Chapter 1

Calcul vectoriel - Torseur

Sommaire
1.1 Approche historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Espace vectoriel Euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Espace Affine - Espace Métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Espace métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Vecteurs - Moments d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Vecteur lié - Vecteur glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.3 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.4 Moment d’un vecteur en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Application antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.3 Champ antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1 Approche historique

Pour les problèmes de physique, l’Allemand Hermann Grassman (1809-1877) fut l’un des premiers
à utiliser la notation vectorielle. L’Américain Gibbs (1839-1903) et l’Anglais Heaviside (1850-1925),
disciples de Hamilton (l’un des premiers à utiliser la notion de vecteur), donnent au calcul vectoriel
sa forme quasi définitive. L’intérêt de la maitrise du calcul vectoriel est fondamental pour la bonne
application des lois de la mécanique.

3
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 4

1.2 Définitions
1.2.1 Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments (vecteurs) qui vérifient
les propriétés suivantes:

- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne, l’addition
vectorielle, notée (+).
- ∀ λ, µ ∈ K et ∀ →−u ,→
−
v ∈ E, on a: λ (→
−
u +→
−
v ) = λ→
−
u + λ→
−
v et λ (µ→
−
u ) = (λµ) →
−
u

1.2.2 Espace vectoriel Euclidien

Un espace vectoriel E est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire f qui à →
−
u ,→
−
v ∈ E, fait
correspondre le nombre réel f (→
−
u ,→
−
v ) tel que :

f (→
−
u ,→
−
v ) = f (→
−
v ,→
−
u)

f (→
−
u , λ→
−
v ) = λf (→
−
u ,→
−
v)

f (→
−
u ,→
−
v +→
−
w ) = f (→
−
u ,→
−
v ) + f (→
−
u ,→
−
w)
→
−
f (→
−
u ,→
−
u ) ≥ 0 ( égalité si →
−
u = 0 )

Notation : f (→
−
u ,→
−
v)=→
−
u .→
−
v

1.3 Espace Affine - Espace Métrique

1.3.1 Espace affine
On appelle espace affine ξ un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout couple ordonné de deux
−→
points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur AB d’un espace vectoriel E et si A, B et
C ∈ ξ, on a:
−→ −→
AB = −BA
−→ −→ −−→
AC = AB + BC
−→ −
∀ O ∈ ξ et →
−
u ∈ E, ∃! A ∈ ξ défini par OA = →
u

1.3.2 Espace métrique

Un espace métrique est un espace affine auquel on a associe un espace vectoriel euclidien.

Pour la suite du cours, on désigne par ξ l’espace métrique associé à un espace vectoriel euclidien E
de dimension 3.
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 5

1.4 Vecteurs - Moments d’un vecteur

1.4.1 Introduction
En physique, la modélisation des grandeurs, qui ne peuvent être entièrement définies par un scalaire
ou une fonction numérique seuls, se fait par l’introduction de la notion de vecteur. Par exemple, pour
préciser un déplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le sens sont indispensables.

1.4.2 Vecteur lié - Vecteur glissant

• On appelle vecteur lié, tout couple (A, →−
u ) formé de A ∈ ξ appelé origine ou point d’application et
d’un vecteur →
−
u de E appelé grandeur vectorielle.
Notation : (A, →
−u)=→ −u (A) : on lit vecteur →
−
u lié au point A.

Exemples: - Force résultante appliquée à un point.

- Champ électrique créé par une charge électrique en un point.

• On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe (∆) appelé support.
Notation : (∆, →−
u ): vecteur glissant.
Exemples: - Résultante dans le cas d’un torseur
→
− → − → −
Soit b = ( i , j , k ) une base orthonormée directe de E.
∀→−
u ∈ E, → −u sera défini par ses composantes ux ,uy et uz dans cette base :
→
− →
− →
−  ux

→
−u = ux i + uy j + uz k ou →
−
u = uy dans (b)


uz

1.4.3 Opérations sur les vecteurs

1.4.3.1 Produit scalaire
Le produit scalaire est une opération algébrique s’ajoutant aux lois s’appliquant aux vecteurs. À deux
vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d’où son nom). Elle permet d’exploiter
les notions de la géométrie euclidienne traditionnelle : longueurs, angles, orthogonalité.
Soient →
−u et →−v deux vecteurs libres non nuls de E.
→
−
u .→
−
v = ux vx + uy vy + uz vz
→
−
u .→
−
v = 0 ⇐⇒ →
−
u ⊥→
−
v

1.4.3.2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération vectorielle effectuée dans les espaces euclidiens orientés de dimension
3. Le formalisme utilisé actuellement est apparu en 1881 dans un manuel d’analyse vectorielle écrit par
Josiah Willard Gibbs pour ses étudiants en physique.
Aux deux vecteurs → −u et →−
v de E, on peut associer un vecteur → −w (unique) tel que :

ux vx wx = uy vz − uz vy
→
−
w =→
−
u ∧→
−
v = uy ∧ vy = wy = uz vx − ux vz
uz vz wz = ux vy − uy vx
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 6

On a →
−
w ⊥→
−
u, →
−
w ⊥→
−
v et (→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ) forme un trièdre direct.

Conséquences
- Si →
−
u et →
−
v sont dans le plan de la feuille, →
−
w est ⊥ à ce plan.
→
− →
− →
−
- u ∧ v = 0
-→−
u ∧→ −
v = −→ −
v ∧→−
u : le produit vectoriel est anti-commutatif.

1.4.3.3 Double produit vectoriel

Soient →
−
u, →
−
v et →
−w ∈ E.
→
−
u ∧ (→−
v ∧→−
w ) = (→
−
u .→
−
w)→−
v − (→
−
u .→
−
v )→
−
w

1.4.3.4 Produit mixte

Considérons →
−
u, →
−
v et →
−
w ∈ E.
ux vx wx
→
−u . (→
−
v ∧→ −w ) = (→
−
u ,→
−v ,→
−
w ) = det uy vy wy
uz vz wz
Propriétés
(→
−u ,→−
v ,→−
w ) = (→
−
w,→−u ,→
−v ) = (→
−
v ,→
−
w,→−
u ): le produit mixte est invariant par permutation circulaire.
( u , v , w ) = − ( u , w , v ) = − (→
→
− →
− →
− →
− →
− →
− −v ,→
−u ,→
−
w ): le produit mixte change de signe dans le cas d’une
permutation non circulaire.

1.4.4 Moment d’un vecteur en un point

En physique, les moments des vecteurs sont grandement utilisés, ils permettent de modéliser des
grandeurs comme, moment d’une force, moment d’inertie et moment cinétique...etc.
• Soit (A, →
−
u ) un vecteur lié et O ∈ ξ.
−
→ −→ −
Le moment en O du vecteur lié →
−
u (A) est le vecteur M (O, →
−
u (A)) = OA ∧ →
u

• Soit (∆, →
−
u ) un glisseur et O ∈ ξ.
−
→ →
−
M(O, u ) est indépendant du point M ∈ ∆
−−→ − −−→0 − −−− → −
Preuve: OM ∧ → u + |M M{z∧ →
u = OM ∧ →
0
u}

1.5 Torseurs
1.5.1 Introduction
Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide indéformable,
pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu’ils subissent de la part d’un
environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en mécanique sont des moments :
moment d’une force, moment cinétique, moment dynamique. Les champs vectoriels utilisés en mécanique
(moment d’une force, moment cinétique, moment dynamique...) possèdent des propriétés communes,
d’où l’intérêt d’être modélisés par un même objet mathématique appelé << torseur >> .
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 7

1.5.2 Application antisymétrique

Définition: L: E −→ E
→
−
u 7−→ L(→
−
u)

L est antisymétrique ⇐⇒ ∀ →
−
u ,→
−
v ∈ E; L(→
−
u ).→
−
v = −L(→
−
v ).→
−
u

Exemple: La : E −→ E
→
−u 7−→ →
−
a ∧→
−
u (où →
−
a est un vecteur donné non nul )
→
− →
− −
Proposition: Si L est antisymétrique, ∃! R ∈ E tel que L(→
−
u)= R ∧→
u (∀ →
−
u ∈ E)

Démonstration
→
− − →
→ −
Si [L] est la matrice associée à L dans la base i , j , k , alors L(→
−
u ) = [L] →
−
u
l11 l12 l13
avec [L] = l21 l22 l23
l31 l32 l33
Considérons les produits scalaires suivants :
   
l11 l12 l13 1 1
→
− → − →
− → − →
− → −
L( i ). i = −L( i ). i ⇐⇒ [L] i . i = l21 l22 l23  0   0  = 0 =⇒ l11 = 0
.
  

l31 l32 l33 0 0
→
− → −
L( j ). j = 0 =⇒ l22 = 0
→
− → −
L( k ). k = 0 =⇒ l33 = 0
       
0 l12 l13 1 0 0 l12 l13 0 1
→
− → − →
− → −
L( i ). j = −L( j ). i ⇐⇒  0  .  1  = − l21 0 l23  1  .  0 
l21 0 l23        

l31 l32 0 0 0 l31 l32 0 0 0

→
− → − →
− → −
L( i ). j = −L( j ). i =⇒ l21 = −l12
− →
→ − →
− → −
L( i ). k = −L( k ). i =⇒ l31 = −l13
− →
→ − →
− → −
L( j ). k = −L( k ). j =⇒ l23 = −l32

Posons l12 = −r3 , l13 = r2 et l23 = −r1 . Il en résulte :

   
0 − r3 r2 ux −r3 uy + r2 uz
→
− →
− →
− →
− −
L( u ) = [L] u ⇐⇒ [L] u =  r3

0 − r1   uy  =  r3 ux − r1 uz
  
= R ∧→
u
−r2 r1 0 uz −r2 ux + r1 uy

→
− →
− →
− →
−
avec R = r1 i + r2 j + r3 k
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 8

1.5.3 Champ antisymétrique

1.5.3.1 Définitions
• Soit D un sous-ensemble de ξ (D ⊂ ξ). On appelle champ de vecteurs sur D, une application de D
dans E qui à M ∈ D −→ → −u (M ) ∈ E
Notation: D −→ E
M 7−→ →−u (M )

• Un champ de vecteurs → −u (M ) est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique L
−−→
telle que ∀ M, N ∈ ξ, on a la relation →
−
u (N ) = →
−
u (M ) + L(M N ).
→
− →
− −−→
Si R est le vecteur associé à L, on aura →
−
u (N ) = →
−
u (M ) + R ∧ M N , ∀ M, N ∈ ξ.

• Un champ de vecteurs →
−
u (M ) est dit équiprojectif si ∀ M, N ∈ ξ:
−−→ → −−→ −
M N .−
u (N ) = M N .→
u (M )

1.5.3.2 Propriété
Un champ de vecteurs →
−
u (M ) est antisymétrique ⇐⇒ →
−
u (M ) est équiprojectif.

Preuve
→
− →
− −−→ −−→ − −−→ − −−→ →− −−→
u (N ) = →
−
u (M ) + R ∧ M N =⇒ M N .→
u (N ) = M N .→
u (M ) + M N . R ∧ M N

Achever la démonstration dans l’autre sens.

1.5.4 Torseurs
1.5.4.1 Définition
• On appelle torseur [τ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique →
−
u (M ) et de son
→
−
vecteur R .

Conséquence
→
− −−→
Soit O ∈ ξ et M quelconque, on a →
−
u (M ) = →
−
u (O) + R ∧ OM
→
−
Un torseur est donc caractérisé par la donnée de R et de son champ en un point.
→
−i
[τ (O)] = →−
h
Notation: u (O), R .
→
−
Les vecteurs →
−
u (O) et R sont appelés les éléments de réduction du torseur [τ ] en O ou ses coordonnées
en O.
( →
−
u (O) : moment du torseur au point O
→
−
R : résultante du torseur
Exemple: Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 9

→
− →
−
Considérons F un vecteur lié à un point A et M un point quelconque de ξ. Le moment en M de F
vérifie la relation :
−−−→ −−→
−
→ → − −−→ → − 0 0 →
−
M M, F = MA ∧ F = MM + M A ∧ F
−−→
0 − −−−→0 →
→ − −
→ 0 → −  −−−→0 → −
= M A ∧ F + MM ∧ F = M M , F + MM ∧ F
−
→ →
−
Ainsi, le champ M (M ) est antisymétrique. On peut donc lui associer un torseur avec F comme
résultante.

1.5.4.2 Opérations sur les torseurs

• Addition des torseurs
→
− i →
− i
Considérons les torseurs [τ1 (O)] = → −
u 1 (O), R 1 et [τ2 (O)] = →−
h h
u 2 (O), R 2
Le champ →
−u (M ) = →−
u 1 (M ) + →
−u 2 (M ) possède la propriété suivante :

→
− →
− −−−→0 − →
− −−−→0
u (M ) = →
−
u 1 (M ) + →
−
u 2 (M ) = →
−
u 1 (M ) + R 1 ∧ M M + →
0 0 0
u 2 (M ) + R 2 ∧ M M
− −−−→0
→
= →
−
u (M ) + R ∧ M M : ce champ est antisymétrique

Il vérifie donc la propriété d’un torseur

( →
et caractérise la somme [τ (O)] = [τ1 (O)] + [τ2 (O)].
− →
− →
−
R = R1 + R2
Ses éléments de réduction en O sont : →
−
u (O) = →−u 1 (O) + →
−u 2 (O)
Remarque:
- Cette loi d’addition est commutative et associative,
- Elle a un élément neutre: le torseur nul (résultante et moment nuls),
h
→
− →
−i
- Tout torseur [τ (O)] a un torseur opposé − u (O), − R .

• Multiplication d’un torseur par un scalaire

( →
− →
−
R = λR1
[τ (O)] = λ [τ1 (O)] ⇐⇒ →
− où λ ∈ R
u (O) = λ→
−
u 1 (O)
Exercice: Vérifier que λ [τ1 (O)] est un torseur.

• Comoment ou produit scalaire de hdeux torseurs

→
− i →
− i
Considérons les deux torseurs: [τ1 (O)] = →
−u 1 (O), R 1 et [τ2 (O)] = →
−
h
u 2 (O), R 2 .
→
− − →
− −
Considérons O 6= O et examinons R .→ u (O ) + R .→
0 0 0
1 2 u (O )
2 1

→
− → − 0 →
− → − 0 →
−

→
− →
− −−→0  →−

→− →
− −−→0 
R 1 . u 2 (O ) + R 2 . u 1 (O ) = R 1 . u 2 (O) + R 2 ∧ OO + R 2 . u 1 (O) + R 1 ∧ OO
→
− → − →
− → − →
−

→− −−→0  →−

→− −−→0 
= R 1 . u 2 (O) + R 2 . u 1 (O) + R 1 . R 2 ∧ OO + R 2 . R 1 ∧ OO

Cette quantité, indépendante de O et par conséquent invariante, représente par définition le produit
scalaire (on utilise également la terminologie de comoment) des deux torseurs [τ1 ] et [τ2 ].
→
− − →
− −
Définition du comoment: [τ1 (O)] . [τ2 (O)] = R 1 .→ u 2 (O) + R 2 .→
u 1 (O)
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 10
( →
− →
−
R1 = R2
• Égalité de deux torseurs: [τ1 ] = [τ2 ] ⇐⇒ ∀ M ∈ ξ, →
−
u 1 (M ) = →
−
u 2 (M )
( →
− →
−
R1 = R2
Conséquence: [τ1 (O)] = [τ2 (O)] ⇐⇒ →
−
u 1 (O) = →
−
u 2 (O)

1.5.4.3 Invariant scalaire d’un torseur

→
−i →
− −
Soit [τ (O)] = →−u (O), R un torseur défini par ses coordonnées en O. La quantité I = R .→
h
u (O),
indépendante du point O, est appelée invariant scalaire ou automoment du torseur.
− −−→0
→ →
− → →
− − − →
→ − −−→0
 
Preuve: →
−
u (O ) = →
− R .−
u (O ) = R .→
0 0 0
u (O) + R ∧ OO =⇒ u (O) + R . R ∧ OO = I (∀ O )

1.5.4.4 Axe central d’un torseur

→
−i →
− →
−
On appelle axe central (∆) d’un torseur [τ (O)] = →
−
h
Définition: 6 0 , le lieu des
u (O), R avec R =
→
− →
−
points P tel que →
−
u (P ) ∧ R = 0 .

Équation de (∆)
→
− →
−
Soit P ∈ (∆) =⇒ → −
u (P ) ∧ R = 0 i
→
− −→ →
− →
−
=⇒ → −
h
u (O) + R ∧ OP ∧ R = 0
→
− −→ → − −→ → − →
−
=⇒ → −u (O) ∧ R + R2 .OP − R .OP R = 0
→
− →
− − →
− →
− −→ → − −→ →
− →
− →
−
Multiplions vectoriellement (∧) par R =⇒ R ∧ → u (O) ∧ R + R2 . R ∧ OP − R .OP R ∧ R = 0
→
− − →
− −→ → −
=⇒ R ∧ → u (O) ∧ R + R2 .OP = 0
→
− →
− →
−
→
− →
− 2 −→ →
− −→ µ R u (O) ∧ R
Donc ∃ µ ∈ R tel que u (O) ∧ R + R .OP = µ R =⇒ OP = 2 −
→
− → R R2
−→ →
− −
R ∧ u (O)
Ainsi, si P ∈ à l’axe central =⇒ OP = λ R + (avec λ ∈ R)
R2
Remarque:
→
−i →
−
L’axe central d’un torseur →−
h
u (O), R est la droite (∆) de vecteur directeur R et passant par le point
→
− →
−−→ R ∧− u (O)
P0 tel que : OP0 =
R2

1.5.4.5 Classification des torseurs

• Glisseur
→
−i
Le torseur [τ (O)] = → −
h
u (O), R est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.
→
− − →
− →
−
I = R .→u (O) = 0 et R 6= 0
Remarque:
→
− →
− − →
− − →
− →
−
Sur l’axe central d’un glisseur, →
−
u (P ) = 0 ∀ P ∈ (∆) car R k → u (P ) et R .→ 6 0.
u (P ) = 0 avec R =

• Couple
→
−i →
− →
−
Le torseur [τ (O)] = → −
u (O), R est un couple, si R = 0 . Le champ →
−
h
u (M ) devient alors indépendant
de M .
Remarque:
Il n’existe pas d’axe central pour un couple.
CHAPTER 1. CALCUL VECTORIEL - TORSEUR 11

Proposition:
→
−i
Le torseur [τ (O)] = → −
h
u (O), R peut se décomposer en la somme d’un glisseur et d’un couple.
Démonstration: h
→
− i h→
− →− i h− →
−i
[τ (O)] = →−u (O), R = 0 , R + → u (O), 0 = [G(O)] + [C(O)]

NB: Cette décomposition n’est pas unique; il y a une infinité de décompositions possibles qui dépendent
du choix de O.