Modélisation et commande cinématiques

des manipulateurs mobiles à roues

Bernard Bayle
bbayle@laas.fr

Thèse de l’Université Paul Sabatier

Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes

13 décembre 2001
2 – Le robot

☞ Une machine intelligente

Accomplissement de missions complexes

Nécessité d’autonomie de mouvement et fonctionnelle

Introduction Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 2

3 – L’état de la robotique

☞ Des problèmes intrinsèques aux robots

☞ Les bras manipulateurs

volume de travail limité

☞ Les plates-formes

action sur l’environnement?

☞ Manipulateurs mobiles : vers des robots plus autonomes

Bras manipulateur → possibilités de d’actions (franchissement d’obstacles : ouverture

de portes, déplacement d’obstacles)
Plate-forme mobile → espace de travail non borné dans toutes les directions

[Pavlov 76] [Joshi 86] [Li 86] [Dubowsky 88] [Arai 96]

Introduction Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 3

 P2 P3 Asimo

Les robots humanoı̈des Honda

http://www.honda.co.jp/ASIMO/

Le ROV Victor 6000 de l’Ifremer

[Cadiou 98]

http://www.ifremer.fr/flotte/systemes sm/engins/victor.htm

Le concept Skyworker de CMU

[Staritz 01]

http://www.frc.ri.cmu.edu/projects/skyworker/

Introduction Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 4

5 – Les manipulateurs mobiles à roues

☞ Des manipulateurs mobiles à roues pour la robotique

Manipulateur mobile Anis de l’INRIA Sophia Antipolis

[Tsakiris 97]

http://www.inria.fr/recherche/equipes/icare.fr.html

Manipulateur mobile H2bis/GT6A du LAAS

[Foulon 97]

http://www.laas.fr/RIA/RIA.html

Introduction Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 5

6 – Quelle problématique pour la manipulation mobile?

☞ Vers des mouvements de l’organe terminal . . .

cordon de soudure

chalumeau

position de consigne de l’extrémité de l’OT

[Foulon 98, Bayle 00b, Bayle 01a]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 6

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 7

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 8

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
2.1. Modélisation des bras manipulateurs
2.2. Modélisation des plates-formes
2.3. Modélisation des manipulateurs mobiles
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 9

10 – Mise en place des repères

~x6 ~z0
~x7

O6
( R6) O0
O7 (R0 )
(R7)

~z7
~x0 ~y6
~y0
~y7

Repère de l’organe terminal R7

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 10

 11 – Paramétrage des bras manipulateurs
(exemple du bras manipulateur GT6A de type 6R)

a2 r4 r7

~x4 , ~x5 , ~x6

~z1 ~x3

~z7
Organe terminal
O1 , O2 O4 , O5 , O6 ~z4 , ~z6 O7

~x7
~x1 , ~x2
~z2 ~z3 ~z5

r1
~z0

O0
articulation i 1 2 3 4 5 6
σi 0 0 0 0 0 0
π π π π
~x0 Schéma d’un bras manipulateur de type 6R αi−1 0 − 2 0 2 − 2 2
ai−1 0 0 a2 0 0 0
θi q b 1 qb 2 qb3 qb 4 q b 5 qb 6
[Dombre 88, Craig 89, de Wit 96, Sciavicco 00] ri r1 0 0 r4 0 0

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 11

12 – Grandeurs fondamentales associées aux bras manipulateurs

~x7

O7
( R7 )
~z7
~y7

☞ Grandeurs caractérisant la position de l’ensemble des points du bras

manipulateur ou de l’organe terminal
Configuration [Neimark 72] : position de tous les points du bras manipulateur dans R0 :
rotations et/ou translations des différentes articulations (rotoı̈des / prismatiques) 
définie sur l’espace des configurations Nb de dimension nb : q b = qb1 qb2 . . . qbnb
Situation : position et orientation
 de Rnb+1 dans
 R0 définie sur l’espace opérationnel
Mb de dimension mb : ξ b = ξb1 ξb2 . . . ξbmb , mb = 6 (éventuellement mb < 6 selon
la tâche)

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 12

13 – Modèles associés aux bras manipulateurs
☞ Modèles géométrique et cinématique

~x7 Modèle Géométrique Direct :

f b : Nb −→ Mb
q b 7−→ ξ b
O7 Matrice jacobienne
( R7 )
et Modèle Cinématique Direct :
~z7
~y7 Jb(q b) : Tqb Nb −→ Tξb Mb
q̇ b 7−→ ξ̇ b = Jb(q b)q̇ b

Commande cinématique des bras manipulateurs : ub = q̇ b

= nb , dimension de q b et ub : indice de mobilité du bras manipulateur
4

☞ Redondance
4
= degrés de liberté local : db(q b) = rang Jb(q b) et global : Db = maxqb∈Nb db(q b)
= configuration singulière : db (q b ) < Db
4

= bras manipulateur redondant : Db < nb

4

[Gorla 84, Dombre 88, Craig 89]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 13

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
2.1. Modélisation des bras manipulateurs
2.2. Modélisation des plates-formes
2.3. Modélisation des manipulateurs mobiles
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 14

15 – Mise en place des repères

Repère global R

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 15

16 – Mise en place des repères

z~
0

~z

R
( )
~y
O
~x
y~
0

O (R )
0
0
x~
0

Repère R0 associé à la plate-forme

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 16
17 – Schéma des différents types de roues
☞ Roues de types fixes, centrées orientables et décentrées orientables
(indices .f , .c et .d)

axe d’orientation

axe de rotation

ϕ ϕ
0 0
~y ~y
ϕ
β

l0
β

r
ϕ

l α l α

O0 0
O0
~x ~x0

Schéma des roues fixes Schéma des roues

et des roues centrées orientables décentrées orientables

[Campion 96]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 17

18 – Paramétrage des plates-formes mobiles
(exemple de la plate-forme de type voiture)

~y 0
~y

β3 ~x0

e 2 roue n. 1 23
rou ϑ α − π2 π
0
O 0 e3 2
y rou β 0 0 β3
ϕ ϕ1 ϕ2 ϕ3
L e1 l L L D
r o u
D
O x ~x

Schéma de la plate-forme de type voiture

[Campion 96]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 18

19 – Grandeurs fondamentales associées aux plates-formes mobiles

3
z~0 ~z

3 y~0 O
O0 R)
~x ( ~y
( R)
0

x~0

☞ Grandeurs caractérisant la position des points de la plate-forme mobile

Situation : position et orientation de R0 dans R : ξ p = [x y ϑ]T
Configuration : position de tous les points de la plate-forme dans R (rotation propre
des roues ϕ, situation ξ p, orientation des roues centrées β c et décentrées β d) :
q p = [ϕT ξ Tp β Tc β Td ]T

[Campion 96, Fourquet 96]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 19

20 – Modèles associés aux plates-formes mobiles
☞ Equations de roulement sans glissement des roues sur le sol

J1(β c, β d)RT (ϑ) ξ̇ p + J2ϕ̇ = 0

C1?(β c)RT (ϑ) ξ̇ p = 0
C1d(β d)RT (ϑ) ξ̇ p + C2dβ̇ d = 0

☞ Modèles cinématiques

Modèle Cinématique en Situation : ξ̇ p = R(ϑ)Σ(β c)η p

= η p : commande de mobilité de la plate-forme mobile
4

= δmp , dimension de η p : degré de mobilité de la plate-forme mobile

4

Commande des roues centrées orientables : β̇ c = ζ p

= ζ p : commande de dirigeabilité de la plate-forme mobile
4

= δsp , dimension de ζ p : degré de dirigeabilité de la plate-forme mobile

4

Modèle Cinématique en Configuration : q̇ p = Sp(ϑ, β c, β d)up

T T T
= up = [η p ζ p ] : commande de manœuvrabilité de la plate-forme mobile
4

= δmp , dimension de u : degré de manœuvrabilité de la plate-forme mobile

4

[Campion 96]

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 20

21 – Exemple de plates-formes mobiles

(a) Plate-forme (b) Plate-forme (c) Plate-forme

de type voiture de type Hilare omnidirectionnelle

δmp = 1 δmp = 2 δmp = 3

δsp = 1 δsp = 0 δsp = 0
δMp = 2 δMp = 2 δMp = 3

   
−DCϑSβ3 Cϑ 0
R(ϑ)Σ(β3) =  −DSϑSβ3  R(ϑ)Σ =  Sϑ 0 R(ϑ)Σ(ϑ) = I3
Cβ3 0 1

Modèles de différentes types de plates-formes

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 21

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
2.1. Modélisation des bras manipulateurs
2.2. Modélisation des plates-formes
2.3. Modélisation des manipulateurs mobiles
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 22

 23 – Géométrie des manipulateurs mobiles
☞ Situation de l’organe terminal dans (R)

ξ b4
~y ~z ~z0 ~z0
ξ2
Position de l’organe terminal dans R :
Onb +1
y~0 ξ1 = x + (a + ξb1 )Cϑ − (b + ξb2 )Sϑ
ξ b3 ξ2 = y + (a + ξb1 )Sϑ + (b + ξb2 )Cϑ
ξ b2 x~0 ξ3 Onb +1
y~0 ξ3 = ξb3
ξ b1
x~0 Orientation de l’organe terminal dans
O0
R, avec le choix des angles d’Euler
ϑ
b a classiques pour le bras manipulateur :
y
O0
ξ4 = ϑ + ξb4
~z ~x ~y ~x
0
ξ5 = ξb5
O x ξ1 O O O0 ξ1
ξ6 = ξb6
☞ Modèle Géométrique Direct

f : Nb × Mp −→ M
(q b, ξ p) 7−→ ξ = f (q b, ξ p)
= indice de mobilité, dimension de Nb × Mp : M = nb + mp = nb + 3
4

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 23

24 – Cinématique des manipulateurs mobiles
☞ Vitesses opérationnelles de l’organe terminal dans (R)
∂f ∂f
ξ̇ = ∂q b (q b , ϑ) q̇ b+ ∂ξ p (q b , ϑ) ξ̇ p

☞ Modèles cinématiques
¯ b, ϑ, β c)η
Modèle Cinématique en Situation : ξ̇ = J(q
T T T
= η = [ub η p ] : commande de mobilité du manipulateur mobile
4

= δm = nb + δmp , dimension de η : degré de mobilité du manipulateur mobile

4

Modèle Cinématique en Configuration : q̇ = S(q)u

T T T T T T
= u = [ub up ] = [η ζ p ] : commande de manœuvrabilité du manipulateur mobile
4

= δM : degré de manœuvrabilité du manipulateur mobile

4

☞ Redondance

=
4 ¯ b, ϑ, β c) et global : D = max
degrés de liberté local : d(q) = rang J(q q∈N d(q)
= configuration singulière : d(q) < D
4

= manipulateur mobile redondant : D < δm

4

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 24

25 – Exemple (simple) d’un manipulateur mobile plan
~y
O3 ξ3
ξ2
~y0
q b2

a2
ξ b2
O2
~x0
q b1
a1 ξ b1
β3
r a
ϑ
O0 , O1
O0
y

L
D

O x ξ1 ~x

Manipulateur mobile plan avec plate-forme de type voiture

Modélisation Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 25

26 – Exemple (simple) d’un manipulateur mobile plan
Description
 
D2 D1 D4 0
  D6 D5 D7 0
q avec B(qb1 , qb2 , ϑ, β3 ) = 
q = b = [qb1 qb2 ϕ1 ϕ2 ϕ3 x y ϑ β3 ]T .

 1 1 Cβ3 0
qp
0 0 0 1
n = nb + np = 2 + 7 = 9 Cϑ12 = cos(ϑ + qb1 + qb2 ), Sϑ12 = sin(ϑ + qb1 + qb2 ),
M = nb + mp = 2 + 3 = 5 D1 = −a2 Sϑ12 , D2 = −a1 Sϑ1 + D1 ,
  D3 = −DSβ3 D4 = Cϑ , D3 + Cβ3 (D2 − aSϑ ),
ub
u= = [q̇b1 q̇b2 ηp ζp ]T . D5 = a2 Cϑ12 , D6 = a1 Cϑ1 + D5 ,
up
D7 = Sϑ D3 + Cβ3 (D6 + aCϑ )
Degrés de mobilité, dirigeabilité et manœuvrabilité :
Redondance :
– δmp = 1, δsp = 1, δMp = 2
– non redondant cinématiquement pour une tache en po-
– δm = nb + δmp = 2 + 1 = 3
sition et orientation : δm − D = 0
– δM = nb + δMp = 2 + 2 = 4
– redondant cinématiquement de degré un pour une tache
Modèle Géométrique Direct : en position : δm − D = 1
ξ1 = x + (a + a1 C1 + a2 C12 )Cϑ − (a1 S1 + a2 S12 )Sβ3 Modèle Cinématique en Configuration :
ξ2 = y + (a + a1 C1 + a2 C12 )Sϑ + (a1 S1 + a2 S12 )Cβ3    
q̇b1 1 0 0 0
ξ3 = ϑ + qb1 + qb2 . q̇b  0 1 0 0
 2  1

r (DSβ3 − lCβ3 )
ϕ̇  0 0 0
Modèles Cinématiques  1   q̇ 
0  b1 
ϕ̇  0 0 − 1 (DS + lC )
Modèle Cinématique en Situation et commande de dirigeabi-

 2  r β3 β3
ϕ̇    q̇b2 
lité : q̇ =  3  = 0 0 − Dr 0
    ηp 
ξ˙1
 
q̇b1  ẋ  0 0
  
−DCϑ Sβ3 0 ζp
˙  ẏ  0 0
ξ  q̇b2 
  
ż =  ˙2  = B(qb1 , qb2 , ϑ, β3 ) 
 
   −DSϑ Sβ3 0
 ξ3   ηp   ϑ̇  0 0 Cβ3 0
β̇3 ζp β̇3 0 0 0 1

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 26

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 27

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
3.1. Introduction : cas des bras manipulateurs
3.2. Manipulabilité des manipulateurs mobiles
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 28

29 – Concept de manipulabilité : cas des bras manipulateurs
☞ Problème : {ξ̇ b / ξ̇ b = Jb(q b) ub et ||ub||2 6 1}

☞ Ellipsoı̈de de manipulabilité dans l’espace des vitesses

s opérationnelles
q σb2
m
mesures associées wb = det(Jb(q b)JbT (q b)), wb5 = 1 − σ2 b
b1

Ellipses de manipulabilité Indice de manipulabilité

2 1
Echelle des ellipses = 1/3

0.9

1.5
0.8

0.7
1

0.6
y (m.)

wb5
0.5 0.5

0.4

0
0.3

0.2
−0.5

0.1

−1 0
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m.) Extension du bras manipulateur (en m.)

[Yoshikawa 85, Yoshikawa 90, Bayle 01b]

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 29

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
3.1. Introduction : cas des bras manipulateurs
3.2. Manipulabilité des manipulateurs mobiles
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 30

31 – Manipulabilité des manipulateurs mobiles
☞ Problème :
¯ b, ϑ, β c) η et ||u||2 6 1} ⇐⇒ {ξ̇ / ξ̇ = J(q
{ξ̇ / ξ̇ = J(q ¯ b, ϑ, β c) η et ||η||2 6 1}

☞ Effet de la non holonomie

Ellipses de manipulabilité Indice de manipulabilité
2 1
Echelle des ellipses = 1/3

0.9

1.5
0.8

0.7
1

0.6
y (m.)

5
0.5 0.5

w
0.4

0
0.3

0.2
−0.5

0.1

−1 0
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m.) Extension du bras manipulateur (en m.)

[Yamamoto 99, Bayle 01b]

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 31

32 – Manipulabilité des manipulateurs mobiles
☞ Problème :
¯ b, ϑ, β c) η et ||u||2 6 1}
{ξ̇ / ξ̇ = J(q

☞ Contribution de la plate-forme au mouvement

Ellipses de manipulabilité Indice de manipulabilité
2 1
Echelle des ellipses = 1/3

0.9

1.5
0.8

0.7
1

0.6
y (m.)

5
0.5 0.5

w
0.4

0
0.3

0.2
−0.5

0.1

−1 0
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m.) Extension du bras manipulateur (en m.)

[Yamamoto 99, Bayle 01b]

Manipulabilité Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 32

33 – Manipulabilité des manipulateurs mobiles

☞ Applications

Applications à la conception des manipulateurs mobiles

- position [Gardner 00] et orientation [Bayle 01b] du bras manipulateur sur la

plate-forme
- choix des limitations cinématiques [Yamamoto 99]

Applications à la commande des manipulateurs mobiles [Bayle 01c]

- optimisation de la manipulabilité : éviter les singularités

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 33
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 34
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
4.1. Position du problème
4.2. Méthodes d’inversion
4.3. Méthode de la transposée
4.4. Analyse
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 35
36 – Position du problème

☞ Mouvement opérationnel de
consigne

cordon de soudure
ξ ∗ : [t0, tf ] −→ M
t 7→ ξ ∗(t),

chalumeau

position de consigne de l’extrémité de l’OT

☞ Mouvement généralisé recherché

q : [t0, tf ] −→ N
Mouvement opérationnel pour souder deux pièces t 7→ q(t).

☞ Résoudre le problème de la commande à mouvement opérationnel imposé

Produire, à chaque instant, la commande de manœuvrabilité u du manipulateur mobile

lui permettant de réaliser le mouvement opérationnel de consigne.

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 36
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
4.1. Position du problème
4.2. Méthodes d’inversion
4.3. Méthode de la transposée
4.4. Analyse
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 37
38 – Méthodes d’inversion
☞ Modèles pour la commande à mouvement opérationnel imposé
¯ b, ϑ, β c)η
Modèle cinématique en situation : ξ̇ = J(q
Commande des roues centrées orientables : β̇ c = ζ p

☞ Commander les roues centrées orientables

– un problème de stratégie : quelle consigne pour l’orientation des roues?

☞ Inverser le modèle cinématique en situation

– soit en optimisant un critère sous contrainte, le modèle cinématique en situation étant

la contrainte
– soit en augmentant la matrice J(q ¯ b, ϑ, β c) de manière à obtenir une matrice carrée et
inversible, puis en calculant la solution du système ainsi obtenu

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 38
39 – Méthodes d’inversion : méthode des tâches additionnelles
☞ Ecriture des équations du système augmenté
→ Ecriture de ma tâches additionnelles :
ξ̇ a = Ja(q)q̇ = J¯a(q)η, avec J¯a(q) = Ja(q)S(q)
→ Système linéaire augmenté :
¯
   
ξ J(q b, ϑ, β c)
= ¯ η → ξ̇ t = J¯t(q)η (L)
ξa Ja(q)
J¯t (q) de dimension (m + ma ) × δm , de rang ρ 6 min(m + ma , δm )
☞ Problème à résoudre
Résoudre le système linéaire (L) pour ξ̇ t = ξ˙∗t imposé :
1 ˙∗ ¯ 2
min ||ξ t − Jtη|| ,
η∈Rδm 2
∗
sous ξ̇ − Jη ¯ = 0.
☞ Solutions (en boucle ouverte) : conditions d’extrémalité
ρ = rang J¯t Commande de mobilité Remarques
∗
6 m + ma η = Lξ̇ + (Iδm − LJ) ¯ J¯t+ξ˙∗ L = (J¯T J¯t)−1J¯T (J(
¯ J¯T J¯t)−1J¯T )−1
t t t
> m + ma η = J¯t+ξ˙∗t + (Iδm − J¯t+J¯t)g solution exacte de(L)
= m + ma η J¯t+ = J¯tT (J¯tJ¯tT )−1 solution exacte de(L)

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 39
40 – Méthode des tâches additionnelles : m + ma > δm
∗
¯ J¯+ξ˙∗
ė + W e = 0 (e = ξ ∗ − ξ) → η = L(ξ̇ + W (ξ ∗ − ξ)) + (Iδm − LJ) t t
commande de mobilité
∗
ξ̇a
∗
ξ̇ t
q
reconfiguration

η ∗KerJ¯
∗
ξ̇
q
+
∗ DJ¯t
ξ W
+ +
− +

asservissement des axes η

ξ f q du bras manipulateur
manipulateur mobile } u
ζp
asservissement des axes
de la plate-forme

commande des roues

centrées orientables
de la plate-forme

Commande des roues centrées orientables

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 40
41 – Méthode des tâches additionnelles : m + ma 6 δm

ėt + Wtet = 0 (et = ξ ∗t − ξ) → η = DJ¯t (ξ˙∗t + Wt(ξ ∗t − ξ t)) + (Iδm − J¯t+J¯t)g

commande de mobilité
q
reconfiguration

η ∗KerJ¯t
∗
ξ̇t
q
+
ξ∗t W DJ¯
+
+
− +

ξt
+
fa
tâches additionnelles asservissement des axes η
ξa q du bras manipulateur
ξ
} u
f ζp
asservissement des axes
manipulateur mobile de la plate-forme

commande des roues

centrées orientables
de la plate-forme

commande des roues centrées orientables

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 41
42 – Méthode des tâches additionnelles : exemple

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 42
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
4.1. Position du problème
4.2. Méthodes d’inversion
4.3. Méthode de la transposée
4.4. Analyse
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 43
44 – Méthode de la transposée
☞ On substitue la transposée de J¯T (q b, ϑ, β c) à son inverse à droite
– très grand gain en terme du nombre d’opérations à effectuer
– contraintes?
☞ Méthode issue des bras manipulateurs [Sciavicco 86, Chiacchio 89]
En boucle fermée et pour les manipulateurs mobiles : η(t) = J¯T (t)W (ξ ∗(t) − ξ(t))
commande de mobilité

ξ∗ W J¯T
+
−

asservissement des axes η

ξ f
manipulateur mobile
q du bras manipulateur
}u
ζp
asservissement des axes
de la plate-forme

commande des roues

centrées orientables
de la plate-forme

commande des roues centrées orientables

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 44
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
4.1. Position du problème
4.2. Méthodes d’inversion
4.3. Méthode de la transposée
4.4. Analyse
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 45
46 – Comparaison des méthodes

☞ Considérations numériques

Méthode des tâches additionnelles

→ 3 cas selon le nombre ma de tâches additionnelles et le degré de redondance
cinématique δm − D

commande de mobilité η méthode calcul

ma = δm − D (ξ˙∗t + Wt(ξ ∗t − ξ t)) = J¯tη LU +
ma < δm − D J¯t+(ξ˙∗t + Wt(ξ ∗t − ξ t)) + (Iδm − J¯t+J¯t)g SVD ++
m a > δm − D L = (J¯tT J¯t)−1J¯T (J(¯ J¯T J¯t)−1J¯T )−1
t inversions + + +
∗
Lξ̇ + (Iδm − LJ) ¯ J¯t+ξ˙∗
t

Méthode de la transposée :
η(t) = J¯T (t)W (ξ ∗(t) − ξ(t))
→ pas plus coûteux qu’une multiplication !

Commande à mouvement opérationnel imposé Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 46
47 – Comparaison des méthodes : efficacité
☞ Problème : intégrer les contraintes

Contraintes des manipulateurs mobiles :

– géométriques (butées articulaires du bras manipulateur, obstacles)
– cinématiques (roulement sans glissement, vitesses maximales)
– tâche (appliquer les vitesses opérationnelles imposées)

☞ Solutions

– Méthode des tâches additionnelles, deux possibilités :

→ tâches additionnelles imposées :
ξ̇ a = J¯a(q)η
→ mouvement interne désiré :
η = J¯t+(ξ˙∗t + W (ξ ∗t − ξ t)) + (Iδm − J¯t+J¯t)g
| {z }
commande de
mobilité interne
– Méthode de la transposée : . . . ?

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 47
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 48
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
5.1. Méthode du gradient
5.2. Méthode des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 49
50 – Méthode du gradient
Si ma + m 6 δm, ∀g ∈ Rδm : η = J¯t+(ξ˙∗t + Wt(ξ ∗t − ξ t)) + (Iδm − J¯t+J¯t)g
| {z } | {z }
commande de mobilité commande de
de l’organe terminal mobilité interne
minimise la distance de η au vecteur g.

☞ Choix de g : objectif secondaire de commande

☞ Méthode du gradient : q̇ + Wg ∇P(q) = 0

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 50
51 – Application de la méthode du gradient

☞ Inapplicable à un système non holonome

→ choix de g tel que q̇ = S(q)g impossible en général (système linéaire non

compatible) : pas de solution
→ g obtenu par minimisation : ming∈RδM || − Wg ∇P(q) − S(q)g||

☞ Application de la méthode :

η = J¯t+(ξ˙∗t + W (ξ ∗t − ξ t)) − Wg (Iδm − J¯t+J¯t)S +(q)∇P(q)

P(q)(q, ξ ∗ ) = α(ξ ∗ )Pb+p (q) + (1 − α(ξ ∗ ))Pb (q b ),

P(q) = w5
fonction de w et wb
Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 51
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
5.1. Méthode du gradient
5.2. Méthode des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 52
53 – Application de la méthode des contraintes

P1 C1 −→
~n C2 ||C1C2|| =d

P2 d˙ : fonction des vitesses des points C1

et C2

Distance entre deux polyèdres

☞ Cas du manipulateur mobile ☞ Stratégie de commande sans
collision

– d˙ : fonction des commande de mobilité

– loi d˙ fonction de d telle que : d > ds

→ ξ̇ a = J¯a(q)η

Prise en compte des contraintes Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 53
 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Mise en œuvre Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 54

55 – Contributions à l’architecture LAAS

COUCHE DECISIONNELLE

COUCHE FONCTIONNELLE
Meschach
KCD
Librairies de fonctions gt6a-kin I COLLIDE h2bis-kin h2bis-algos

Modules loco arm girobo coord

rwish + packages

LOGICIEL DE SIMULATION
ET DE CONTROLE
Interface
Connexion Connexion
à Gdhe aux modules

Visualisation Pilotage des robots

GDHE GenoM

Mise en œuvre Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 55

 PLAN
PLAN

1. Introduction
2. Modélisation
3. Manipulabilité
4. Commande
5. Prise en compte des contraintes
6. Mise en œuvre
7. Conclusion

Conclusion Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 56

57 – Contributions à l’étude des manipulateurs mobiles

☞ Bibliographie

Etat de l’art de la manipulation mobile et des problèmes liés au mouvement

[Bayle 00b, Bayle 01a]

☞ Modélisation et analyse cinématique

Unification des représentations des plates-formes et des bras manipulateurs, extension

aux manipulateurs mobiles [Bayle 01b, Bayle 01c]

☞ Commande à mouvement opérationnel imposé

Présentation d’un schéma générique (tâches additionnelles) et extension de méthodes

d’écriture de contraintes manipulateurs mobiles [Bayle 00a, Bayle 00c, Bayle 01c]

Conclusion Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 57

58 – Analyses et perspectives

☞ Agir sur la redondance

La prise en compte de contraintes parallèlement à l’exécution d’une tâche

opérationnelle dépend fortement du degré de redondance lié au système lui-même,
mais également à la nature de la tâche opérationnelle . . .

☞ La commande de dirigeabilité

Trouver des lois les plus générales possibles pour commander l’orientation des roues
centrées orientables des plates-formes . . .

☞ Et les efforts?

Perspective essentielle de commande des systèmes non holonomes : comment concilier

mouvement et contact . . .

Conclusion Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 58

Merci !

Mille mercis à :
Bauz, Christian, Patrick, Xavier

Thony, Sara, Florent, Matthieu et William et tous les autres . . .

Conclusion Modélisation et commande cinématiques des manipulateurs mobiles à roues – 59

Références
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CNRS, Toulouse, France, mars 2000.
[Bayle 00c] B. Bayle, J.-Y. Fourquet & M. Renaud. A Coordination Strategy for Mobile Manipulation. In IAS’2000, pages 981–988, Venise, Italie,
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