liste d’entrée contient des angles en degrés ’’’
3 sortie = [] # La sortie de la fonction est une liste
4 n = len( liste ) # Nombre d’éléments dans la liste
5 f o r i in range (n):
6 dist = a * * 2 + b * * 2 + c * * 2 −2 * a * b * cos( liste [i ] * pi /180) − 2 * a * c * sin(
liste [i ] * pi /180)
7 sortie . append (sqrt(dist))
8 r e t u r n sortie

Le tracé obtenu sous Python est le suivant :

Position angulaire de la vanne en fonction de la distance AB

80

60
angle [°]

40

20

0
3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.6 4.8
Distance AB [m]

Figure 8 – Évolution de la distance AB en fonction de l’angle θ

Question 18 – Montrer que le tracé n’est pas cohérent avec la cinématique observable sur le barrage.

Correction Sur le graphe on remarque que si θ augmente (le barrage se ferme) alors la tige du vérin rentre
dans un premier temps avant de ressortir (vérin qui s’allonge). Or ce n’est pas ce qu’on observe en pratique,
il y a un problème dans le paramétrage !

Question 19 – Proposer une modification du script Python pour corriger le problème identifié précédem-
ment.

Correction Le script précédent part du principe qu’en position initiale le barrage est à 0◦ et tourne jusqu’à
83◦ . Or dans notre choix de paramétrage l’angle θ qui a été défini n’est pas nul lorsque la vanne est ouverte !
Il vaut à peu près 34◦ si on lit le DR 1 (angle entre l’horizontale et (OA)). Par contre il y a bien une variation
de 83◦ entre la position ouverte et fermée.

TD MP2I 16/23
 Résolution géométrique des
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Sur Python on définit alors un offset juste avant theta_i et on corrige theta_i et theta_f :
1 # On fait attention car sur notre paramétrage l’angle theta ne part pas de 0° !
2 # On définit donc un offset de correction
3 dtheta = 34
4 theta_i = 0 + dtheta # Position initiale corrigée de la vanne en degrés
5 theta_f = 83 + dtheta # Position finale corrigée de la vanne en degrés

Le nouveau tracé obtenu est le suivant :

Position angulaire de la vanne en fonction de la distance AB

120

100
angle [°]

80

60

40

3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0

Distance AB [m]

Figure 9 – Évolution de la distance AB en fonction de l’angle θ après correction du script

Question 20 – Cette loi entrée-sortie est-elle plausible ? Expliquer.

Correction On observe que l’angle θ est une fonction croissante de la longueur du vérin, c’est cohérent
avec l’observation faite du fonctionnement du barrage. On remarque que l’angle varie bien de 83◦ et l’al-
longement du vérin (2,5m) a un ordre de grandeur cohérent avec celui trouvé graphiquement en début
d’exercice.

On peut supposer que ce tracé est crédible.

Question 21 – On observe que la sortie θ de la vanne est une fonction quasi-affine de la distance AB. Proposer
alors une simplification de la loi entrée-sortie établie en question 15.

Correction La loi entrée-sortie établie en question 15 est clairement non linéaire. Pourtant le choix des
paramètres constants ainsi que la plage de variation de la longueur du vérin fait qu’en pratique on a
l’impression d’avoir une loi affine. On propose l’approximation graphique suivante :

TD MP2I 17/23
 Résolution géométrique des
mécanismes

90 − 40
On trouve une pente k = = 33, 3◦ .m−1 et on peut proposer l’approximation θ (t) ≈ k · λ(t) − 76, 7 .
5 − 3, 5
Remarque : il faudrait faire une régression linéaire pour avoir une bonne linéarisation, mais ce sera pour
un prochain script Python...

Remarque Il est très classique de chercher des mécanismes avec des comportements les plus linéaires
possibles, en effet lorsqu’un(e) ingénieur(e) conçoit un système il (elle) doit tenir compte des techniciens
qui installeront le système chez le client qui sera ensuite amené à l’utiliser. Il vaut mieux alors chercher des
lois simples.

Question 22 – À partir du tracé de la loi entrée-sortie géométrique, valider le choix du vérin vis-à-vis du
cahier des charges.

Correction On voit que θ varie bien de 83◦ , sur cette plage de variation d’angle la longueur AB varie entre
3,45m et 5,9m soit une variation ∆AB = 5, 9 − 3, 45 = 2, 45m < 2, 5m . Ainsi le vérin choisit possède une
course suffisante pour obtenir la plage de variation angulaire désirée pour la vanne.

VI.3 Tracé de la loi entrée-sortie en vitesse sous Python

Il s’agit maintenant de vérifier que la tige du vérin peut sortir suffisamment vite afin de respecter le critère
de vitesse moyenne de l’exigence Id="13" du diagramme d’exigences de la Figure 6.

Comme on ne sait pas encore établir l’équation du mouvement de la vanne (équation de la dynamique), on
propose de supposer que la vitesse de rotation de la vanne est constante et égale à la vitesse fournie dans
l’exigence Id="13" : θ̇ (t) = ωv .

Question 23 – Établir la loi entrée-sortie en vitesse du système à partir de la relation obtenue en question 15.

Correction On dérive la loi entrée-sortie établie en question 15 par rapport au temps, on obtient :

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 Résolution géométrique des
mécanismes

λ(t)λ̇(t) = ab · θ̇ (t) sin(θ (t)) − ac · θ̇ (t) cos(θ (t))

λ ne s’annule pas donc :

ab · θ̇ (t) sin(θ (t)) − ac · θ̇ (t) cos(θ (t))

λ̇(t) =
λ(t)

On fournit ci-dessous la suite du script de la section VI.2 :

1 #—————————————————————————–
2 # tracé de l’évolution de la vitesse de translation de la tige en fonction de theta
3 # et de la vitesse moyenne de rotation de la vanne
4
5 # A COMPLETER
6 omega_v = # en rad/s
7
8 def VitesseVerin ( angle :list , longueur :list) −> list:
9 ’’’Les listes d’entrées contiennent des angles en degrés et des distances
en mètres , les 2 listes sont de même taille ’’’
10 # A COMPLETER
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21 liste_vit = VitesseVerin ( liste_theta , liste_dist )
22 #—————————————————————————–
23
24 #—————————————————————————–
25 # Tracé de la loi entrée-sortie en vitesse
26
27 fig2 = plt. figure (2)
28 plt. title(r" Vitesse de sortie de la tige de vérin en fonction de l’angle
29 $\ theta$ ")
30 plt. xlabel (r" angle $\ theta$ [deg]")
31 plt. ylabel (r" Vitesse de sortie de tige [m/s]")
32 plt.grid(’both ’)
33 plt.plot( liste_theta ,liste_vit , color =’k’,linewidth = 2)
34 plt.show ()
35 #—————————————————————————–

Question 24 – Compléter la ligne 6 ainsi que la fonction VitesseVerin prenant pour arguments 2 listes
angle et longueur et renvoyant une liste contenant les vitesses de sortie de tige de vérin pour chaque
position angulaire de la vanne.

Correction

1 omega_v = 8 * pi /(180 * 60) # en rad/s

2
3 def VitesseVerin ( angle :list , longueur :list) −> list:
4 ’’’Les listes d’entrées contiennent des angles en degrés et des
distances en mètres , les 2 listes sont de même taille ’’’
5 sortie = [] # La sortie de la fonction est une liste

TD MP2I 19/23
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mécanismes

6 n = len( angle ) # Nombre d’éléments dans la liste

7 f o r i in range (n):
8 vit = a * omega_v * ( b * sin( angle [i ] * pi /180) − c * cos( angle [i ] * pi /180) )/
longueur [i]
9 sortie . append (vit)
10 r e t u r n sortie

Le tracé obtenu est le suivant :

Vitesse de sortie de la tige de vérin en fonction de l'angle

0.0045

0.0040
Vitesse de sortie de tige [m/s]

0.0035

0.0030

0.0025

0.0020

0.0015
40 60 80 100 120
angle [°]
Figure 10 – Vitesse de sortie de la tige du vérin en fonction de l’angle de la vanne

Question 25 – Valider le choix du vérin vis-à-vis du cahier des charges.

Correction La vitesse maximale est atteinte pour θ = 90◦ environ et vaut :

λ̇ ≈ 0, 0047m.s−1 = 4, 7mm.s−1 < 10mm.s−1

La tige du vérin n’a pas besoin de monter à sa vitesse maximale pour avoir une vitesse de rotation de
vanne θ̇ (t) = ωv . Le vérin choisi convient.

Question 26 – Vérifier qu’on obtient une vitesse de sortie de tige proche à partir de l’approximation affine
de la question 21.

Correction On dérive l’expression obtenue en question 21 par rapport au temps : θ̇ (t) = k · λ̇(t). Alors à
ωv
vitesse constante θ̇ (t) = ωv = 8/60◦ .s−1 on a λ̇(t) = = 4mm.s−1 . C’est moins précis que précédem-
k AN
ment mais on reste dans le même ordre de grandeur.

TD MP2I 20/23
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mécanismes

VII Schéma cinématique 3D du système de vanne

Dans cette section on s’intéresse surtout à la description cinématique du modèle 3D de la vanne.

Le schéma cinématique 3D illustrant le fonctionnement de la vanne est donné ci-dessous :

Figure 11 – Schéma cinématique 3D du système de vanne.

Question 27 – Identifier les différentes liaisons présentes dans ce schéma. Donner leurs degrés de liberté dans
leurs bases associées.

Question 28 – Etablir le graphe des liaisons associé à ce schéma cinématique. On y indiquera toutes les in-
formations nécessaires à la bonne compréhension de la cinématique.

Question 29 – Pourquoi y a-t-il 2 vérins pour actionner une vanne alors qu’on a vu que cinématiquement un
seul vérin suffisait à obtenir le mouvement désiré ?
Remarque Le graphe des liaisons sera particulièrement utile lors de l’étude des Actions Mécaniques (forces
et moments) dans un système statique.

TD MP2I 21/23
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mécanismes

Document réponses

A
B

DR 1 – Vanne ouverte

A
B

O G

DR 2 – Vanne fermée

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mécanismes

G O
A

B
A

G
O

DR 3 – Paramétrage complet du système

TD MP2I 23/23