ECOLE ROYALE DE L ’AIR

Département Electrique
Laboratoire d’Automatique

Systèmes de Commande Automatique de Vol

Mostafa MJAHED

Systèmes de Commande Automatique de Vol

Définitions:
• Piloter un avion: agir sur les commandes de façon à fixer la direction et
l’intensité de la résultante aérodynamique, de la traction et du moment résultant

• Guider un avion: le piloter de façon à lui faire parcourir une trajectoire

donnée

• Gérer le vol: choisir la trajectoire à parcourir

Problèmes résolus par les CADV

• Amélioration des qualités de vol

• Stabilisateurs, amortisseurs …
• Amélioration des conditions de pilotage, guidage et … gestion
• Amélioration de la qualité du service transport aux passagers
 Systèmes de Commande Automatique de Vol

Moyens d’action:
• Gouvernes principales: Commande de vol principales
• gouvernes de profondeur, gauchissement : manche, mini manche
• gouvernes de direction : palonnier
• Moteurs : manette des gaz
• Gouvernes Secondaires: Commandes de vol secondaires
• gouvernes de trim : volants de trim
• gouvernes d’hypo et d’hypersustentation : leviers de commande
d’aéronefs
Evolution des commandes de vol
C.V.
C.V. Hydrauliques
Mécaniques

C.V. C.V. Electro-

Electroniques Hydrauliques

Systèmes de Commande Automatique de Vol

Fonctions CADV x QdV

• Stabilisateurs: fournissent un amortisseur suffisant des modes oscillatoires
dans tout le domaine de vol
• Correcteurs
• Gestion du vol

Fonctions CADV x Pilotage, guidage, gestion

• Directeur de vol (DV): aide au pilotage manuel ( tangage, lacet )
• Pilotage Automatique (PA): longitudinal, latéral, automanette, mode de
base, mode supérieur, atterrissage automatique
• Flight Management System (FMS): gestion du vol
• Head Up Display (HUD): aide au pilotage manuel ( atterrissage )
 Systèmes de Commande Automatique de Vol

Mission et Pilotage
• Un avion doit assurer une mission qui consiste à se rendre d’un point à un
autre, suivant une trajectoire prédéfinie (plan de vol), en fonction des conditions
atmosphériques, en respectant les règles de la circulation aérienne et en veillant à
la sécurité du vol

Pilotage Manuel
• Assurer la mission par une succession d’actions sur les commandes de vol
(phases et sous phases de vol )

Pilotage Automatique
• le PA un système destiné à commander le mouvement de l’avion par action
sur les 4 variables de commande (braquage de profondeur, de gauchissement,
direction, manette des gaz)

Systèmes de Commande Automatique de Vol

Conception d’un PA
• Modélisation de l’Avion
• Séparation des mouvements (longitudinal et latéral)
• Réglage des gains par les méthodes d’Automatique
Ø Asservissement
Ø Retour d’état
Ø Commande Optimale …

Séparation des Mouvements

Chaîne de Chaîne de
Tangage Roulis
Mvt
Chaîne des Longitudinal Chaîne de
Gaz Mvt Lacet
Latéral
 MODELISATION DE L’AVION

• La modélisation consiste à associer à un système réel un modèle

mathématique donnant une idée ou rendant compte au plus prés de la
réalité et ce moyennant des approximations plus ou moins importantes

• Hypothèses d’Étude
• Hypothèses concernant l’avion
• Hypothèses concernant l’atmosphère
• Hypothèses concernant la terre

•Equations du Mouvement
l Détermination et choix des variables
l Forces et moments agissant sur l’avion
l Équations
Mostafa Mjahed 7 / 62

Détermination et choix des variables

Centre de gravité
G(X, Y, Z) Y0
X Roulis p
Yk
Xk
ψ
V(u,v,w) θ Φ
ψ Y
X0

Tangage q

Φ
Lacet r
θ

Z
Zk Z0

Mostafa Mjahed 8 / 62
 Commande de Profondeur - Incidence

dm < 0
X G

Mostafa Mjahed 9 / 62

Commande de Profondeur - Incidence

aq >> 00
X Xa

Mostafa Mjahed 10 / 62
 Commande de Gauchissement - Roulis

dl < 0

Mostafa Mjahed 11 / 62

Commande de Gauchissement - Roulis

p > 0

F>0
Z

Mostafa Mjahed 12 / 62
 Commande de Direction - Lacet

dn < 0
X

Mostafa Mjahed 13 / 62

Commande de Direction - Lacet

b r<>00
Xa

Mostafa Mjahed 14 / 62
 Équations du mouvement

Mostafa Mjahed 15 / 62

Séparation des mouvements

Caractéristiques du mouvement longitudinal pur

• paramètres latéraux constants
• ailes horizontales
• dérapage nul
• configuration symétrique des propulseurs
• mouvement plan du centre de masse de l’avion

Caractéristiques du mouvement latéral pur

• variables longitudinales constantes
• petits mouvements autour d’un point de vol symétrique stabilisé
• dérapage faible

Mostafa Mjahed 16 / 62
 Modèle Longitudinal

xa
G
X0
Plan horizontal

z za Z
0

Mostafa Mjahed 17 / 62

Modèle Longitudinal

-Rza

x
a q
xa F
g G
X0
V -Rxa

mg

z za Z
0

Mostafa Mjahed 18 / 62
 Modèle Longitudinal

.
V - xv - xg - xa 0 0 V - xm - xt
.
g zv zg za 0 0 g zm zt
. dm
a = - zv - zg - za 1 0 a + - zm - zt
. dt
q mv 0 ma mq 0 q mm 0
.
Z Vesinge Vecosge 0 0 0 Z 0 0

Mostafa Mjahed 19 / 62

Modèle Longitudinal
ge = 0

ae petit Þ cos ae ≈ 1 et sin ae ≈ 0

Cmv = Cxv = Czv = Fv = 0

.
V - xv - xg - xa 0 0 V 0 - xt
.
g zv 0 za 0 0 g zm 0
. dm
a = - zv 0 - za 1 0 a + - zm 0
. dt
q 0 0 ma mq 0 q mm 0
.
Z 0 Ve 0 0 0 Z 0 0

Mostafa Mjahed 20 / 62
 Modèle Longitudinal
.
X=AX +B u
.
V -Axv= -Matrice
xg - xa d’Etat
0 0 V 0 - xt
. B = Matrice de Commande
g zv 0 za 0 0 g zm 0
. u = Vecteur de Commande dm
a = -Xzv = Vecteur
0 - za d’Etat
1 0 a + - zm 0
. dt
q 0 0 ma mq 0 q mm 0
.
Z 0 Ve 0 0 0 Z 0 0

Mostafa Mjahed 21 / 62

Modèle Longitudinal

OSCILLATION D’INCIDENCE
. .
V=V=0 g=g=0
.
V - xv - xg - xa 0 0 V 0 - xt
.
g zv 0 za 0 0 g zm 0
. dm
a = - zv 0 - za 1 0 a + - zm 0
. dt
q 0 0 ma mq 0 q mm 0
.
Z 0 Ve 0 0 0 Z 0 0

Mostafa Mjahed 22 / 62
 Modèle Longitudinal

OSCILLATION D’INCIDENCE
.
a - za 1 a - zm 0 dm
. = +
q ma mq q mm 0 dt
.
X= AOI X + B u
fOI (s) = s² + (za - mq) s - ma - mq za

fOI (s) = s² + 2 xOI wOI s + w²OI

za - m q
xOI =
w2OI = - (ma + mq za)
2 wOI

Modèle Longitudinal

OSCILLATION PHUGOIDE
. .
a=a=0 g=q
.
V - xv - xg - xa 0 0 V 0 - xt
.
g zv 0 za 0 0 g zm 0
. dm
a = - zv 0 - za 1 0 a + - zm 0
. dt
q 0 0 ma mq 0 q mm 0
.
Z 0 Ve 0 0 0 Z 0 0

Mostafa Mjahed 24 / 62
 Modèle Longitudinal

OSCILLATION PHUGOIDE
.
V - xv - xg V 0 - xt dm
. = +
g zv 0 g zm 0 dt
.
X = AOP X + B u

fOP (s) = s² + xv s + xg zv

fOP (s) = s² + 2 xOP wOP s + w²OP

xv
w2 = xg z v xOP =
OP
2 wOP
Mostafa Mjahed 25 / 62

Modèle Longitudinal

OSCILLATION D’INCIDENCE - OSCILLATION PHUGOIDE

.
X= A X + B u

AOP Couplage
.
V - xv - xg - xa 0 V 0 - xt
.
g zv 0 za 0 g zm 0 dm
. = +
a - zv 0 - za 1 a - zm 0 dt
.
q 0 0 ma mq q mm 0

Couplage AOI
Mostafa Mjahed 26 / 62
 Modèle Longitudinal

OSCILLATION D’INCIDENCE - OSCILLATION PHUGOIDE

.
X= A X + B u

.
V - xv - xg - xa 0 V 0 - xt
. AOP 0
g zv 0 za 0 g zm 0 dm
. = +
a - zv 0 - za 1 a - zm 0 dt
. 0 AOI
q 0 0 ma mq q mm 0

Mostafa Mjahed 27 / 62

éV ù é xv xa xq xq xz xb xp xf xr xy ù éV ù é x m xt xa xr ù
êa ú ê y ya yq yq yz yb yp yf yr yy úú êa ú ê ym yt ya yr úú
ê ú ê v ê ú ê
êq ú ê zv za zq zq zz zb zp zf zr zy ú êq ú ê z m zt za zr ú
ê ú ê úê ú ê ú
ê q ú ê rv ra rq rq rz rb rp rf rr ry ú ê q ú ê rm rt ra rr ú éd m ù
d ê z ú ê qv qa qq qq qz qb qp qf qr qy ú ê z ú ê qm qt qa qr ú êê d t úú
ê ú=ê úê ú + ê ú.
dt ê b ú ê sv sa sq sq sz sb sp sf sr sy ú ê b ú ê sm st sa sr ú ê d a ú
ê p ú ê wv ê ú
wa wq wq wz wb wp wf wr wy ú ê p ú ê w m wt wa wr ú ë d r û
ê ú ê úê ú ê ú
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êr ú êp pa pq pq pz pb pp pf pr py ú ê r ú ê pm pt pa pr ú
ê ú ê v úê ú ê ú
êëy úû êë t v ta tq tq tz tb tp tf tr ty úû êëy úû êë t m tt ta t r úû

Mvt
Séparation des Mouvements Mvt Latéral
Longitudinal

éV& ù é- xv - xg - xa 0 0 ù éV ù é- xm - xt ù é b& ù é zb zf z p zr ù é b ù é 0 zdr ù

ê ú ê
ê g& ú ê zv zg za 0 0 úú êê g úú êê zm zt úú ê &ú ê 0 0 1 rr úú ê f ú ê 0 0 ú da
éd ù
êa& ú = ê - zv - zg - za 1 0 ú . êa ú + ê - zm - zt ú . ê m ú êf ú = ê ê ú+ê ú é ù
ê ú ê ú ê ú ê ú ë dt û ê p& ú ê w b 0 wp wr ú ê p ú ê wa wdr ú êëdr úû
ê q& ú ê mv 0 ma mq 0 ú ê q ú ê mm 0 ú ê ú ê ú ê ú ê ú
ê z& ú êë 0 Ve 0 0 0 úû êë z úû êë 0 0 úû
êë r& úû êë pb 0 pb pr úû ë r û ë pa pdr û
ë û
éV& ù é- xv - xg - xa 0 0 ù éV ù é- xm - xt ù é b& ù é z b zf z p zr ù é b ù é 0 zdr ù
ê ú ê
ê g& ú ê zv zg za 0 0 úú êê g úú êê zm zt úú ê &ú ê 0 0 1 r ú ê ú ê
r ú f
ú
éd ù êf ú = ê ê ú + ê 0 0 ú éda ù
êa& ú = ê - zv - zg - za 1 0 ú . êa ú + ê - zm - zt ú . ê m ú ê p& ú ê w b 0 w p wr ú ê p ú ê wa wdr ú êëdr úû
ê ú ê ú ê ú ê ú ë dt û ê ú ê ú ê ú ê ú
ê q& ú ê mv 0 ma mq 0 ú ê q ú ê mm 0 ú ëê r& ûú ëê pb 0 pb pr úû ë r û ë pa pdr û
ê z& ú êë 0 Ve 0 0 0 úû êë z úû êë 0 0 úû
ë û

Réglage des gains

l Retour d’état par placement des pôles ou des valeurs
propres
l Commande Optimale (retour d’état optimal)

Mostafa Mjahed 29 / 62

Chaîne de
Chaîne de
Tangage Mvt Roulis
Longitudinal
Chaîne des
Chaîne de
Gaz Mvt Lacet
Latéral

Réglage des gains des asservissement

l Méthodes analytiques de placement des pôles
l Méthodes graphiques: lieu d’Evans

Mostafa Mjahed 30 / 62
 AVION
g Z
g / dm Z/g
Zc gc d mc dm q
+
Ä- KZ -
Ä+ Kg +
Ä+ q / dm

Zm
Kq

Amortisseur de tangage

Tenue de pente

Capteur d’altitude
Tenue d’altitude

Mostafa Mjahed 31 / 62

Amortisseur de Tangage (1)

Avion
d mc + dm q q
Ä+ dm

FTBF Kq FTBO
Amortisseur de tangage
q mm . p + A
=
q
= 2
mm . p + A d m p 2 + ( za - mq ). p - (ma + mq .za )
( ) ( )
d mc p + za - mq - kq .mm . p - ma + za .mq + A.kq

Réglage de Kq
l Méthodes analytiques de placement des pôles
l Méthodes graphiques: lieu d’Evans

Mostafa Mjahed 32 / 62
 Amortisseur de Tangage (2)

Lieu d’Evans
q mm . p + A Im
= 2
( )
dm p + ( za - mq ). p - ma + mq .za
´ Kq = 0

Kq → ∞ PointsDirection
de l’axe asymptotique
réel qui appartiennent au lieu Re

Kq → ∞

´ Kq = 0

Mostafa Mjahed 33 / 62

Amortisseur de Tangage (3)

Lieu d’Evans
KKKqqq→
==K∞
021 2 MODES
1 MODE APERIODIQUES
PSEUDO-PERIODIQUE Im

´
wOI
´ wAT 1 - x²AT
wAT y

Re
´- x 1 PÔLE
2 PÔLES REEL DOUBLE
COMPLEXES
wAT
CONJUGUES
AT

2 PÔLES REELS

´ sin y = xAT
´
Mostafa Mjahed 34 / 62
 Amortisseur de Tangage (4)

ORDRE A CABRER

POSITION GOUVERNE

Mostafa Mjahed 35 / 62

Amortisseur de Tangage (5)

ORDRE A CABRER

POSITION GOUVERNE S

Mostafa Mjahed 36 / 62
 Tenue de Pente (1)

Loi de commande

dm = Kg ( gm - gc )

x
V
gm gc

dm
gm > gc
Ordre à piquer Kg > 0
dm > 0
z

Mostafa Mjahed 37 / 62

Tenue de Pente (2)

Loi de commande

dmc = Kg ( gm - gc )

gc V g
m
dm

gm < gc
Ordre à cabrer Kg > 0
dm < 0
z

Mostafa Mjahed 38 / 62
 Tenue de Pente (3)

Schéma Fonctionnel

AVION
g
g / dm
d mc
gc dm q
-
Ä+ Kg +
Ä+ q / dm

Kq

Amortisseur de tangage

Tenue de pente

Mostafa Mjahed 39 / 62

Tenue de Pente (4)

Calcul des gains

§ Calcul des Fonctions de Transfert

g ap 2 + bp + c
=
g c (1 + tp) ( p 2 + 2xwn p + w n 2 ) a, b, c, t, x, wn : fonction de Kq, Kg

Cahier des
Charges Mode
dominant

Tr(5%) - x
Marges de phase …

§ Réglage des gains

Mostafa Mjahed 40 / 62
 Tenue de Pente (5)
Lieu d’Evans
Im g ap 2 + bp + c
=
Kg max g -gc (1 + tp) ( p 2 + 2xwn p + w n )
2

´
Kg = 0
´s 1
wAT
z0 s0 de l’axe
Points z1 réel
Direction au lieu (k < 0) Re
asymptotique
appartenant
´
Kg = 0 Kg ® ¥ Kg ® ¥
Kg ® ¥

´ s1
Kg = 0
´

Mostafa Mjahed 41 / 62

Tenue de Pente (6)

Lieu d’Evans

KKgg== K00
1 MODE PSEUDO-PERIODIQUE
1 MODE APERIODIQUE

Im

´ ´
Re
1 PÔLE REEL
´ ´ 2 PÔLES COMPLEXES CONJUGUES

´ ´
Mostafa Mjahed 42 / 62
 Tenue de Pente (7)
Lieu d’Evans

Kg= Kgmax 1 MODE PSEUDO-PERIODIQUE

1 MODE APERIODIQUE

Im

´ ´
Re
1 PÔLE REEL ´ ´ 2 PÔLES COMPLEXES CONJUGUES

´ ´
Mostafa Mjahed 43 / 62

Tenue de Pente (8)

Lieu d’Evans
1 MODE PSEUDO-PERIODIQUE
Kg = K1 3 MODES APERIODIQUES
1 MODE APERIODIQUE

Im

´
3 PÔLES REELS
Re
1 PÔLE REEL ´ ´ 2 PÔLES COMPLEXES CONJUGUES ´

´
Mostafa Mjahed 44 / 62
 Tenue de Pente (9)
Lieu d’Evans

Kg ® ¥ 3 MODES APERIODIQUES

Im

´
3 PÔLES REELS
Re
´

´
Mostafa Mjahed 45 / 62

Tenue d’Altitude (1)

Loi de commande
dmc = Kg ( gm - gc ) gc = KZ ( Zc - Zm )

Zm x
V

gc < 0

ZC

Zc < Zm gc = KZ ( Zc - Zm )
Ordre à descendre
PENTE NEGATIVE KZ > 0

Mostafa Mjahed 46 / 62
 Tenue d’Altitude (2)

Loi de commande
dmc = Kg ( gm - gc ) gc = KZ ( Zc - Zm )

ZC

gc > 0

Zm x
V

Zc > Z m gc = KZ ( Zc - Zm )
ORDRE A MONTER

PENTE POSITIVE dm = Kg ( gm - gc )

Mostafa Mjahed 47 / 62

Tenue d’Altitude (3)

Schéma Fonctionnel

AVION
g Z
g / dm Z/g
Zc gc d mc dm q
+
Ä- KZ -
Ä+ Kg +
Ä+ q / dm

Zm
Kq

Amortisseur de tangage

Tenue de pente

Capteur d’altitude
Tenue d’altitude

Mostafa Mjahed 48 / 62
 Tenue d’Altitude (4)
Schéma Fonctionnel

AVION
g Z

g
g / dm Z/g
Zc gc d mc dm q
+
Ä- KZ -
Ä+ Kg +
Ä +
q / dm

Zm
gc Kq

Amortisseur de tangage

Tenue de pente

Capteur d’altitude
Tenue d’altitude

Mostafa Mjahed 49 / 62

Tenue d’Altitude (5)

Lieu d’Evans
z - K z .Ve .za (Kq .mm . p + A. Kq )
= 5
z c p + a 4 . p 4 + a 3 . p 3 + a 2 . p 2 + a 1 . p + a0
Im

´´
1

s Re
´2
´s
0

´´
s
1

Mostafa Mjahed 50 / 62
 Tenue d’Altitude (6)
Lieu d’Evans
Im

KZ = 0

´
s1

Directions asymptotiques
KZ ® ¥ KZ ® ¥
´ ´
KZ ® ¥ s2 Re

z0 s0 z1 KZ ® ¥
KZ = 0
KZ = 0

´ s1
KZ = 0

Mostafa Mjahed 51 / 62

Tenue d’Altitude (7)

Lieu d’Evans
Im

´
s1

Points de l’axe réel appartenant au lieu (k < 0)

´ ´
s2 Re

z0 s0 z1

´ s1

Mostafa Mjahed 52 / 62
 Tenue d’Altitude (8)
Lieu d’Evans
Im

´
s1

´ ´
s2 Re

z0 s0 z1

´
s1

Mostafa Mjahed 53 / 62

Tenue d’Altitude (9)

Lieu d’Evans

KZK=Z =KK
0
Zmax
0 Im
1 MODE PSEUDO-PERIODIQUE

´ ´
´ ´ ´
´
´ ´
Re
´ 1 MODES
2 MODE APERIODIQUES
PSEUDO-PERIODIQUE
PSEUDO-PERIODIQUES

´
´
´ ´ ´ ´

Mostafa Mjahed 54 / 62
 Tenue d’Altitude (10)
Lieu d’Evans
KZ= K12
Im

´
´
´
Re
´ ´ ´ ´
2 MODES APERIODIQUES 1 2MODE PSEUDOPERIODIQUE
MODES ´
PSEUDO-PERIODIQUES

´ ´

Mostafa Mjahed 55 / 62

Tenue d’Altitude (11)

Lieu d’Evans
KZ® ¥ Im

´
´ ´
Re
4 MODES APERIODIQUES

Mostafa Mjahed 56 / 62
 Amortisseur de Tangage (1)

Avion
d mc + dm q q
Ä+ dm

Kq
x = 0.7 Amortisseur de tangage

q mm . p + A q mm . p + A
= 2 = 2
(
d m p + ( za - mq ). p - ma + mq .za ) ( ) (
d mc p + za - mq - kq .mm . p - ma + za .mq + A.kq )

ì x = 0.7 q
=
- 5.6591. p - 3.3461
í Þ K q = 0.5117 d mp p 2 + 4.2. p + 3.6147
T
î r ( 5%) = 2 s

Mostafa Mjahed 57 / 62

Amortisseur de Tangage (2)

q mm . p + A
= 2
(
d m p + ( za - mq ). p - ma + mq .za )

x = 0.7

q - 5.6591. p - 3.3461
=
d mp p 2 + 4.2. p + 3.6147

Mostafa Mjahed 58 / 62
 Tenue d’assiette (1)

AVION
q
1/ p
qc - d mc dm q
Ä+ Kg +
Ä+ q / dm

Kq
x = 0.7
Amortisseur de tangage

Tenue de pente

q Kq .(mm . p + A)
=
q - q c p[ p 2 + [ p 2 + ( za - mq - K q .mm ). p - (ma + za .mq + A.K q ) ] ]

q - Kq .(mm . p + A)
= 3
q c p + ( za - mq - K q .mm ). p 2 - (ma + za .mq + Kq .mm + A. K q ). p - A.Kq
Mostafa Mjahed 59 / 62

Tenue d’assiette (2)

q - Kq .(mm . p + A)
= 3 2
q c p + ( za - mq - K q .mm ). p - (ma + za .mq + Kq .mm + A. K q ). p - A. Kq

ì x = 0.7
ï
í Tr ( 5%) = 3 s Þ Kq = 1.0548
ï
î K q = 0.5117
x = 0.7

Mostafa Mjahed 60 / 62
 Tenue d’Altitude (1)

AVION
q Z
1/p Z/g
Zc qc d mc dm q
+
Ä- KZ -
Ä+ Kg +
Ä+ q / dm

Zm
x = 0.7
Kq

Amortisseur de tangage

Tenue de pente

Capteur d’altitude

z z - K z .Ve .za (Kq .mm . p + A. Kq )

= 5
z - zc z c p + a 4 . p 4 + a 3 . p 3 + a 2 . p 2 + a 1 . p + a0

Mostafa Mjahed 61 / 62

Tenue d’Altitude (2)

z - K z .Ve .za (Kq .mm . p + A. Kq )

= 5
z c p + a 4 . p 4 + a 3 . p 3 + a 2 . p 2 + a 1 . p + a0

ì x = 0.7
ï Tr ( 5%) = 10 s
ï
x = 0.7 í Þ K z = 0.0022
ï K q = 0.5117
ï K q = 1.0548
î

Mostafa Mjahed 62 / 62