02 PDF

MODULE DES SCIENCES APPLIQUÉES
CONCEPTION DE LA TRANSMISSION ET DE LA COMMANDE D’UN
ÉCORCEUR À TAMBOURS
PROJET D’ÉTUDES EN INGÉNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME DE
BACCALAURÉAT EN GÉNIE ÉLECTROMÉCANIQUE
Présenté par : David Cloutier,

Jonathan Cloutier
Superviseurs : Marin Éné, dr.-ing., ing. stag., Professeur

Mohamad Saad, ing. stag., Ph.D., Professeur
Représentant industriel : René Perreault, Président de Les Aciers J.P. Inc.
1 mai 2008
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours ii
Remerciements
Nous adressons nos remerciements les plus sincères au président des entreprises LES ACIERS
JP Inc, M. René Perreault, ainsi qu’à toute son équipe qui ont su nous apporter une
collaboration et un soutien hors pair. Leur confiance et leur générosité à partager l’information
nous ont permis d’acquérir de l’expérience qui nous sera plus qu’utile dans un avenir
rapproché.
De plus, nous tenons à souligner le travail et les efforts des superviseurs de projet M. Marin
Éné, dr.-ing., ing. stag. et M. Mohamad Saad, ing. stag., Ph.D., tous deux professeurs à
l’UQAT. Grâce à leur expérience et leur savoir-faire, le projet a pu être mené à bien tout en
nous apportant un bagage inestimable de connaissances. Aussi, nous remercions Francis St-
Pierre, un étudiant de deuxième année à l’UQAT, qui nous a supporté lors de la modélisation
des moteurs.
Finalement, la collaboration de plusieurs autres entreprises et personnes ressources a été

grandement appréciée. Les entreprises suivantes ont spécialement contribué à l’avancement du
projet dans des moments stratégiques :
HYDRAULIQUE NES, Donald Genesse, président
GUILLEVIN INTERNATIONNAL, Guy Cloutier, gérant
MOTEUR DU CUIVRE, Sony Ayotte, représentant
KINECOR, Maxime Lachance, représentant
David Cloutier,
Jonathan Cloutier Hiver 2008
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours iii
Résumé
Afin de répondre à la demande du marché, le client désire modifier un équipement forestier

mobile, soit un écorceur rotatif déjà existant, en un équipement fixe. Cette modification
entraine plusieurs contraintes supplémentaires. L’équipement actuel fait usage d’un moteur à
combustion et d’un circuit hydraulique qui sont parfaits pour usage extérieur. Par contre, ce
type d’équipement ne peut être utilisé à l’intérieur. René Perreault, président de l’entreprise Les
Aciers J.P., désire que l’équipement soit muni d’un moteur électrique pour entrainer les
tambours de l’écorceur, d’un moteur électrique pour entrainer le convoyeur et d’un système
efficace pour ouvrir/fermer et barrer/débarrer la porte. L’unité de puissance qui activera la porte
peut rester de type hydraulique mais, pour éviter la contamination du bois, l’abolition de tous
fluides hydrauliques serait un atout pour le produit. Le moteur principal ainsi que celui du
convoyeur seront couplés à un réducteur adéquat et seront contrôlés par un automate de haute
qualité. Les séquences d’écorçage seront prévues selon un algorithme qui permettra à
l’opérateur de régler facilement les durées.
David Cloutier,
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours iv
Abstract
In order to satisfy today’s wood industries, our client wants to modify his new rotary debarker
so that it becomes a « fixed equipment » that can easily be installed indoor. This kind of
modification brings much more additional constraints. The rotary debarker they’ve constructed
uses a diesel engine that is attached to a hydraulic pump which feeds both the principal
hydraulic motor for the drums and the conveyor hydraulic motor. The cylinders installed to
open and lock the door are attached to the hydraulic circuit as well. This configuration is perfect
for an outdoor use but would be unsuitable for an indoor use. The president of Les ACIERS
J.P., Mr. René Perreault, wants the debarker to be equipped with electric motors for both the
drums and the conveyor. The system that will activate the door is the only part of the circuit
that can be activated by a hydraulic drive, though it would be an asset to completely banish the
hydraulic fluids to protect the wood from getting contaminated. Every electric motor must be
matched with an appropriate power transmission. The principal motor must be controlled with a
high quality programmable logic controller and a drive. The duration of the working cycle must
be easily changed by an operator.
David Cloutier,
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours v
TABLE DES MATIÈRES
CHAPITRE 1. Présentation du projet............................................................................................ 1

1.1 Introduction .................................................................................................................... 1
1.2 Présentation de l’entreprise ............................................................................................ 1
1.3 Description du procédé et de la machine ....................................................................... 3
1.4 La problématique ........................................................................................................... 5
1.5 Le mandat ....................................................................................................................... 6
CHAPITRE 2. Étude de l’Écorceur rotatif mobile ........................................................................ 7
2.1 Analyse de la charge que représentent les rouleaux ...................................................... 7
2.2 Analyse du circuit hydraulique .................................................................................... 10
2.2.1 Puissance fournie aux rouleaux........................................................................... 11
2.2.2 Puissance fournie au convoyeur .......................................................................... 13
2.2.3 Puissance fournie aux cylindres de la porte ........................................................ 16
2.3 Fonctionnement du cycle d’écorçage ........................................................................... 17
CHAPITRE 3. Recherche de solution ......................................................................................... 18
3.1 Le moteur électrique .................................................................................................... 18
3.2 Équilibrage de la porte ................................................................................................. 22
3.2.1 Méthode effective ............................................................................................... 23
3.2.2 La méthode numérique........................................................................................ 28
3.3 Analyse des forces dans les vérins ............................................................................... 30
3.4 Choix de la solution ..................................................................................................... 38
3.4.1 Choix du moteur principal et des composantes connexes................................... 38
3.4.2 Choix de l’unité de puissance pour l’ouverture de la porte ................................ 43
3.4.3 Choix du moteur et du réducteur pour le convoyeur .......................................... 46
CHAPITRE 4. Étude des coûts.................................................................................................... 48
CHAPITRE 5. SantÉ et sécuritÉ ................................................................................................. 50
5.1 Le cadenassage ............................................................................................................. 50
5.2 Énergie potentielle ....................................................................................................... 52
5.3 Autres ........................................................................................................................... 53
CHAPITRE 6. Conclusion .......................................................................................................... 54
6.1 Conclusion ................................................................................................................... 54
6.2 Notions acquises .......................................................................................................... 54
6.3 Recommandations ........................................................................................................ 55
Lexique ............................................................................................................................. 56
Bibliographie ............................................................................................................................. 57
Annexes A : Dessins et Figures .................................................................................................. 59
David Cloutier,
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours vi
Annexe A.1 : Modélisation de l’écorceur fixe par Les Aciers J.P. ........................................ 59
Annexe A.2 : Différents produits réalisés par Les Aciers J.P. ............................................... 62
Annexe A.3 : Modélisation 3D de l’assemblage de l’écorceur fixe ....................................... 64
Annexe A.4 : Dimensions de la porte de l’écorceur ............................................................... 69
Annexes B : Script Matlab .......................................................................................................... 72
Annexe B.1 : Équilibrage de la porte, méthode effective ....................................................... 72
Annexe B.2 : Équilibrage de la porte, méthode numérique .................................................... 77
Annexe B.3 : Calculs des forces exercées par les vérins pour ouvrir la porte ........................ 83
Annexe B.4 : Calculs des forces pour ouvrir la porte équilibrée ............................................ 87
Annexes C : Autre documentation .............................................................................................. 93
Annexe C.1 : Demande de soumission, Moteur du cuivre inc. .............................................. 93
Annexe C.2 : Soumission, Moteur du cuivre inc. ................................................................... 98
Annexe C.3 : Demande de soumission, Kinecor .................................................................. 101
Annexe C.4 : Soumission, Kinecor ....................................................................................... 103
Annexe C.5 : Spécifications du moteur hydraulique principal ............................................. 111
Annexe C.6 : Spécifications du moteur hydraulique du convoyeur ..................................... 116
Annexe C.7 : Spécifications du circuit hydraulique par Hydraulique NES ......................... 122
Annexe C.8 : Spécifications du module de commande à distance ....................................... 129
Annexe C.9 : Simulation du circuit hydraulique (Automation Studio) ................................ 132
Annexe C.10 : Demande de soumission Hydraulique NES ................................................. 134
Annexe C.11 : Simulation de l’algorithme de commande (Automation Studio).................. 136
Annexe C.12 : Guide de sélection de réducteur par SMCyclo ............................................. 139
Annexe C.13 : Différents type d’écorceurs .......................................................................... 157
Annexe C.14 : Équilibrage de la porte selon la méthode effective ...................................... 165
Annexe C.15 : Spécifications du minuteur Omron ............................................................... 169
Annexe C.16 : Dérivées partielles ........................................................................................ 181
David Cloutier,
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours vii
LISTE DES TABLEAUX
Tableau 2.1 :Masses obtenues à l’aide du logiciel Inventor ...................................................... 7

Tableau 2.2 :Inerties générées à l'aide du logiciel Inventor ....................................................... 8
Tableau 2.3 :Estimation de l'inertie des rouleaux ...................................................................... 9
Tableau 2.4 :Comparaison de l'inertie des rouleaux selon deux méthodes ................................ 9
Tableau 2.5 :Roues dentées de la transmission du convoyeur ................................................. 14
Tableau 3.1 :Liaisons cinématiques ......................................................................................... 30
Tableau 3.2 :Comparaison des paramètres de l’unité hydraulique pour une porte non
équilibrée et pour une porte équilibrée ............................................................... 45
Tableau 4.1: Coûts de la motorisation et de l’automatisation des rouleaux : .......................... 48
Tableau 4.2: Coût de la motorisation du convoyeur : .............................................................. 49
Tableau 4.3: Coût des vérins électriques ................................................................................. 49
LISTE DES FIGURES
Figure 1.1 : Les Aciers J.P. inc. ................................................................................................ 2

Figure 1.2 : Démêleur rotatif autonettoyant ............................................................................. 2
Figure 1.3 : Écorceur rotatif mobile ......................................................................................... 3
Figure 1.4 : Composants de l’écorceur mobile ......................................................................... 4
Figure 2.1 : Transmission du convoyeur ................................................................................ 13
Figure 2.2 : Modélisation de la transmission du convoyeur ................................................... 14
Figure 2.3 : Roue dentée qui entraîne le convoyeur ............................................................... 15
Figure 3.1 : Vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps ......................................... 18
Figure 3.2 : Vitesse du moteur pour un cycle d’écorçage ...................................................... 22
Figure 3.3 : Schéma structomatique ....................................................................................... 23
Figure 3.4 : Schéma structomatique du mécanisme d’ouverture de la porte .......................... 25
Figure 3.5 : Simulation à l’aide du logiciel Working Model .................................................. 29
Figure 3.6 : Schéma multipolaire du mécanisme de la porte .................................................. 30
Figure 3.7 : Schéma structomatique tenant compte des données constructives ..................... 31
Figure 3.8 : Schéma cinétostatique du mécanisme de la porte ............................................... 32
Figure 3.9 : Ajout d’un ressort de compensation du poids de la porte ................................... 32
Figure 3.10 : Dessin technique de la porte fermée (vue de côté) ............................................. 33
Figure 3.11 : Dessin technique de la porte ouverte (vue de côté) ............................................ 34
Figure 3.12 : Force « P23 » en fonction de la position de la porte non équilibrée ................... 35
Figure 3.13 : Position des différents points remarquables de la porte ...................................... 36
Figure 3.14 : Force « P23 » lorsque la porte est équilibrée ...................................................... 37
Figure 3.15 : Facteur de service de la compagnie SMCyclo .................................................... 42
David Cloutier,
PEI : Conception de la transmission et de la commande d’un écorceur à tambours 1
CHAPITRE 1. PRESENTATION DU PROJET
1.1 Introduction
Le contexte socio-économique actuel de l’Abitibi-Témiscamingue n’avantage pas les
entreprises de l’industrie forestière. L’entreprise Les Aciers J-P, faisant régulièrement affaire
avec celles-ci, s’en trouve aussi affectée. Le président de cette entreprise s’efforce donc
d’innover afin d’acquérir une nouvelle part du marché et élargir ses horizons. Pour ce faire, il
propose un nouveau produit, soit l’écorceur rotatif. Cette machine permet d’enlever l’écorce sur
les arbres sans les abimer pour ensuite en faire des copeaux. L’entreprise a déjà conçu avec
succès, un premier exemplaire de cette machine sous la forme mobile. Afin de pouvoir vendre
sa création aux usines de bois, on doit modifier la machine de telle sorte qu’elle puisse être
installée à l’intérieur en respectant plusieurs standards. La finalité du projet est donc d’adapter
l’équipement afin de satisfaire aux besoins plus spécifiques des clients.
1.2 Présentation de l’entreprise

« Les Aciers JP Inc. un nom de confiance dans toute l'Amérique! » [14]
« Les Aciers JP Inc. » est une entreprise dynamique située à La Reine, village que l’on
surnomme « Les portes du bout du monde » car il est situé au nord de l’Abitibi-
Témiscamingue. Cette entreprise œuvre autant dans le domaine minier que dans le domaine
forestier et agricole. L’entreprise a été fondée en 1991 par son propriétaire René Perreault, qui
en est le président. D’année en année, l’entreprise a pris de l’ampleur afin de répondre aux
besoins des scieries. Jusqu’à ce jour, plusieurs autres agrandissements et acquisitions ont été
effectués et l’entreprise possède maintenant un atelier de soudage et d’usinage muni d’une table
de coupe au plasma, d’un atelier de peinture et plusieurs bureaux de dessin et des bureaux
administratifs (fig. 1.1). L’entreprise compte maintenant plus de 50 employés. Les différents
produits offerts sont notamment le démêleur rotatif autonettoyant, l’écorceur rotatif mobile,
différents aciers structuraux utilisés pour la construction autant dans les usines, à l’extérieur ou
même sous terre (Annexe A.2).
David Cloutier,
Figure 1.1 : Les Aciers J.P. inc.
L’entreprise a aussi signé en 2000 une entente avec Linden Fabricating située à Prince-Goerges
en Colombie-Britannique concernant la vente d’équipements de manutention et de
synchronisation des billes (chargeur à billes, chargeur à échelon, etc.) et ce pour tout l’est du
Canada. Présentement, l’entreprise se concentre sur des projets de fabrication de convoyeurs et
de structures pour les États-Unis. Il faut dire que Les Aciers JP Inc est fortement touchée par la
crise forestière que subit l’Abitibi-Témiscamingue. Malgré la situation, M. Perreault déborde
d’idées et vise maintenant à innover du côté agricole et cherche à utiliser les périodes creuses
pour effectuer quelques recherches et ainsi développer ses équipements (fig. 1.2-1.3 et Annexe
A.1).
Figure 1.2 : Démêleur rotatif autonettoyant

David Cloutier,
Figure 1.3 : Écorceur rotatif mobile
La force de cette entreprise provient de la qualité de ses ressources humaines, de ses constantes
innovations et du soutien du personnel administratif. Le projet que nous offre le président de
cette entreprise relève du département de la conception et du dessin technique. Ce projet est
considéré comme recherche et développement.
1.3 Description du procédé et de la machine

La machine dont il est question est en fait déjà conçue. Elle est constituée d’un écorceur rotatif,
d’une unité hydraulique (pompe, moteurs, vérins, actionneurs), d’un convoyeur, d’un moteur
diésel et le tout est automatisé à l’aide d’un automate programmable. La pression nominale du
système hydraulique est de 19,305MPa (2800psi) et la pression maximale est de 22,063MPa
(3200psi). Il faut aussi ajouter que tout cet équipement est fixé sur une remorque pouvant être
transportée. Cet appareil a été spécialement conçu dans le but d’offrir aux clients le service à
domicile.
Le procédé d’écorçage que propose M. Perreault consiste à mettre plusieurs billes de bois dans
une benne et à les mettre en mouvement. C’est le frottement entre les billes qui permet
l’écorçage. Pour ce faire, trois rouleaux munis d’outils sont positionnés dans le fond de la benne
et tournent dans le même sens à une vitesse assez élevée. Les rouleaux, lorsqu’ils tournent,
David Cloutier,
obligent les billes à se mettre en mouvement les unes par rapport aux autres. Le frottement entre
les billes arrache alors l’écorce morceau par morceau. De plus, grâce à leur forme, les outils
frappent les billes, ce qui affaiblit l’écorce et accélère le processus d’écorçage. La machine est
appelée écorceur rotatif « mobile », car elle est assemblée sur une remorque. De plus, la source
de puissance est un moteur à combustion (diésel). Ces particularités permettent d’utiliser la
machine dans la forêt, loin des sources d’électricité. Les composantes sont présentées dans la
figure 1.4.
Figure 1.4 : Composants de l’écorceur mobile
David Cloutier,
Ce procédé est notamment utilisé afin d’obtenir des billes qui, éventuellement, seront réduites
en copeaux pour ensuite en faire des pâtes et papiers, ou encore du bois de construction, etc.
Afin d’être compétitif face aux autres méthodes d’écorçage déjà sur le marché, il faut s’assurer
d’enlever le minimum de fibres sur la bille à écorcer. Les autres méthodes sont peu précises et
sont moins efficaces à cause des pertes en fibre due à l’écorçage trop agressif. De plus, la
matière qu’on enlève sur les billes est aussi revendue comme biomasse, utilisée en tant que
combustible dans les séchoirs de certaines usines et scieries.
1.4 La problématique
Les Aciers JP Inc. est une entreprise qui effectue la conception, l’usinage, l’assemblage,
l’installation et l’entretien de ses produits. Le projet suggéré vise le domaine du bois en
proposant l’amélioration d’une machine servant à enlever l’écorce des arbres.
La problématique concerne le fait que l’équipement déjà existant a été conçu pour des fins de
mobilité, c’est-à-dire qu’il est facilement déplaçable d’une industrie à un chantier et vice versa.
Par contre, afin d’élargir ses horizons de ventes et pour répondre à la demande du marché, M.
Perreault aimerait modifier l’équipement de façon à pouvoir installer l’écorceur rotatif de façon
définitive, c’est-à-dire fixe. Dans ces conditions, il est inadéquat d’utiliser un moteur à
combustion diésel pour actionner la machine pour des raisons de ventilation, d’environnement
et de coûts. De plus, dans un processus de transformation du bois, il est primordial de prévenir
un éventuel contact entre le bois et l’huile hydraulique. L’hydraulique est donc problématique
dans un tel contexte. On sait que, sur la machine existante, le moteur diésel actionne une pompe
qui est utilisée pour actionner un moteur principal qui fait tourner les tambours, un moteur
secondaire qui actionne le convoyeur et des vérins qui barrent et ouvrent la porte. Puisqu’il est
maintenant impossible d’utiliser ni le moteur diésel, ni l’hydraulique, nous devons nous tourner
vers l’électricité.
David Cloutier,
1.5 Le mandat
Préparer la transformation de l’écorceur rotatif mobile en un équipement fixe adapté aux
réalités de l’industrie et des usines. Son fonctionnement doit être automatisé et sécuritaire. La
source de puissance du nouvel équipement devra être l’électricité et non le carburant diésel.
Aussi, pour des raisons d’environnement et afin de s’adapter à la demande du marcher, il faut
remplacer le circuit hydraulique qui permet d’entraîner les rouleaux de façon à ne plus avoir
recours aux fluides hydrauliques. Ensuite, comme la puissance du système déjà existant n’est
pas suffisante, le nouveau système devra être plus puissant.
Afin de réaliser le mandat, on doit :

Étudier l’écorceur existant afin de connaître les paramètres de fonctionnement du
procédé.
Dimensionner le moteur électrique et le réducteur en fonction des charges et des
conditions de fonctionnement de la machine.
Sélectionner les équipements permettant le fonctionnement du moteur (variateur de
vitesse, protections et cabinet protecteur MCC) et de l’automatisation du système (API
de haute qualité, contrôle à distance, capteurs).
Prévoir la séquence des opérations et élaborer le diagramme de fonctionnement.
David Cloutier,
CHAPITRE 2. ÉTUDE DE L’ÉCORCEUR ROTATIF MOBILE
2.1 Analyse de la charge que représentent les rouleaux

Les dessins techniques, réalisés par les dessinateurs des Aciers J.P. sur le logiciel Inventor, ont
été utilisés pour générer le calcul des masses et des inerties de chaque rouleau. Les masses sont
calculées à l’aide de la valeur de la densité théorique de l’acier 44W, soit 7.86 kg/m. Le calcul
des masses est généré directement à partir de l’assemblage d’un rouleau. Une vérification a été
effectuée afin de s’assurer que la masse de l’assemblage est bien exacte. Cette vérification
consiste à générer le calcul de la masse de chaque pièce individuellement et de faire la somme
de toutes les masses. Le résultat est bel et bien égal à celui généré par Inventor pour
l’assemblage complet. Le tableau 2.1 démontre cette démarche.
Tableau 2.1 : Masses obtenues à l’aide du logiciel Inventor

Densité de l'acier 44W : 7848 kg/m³ ou 0,283 lb/in³
Masse Relative Masse totale
# de pièce Description Quantité
(Kg) Error (Kg)
0000-R-01 Kicker 42,571 0,00% 4 170,284
0000-R-02 Roll Tube 1672,446 0,00% 1 1672,446
0000-R-04 Outils (04) 33,384 0,00% 20 667,68
0000-R-05 Outils (05) 31,864 0,00% 24 764,736
Inside roll
0000-F-73 49,816 0,00% 2 99,632
flange
0000-F-75 Roller shaft 104,13 0,00% 1 104,13
0000-F-76 Roller shaft 84,961 0,00% 1 84,961
0000-RC-15 Rouleau C 3563,833 0,00% 1 3563,833
0000-RC-15 Rouleau C 3566,779 0,00% 1 3566,779

0000-RA Rouleau A 2921,319 0,00% 1 2921,319
0000-RB Rouleau B 3632,025 0,00% 1 3632,025
Total = 10120,123
0000- Rouleaux
10120,444 0,00% 1 10120,444
rouleauABC A,B,C
David Cloutier,
Le calcul des inerties des rouleaux a été généré à partir des dessins techniques fournis et à l’aide
du logiciel Inventor. Le tableau 2.2 contient les inerties relatives aux rouleaux.
Tableau 2.2 : Inerties générées à l'aide du logiciel Inventor

Rouleau A Rouleau B Rouleau C
Principaux moments Principaux moments Principaux moments
(kgm²) (kgm²) (kgm²)
I1 10931,747 I1 13604,007 I1 12981,833
I2 10931,739 I2 13598,619 I2 12976,444
I3 191,918 I3 286,598 I3 279,528
Moments Moments Moments

(kgm²) (kgm²) (kgm²)
Ixx 10952,843 Ixx 13605,364 Ixx 12982,853
Iyy 10952,835 Iyy 13600,38 Iyy 12977,869
Izz 191,918 Izz 286,661 Izz 279,591
Ixy 0 Ixy 1,104 Ixy 1,104
Ixz 0 Ixz 0,786 Ixz 0
Iyz 0 Iyz -3,716 Iyz 0
D’ailleurs, on peut approximer ces inerties en les calculant de façon théorique afin de les
valider. En regardant le tableau des masses des rouleaux, on constate qu’environ la moitié de
leur masse est due au cylindre intérieur. Les outils sont fixés par soudure sur ce cylindre et
constituent environ l’autre moitié de la masse. On devra faire la moyenne des rayons intérieur
et extérieur qui correspondent au cylindre puis la moyenne des rayons intérieur et extérieur qui
correspondent aux outils pour ensuite calculer l’inertie totale d’un rouleau par rapport à son
axe. L’équation 2.1 permet de calculer l’inertie à partir des rayons moyens.[6]
(2.1)
où :
I : inertie (en kgm²)
m : masse (en kg)
ri, moyen : rayon moyen du rouleau i
David Cloutier,
Pour trouver le rayon moyen, il suffit de faire une moyenne du rayon intérieur et du rayon
extérieur soit :
(2.2)
où :
rmoyen : rayon moyen du rouleau (en m)
rint : rayon intérieur du rouleau (en m)
rext : rayon extérieur du rouleau (en m)
En utilisant les dessins techniques Inventor, on obtient le tableau 2.3.
Tableau 2.3 : Estimation de l'inertie des rouleaux

(mm) (mm) (mm)
Cylindre 230.98 254 242,49
Rouleau A 254 410,98 332,49
Rouleau B 254 409,58 331,79
Rouleau C 254 409,58 331,79
On peut calculer les inerties à l’aide de la formule théorique vue ci-haut et on obtient le tableau
comparatif 2.4.
Tableau 2.4 : Comparaison de l'inertie des rouleaux selon deux méthodes

Inertie (en )
Masse (en )
Théorique Inventor
Rouleau
2921,319 247,36 191,918
A
Rouleau
3632,025 306,7 286,661
B
Rouleau
3566,779 301,19 279,591
C
On voit que les inerties calculées théoriquement, bien que légèrement plus grandes, se
rapprochent des inerties générées par Inventor. Il est à noter que le calcul théorique n’est
David Cloutier,
qu’une approximation simplifiée puisqu’on ne considère pas avec exactitude la géométrie des
rouleaux et des outils. Le calcul exact de l’inertie d’un rouleau serait beaucoup plus fastidieux
et se révèlerait inutile puisque les résultats sont déjà concluants. On constate que l’ordre de
grandeur est le même dans les deux cas. En fait, en utilisant un rayon moyen dans le calcul des
inerties, on considère que la masse des outils est répartie également entre le rayon intérieur et
extérieur, ce qui n’est pas le cas. En réalité, la masse se trouve plus près de l’axe de rotation, car
les outils comportent des irrégularités aux extrémités. Par définition, plus la répartition de la
masse d’un corps est éloignée de l’axe de rotation, plus l’inertie est grande. Les résultats
théoriques sont donc plus grands que les résultats d’Inventor à cause de ce phénomène. Bref, le
calcul d’inerties générées par Inventor est vérifié et confirmé à l’aide des calculs théoriques
approximatifs, et ce, malgré leur légère imprécision.
Ensuite, connaissant l’inertie de notre système sans de charge (billes de bois), il est possible de
calculer les puissances requises pour l’opérer au régime voulu. On sait, après discussion avec le
client, que les rouleaux devront tourner à une vitesse de 100 révolutions par minute et arrêter en
quelques secondes seulement (idéalement 2 secondes). À l’aide de ces données, on calculera
l’accélération requise et ensuite les forces ou couples associés (Voir section 2.3).
2.2 Analyse du circuit hydraulique

Une modélisation et une simulation à l’aide du logiciel Automation studio ont été effectuées
pour mieux cerner le fonctionnement du circuit hydraulique (Annexe C.9). Le circuit
hydraulique peut être séparé en trois parties : les rouleaux, la porte du bac d’écorçage et le
convoyeur. Ces trois sections sont alimentées par la même pompe hydraulique. On pourrait
donc calculer la puissance que fournit cette pompe pour ensuite trouver la façon dont elle est
répartie dans les trois sections. Cette méthode ne serait pas précise, car il est difficile d’évaluer
les pertes de charge à travers tout le système. Aussi, la pompe a une cylindrée variable, ce qui
implique un débit variable. Bref, nous avons choisi le chemin contraire, c’est-à-dire que l’étude
de puissance se fera à partir de chacune des différentes sections. En ayant les spécifications
ainsi que les paramètres de fonctionnement des différentes composantes d’une section, nous
David Cloutier,
serons en mesure de déterminer la puissance que cette partie consomme. Voici quelques règles
de base permettant de réaliser cette étude.[5]
La puissance fournie par une pompe ou un moteur est :
(2.3)
où :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
p : différence de pression entre l’entrée et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
Q: débit de fluide hydraulique (en m³/s)
Dans le cas d’une pompe ou d’un moteur hydraulique, le débit est :
(2.4)
où :
ω : vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Dm : cylindrée du moteur hydraulique (en m³/tour)
Le couple développé est :
(2.5)
où :
T : Couple (en kNm)
2.2.1 Puissance fournie aux rouleaux

Bien que le client ait une idée assez précise de la puissance requise pour faire fonctionner
l’écorceur, il est impératif de confirmer ses chiffres en utilisant toute l’information qui est
connue. L’étude de l’écorceur rotatif mobile est donc une étape importante, car celui-ci est
fonctionnel et devient donc la référence. Les paramètres pourront alors être utilisés lors de
l’élaboration de la solution.
Premièrement, il est possible de déterminer la puissance fournie aux rouleaux en analysant les
paramètres de fonctionnement du moteur qui les entraîne. Pour un moteur hydraulique dont on
David Cloutier,
connait la cylindrée, la vitesse angulaire et la différence de pression entre son entrée et sa sortie,
on obtient la puissance en combinant les équations de puissance et de débit, soit :
(2.6)
où :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
Dm : Cylindrée du moteur hydraulique (en m³/tour)
p : différence de pression entre l’entrée et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
ω : vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Comme il n’était pas possible, lors de la cueillette de donnée, de mesurer la différence de

pression directement aux bornes du moteur hydraulique, c’est la pression nominale du circuit
hydraulique qui sera utilisée. Ceci implique que les pertes de charge entre la pompe et le moteur
hydraulique seront négligées. Ensuite, compte tenu du fait que la puissance est directement
proportionnelle à la vitesse angulaire, c’est la vitesse maximale qui doit être utilisée dans le
calcul. La plus grande vitesse qu’atteindront les rouleaux est 100 RPM. Puis, connaissant le
ratio du réducteur situé entre le moteur et les rouleaux, on calcule la vitesse du moteur de la
façon suivante :
(2.7)
où :
ωmoteur : vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
ωrouleaux,max : vitesse angulaire maximale des rouleaux (en RPM)
N : ratio du réducteur
La cylindrée du moteur principal est de 100cm³/révolution = 1x10-4m³/révolution (annexe C.5).

Alors, pour la pression nominale du système (pnom = 19,305MPa ), on calcule la puissance
nominale (Pnom) à partir de l’équation 2.6.
Ensuite, s’il advenait que la charge était plus grande que la charge nominale, la pression du
système augmenterait jusqu’à atteindre le maximum, soit 22,063MPa (3200 psi). À cette
pression, la puissance délivrée est plus grande. On la calcule avec la formule 2.6.
David Cloutier,
On peut maintenant trouver le couple nominal et le couple maximal fourni par le moteur en
utilisant l’équation 2.5.
Rappelons qu’il avait été spécifié par le client que la puissance délivrée par le système n’était
pas suffisante. Cet aspect devra être considéré lors du dimensionnement du moteur.
2.2.2 Puissance fournie au convoyeur

Analysons maintenant la motorisation ainsi que la transmission du convoyeur. Celui-ci est situé
en dessous du bac d’écorçage (figure 2.1). Il sert à enlever l’écorce au fur et à mesure qu’elle
tombe. C’est un moteur hydraulique fabriqué par la compagnie Sauer Danfoss[21] qui entraîne
le convoyeur. Sa cylindrée est : 25cm³/révolution = 2,5x10-5m³/révolution (Annexe C.6). Ce
moteur entraîne un réducteur de ratio 35 :1, qui entraîne le convoyeur à l’aide d’une
transmission par chaîne. On voit le schéma de transmission (figure 2.1).
Figure 2.1 : Transmission du convoyeur
David Cloutier,
La figure 2.2 montre la vue de côté de la modélisation de la transmission du convoyeur.
n3
n1
Tenseur
n2
Figure 2.2 : Modélisation de la transmission du convoyeur
Le nombre de dents de chacune des roues dentées est présenté dans le tableau 2.5.
Tableau 2.5 : Roues dentées de la transmission du convoyeur
Roue dentée Nombre de dents
n1 15
n2 15
n3 32
De plus, on connait la vitesse linéaire du convoyeur qui est :

. Ce convoyeur est entraîné grâce à une roue dentée (figure 2.3) dont le diamètre nominal
est .
David Cloutier,
Figure 2.3 : Roue dentée qui entraîne le convoyeur
L’arbre sur lequel est montée cette roue dentée la relie directement à la roue dentée « n3 ». En
trouvant sa vitesse angulaire, nous serons donc en mesure de trouver la vitesse angulaire du
moteur. Sachant la vitesse linéaire, la vitesse angulaire est donnée par :
(2.8)
où :
ω : vitesse angulaire (en RPM)
P : périmètre nominal (en m)
Vlin : vitesse linéaire (en m/min)
: diamètre nominal (en m)
À partir de l’équation 2.8, on a :
Dans le cas d’une transmission, la relation entre les vitesses angulaire des pignons est donnée
par :
David Cloutier,
(2.9)
où :
ω1 : vitesse angulaire du pignon #1 (en RPM)
ω3 : vitesse angulaire du pignon #3 (en RPM)
n1 : nombre de dents du pignon #1
n3 : nombre de dents du pignon #3
r : le rapport de réduction
Les nombres de dents des deux pignons ainsi que la vitesse angulaire du pignon no.3 sont
connus. On calcule donc la vitesse angulaire du pignon no.1 à l’aide de l’équation 2.9.
La vitesse angulaire du moteur peut être calculée à l’aide de la même formule (équation 2.9) car
on connait le rapport de réduction du réducteur.
Ensuite, on applique la formule 2.6, qui permet d’avoir la puissance fournie en fonction de la
vitesse de rotation du moteur, de sa cylindrée (2,5x10-5m³/révolution) et de la pression du
système hydraulique :
2.2.3 Puissance fournie aux cylindres de la porte

La section de la porte est plus difficile à analyser pour ce qui est de la puissance fournie. En
effet, cette puissance dépend de la force nécessaire à l’ouverture. Hors, cette force n’a pas pu
être mesurée lors de la cueillette de données. D’autres méthodes devront être utilisées afin de
faire une analyse complète.
David Cloutier,
2.3 Fonctionnement du cycle d’écorçage

Le nouvel écorceur devra être muni d’un API (Automate industriel programmable). Le cycle
d’écorçage doit donc être étudié de façon à pouvoir développer l’algorithme de commande.
Tout d’abord, le convoyeur tourne tout le temps. Il doit donc être alimenté lors de la mise en
marche de la machine. Ensuite, la séquence d’écorçage est toujours la même, à savoir :
1. Si la porte est bien fermée (inspection visuelle par l’opérateur), les rouleaux commencent à
tourner dans le sens de l’écorçage. L’opérateur commence alors à mettre des billes dans le
bac d’écorçage à l’aide de la chargeuse.
2. Lorsque le bac contient le bon nombre de billes, l’opérateur enclenche le début du temps
d’écorçage.
3. Une fois le temps d’écorçage terminé, la porte est déverrouillée et commence à s’ouvrir en
même temps et les rouleaux décélèrent et changent de sens de rotation.
4. Lorsque le bac est vide et que rien n’obstrue la porte (inspection visuelle par l’opérateur),
la porte se referme et est verrouillée.
5. Le cycle peut alors recommencer.
Particularités :
En tout temps, l’opérateur peut arrêter la machine en appuyant sur le bouton d’urgence.
Le temps d’écorçage et la vitesse de rotation des rouleaux sont modifiables selon les
saisons, la densité et la dureté du bois à écorcer.
L’opérateur peut opérer la machine à partir d’un tableau de commande ou à l’aide d’une
commande à distance.
La porte de l’écorceur doit s’ouvrir en moins de 5 secondes (incluant le déverrouillage).
David Cloutier,
CHAPITRE 3. RECHERCHE DE SOLUTION
3.1 Le moteur électrique

La sélection du moteur dépend de plusieurs facteurs : la vitesse angulaire et le couple qu’il
devra développer, qui ne sont visiblement pas constant, la sévérité des chocs, le nombre d’arrêts
et de départs en une heure. Aussi, le système est constamment soumis à des chocs. Nous allons
donc faire l’analyse des charges.
Premièrement, nous évaluerons la charge que le système représente lorsqu’il n’y a aucune bille
dans le bac à écorçage, c'est-à-dire à vide. Cette évaluation nous permettra d’avoir une valeur
minimale du couple au démarrage. Par définition, le couple permettant de faire accélérer une
masse dépend de l’accélération voulue. N’étant pas en mesure de mesurer les valeurs
maximales de l’accélération des rouleaux, nous avons posé l’hypothèse suivante : l’accélération
angulaire sera considérée constante jusqu’à la vitesse nominale. Afin d’avoir une bonne
efficacité, le temps requis pour que le système atteigne sa vitesse de fonctionnement nominale,
soit 100 rotations par minute, avait été estimé à 2 secondes par le client. La courbe théorique de
la vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps est présentée dans la figure 3.1.
Figure 3.1 : Vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps
La pente de la vitesse angulaire (ω) est l’accélération angulaire (α). Comme elle est considérée
constante, elle est donnée par :
David Cloutier,
(3.1)
où :
α : accélération angulaire (en rad/s²)
: vitesse angulaire nominale du système (en RPM)
: temps requis pour atteindre la vitesse nominale (en s)
Alors :
Ensuite, comme l’inertie totale des rouleaux est connue, le couple nécessaire pour générer cette
accélération est donnée par :
(3.2)
où :
T : couple (en )
α : accélération angulaire (en rad/s²)
I : inertie totale des trois rouleaux (en )
Donc :
Par contre, il faut tenir compte de la réduction de vitesse entre le moteur et les rouleaux. En
effet, il y aura un réducteur de vitesse entre les deux. Comme la puissance se conserve lors de la
réduction de vitesse (on considère un rendement unitaire), il est possible de calculer le couple
nécessaire du côté du moteur (équation 3.3). Il suffit de savoir le ratio de réduction du réducteur
qui sera sélectionné. Ce ratio dépend de la vitesse angulaire nominale du moteur. Les vitesses
standards les plus utilisées avec les moteurs asynchrones de plus de 100hp sont : 1200 et 1800
RPM (selon les experts de la compagnie Moteur du Cuivre). Nous ferons donc le calcul avec
ces deux vitesses afin d’avoir les chiffres lors de la sélection du moteur.
David Cloutier,
(3.3)
où :
: couple au moteur (en )
: couple à la charge (en )
: vitesse angulaire du moteur (en RPM)
: vitesse angulaire de la charge (en RPM)
Pour 1800 RPM :
Pour 1200 RPM :
Maintenant que nous avons des valeurs minimales de couple au démarrage, voyons la puissance
que devrait fournir un moteur qui devrait constamment appliquer ce couple. Cette puissance
serait fonction du couple fourni et de la vitesse angulaire nominale. Elle est calculée en utilisant
l’équation 2.5. La vitesse angulaire utilisée dans ce calcul sera la vitesse nominale du moteur.
Pour 1800 RPM :
Pour 1200 RPM :
Dans la section 2.3, il a été calculé que la puissance maximale fournie aux rouleaux par
l’écorceur mobile est de l’ordre de 75kW (environ 100hp). On voit ici que c’est seulement le
double de la puissance qui vient d’être calculée. Par contre, il est vrai que le moteur n’aura pas
David Cloutier,
à constamment accélérer les rouleaux. Lorsque ceux-ci auront atteint leur vitesse nominale,
l’accélération cessera. Le couple nécessaire sera donc moindre. Mais comme les accélérations
sont fréquentes, il est intéressant de pouvoir faire la comparaison et ainsi évaluer l’effort que
devra fournir le moteur choisi.
Ensuite, il est important de mentionner que plusieurs facteurs n’ont pas été considérés dans le
calcul du couple au démarrage : l’inertie du réducteur, l’inertie du moteur, le frottement, etc.
Les valeurs obtenues sont donc idéales. Elles pourront être utilisées afin d’avoir un ordre de
grandeur minimale et non comme données. De plus, le client a mentionné que le système doit
être capable de démarrer en charge, c'est-à-dire lorsque le bac d’écorçage est rempli de billes.
On doit donc s’attendre à des valeurs beaucoup plus grandes que celles obtenues. Le calcul des
forces qui devront être appliquées lors d’un démarrage en charge est cependant complexe, car il
faudrait d’abord faire l’étude dynamique du mouvement que font les billes dans le bac
d’écorçage. Cette étude ne sera pas réalisée dans le cadre de ce projet. D’autres méthodes
devront donc être utilisées afin de trouver le bon moteur à utiliser.
Puis, lors de la sélection d’un moteur électrique, il est important de tenir compte des conditions
d’utilisation de celui-ci. Les démarrages fréquents peuvent être problématiques, car ils
entraînent un échauffement. Cet échauffement peut endommager le moteur. Le nombre de
démarrages que le moteur devra effectuer en une heure est donc une donnée importante. La
figure 3.2 est le diagramme théorique de la vitesse du moteur en fonction du temps, et ce,
lorsque l’on effectue un cycle d’écorçage complet.
David Cloutier,
Figure 3.2 : Vitesse du moteur pour un cycle d’écorçage
Les différentes sections du diagramme que contient la figure 3.2 sont expliquées ici :
1) Accélération jusqu’à la vitesse nominale d’écorçage (2 sec.)

2) Remplissage et écorçage (1min 20 sec)
3) Arrêt et inversion de la vitesse pour vider l’écorceur (3 sec.)
4) Vidage de l’écorceur (5 sec.) et arrêt
Le temps total du cycle est de 1 minute 30 sec. Le nombre de cycles qui seront effectués en une
heure est donc de 40. On obtient le nombre de démarrages à l’heure en comptant deux
démarrages par cycle, soit 80 démarrages par heure.
3.2 Équilibrage de la porte

La porte de l’écorceur doit s’ouvrir en peu de temps, mais elle est très lourde. Afin de réduire la
motorisation nécessaire à ce mouvement (qui sera répété plusieurs fois chaque heure), la porte
pourrait être équilibrée à l’aide de ressorts. En plus de réduire la charge lors de l’ouverture,
cette étude permettrait d’éliminer l’unité hydraulique de la solution en la remplaçant par des
David Cloutier,
vérins électriques. Deux méthodes seront utilisées afin de résoudre le système et de vérifier les
calculs, soit la méthode effective et la méthode numérique.
3.2.1 Méthode effective

Voici le schéma de départ qui a été utilisé pour développer les équations (figure 3.3). C’est le
schéma théorique générale utilisé pour appliquer la démarche des puissances virtuelles.
Figure 3.3 : Schéma structomatique
La méthode utilisée pour faire le calcul de l’équilibrage de la porte est dérivée de la dynamique
des mécanismes complexes. Cette méthode se base sur le principe de la puissance virtuelle pour
arriver à calculer les inconnus qui vont aider au concepteur du mécanisme de la porte de
l’équilibrer à l’aide de ressort(s).
David Cloutier,
Les variables en cause sont :

Masse du mécanisme
Masse du ressort
L’angle entre l’axe et
Distance entre l’origine et le centre de masse du mécanisme
= Accélération gravitationnelle
= Position en du point d’attache du ressort au mécanisme
= Position en du point d’attache du ressort au zéropôle
= Constante de rappel du ressort
= Longueur initiale du ressort exempt de charge
= Distance entre le point de rotation et le point d’attache du ressort au
mécanisme
Dans ce cas-ci, l’équation vectorielle qui respecte ce principe est :
(3.4)
À ce stade, les termes ne sont pas tous connus, il sera donc nécessaire de les exprimer en
fonction de connus et d’inconnus.
Connus :
Inconnus :
Pour commencer, on suppose que la masse du ressort est négligeable. Cette approximation est
justifiable seulement si le mécanisme sur lequel s’appliquera cette méthode a une masse très
grande comparativement à celle du ressort, ce qui est notre cas. Plusieurs variables sont
toujours inconnues. En fait, il y a beaucoup trop d’inconnus pour qu’on puisse résoudre. Il
faudra exprimer certaines de ces variables en fonction des inconnus primaires afin de diminuer
le nombre d’inconnus. Le développement de ces équations en fonction des inconnus primaires
est fourni en annexe C.14. On obtient donc la formule générale suivante :
David Cloutier,
(3.5)
On a maintenant une équation et 7 inconnus, soit :
Le schéma correspondant à la porte et auquel on applique cette méthode est celui-ci :
Figure 3.4 : Schéma structomatique du mécanisme d’ouverture de la porte
David Cloutier,
On sait que, pour résoudre un système d’équation, on aura besoin d’autant d’équations que
d’inconnus. L’astuce qu’on utilise consiste à fixer un des inconnus. Or, l’inconnu qui
correspond à l’angle entre l’axe et peut facilement être fixé puisqu’il correspond
aux positions angulaires sur lesquelles on veut que notre mécanisme soit en équilibre. On
détermine donc la plage angulaire qui nous intéresse et on la divise afin d’avoir six valeurs
équidistantes. Il faut faire attention de ne pas choisir une plage angulaire trop grande. En
remplaçant les six valeurs fixées dans l’équation, on obtient 6 équations à
six inconnus. Il est maintenant possible de résoudre à l’aide de la méthode Newton-Raphson.
On utilise la matrice Jacobienne (équation 3.6) afin d’élaborer un algorithme qui nous aidera à
effectuer les calculs de façon paramétrique sur un logiciel prévu à cet effet.
(3.6)
On doit maintenant calculer les dérivées que l’on insèrera dans la matrice Jacobienne. C’est à
partir de cette matrice que la solution pourra être appliquée, elle est donc très importante. Par
contre, comme le développement des dérivées est fastidieux, il est fourni dans l’annexe C.16.
Après avoir développé l’équation vectorielle qui respecte le principe de la puissance virtuelle et
d’avoir calculé les dérivées pertinentes, on peut construire la matrice Jacobienne. Pour ce faire,
les six dérivées peuvent être évaluées pour six valeurs de différentes et placées dans la
matrice. On commence ensuite à itérer en utilisant l’algorithme de l’équation 3.7 pour « n »
itération selon le besoin.
David Cloutier,
(3.7)
Où
xn+1 : réponse de l’itération « n+1 »
xn : réponse de l’itération « n »
f(xn) : fonction évaluée à xn
f(xn+1) : fonction évaluée à xn+1
On utilise un critère de convergence qui nous permet d’arrêter l’itération lorsqu’un certain
niveau de convergence est atteint, soit :
(3.8)
Où
ε : critère d’arrêt
Il est à noter que la convergence n’est pas garantie. L’approximation de départ doit être près de
la réponse réelle pour que l’algorithme atteigne la convergence. Il faudra donc étudier le
mécanisme et avec un peu de logique, en déduire les paramètres sujets à satisfaire les
conditions d’équilibre. Un Logiciel tel « Working Model » peut être très utile lorsque vient le
temps d’effectuer une simulation qui nous aidera à comprendre le sens physique de la future
réponse. Le script Matlab développé pour la méthode effective est fourni en Annexe B.1.
David Cloutier,
3.2.2 La méthode numérique

Il existe une méthode qui permettrait de vérifier les résultats qui ont été obtenus [11]. Il s’agit
d’utiliser une approximation numérique pour obtenir les dérivées partielles. Cette méthode
évite donc de faire des erreurs lors de l’évaluation de ces dérivées, qui sont nécessaires pour
construire la matrice Jacobienne du système. Elle permet aussi d’économiser beaucoup de
temps, car les dérivées partielles sont obtenues par des formules que l’on peut facilement
programmer dans un logiciel comme Matlab. Une fois la matrice Jacobienne obtenue, c’est
encore la méthode de Newton-Raphson qui est utilisée pour résoudre le système. La méthode
peut être utilisée en considérant 3, 5 ou 7 points dans la formule des dérivées. Nous utiliserons
trois points. Dans ce cas, la dérivée partielle est :
(3.9)
Où
En faisant varier i et j, on obtient la matrice Jacobienne. Le « ε » est le même critère d’arrêt qui
a été utilisé dans la méthode de Newton-Raphson. Il faut maintenant programmer la
construction de la matrice Jacobienne. Le script Matlab développé pour la méthode
numérique est fourni en Annexe B.2.
Afin de bien comprendre le sens physique des méthodes utilisées, des essais ont été effectués
sur le logiciel Working Model. À l’aide du mode « simulation », on peut obtenir une solution
approximative qui nous aide à trouver les paramètres qui pourraient faire converger les deux
méthodes. Cette solution consiste à trouver une configuration d’équilibrage par essai et erreur.
David Cloutier,
Les paramètres constructifs du système en simulation sont les suivant :
On voit ici un exemple de solution en simulation dans le logiciel Working model (figure 3.5).
Figure 3.5 : Simulation à l’aide du logiciel Working Model
Par contre, après plusieurs essais, on remarque qu’il est indispensable d’introduire une friction
entre le mécanisme et son axe de rotation afin d’atteindre la stabilité. Étant donné qu’on ne tient
compte d’aucune friction dans les méthodes théoriques, il sera difficile de les faire converger.
David Cloutier,
3.3 Analyse des forces dans les vérins

On calcul de la force nécessaire pour faire ouvrir la porte à l’aide de vérins. On peut ensuite
équilibrer la porte à l’aide de ressorts pour comparer la force alors fournie par les vérins. Afin
d’effectuer cette analyse, on utilise une méthode tirée de la dynamique des mécanismes
complexes.[4] Le mécanisme étudié, soit la porte qui est actionnée par deux vérins, correspond
à une motodyade. Ce type de mécanisme typique comporte quatre éléments cinématiques, dont
trois qui sont mobiles. Les liaisons sont énumérées dans le tableau 3.1. La porte en tant que
telle est le premier élément cinématique et les deux parties du cylindre sont les deux autres.
L’élément cinématique fixe, soit le zéropôle, correspond au châssis de l’écorceur. La relation
entre le zéropôle et la motodyade peut être visualisée à l’aide du schéma multipolaire (figure
3.6).
Tableau 3.1 : Liaisons cinématiques

A(0,1) R
B(1,2) R
C(2,3) T
D(0,3) R
Figure 3.6 : Schéma multipolaire du mécanisme de la porte
L’équation 3.10 est appelée équation multipolaire.

(3.10)
David Cloutier,
Figure 3.7 : Schéma structomatique tenant compte des données constructives
Après avoir recueilli les données constructives requises, nous étions en mesure d’adapter le
schéma structomatique afin de faciliter sa compréhension (voir figure 3.7). On utilise le logiciel
Matlab afin d’effectuer les calculs pour trouver les paramètres cinématiques des points
importants. Aussi, Après avoir effectué l’analyse cinématique, on peut effectuer l’analyse
cinétostatique qui nous aidera à calculer les forces de réaction en toute liaison existante dans le
mécanisme. Cette analyse permet de connaître les forces en jeux pour ouvrir la porte. Ces
forces sont représentées sur les figures 3.8 et 3.9 pour une porte non-équilibrée et pour une
porte équilibrée respectivement.
David Cloutier,
Figure 3.8 : Schéma cinétostatique du mécanisme de la porte
Figure 3.9 : Ajout d’un ressort de compensation du poids de la porte
David Cloutier,
On analyse le mouvement d’ouverture et de fermeture de la porte pour un angle total de 0° à

51°. La vitesse de sortie pour les vérins est constante et égale à 0,13 mètre par seconde donc,
l’accélération est nulle. Les paramètres constructifs de la porte sont obtenus à l’aide des plans
Inventor fournis par Les Aciers J.P. Inc. Les schémas pour la position fermée et la position
ouverte de la porte permettent de visualiser ces paramètres (figures 3.10 et 3.11). Les
dimensions sont en mm.
Figure 3.10 : Dessin technique de la porte fermée (vue de côté)
David Cloutier,
Figure 3.11 : Dessin technique de la porte ouverte (vue de côté)
Le script Matlab qui permet d’effectuer les calculs de cette analyse est fourni en Annexe B.3.
Les résultats des calculs de ce script sont fournis sous forme de graphique (figure 3.12).
David Cloutier,
4
x 10 Force P23 qu'exerce le verins sur le levier de la porte
4
P23
Force exercée par le verins (en N)

2
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Évolution de la position
Figure 3.12 : Force « P23 » en fonction de la position de la porte non équilibrée
On remarque que la force exercée par les vérins augmente à mesure que la porte s’ouvre. Ce
résultat est tout à fait plausible puisque le moment résultant du poids de la porte appliqué au
centre de masse augmente lorsqu’elle s’ouvre. La force maximale qu’on doit exercer est
d’environ 35 kN pour un angle de 51° pour la porte.
On peut ensuite ajouter la force du ressort qui équilibre le poids de la porte et comparer les
forces de réaction. On doit absolument utiliser un logiciel de simulation qui nous permet de
cibler les paramètres du ressort afin d’obtenir une solution décente. La position du point
d’attache du ressort doit être connue, sa constante de rappel ainsi que l’angle et la longueur du
bras de levier qui relie le ressort au mécanisme. Selon nos simulations sur le logiciel Working
model, le ressort qui peut équilibrer la porte devrait avoir les paramètres suivants :
David Cloutier,
Après avoir déterminé ces paramètres, on construit le script Matlab qui nous aide à calculer les
paramètres cinématiques et cinétostatiques du mécanisme équilibré, dont la force exercée par
les vérins est fourni en Annexe B.4. La porte étant équilibrée, les résultats de la force exercée
par les vérins devraient être plus petits. Voici les résultats (figures 3.13 et 3.14) de la force
qu’exercent les vérins sur la porte pour l’ouvrir selon les mêmes paramètres de vitesse et de
position que précédemment.
Position en (x,y) des points de liaison du mécanisme de porte

1.4
Courbe de position du point E
Courbe de position du point G1
1.2 Courbe de position du point B
Position du point H
Position du point A
1 Position du point D
0.8
Position en Y (en m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Position en X (en m)
Figure 3.13 : Position des différents points remarquables de la porte
David Cloutier,
Force P23 qu'exerce le verins sur le levier de la porte EN EQUILIBRE

1000
P23
800
Force exercée par le verins (en N)
600
400
200
-200
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Évolution de la position
Figure 3.14 : Force « P23 » lorsque la porte est équilibrée
Selon les résultats ci-dessus, la force maximale exercée par les vérins pour un angle d’ouverture
maximale de 51° est d’environ 1kN. Si on compare cette force à celle du mécanisme non
équilibré, on remarque qu’elle est 35 fois plus petite. Par contre, on voit que la force continue à
diminuer. Alors des mesures devraient être prises afin que le mécanisme ne puisse aller plus
loin que 51°. Si la porte va au-delà de la position espérée, la force exercée par les ressorts
pourrait continuer d’augmenter et outre passer la capacité des vérins ce qui causerait des
dommages et des risques d’accident. Il est aussi à noter que la démarche suggérée est très
sensible aux changements des paramètres. Si un des paramètres est changé, la courbe des forces
peut changer de façon radicale. Un tel mécanisme demande donc une précision d’installation et
de conception qui est de l’ordre du millimètre. L’avantage qu’on tire de cette méthode est le
script qui est de type paramétrique ce qui nous permet de varier les paramètres pour connaitre
l’effet sur le reste du mécanisme. Il sera donc essentiel de revenir au programme lors du choix
des composantes potentielles. Exemple, si on calcule qu’un ressort ayant une constante de
David Cloutier,
rappel de 63,5kN doit être installé, mais que sur le marché il n’existe que des ressorts de 60 ou
65 KN, il faudra refaire l’analyse. Un changement de paramètres ne doit pas être négligé, car
cela pourrait entrainer un mal fonctionnement du système.
3.4 Choix de la solution
3.4.1 Choix du moteur principal et des composantes connexes

Afin d’effectuer le choix du moteur et des composantes qui permettrons de le contrôler, on se
base sur les calculs déjà effectués pour créer un document de demande de soumission et on
demande à une entreprise qualifiée de répondre à cette demande. Pour ce qui est du moteur
principal, l’entreprise sélectionnée est Moteur du cuivre située à Val d’Or. Cette entreprise vend
principalement de l’équipement électrique pour différents domaines d’application. La
soumission envoyée à M. Sonny Ayotte est jointe en Annexe C.2. Cette demande de soumission
concernait le moteur électrique, le réducteur et les accouplements adéquats, le variateur de
vitesse, l’automate et le centre de contrôle du moteur (MCC). Les contraintes pour le moteur
sont celles correspondant à notre mandat. Afin de bien comprendre ce qui a été demandé à
l’entreprise, voici un extrait de la description du moteur dans la soumission (Annexe C.1).
« Le moteur fonctionnera sous une tension de 575Volts. Il doit pouvoir supporter de

grands chocs et peut fonctionner dans un environnement hostile (poussière, vibration,
etc.). Il doit effectuer plusieurs arrêts et départs par minute (environ 2 arrêts et 2
départs). Les départs en charge doivent être considérés. Les temps d’accélération et de
freinage ne doivent pas dépasser 2 secondes. Le moteur doit être contrôlé par une
« drive » et un automate de haute qualité. Le moteur est monté sur une base solide et
qui permet l’ajustement de la position du moteur.
Le système déjà existant (écorceur mobile) a pour source de puissance un moteur

diesel qui fait tourner une pompe hydraulique, ce qui permet de faire fonctionner le
moteur hydraulique. Ce moteur hydraulique a une puissance maximale d’environ
100hp (en considérant les pressions maximales du système).
Données techniques :
Inertie du système à faire tourner (sans charge) est égale à 2 615 195.8 lb.in²
La masse totale du système à faire tourner est égale à 22 966.33 lb »
David Cloutier,
La réponse à cette soumission est fournie en Annexe C.2. On y retrouve notamment le choix du
moteur de marque WEG, model MO3-15006A9504TWEN. Il s’agit d’un moteur de 150 hp
ayant une vitesse de rotation nominale de 1185 révolutions par minute. La tension de
fonctionnement est de 575V et la fréquence est de 60Hz, trois phases. On remarque que la
puissance développée par ce moteur est de 150hp alors que dans la demande de soumission, il
était clairement mentionné que la puissance maximale développée par le moteur hydraulique de
l’écorceur mobile est de 100hp. Cette augmentation de 50% n’est pas une erreur. Cela dit, selon
l’expertise de M. Ayotte, nous avons volontairement majoré la puissance afin que le système
fonctionne correctement sans risque de bris. Les principales raisons nous poussant à faire ce
choix sont les arrêts et les départs fréquents et les freinages brusques et fréquents. Afin d’éviter
les échauffements, un moteur d’une puissance plus grande que la puissance initiale de 100 hp
est requis. De plus, lorsqu’on freine avec un tel moteur, il y a réinjection de courant ce qui
augmente d’autant plus l’échauffement. Le facteur de service du moteur est de 1,15 ce qui
correspond à la théorie. Le choix de l’entreprise s’arrête donc sur un moteur de 150 hp pouvant
aisément fonctionner dans de telles conditions (Annexe C.2).
Après avoir fait la sélection du moteur, le variateur de vitesse et l’automate peuvent être
choisis. Le variateur de vitesse « ABB 150/200HP Heavy Duty 600VAC » assemblé sous
boitier C/A a été sélectionné lors de la soumission. Les accessoires qui sont prévus sont : un
sectionneur de fusible, une lumière de marche (verte), une lumière de faute (rouge), le système
ventilation et le filtre. Le tout est assemblé dans un boitier Nema4 de 2200mmH X 800mmL X
600mmP. Un module de freinage dynamique est incorporé afin d’effectuer l’injection de
courant DC pour augmenter la vitesse de freinage. La résistance de freinage, c’est-à-dire la
résistance dans laquelle se dissipera le courant généré lors du freinage, est de 20kW.
L’automate doit être de haute qualité, doit pouvoir effectuer le contrôle des éléments électrique
et doit suffire à la demande en entrées/sorties. L’automate sélectionné répond à nos besoins. La
liste des entrées sorties minimales demandées, incluant les entrées/sorties en surplus, est la
suivante :
David Cloutier,
Une carte 20 entrées numériques

Une carte 16 sorties numériques
Une carte 8 entrées analogiques
Une carte 8 sorties analogiques
L’automate proposé est un PLC Omron model CJ1 assemblé sous boitier, numéro de model
PLC CJ1M-CPU11-ETN. Les paramètres spécifiques, notamment d’entrées/sorties, sont les
suivants :
Communication Ethernet
2 cartes d'entrées 16 points 24vdc discret
1 carte de sortie 16 points relais discret
1 carte d'entrées 8 points analogique
1 carte de sortie 8 points analogique
1 bloc d'alimentation 120@24V 180W
On compte 32 entrées de 24 V DC ce qui signifie qu’on a 12 entrées de plus que ce qu’on avait
demandé dans la soumission. Ce choix est obligatoire puisque les cartes d’entrée qui se vendent
sur le marché possèdent soit 8 ou 16 points. Une carte de 20 points n’existe pas. On doit donc
prendre le nombre de points supérieur pour satisfaire à la demande. On prend donc 2 cartes de
16 points ce qui fait 32 entrées. L’option qui s’offre aussi à nous est d’acheter une carte de 16
points et une carte de 8 points pour un total de 24 entrées ce qui serait suffisant. Après s’être
renseigné auprès du vendeur, il est avantageux d’acheter deux cartes identiques de 16 points
même si le nombre d’entrées utilisées est petit puisque cela réduit l’inventaire des pièces à long
terme. L’entreprise qui achète le produit et qui désire tenir en inventaire des pièces de rechange
en cas de bris n’aura qu’à tenir une carte de 16 points au lieu d’une carte de chaque sorte. De
plus, la différence sur le prix d’achat est minime comparée aux avantages que cela procure, sans
compter que l’automate aura plusieurs entrées disponibles pour ajouter de l’équipement en vue
d’améliorer leur produit.
David Cloutier,
Un choix de minuteur a été effectué parmi les produits OMRON.[16] Le « série H3CR-F »
semble répondre à nos besoins. Voici les spécifications les plus importantes, pour en savoir
plus, voir les spécifications en annexe C.3.
Peut être adapté pour plusieurs sources de puissance : 100 to 240 VAC 24 VAC/VDC,
12VDC
Choix du modèle 8 pins ou 11 pins
Étendue de la minuterie entre 0,05s et 30h ou 1.2 s to 300 h
Il est à noter que plusieurs modèles sont disponibles dans la série H3CR et selon les paramètres
choisis par l’acheteur, le modèle devra être spécifié selon la fiche de spécification en annexe.
Maintenant que les spécifications du moteur sont connues, il est possible de faire la sélection du
réducteur. Comme la vitesse nominale du moteur est de 1185RPM, il faut trouver un réducteur
dont le ratio permet d’avoir une vitesse à la sortie d’environ 100RPM. Dans la gamme de
réducteur qu’offre la compagnie SMCyclo, le ratio qui convient le mieux est 11. Avec ce ratio,
la vitesse à la sortie serait de 107.7RPM, ce qui est acceptable. Une fois le ratio choisit, il faut
déterminer la puissance que peut supporter ce réducteur. Pour ce faire, on utilise la démarche
suggérée par le fabricant. Celle-ci est expliquée dans le catalogue qui est disponible sur le site
internet de SMCyclo[25]. La figure 3.15 permet d’obtenir le facteur de service (SF)
correspondant aux conditions d’utilisation. Elle a été tirée de l’annexe C.12. Le facteur de
service dépend de la sorte de moteur (électrique dans notre cas), de la durée de fonctionnement
et de la sévérité des chocs que devra absorber le réducteur. Pour ce qui est de la durée de
fonctionnement, l’écorceur ne fonctionnera surement pas 24h sur 24h. Par contre, le temps de
fonctionnement dépassera sûrement 10 heures par jour si on considère deux quarts de travail.
Nous situerons donc la durée de fonctionnement entre les deux catégories.
David Cloutier,
Figure 3.15 : Facteur de service de la compagnie SMCyclo
Ensuite, selon le tableau « AGMA Load Classification » du guide de sélection des réducteurs
de SMCyclo (voir annexe C.12), il faut contacter la compagnie pour des applications
d’écorceurs. Après s’être entretenu avec des professionnels en la matière, la sévérité des chocs
a été classée comme étant sévère (heavy load). Lors de l’écorçage, les rouleaux heurtent
constamment les billes en mouvement. Aussi, les départs fréquents poussent le moteur à fournir
des couples plus importants afin d’accélérer le système. Finalement, à la lumière de toutes ces
informations, la valeur du « SF » serait donc comprise entre 1.5 et 1.6.
La formule permettant d’obtenir la puissance de sélection est fournie dans le guide de sélection
(annexe C.12). Il suffit de multiplier la puissance du moteur avec le facteur de service.
(3.11)
où :
: puissance utilisée lors de la sélection du réducteur (en kW)
: puissance nominale du moteur (en kW)
SF : facteur de service (« service factor »)
David Cloutier,
La puissance de sélection est donc comprise entre deux valeurs :
Comme l’unité de la puissance tabulée est le « hp », on fait la conversion :
Ensuite, les tables de sélection sont divisées selon la vitesse angulaire du moteur et la façon
dont le réducteur sera monté. La vitesse qui se rapproche le plus de la vitesse nominale du
moteur est 1165RPM. C’est dans cette section qu’il faut chercher le réducteur. Dans cette
section, le seul réducteur ayant un ratio de 11 et supportant une puissance en entrée comprise
dans la plage de sélection est le modèle 6265. La puissance qu’est capable de supporter ce
réducteur est 235hp.
Ce choix a été suggéré et appuyé par Maxime Lachance, représentant chez Kinecor et les gens
de SMCyclo.
3.4.2 Choix de l’unité de puissance pour l’ouverture de la porte
Les forces qui doivent être appliquées par les vérins ont été calculées dans la section 3.3.
Maintenant que celle-ci sont connues, on peut calculer les paramètres de l’unité hydraulique
nécessaire pour faire fonctionner le mécanisme dans les deux cas, c'est-à-dire lorsque la porte
est équilibrée ou non. Les formules qui permettront d’effectuer ces calculs sont les équations
3.12, 3.13, 3.14 et 3.15.
(3.12)
où :
Q : débit que doit fournir l’unité hydraulique (en cm³/s)
A : section interne du cylindre (en m²)
Δl : allongement du cylindre pour une ouverture complète (en m)
t : temps minimal d’ouverture de la porte (en secondes)
David Cloutier,
(3.13)
où :
Atot : section interne totale des deux cylindres (en m²)
d : diamètre interne du cylindre (en m)
En combinant les équations 3.12 et 3.13, on obtient :
(3.14)
Les cylindres sont au maximum de leur allongement lorsque la porte est complètement ouverte,
soit 27.94cm (11po). Le diamètre interne du cylindre est déterminé à l’aide des plans fournis
par le client. Ensuite, on veut qu’elle puisse ouvrir en 2 secondes. On applique la formule 3.14
et on obtient directement le débit qui doit être fourni par la pompe.
En analysant la motodyade dans la section 3.3, on a obtenu la force maximale nécessaire pour
ouvrir la porte jusqu’à l’angle voulu. La pression nécessaire dans le système, en considérant 2
cylindres, peut être trouvée en sachant la force maximale requise :
(3.15)
où :
p : pression requise dans le système en considérant deux cylindres (en kPa)
F : force appliquée par les cylindres (en N)
La force qui a été trouvée dans la section 3.3 est F = N. On peut donc calculer la
pression dans le système à partir de la formule 3.15 :
David Cloutier,
Pour ce qui est de la solution où la porte serait équilibrée, les forces sont moindres. Le diamètre
des cylindres qui seront utilisés pour faire le calcul a donc été réduit à 2,54cm (1pouce). On
utilise encore la formule 3.14 :
L’analyse de la motodyade a permis de déterminer que la force requise pour une porte
équilibrée est de 1000N. La pression nécessaire dans le système peut être trouvée en sachant la
force maximale requise est calculée à partir de la formule 3.15 :
Le tableau 3.2 permet de visualiser la différence entre les deux solutions.
Tableau 3.2 : Comparaison des paramètres de l’unité hydraulique pour une porte non
équilibrée et pour une porte équilibrée
Non équilibré (2 cylindres de Équilibré (2 cylindres de
7.62cm de diamètre interne) 2.54cm de diamètre interne)
Force (kN) 35 1
Débit Q (en cm³/s) 1274,17 141,6
Pression (en MPa) 3,8377 1,000
On voit très bien qu’il y a un grand écart entre les deux solutions. Le système nécessaire pour
faire ouvrir la porte équilibrée demandera beaucoup moins de puissance. La sélection de l’unité
est maintenant très simple. Il suffit de sélectionner une unité standard dont les spécifications
sont celles sont mentionnées dans le tableau 3.2.
David Cloutier,
Du à des contraintes de temps, les ressorts permettant d’équilibrer la porte n’ont pu être
sélectionnés. De plus, vue l’importance de la force exercée par ces ressort, une fabrication sur
mesure s’imposerait. Tant que la solution n’est pas revue, acceptée et que les paramètres des
ressort ne sont pas définitifs, il est inutile d’envoyer une demande de soumission.
3.4.3 Choix du moteur et du réducteur pour le convoyeur
Le choix du moteur du convoyeur est basé sur les calculs faits dans la section 2.4, soit l’étude
de la puissance fournie au convoyeur par le système actuel. Le moteur hydraulique ainsi que le
réducteur du convoyeur font parfaitement l’affaire jusqu’ici. Il n’y a donc aucune raison
d’augmenter la puissance du système d’entraînement. Aussi, comme il est difficile d’évaluer la
charge exacte à entraîner, il n’est pas possible d’évaluer la puissance du système actuel à la
baisse. Nous prendrons donc directement les paramètres de ce système d’entraînement comme
référence pour le nouveau système. La puissance requise, selon les données qui nous ont été
fournies par l’entreprise Acier J-P, est de 19,91kW (26,68hp) (voir section 2.2.2). Notre choix
s’arrête donc sur le moteur standard le plus rapproché de nos besoins. Sa puissance est de 22,38
kW (30hp), ce qui conviendra amplement à nos besoins avec une marge de sécurité d’environ
12,4%. Dans la soumission de Moteur du cuivre, les caractéristiques d’un moteur de 14,9kW
(20hp) sont détaillées. Après discussion avec le client, on approximait la puissance du moteur
du convoyeur à environ 20hp. Par contre, après avoir calculé la puissance requise, on se tourne
vers un moteur de 22,38kW (30hp). Celui-ci sera plus durable et assurera un une meilleur
performance pour l’utilisateur.
Nous savons qu’un réducteur sera utilisé pour réduire la vitesse du moteur jusqu’à 70,7RPM
environ. Si on sélectionne un moteur électrique qui a une vitesse nominale standard de
1800RPM, le ratio du réducteur se calcul à l’aide de la formule 2.9 en isolant le ratio de
réduction « r ».
David Cloutier,
Le nouveau réducteur sera un SMCyclo comme l’ancien, car le manuel de sélection de cette
compagnie est très bien détaillé.
Pour déterminer le « Facteur de service », on situe le mécanisme dans le tableau de la figure
3.15 [21]:
C’est un moteur électrique qui sera la source de puissance.
Le convoyeur fonctionnera sans arrêt durant la production. On peut donc supposer qu’il
fonctionnera beaucoup plus longtemps que 10 heures par jour. On choisit donc la
catégorie « 24 heures ».
Comme le convoyeur fonctionne en continu et qu’il n’est pas sujet à bloquer très
souvent, on choisit la catégorie de chocs les moins sévère, soit « uniform ».
On obtient alors : SF = 1,20. La puissance de sélection est donc calculées (équation 3.11).
Ce réducteur sera monté selon le type CHH. Alors, le réducteur qui correspond au moins à ces
spécifications est le 6185 avec un ratio de 25 (voir annexe C.12). Il peut supporter une
puissance d’entrée de 30,15kW (40,4hp). En utilisant la formule 2.9, on calcul la nouvelle
vitesse angulaire à la sortie du réducteur.
Pour terminer, un exemple d’assemblage est présenté en Annexe A.3.
David Cloutier,
CHAPITRE 4. ÉTUDE DES COUTS
En rassemblant les prix de chacune des soumissions, il est possible d’avoir une estimation du
coût des équipements sélectionnés dans chaque partie de la machine (Tableau 4.1 et 4.2).
Tableau 4.1: Coûts de la motorisation et de l’automatisation des rouleaux :

Équipement Description Coût
Omron model CJ1 assemblé sous boitier
2 cartes d'entrées 16 points 24VDC discret
1 carte de sortie 16 points relais discret
Automate programmable 6749,27$
1 carte d’entrées 8 points analogique
1 carte de sortie 8 points analogique
Bloc d’alimentation 120@24 180W
ABB 112kW (150hp) « heavy duty »
600VAC
Variateur de vitesse assemblé sous boitier 25697,48$
module de freinage dynamique
Résistance de freinage 20kW
WEG 112kW (150hp)
Vitesse nominale : 1185RPM
Moteur 11640,26$
Alimentation 575VAC sur 3 phases à 60Hz
FR : 504TC
SMCyclo CHHJ-6265Y11
Réducteur Ratio de 11:1 25582,35$
Puissance max. à l’entrée : 235hp
Total 69669,36$
David Cloutier,
Tableau 4.2: Coût de la motorisation du convoyeur :

WEG 22.4kW (30hp)
Vitesse nominale : 1800RPM
Moteur 1410$
Alimentation : 575VAC sur 3phases à 60Hz
FR : 256TC
SMCyclo CHHJ-6185Y25
Réducteur Ratio 25:1 5784,88$
Puissance d’entrée maximale : 40.4hp
Total 7194,88$
Le coût total est donc : 76864,24$ + unité hydraulique

Si l’option d’équilibrer la porte était choisie, il faudrait remplacer les coûts reliés à l’unité
hydraulique par les coûts des ressorts, des vérins et toutes les autres composantes permettant
d’équilibrer la porte (structure, points d’attache, etc.). Malheureusement, dû à des contraintes de
temps, le prix des ressorts et de leur installation ne peut pas être présenté dans cette étude de
coûts car ceux-ci n’ont pas été sélectionnés. Seul le prix des vérins électriques vous sont
présenté (Tableau 4.3).
Tableau 4.3: Coût des vérins électriques

Duff-Norton model SPB6405-12
Vérins électriques (x2) Force linéaire de 1000N 1110,48
Allongement : 30.48cm (12’’)
David Cloutier,
CHAPITRE 5. SANTÉ ET SECURITÉ
5.1 Le cadenassage
Afin de répondre au marché, on vise le respect de la réglementation au niveau provincial,
national et international, notamment aux États-Unis.
La santé et la sécurité au travail sont des incontournables quand on parle de conception en

ingénierie. Plusieurs mesures doivent être prises afin que la machine proposée dans cette étude
demeure en tout temps sécuritaire pour toute personne qui intervient dans son processus. Toutes
normes, règlements et lois applicables doivent être respectés. On développera ici certains points
important concernant la santé et la sécurité de l’écorceur rotatif fixe.
La réglementation Québécoise « (…) exige que pour toute intervention de réparation ou

d’entretien sur une machine, celle-ci soit arrêtée avant le début du travail et que les dispositifs
de démarrage soient cadenassés pour éviter toute mise en marche accidentelle. » Voici un
extrait du Règlement sur la santé et la sécurité du travail du Québec, section 21, art. 185 :
« Avant d’entreprendre tout travail de maintenance, de réparation ou de déblocage dans la zone

dangereuse d’une machine, les mesures de sécurité suivantes doivent être prises, sous réserve
des dispositions l’article 186 :
1. La mise en position d’arrêt du dispositif de commande de la machine;
2. L’arrêt complet de la machine;
3. Le cadenassage, par chaque personne exposée au danger, de toutes les sources d’énergie
de la machine, de la manière à éviter toute mise en marche accidentelle de la machine
pendant la durée des travaux. »[3]
Outre le respect des procédures d’application directe du cadenassage, plusieurs autres

dispositions doivent être prises. La formation des employés, la supervision de ceux-ci, la
disponibilité de la documentation et l’identification des risques sont aussi essentiels à un
fonctionnement sécuritaire. Ces sujets sont discutés dans la Loi sur la santé et la sécurité du
David Cloutier,
travail du Québec, article 51. Entre autres, on y affirme que « L’employeur doit prendre les
mesures nécessaires pour protéger la santé et assurer la sécurité et l’intégrité physique du
travailleur. »[3]
Au niveau de la législation canadienne, on précise davantage certains points à respecter

comme :
la disponibilité des procédures écrites;
les essais de démarrage avant d’effectuer les travaux;
la notion d’énergie zéro (voir section ci-bas, Énergie potentielle);
l’utilisation de cadenas personnels identifiés pour chaque intervenant aux travaux;
la formation des employés.
Finalement, afin d’élargir la marché, on vise à respecter les normes internationales des
entreprises sujettes à s’intéresser à notre produit. Aux États-Unis, la réglementation OSHA
(Occupational Safety & Health administration) érige des exigences détaillées.[17] Le
« Programme type en matière de cadenassage » est l’outil qui aidera à satisfaire aux exigences
de OSHA. Cela dit, un élément particulier à respecter en terme de cadenassage s’applique dans
notre cas et nous tenons à le souligner. Les exigences OSHA prévoient « (…) l’obligation
d’implanter des mesures de protection positives qui assurent l’impossibilité de démarrage par
une source extérieure, par exemple, un dispositif de commande à distance. »[3]
De plus, la réglementation plus spécifique de OSHA prévoit des normes s’appliquant
spécialement aux écorceurs. Étant donné les circonstances d’opération, un employé à proximité
de l’écorceur risque d’être écrasé par une bille, atteint par une particule de bois ou de biomasse
ou autres matériaux provenant des rouleaux en rotation. Cela dit, certains articles spécifiques
doivent être respectés. En voici quelques un, extrait du site internet de la OSHA [17]:
Les composantes rotatives de l’écorceur doivent être protégées par des gardes de
sécurité contre la projection de particules. Art. 1910.265(d)(4)(i)
Si une porte ou une rampe élévatrice est utilisée, elle doit posséder un système de
suspension lorsqu’un employé travail à proximité. Art. 1910.265(d)(4)(ii)
David Cloutier,
Les zones dangereuses à proximité de l’écorceur et du convoyeur doivent être clôturées

ou clairement identifiées comme interdites aux personnes non autorisées. Art.
1910.265(d)(4)(ii)
La zone de déchargement des billes doit être aménagée de façon sécuritaire et
permettant un bon contrôle du mouvement des billes. Art. 1910.265(d)(2)(i)(b)
Les zones de chargement, de déchargement et d’entreposage des billes doivent être
clairement identifiées comme interdites aux piétons et aux véhicules non autorisés. Art.
1910.265(d)(2)(i)(d)
5.2 Énergie potentielle

Les procédures de cadenassage sont utiles lorsqu’on veut prévenir l’apport accidentel d’énergie
indésiré sur un milieu de travail. Par contre, lorsqu’on applique la procédure de cadenassage, il
faut aussi s’assuré que le système n’a pas déjà emmagasiné de l’énergie. Par exemple,
lorsqu’on isole une machine électrique en ouvrant le disjoncteur, il se peut que de l’énergie soit
toujours emmagasinée dans un condensateur ce qui pourrait mener à l’électrocution d’un
travailleur. Cette énergie doit être drainée par une mise à la terre. C’est la politique « d’Énergie
zéro ». L’énergie potentielle peut prendre plusieurs formes, soit l’énergie potentielle
gravitationnelle (un objet en hauteur), l’énergie thermique (un moteur qui a chauffé), l’énergie
mécanique (un ressort, un fluide hydraulique sous pression), etc. On remarque que toutes ces
formes d’énergie se retrouvent dans notre mécanisme proposé. Par exemple, la porte qui s’élève
en s’ouvrant est un objet ayant de l’énergie potentielle gravitationnelle. Il est donc impératif,
pour tous travaux requérant l’ouverture de la porte, qu’un système de blocage de celle-ci soit
mis en place pour éviter qu’elle se referme brusquement sur un travailleur. Le même principe
s’applique aux autres sources d’énergie potentielle comme les ressorts, les fluides hydrauliques,
etc.
David Cloutier,
5.3 Autres
Plusieurs autres points sont importants lorsqu’on parle de santé et de sécurité en milieu de
travail. Par exemple, tout ce qui concerne l’électricité doit faire l’objet d’une étude par une
personne qualifiée afin que les protections par mise à la terre et autres protections soient
efficaces. La partie automatisation doit aussi prendre en compte l’aspect sécurité. Des boutons
d’arrêts d’urgences doivent être installés autour de la machines afin d’être accessibles à tous.
De plus, les employés doivent porter l’équipement de protection individuel adéquat qui les
protégera contre le bruit, la poussière, les éraflures, etc. Puis, leurs méthodes de travail devront
être approuvées et sécuritaires.
En somme, on doit respecter les réglementations en place, mais il faut aussi faire preuve de
jugement et mettre en place tous les dispositifs nécessaires pour assurer la santé et la sécurité
des travailleurs.
David Cloutier,
CHAPITRE 6. CONCLUSION
6.1 Conclusion
La finalité du projet était d’adapter un équipement afin de satisfaire aux besoins plus
spécifiques des clients. Les unités de puissance et leur transmission ainsi que la commande de
l’écorceur rotatif mobile devaient donc être modifiées pour permettre une installation intérieure.
La plupart des usines forestières n’utilisent pas de circuits hydrauliques pour des raisons de
contamination. Un des premiers buts du projet était de réduire, voir éliminer l’utilisation d’un
circuit hydraulique pour faire fonctionner l’écorceur rotatif. Ce but a pu être respecté en grande
partie en sélectionnant des moteurs électriques pour faire fonctionner les rouleaux et le
convoyeur. Ensuite, une étude a été faite à savoir s’il était possible d’équilibrer la porte du bac
d’écorçage à l’aide de ressorts afin d’utiliser des vérins électriques à la place des vérins
hydrauliques. Il a été prouvé qu’une telle solution pouvait être réalisée à condition de trouver
les ressorts adéquats sur le marché et de pousser l’étude plus loin afin de stabiliser le système et
tenir compte de la friction. Finalement, une unité hydraulique a tout de même été sélectionnée
afin de pouvoir faire ouvrir et fermer la porte sans l’équilibrer.
6.2 Notions acquises

Plusieurs notions ont été approfondies lors de l’exécution de ce projet. Ces acquis seront
grandement utiles pour la future carrière des participants. Notamment, on compte parmi les plus
significatifs :
Les systèmes hydrauliques
La sélection et le dimensionnement d’équipement électrique et mécanique
La gestion de projet
La synthèse des mécanismes d’équilibrage
David Cloutier,
6.3 Recommandations
Nos recommandations sont :
1. Utiliser un moteur de 112kW (150hp) pour actionner les tambours afin d’assurer une
durée vie acceptable ainsi qu’un rendement maximal.
2. Utiliser un variateur de vitesse pour moteur dont la puissance est située entre 112kW et
149,25kW (entre 150 et 200hp).
3. Accoupler le moteur à un réducteur de type Cyclo de ratio 11 :1 qui peut supporter des
puissances allant jusqu’à 175,4kW (235hp).
4. Utiliser un moteur de 22,39kW (30hp) pour actionner le convoyeur.
5. Accoupler ce moteur à un réducteur de type Cyclo de ratio 25 :1 qui peut supporter des
puissances de 30,15kW (40,4hp).
6. Conserver les autres pièces de la transmission par chaîne du convoyeur et des rouleaux.
Par contre, il serait approprier de calculer les paramètres de ces transmissions avant de
les utiliser.
7. Utiliser une unité hydraulique qui peut fournir un débit de 1274,17cm³/s (77,75po³/s) et
une pression de 3,8377MPa (557psi).
8. Faire une étude plus poussée de la disponibilité de ressorts ayant les caractéristiques
requises pour équilibrer la porte et des moyens de fixation de ceux-ci. Si les ressorts et
les vérins électriques sont disponibles et que les coûts en sont acceptables, l’équilibrage
de la porte devrait être réétudié afin d’obtenir un système plus stable qui tient compte de
la friction.
David Cloutier,
LEXIQUE
Liste du matériel :
Le bac d’écorçage : Contenant de métal dans lequel les billes sont déposées dans le but
d’être écorcées.
Vérins d’ouverture : Ils servent à ouvrir et à fermer la porte. Ils sont situés chaque côté de
celle-ci.
Vérins de verrouillage : Ils servent à barrer la porte afin qu’elle reste bien fermée tout au
long du cycle d’écorçage. Ils sont situés chaque côté de celle-ci.
Rouleaux : Ce sont les trois tambours sur lesquels sont installés les outils et qui doivent
tourner pour écorcer les billes. Ils sont situés au fond du bac d’écorçage. Dans le cycle de
la machine, les rotors tournent dans le sens « écorçage » lors de l’écorçage et ils tournent
dans le sens « vidage » lors du vidage des billes écorcées.
Le convoyeur : Il est situé en dessous du bac d’écorçage et sa fonction est d’acheminer les
écorces au bout de l’écorceur.
Bouton marche : Démarre le cycle d’écorçage
Bouton « fermer porte » : enclenche la fermeture de la porte.
La chargeuse : bras mécanique servant à manipuler les billes de bois.
David Cloutier,
BIBLIOGRAPHIE
Livres :
[1] BEATY, H. Wayne; KIRTLEY, James L. Jr.; Electric Motor Handbook, McGraw-Hill
Handbooks, 1998, p.53.
[2] CORPORATION DES MAÎTRES ÉLECTRICIENS DU QUÉBEC, Guide Technique,
édition 2000
[3] DAOUST, Alain; Le Cadenassage, Une Question de Survie, Éditions Héritage,
Québec, 2003
[4] ÉNÉ, Marin, La dynamique des mécanismes complexes, Les Éditions Granada, Rouyn-
Noranda, 2005.
[5] LABONVILLE, Réjean, Conception des circuits hydrauliques, Presses Internationales
Polytechnique, 1999.
[6] MERIAM, J.L.; KRAIGE, L.G.; Engineering Mechanics Dynamics SI Version, 5e
édition, Édition John Wiley & Sons Inc, 2003.
[7] SPIEGEL, Murray R.; LIU, John; Schaum’s Outlines : Mathematical handbook of
formulas and tables, 2e édition, 1999.
[8] UQAT, Module des sciences appliquées; Directives de projets, 2008
[9] WILDI, Théodore; SYBILLE, Gilbert; Électrotechnique, 4e édition, Les Presses de
l’Université Laval, 2005.
[10] WILDI, Théodore; SYBILLE, Gilbert; Electrical Machines, Drives, and Power
Systems, 6e édition, Pearson Prentice Hall, 2006.
[11] Planar Mechanisms and their particular application- Proceedings Volume I, Éditions
BREN, 2001
David Cloutier,
Sites Web :
[12] CSST, <http://www.csst.qc.ca>, Consulté le : 2008-03-14
[13] DEAL FIBRE SYSTEMS, <http://www.rotarydebarking.com>, Consulté le : 2008-02-
15
[14] HETRONIC, <http://hetronic.com/>, Consulté le : 2008-03-11
[15] LES ACIERS J.P. INC., http://www.acierjp.com/fr/, Consulté le : 2008-01-07
[16] NICHOLSON, <http://www.debarking.com/FRENHTM/mainfram.htm>, Consulté
le : 2008-02-15
[17] OMRON, <http://www.omron.ca/>, Consulté le : 2008-03-07
[18] OSHA, <http://www.osha.gov/index.html>, Consulté le : 2008-03-14
[19] PETERSON, <http://www.petersonpacific.com/>, Consulté le : 2008-02-15
[20] ROTOBEC, <http://www.rotobec.com/>, Consulté le : 2008-03-29
[21] RACO, <http://www.raco.de/french/dm.php>, Consulté le : 2008-03-29
[22] SAUER DANFOSS, <http://www.sauer-danfoss.com/>, Consulté le : 2008-02-26
[23] SAVICO, <http://www.savico.com/fr/ecorceur.html>, Consulté le : 2008-02-15
[24] SUMITOMO, http://www.smcyclo.com/, Consulté le : 2008-02-26
[25] UNSR, <http://www.usnr.com/>, Consulté le : 2008-02-15
[26] VALLEY MACHINES, <http://www.valleymachine.com/>, Consulté le : 2008-02-15
[27] WEG, <http://www.wegelectric.com/>, Consulté le : 2008-03-15
[28] 1000 CONVERSIONS, <http://www.1000conversions.com/>
David Cloutier,
ANNEXES A : DESSINS ET FIGURES
Annexe A.1 : Modélisation de l’écorceur fixe par Les Aciers J.P.
David Cloutier,
Écorceur rotatif fixe (vue de dessus)
Écorceur rotatif fixe (vue de face)
David Cloutier,
Écorceur rotatif fixe (vue tridimensionnelle)
David Cloutier,
Annexe A.2 : Différents produits réalisés par Les Aciers J.P.
David Cloutier,
Débouleur
Acier structurale (Grizly)
David Cloutier,
Annexe A.3 : Modélisation 3D de l’assemblage de l’écorceur fixe
David Cloutier,
Annexe A.4 : Dimensions de la porte de l’écorceur
David Cloutier,
ANNEXES B : SCRIPT MATLAB
Annexe B.1 : Équilibrage de la porte, méthode effective
David Cloutier,
%***********************************************************************%
% PROJET : Écorceur Rotatif Fixe %
% AUTEUR : David Cloutier %
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine %
% UQAT, Hiver 2008 %
% Créé le : 24/02/08, par :David Cloutier %
% Modifié le : 25/03/08, par :David Cloutier %
% %
% Devoir : Méthode par dérivation effective des fonctions de position %
% %
% DESCRIPTION : Ce programme à pour but d'utiliser la méthode de %
% Newton-Raphson pour linéarisé le système de 6 équations, 6 %
% inconnus afin de le résoudre. Ce système d'équations représente %
% un mécanisme en rotation que l'on veut équilibrer à l'aide de %
% ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'écorceur. %
%***********************************************************************%
clear all
clc
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
% On donne la masse du mécanisme en Mg afin d'équilibrer
% l'ordre de grandeur des paramètres de l'équation.
m1 = 2.243667; % en Mg
m2 = 0; % en Kg **on suppose = 0**
OG1 = 0.6838; % en m
g = 9.81; % en m/s²
z = 0; % Compteur pour l'affichage finale
epsilon = 0.1; % Critère de convergence
%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mécanisme doit
% être stable. Ces valeurs sont fixées par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
%phi = [((220/180)*pi):(pi/18):((270/180)*pi)]; % vecteur de 6 angles
en rad
phi = linspace(((270/180)*pi),((320/180)*pi), 6)
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de départ pour les 6 inconnus.
% On donne la constante de rappel du ressort en K.Nm afin d'équilibrer
% l'ordre de grandeur des paramètres de l'équation.
%***********************************************************************%
K= 40; % Constante du ressort (en K.Nm).
OA= 0.5; % Distance entre l'origine (axe de rotation) et le point

% d'attache du ressort (en m).
alpha= (100/180)*pi;% angle entre la droite reliant l'origine (axe de

rotation)
% et le centre de masse et la droite reliant l'origine (axe
% de rotation) et le point d'attache du ressort sur le
David Cloutier,
% mécanisme (en rad).
xb= -1.8; % Position en x du point d'attache du ressort sur le

% zéropôle (en m).
yb= -0.25; % Position en Y du point d'attache du ressort sur le

L0= 1; % Grandeur initiale du ressort lorsqu'aucune force ne lui

% est appliquée (en m).
% Matrice des inconnus

I_I = [K;
OA;
alpha;
xb;
yb;
L0];
%***********************************************************************%
% BOUCLE D'ITTÉRATION : L'ittération s'effectuera jusqu'à ce qu'il y ai
% convergence, c-a-d que le critère d'arrêt soit respecté. Le critère
% d'arrêt s'applique si on atteint un certains nombre d'itération h ou si
% le terme d'erreur devient plus petit que le coefficient d'erreur.
%***********************************************************************%
for h = 1:10
%***********************************************************************%
% BOUCLE JACOBIENNE : On calcul les différentes fonction qui vont être dans
% la matrice jacobienne 6x6. Pour ce faire, on utilise les valeurs fixées
% de phi(i) et les valeurs approximée ou déjà ittérées des 6 inconnus K,
% OA, alpha, xb, yb et L0.
%***********************************************************************%
for i = 1:6
%*******************************************************************%
% Fonctions
%*******************************************************************%
% Notation pour alléger l'écriture
sw = sin(alpha+phi(i));
cw = cos(alpha+phi(i));
C = (OA*cw-xb)^2;
rad_C = (OA*cw-xb);
D = (OA*sw-yb)^2;
E = atan2((yb-OA*sw),(OA*cw-xb));
A0 = C+D;
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-L0;
David Cloutier,
B = pi-alpha-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mère F.
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + K*OA*A2*sin(B);
%*******************************************************************%
% Fonctions dérivées partielles par rapport aux 6 inconnus pour former
% la matrice jacobienne.
%*******************************************************************%
% #1
dF_dk(i) = OA*A2*sin(B);
% #2
dA_dOA = (OA-(xb*cw+yb*sw))/A1;
dB_dOA = -cos(B)*((xb*sw-yb*cw)/(A0));
dF_dOA(i) = K*(dA_dOA*sin(B)*OA+A2*dB_dOA*OA+A2*sin(B));
% #3
dA_dalpha = (OA*(xb*sw-yb*cw))/A1;
dB_dalpha = cos(B)*(-1-(OA*(xb*cw+yb*sw-OA)/(A0)));
dF_dalpha(i) = K*OA*(dA_dalpha*sin(B)+A2*dB_dalpha);
% #4
dA_dxb = (xb-OA*cw)/A1;
dB_dxb = -cos(B)*((yb-OA*sw)/(A0));
dF_dxb(i) = K*OA*(dA_dxb*sin(B)+A2*dB_dxb);
% #5
dA_dyb = (yb-OA*sw)/A1;
dB_dyb = -cos(B)*((OA*cw-xb)/(A0));
dF_dyb(i) = K*OA*(dA_dyb*sin(B)+A2*dB_dyb);
% #6
dF_dL0(i) = -K*OA*sin(B);
% Remplir la matrice jacobienne avec un nouveau vecteur de dérivées

% partielles
W(i,:) = [dF_dk(i), dF_dOA(i), dF_dalpha(i), dF_dxb(i), dF_dyb(i),
dF_dL0(i)];
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%
F;
W;
% Calcul de l'inverse de la matrice jacobienne
Winv = inv(W);
% Sauver les données des inconnus à mesure qu'ils sont ittérées afin
% d'apprécier la convergence ou éventuellement la non-convergence
David Cloutier,
% Inconnus_itt(:,h) =[K;
% OA;
% alpha;
% xb;
% yb;
% L0];
% Calcul de la nouvelle matrice d'inconnus

BB = Winv*(F);
J=I_I;
I_I = I_I-BB
% Vérification du critère d'arrêt sur la variable K seulement

if (abs(I_I(1) - J(1))<epsilon)&(abs(I_I(2) - J(2))<epsilon)&(abs(I_I(3) -
J(3))<epsilon)&(abs(I_I(4) - J(4))<epsilon)&(abs(I_I(5) -
J(5))<epsilon)&(abs(I_I(6) - J(6))<epsilon)
h = 20
end
end
%******************* Fin de la BOUCLE D'ITTÉRATION **********************%
David Cloutier,
Annexe B.2 : Équilibrage de la porte, méthode numérique
David Cloutier,
%***********************************************************************%
% AUTEUR : Jonathan Cloutier %
% Créé le : 21/03/08, par :Jonathan Cloutier %
% Modifié le : 22/03/08, par :Jonathan Cloutier %
% %
% DESCRIPTION : Ce programme à pour but d'utiliser la méthode de %
% Newton-Raphson pour linéarisé le système de 6 équations, 6 %
% inconnus afin de le résoudre. Ce système d'équations représente %
% un mécanisme en rotation que l'on veut équilibrer à l'aide de %
% ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'écorceur. %
% Particularité: C'est une méthode numérique qui sera utilisé pour %
% évaluer les dérivées partielles qui constituent la %
% matrica Jacobienne %
%***********************************************************************%
clear all;
clc;
format long eng;
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
m1 = 2.243667; % en kgx10^3
m2 = 0; % en Kg **on suppose = 0**
OG1 = 0.6838; % en m
g = 9.81; % en m/s²
z = 0; % Compteur pour l'affichage finale
epsilon = 0.1 % Critère d'arrêt de la méthode N-R
%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mécanisme doit
% être stable. Ces valeurs sont fixées par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
phi = linspace(((270/180)*pi),((280/180)*pi), 6);% vecteur de 6 angles en
rad
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de départ pour les 6 inconnus.
%***********************************************************************%
K= 10; % Constante du ressort (en Nmx10^5).
OA= 2; % Distance entre l'origine (axe de rotation) et le point

% d'attache du ressort (en m).
alpha= (80/180)*pi; % angle entre la droite reliant l'origine (axe de

rotation)
% et le centre de masse et la droite reliant l'origine (axe
% de rotation) et le point d'attache du ressort sur le
% mécanisme (en rad).
David Cloutier,
xb= -2; % Position en x du point d'attache du ressort sur le

yb= 1; % Position en Y du point d'attache du ressort sur le

L0= 3; % Grandeur initiale du ressort lorsqu'aucune force ne lui

% est appliquée (en m).
%***********************************************************************%
% Vecteur de recharge qui servira à grader en mémoire les valeurs initiales
%***********************************************************************%
I_I = [K;
OA;
alpha;
xb;
yb;
L0];
%***********************************************************************%
% BOUCLE D'ITTÉRATION : L'ittération s'effectuera jusqu'à ce qu'il y ai
% convergence, c-a-d que le critère d'arrêt soit respecté. Le critère
% d'arrêt s'applique si on atteint un certains nombre d'itération h ou si
% le terme d'erreur devient plus petit que le coefficient d'erreur.
%***********************************************************************%
h = 200;
while h > 0
%***********************************************************************%
% BOUCLE JACOBIENNE : On calcul les différentes fonction qui vont être dans
% la matrice jacobienne 6x6. Pour ce faire, on utilise les valeurs fixées
% de phi(i) et les valeurs approximée ou déjà ittérées des 6 inconnus K,
% OA, alpha, xb, yb et L0. Les dériviées partielles sont calculées à
% partir d'une approximation autour des valeurs approximatives des
% variables
%***********************************************************************%
for i = 1:6
%*******************************************************************%
% Fonction mère F
%*******************************************************************%
sw = sin(I_I(3)+phi(i));
cw = cos(I_I(3)+phi(i));
C = (I_I(2)*cw-I_I(4))^2;
rad_C = (I_I(2)*cw-I_I(4));
D = (I_I(2)*sw-I_I(5))^2;
E = atan((I_I(5)-I_I(2)*sw)/(I_I(2)*cw-I_I(4)));
David Cloutier,
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I_I(6);
B = pi-I_I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mère F
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + I_I(1)*I_I(2)*A2*sin(B);
for j = 1:6
%*******************************************************************%
% Valeurs de départ: On les charges dans un vecteurs pour pouvoir les
% modifier à chaque boucle. De cette façon, on retrouve les mêmes
% valeur de départ à chaque boucle.
%*******************************************************************%
I = I_I;
%*******************************************************************%
% Pour faire la dérivé numérique, il faut une valeur incrémentée de
% la variable correspondante ainsi qu'une valeur décrémentée:
%*******************************************************************%
X = I(j) + epsilon;
Y = I(j) - epsilon;
%*******************************************************************%
% Fonctions F_1 et F_2 qui serviront à obtenir la dérivé numérique
%*******************************************************************%
%--------
% F_1
%--------
I(j) = X;

sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;
David Cloutier,
%*******************************************************************%
% Fonction mère F_1.
%*******************************************************************%
F_1 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);
%--------
% F_2
%--------
I(j) = Y;

sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mère F_2.
%*******************************************************************%
F_2 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);
%*******************************************************************%
% On peut maintenant obtenir la dérivée dF_j.
%*******************************************************************%
dF_j = (F_1 - F_2)/(2*epsilon);
%*******************************************************************%
% Cette dérivée dF_j est donc le terme de W(i,j).
%*******************************************************************%
W(i,j) = dF_j;
end
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%
% Calcul de l'inverse de la matrice jacobienne

Winv = inv(W)
David Cloutier,
% Calcul de la nouvelle matrice d'inconnus

BB = Winv*(F);
K = I_I;
I_I = I_I - BB
% Vérification du critère d'arrêt sur la variable K seulement

if (abs(I_I(1) - K(1))<epsilon)&(abs(I_I(2) - K(2))<epsilon)&(abs(I_I(3) -
K(3))<epsilon)&(abs(I_I(4) - K(4))<epsilon)&(abs(I_I(5) -
K(5))<epsilon)&(abs(I_I(6) - K(6))<epsilon)
h = 0;
end
% Décrémentation du compteur de la boucle

h = h-1;
% Incrémentation du compteur servant à afficher le nombre de fois que

% la boucle a été effectuée.
z = z+1
end
%******************* Fin de la BOUCLE D'ITTÉRATION **********************%
David Cloutier,
Annexe B.3 : Calculs des forces exercées par les vérins pour ouvrir la porte
David Cloutier,
%***********************************************************************%
% %
% PROJET : Écorceur Rotatif fixe, ACIER J-P %
% %
% DESCRIPTION : Ce programme à pour but d'utiliser les notions de %
% Dynamique des mécanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramètres de position, de vitesse, d'accélération %
% et de force d'un mécanisme de type motodyade. %
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048; % Longueur A_B
DG3 = 0.41275; % Longueur D_G3
BG2 = 0.4445; % Longueur B_G2
AG1 = 0.7172; % Longueur A_G1
phi1 = (225*pi)/180; % Angle approximatif de départ phi1 (en

rad)
phi2 = (128.9*pi)/180; % Angle approximatif de départ phi2 (en
rad)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50); % Longueur BD ou allongement du

cylindre
% (min=482.6mm;max=762mm)
% s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
s2 = 0.13; % Vitesse en sortie du cylindre
s3 = 0; % Accélération en sortie du cylindre
A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0]; % Position, vitesse et accélération du

zéropôle A
D = [0,0,0,0,0,0]; % Position, vitesse et accélération du
zéropôle A
alpha1 = (29.55*pi)/180; % Angle constructif entre AB CM1 (en rad)

29.55
m=2243.667; % Masse du mécanisme en kg
I=1931.11; % Inertie du mécanisme en Kg*m²
g = 9.81; % en m/s²
%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points différents
David Cloutier,
% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
S = [s1(i),s2,s3]; % Vecteur de paramètres pva de l'allongement

% du cylindre
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la méthode newton-raphson pour
% calculer les paramètres de position, de vitesse et d'accélération
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
% Sauvegarde de données pour l'affichage
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramètres de position, de
% vitesse et d'accélération en (x,y) pour le poit G1 partir des paramètres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramètres
% de position, de vitesse et d'accélération en (x,y) pour le point G1
% à partir des paramètres connus d'autres points et son angles. la deuxième
% fonction est utilisée lorsqu'il existe un angle de décalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
% Ajustement de l'angle de référence phi2 en position seulement

phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilisée pour déterminer les
% réactions dans les liaisons d'un système sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramètres cinématiques doivent être connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,M].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5);
f1y=-m*(G1(6)+g);
M1=-I*phi1(3);
F1=[f1x,f1y,M1]; % Matrice de force au point G1

F2=[0,0,0]; % Matrice de force au point G2
David Cloutier,
R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);

RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50]; %Matrice de points correspondant à la boucle
%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(17);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte');
legend('P23');
xlabel('Évolution de la position');
ylabel('Force exercée par le verins (en N)');
%********************* FIN DU PROGRAMME ******************************%
David Cloutier,
Annexe B.4 : Calculs des forces pour ouvrir la porte équilibrée
David Cloutier,
%***********************************************************************%
% %
% PROJET : Écorceur Rotatif fixe, ACIER J-P %
% %
% DESCRIPTION : Ce programme à pour but d'utiliser les notions de %
% Dynamique des mécanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramètres de position, de vitesse, d'accélération %
% et de force d'un mécanisme de type motodyade. %
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long eng
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048; % Longueur A_B
DG3 = 0.41275; % Longueur D_G3
BG2 = 0.4445; % Longueur B_G2
AG1 = 0.7172; % Longueur A_G1
phi1 = (225*pi)/180; % Angle approximatif de départ phi1 (en

rad)
phi2 = (128.9*pi)/180; % Angle approximatif de départ phi2 (en
rad)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50); % Longueur BD ou allongement du

cylindre
% (min=482.6mm;max=762mm)
% s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
s2 = 0.12; % Vitesse en sortie du cylindre
s3 = 0; % Accélération en sortie du cylindre
A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0]; % Position, vitesse et accélération du

zéropôle A
D = [0,0,0,0,0,0]; % Position, vitesse et accélération du
zéropôle A
K = 45000; % Constante de rappel du ressort en N/m

lo = 0.9; % Longueur initiale du ressort en m (ou
0.7)
H = [0.81,0.012]; % Position en (x,y) du zéropole E
[0.9,0.466]
% [1.1,0.5]
% H = [0.9,0.289];
David Cloutier,
AE = 0.6; % Longueur fixe entre AE

% 0.4978
alpha2 = (-91*pi)/180; % Angle constructif entre <AB_AE =250-
(180-15.38)
% -85.38*pi ou -91
alpha1 = (29.55*pi)/180; % Angle constructif entre AB CM1 (en

rad)29.55
% 15
m=2243.667; % Masse du mécanisme en kg
I=1931.11; % Inertie du mécanisme en Kg*m²
% Puisque le mécanisme à été équilibré, la masse ne compte plus comme une

% force appliquée. En fait, elle est toujours appliquée mais elle est
% annulé par une force équivalente qu'exerce le ressort à un endroit
% stratégique. On peut donc mettre l'accélération gravitationnnelle à zéro
% et se préocuper seulement des inerties.
g = 9.81; % en m/s²
%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points différents
% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
%****************************************************%
% Analyse cinématique %
%****************************************************%
S = [s1(i),s2,s3]; % Vecteur de paramètres pva de l'allongement
% du cylindre
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la méthode newton-raphson pour
% calculer les paramètres de position, de vitesse et d'accélération
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramètres de position, de
% vitesse et d'accélération en (x,y) pour le poit G1 partir des paramètres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
theta3(i)=B(1);
David Cloutier,
theta4(i)=B(2);
omega3(i)=B(3);
omega4(i)=B(4);
rough3(i)=B(5);
rough4(i)=B(6);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramètres
% de position, de vitesse et d'accélération en (x,y) pour le point G1
% à partir des paramètres connus d'autres points et son angles. la deuxième
% fonction est utilisée lorsqu'il existe un angle de décalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
theta5(i)=G1(1);
theta6(i)=G1(2);
omega5(i)=G1(3);
omega6(i)=G1(4);
rough5(i)=G1(5);
rough6(i)=G1(6);
% Ajustement de l'angle de référence phi2 en position seulement

phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
E = RpointAlpha(A,phi1,AE,alpha2);
theta7(i)=E(1);
theta8(i)=E(2);
%****************************************************%
% Analyse cinétostatique %
%****************************************************%
L = sqrt((E(1)-H(1))^2+(E(2)-H(2))^2) % Longueur totale du ressort

angle(i) = atan((E(2)-H(2))/(H(1)-E(1))); % Angle du ressort p/r à x+
Force = K*(L-lo); % Force du ressort (en N)
ForceX = Force*cos(angle(i)); % Force en X du ressort
ForceY = Force*sin(angle(i)); % Force en Y du ressort
Moment = -ForceX*(E(2)-G1(2))+ForceY*(G1(1)-E(1));
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilisée pour déterminer les
% réactions dans les liaisons d'un système sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramètres cinématiques doivent être connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,Mn].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5)+ForceX;
f1y=-m*(G1(6)+g)-ForceY;
M1=-I*phi1(3)+Moment;
David Cloutier,
F1=[f1x,f1y,M1]; % Matrice de force au point G1

R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);

RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50]; %Matrice de points correspondant à la boucle
%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(14);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte EN
EQUILIBRE');
legend('P23');
xlabel('Évolution de la position');
ylabel('Force exercée par le verins (en N)');
%***********************************************************************%
% Affichage pour E
%***********************************************************************%
figure(16);
plot(theta7,theta8,'b'),grid;
hold on;
plot(theta5,theta6,'r'); % pour G1
plot(theta3,theta4,'k'); % pour B
plot(H(1),H(2),'*'); % pour H
plot(A(1),A(2),'o'); % pour A
plot(D(1),D(2),'s'); % pour D
title('Position en (x,y) des points de liaison du mécanisme de porte');

legend('Courbe de position du point E','Courbe de position du point
G1','Courbe de position du point B','Position du point H','Position du point
A','Position du point D');
David Cloutier,
xlabel('Position en X (en m)');

ylabel('Position en Y (en m)');
hold off;
%********************* FIN DU PROGRAMME ******************************%
David Cloutier,
ANNEXES C : AUTRE DOCUMENTATION
Annexe C.1 : Demande de soumission, Moteur du cuivre inc.
David Cloutier,
Résumé du projet
Convertir l’écorceur rotatif mobile en un équipement fixe dont la source de puissance principale
est l’électricité. Le projet consiste à effectuer la sélection d’un groupe moteur qui permettra
d’actionner un écorceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne le moteur, le réducteur et les accouplements adéquats, le variateur de
vitesse, l’automate et le centre de contrôle du moteur (MCC).
Moteur
Le moteur fonctionnera sous une tension de 575Volts. Il doit pouvoir supporter de grands chocs
et peut fonctionner dans un environnement hostile (poussière, vibration, etc…). Il doit effectuer
plusieurs arrêts et départs par minute (environ 2 arrêts et 2 départs). Les départs en charge
doivent être considérés. Les temps d’accélération et de freinage ne doivent pas dépasser 2
secondes. Le moteur doit être contrôlé par une « drive » et un automate de haute qualité. Le
moteur est monté sur une base solide et qui permet l’ajustement de la position du moteur.
Le système déjà existant (écorceur mobile) a pour source de puissance un moteur diesel qui fait
tourner une pompe hydraulique, ce qui permet de faire fonctionner le moteur hydraulique. Ce
moteur hydraulique a une puissance maximale d’environ 100hp (en considérant les pressions
maximales du système).
Données techniques :
Inertie du système à faire tourner (sans charge) est égale à 2 615 195.8 lb.in²
La masse totale du système à faire tourner est égale à 22 966.33 lb
David Cloutier,
Réducteur
Le réducteur doit permettre, selon la vitesse de rotation du moteur, d’obtenir des vitesses de
sortie variant de 40 à 100 révolutions par minutes, et ce en charge. Il doit aussi avoir la capacité
d’encaisser les chocs.
MCC
Le centre de contrôle du moteur comprend la boîte réceptacle qui isole les composantes
électrique du reste de l’environnement et les protections.
Accouplements
Les accouplements doivent constituer une protection pour le réducteur et le moteur de manière
à ce qu’une surcharge brise l’accouplement avant les pièces d’envergure.
David Cloutier,
Automate
L’automate doit être de haute qualité et doit posséder :
Une carte 20 entrées numériques
Une carte 16 sorties numériques
Une carte 8 entrées analogiques
Une carte 8 sorties analogiques
Détails : Entrées/sorties
Description Entrée/sortie Quantité Type
2 boutons « Start » entrée 1 numérique
2 boutons « Porte fermée » entrée 1 numérique
2 boutons « Démarrer le cycle » entrée 1 numérique
2 boutons « Arrêt d’urgence » entrée 1 numérique
2 boutons « arrêt/démarrer le convoyeur » entrée 1 numérique
2 boutons ouvrir/fermer la porte entrée 1 numérique
Receiver Hetronics entrées 8 numérique
Capteur de vitesse de rotation entrée 1 analogique
Timer pour la vitesse clockwise entrée 1 analogique
Timer pour la vitesse counter-clockwise entrée 1 analogique
Drive du moteur sortie 1 analogique
Drive du convoyeur sortie 1 analogique
Drive pour la porte sortie 1 analogique
Signaux lumineux sortie 6 numérique
Total :
Numériques : Entrées = 14
Sorties = 6
Analogique : Entrées = 3
Sorties = 3
David Cloutier,
Schéma de fonctionnement :
Vitesse de rotation des rouleaux en fonction du temps pour un cycle d’écorçage
5) Accélération jusqu’à la vitesse nominale d’écorçage (2 sec.)

6) Remplissage et écorçage (1min 20 sec)
7) Arrêt et inversion de la vitesse pour vider l’écorceur (3 sec.)
8) Vidage de l’écorceur (5 sec.) et arrêt
Temps total : 1 minute 30 sec.

Nombre de cycles à l’heure : 40
Nombre de démarrage à l’heure (2 démarrage par cycle) : 80
Coordonnées des demandant

Tél. : 797-0475
Courriel : jonathan.cloutier@uqat.ca
david.cloutier@uqat.ca
David Cloutier,
Annexe C.2 : Soumission, Moteur du cuivre inc.
David Cloutier,
Annexe C.3 : Demande de soumission, Kinecor
David Cloutier,
Résumé du projet
Le projet consiste à effectuer la sélection d’un groupe moteur qui permettra d’actionner un
écorceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne deux moteurs, deux réducteurs ainsi que leurs accouplements et deux
vérins électriques.
Le premier moteur sert à entraîner un écorceur rotatif. Il a une puissance de 150hp et une
vitesse nominale de 1185RPM. Le réducteur auquel il sera couplé devra permettre de réduire
cette vitesse à environ 100RPM du côté charge. Le ratio peut donc être de 11. Ce réducteur doit
être assez robuste pour subir des chocs modérés.
Ensuite, le deuxième moteur sert à entraîner un convoyeur. Il a une puissance de 30hp et une
vitesse nominale de 1800RPM. Le réducteur auquel il sera couplé doit avoir un ratio de 25.
Les vérins électriques devront être capables d’appliquer une force de 1000N et doivent avoir
une course d’au moins 30cm (11 pouces).
David Cloutier,
Annexe C.4 : Soumission, Kinecor
David Cloutier,
Annexe C.5 : Spécifications du moteur hydraulique principal
David Cloutier,
Annexe C.6 : Spécifications du moteur hydraulique du convoyeur
David Cloutier,
Annexe C.7 : Spécifications du circuit hydraulique par Hydraulique NES
David Cloutier,
Annexe C.8 : Spécifications du module de commande à distance
David Cloutier,
Annexe C.9 : Simulation du circuit hydraulique (Automation Studio)
David Cloutier,
Annexe C.10 : Demande de soumission Hydraulique NES
David Cloutier,
Résumé du projet
Le projet consiste à effectuer la sélection d’un groupe moteur qui permettra d’actionner un
écorceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne l’unité hydraulique complète qui servira à faire ouvrir la porte de
l’écorceur au moyen de 2 vérins. Voici les spécifications désirés :
Débit : 77,75 in³/s
Pression : 560psi
Deux cylindres de 3 pouces de diamètre interne et 11pouces de course (comme
ceux qui sont sur l’écorceur rotatif mobile).
Deux cylindres de 2 pouces de diamètre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position fermée).
Ensuite, dans l’éventualité ou la porte était équilibré à l’aide de ressorts, une unité hydraulique
moins puissante pourrait être utilisée. Les spécifications de cette nouvelle unité seraient :
Débit : 8,64 in³/s
Pression : 145psi
Deux cylindres de 1 pouce de diamètre interne et 11 pouces de course.
Deux cylindres de 2 pouces de diamètre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position fermée).
David Cloutier,
Annexe C.11 : Simulation de l’algorithme de commande (Automation Studio)
David Cloutier,
Annexe C.12 : Guide de sélection de réducteur par SMCyclo
David Cloutier,
Annexe C.13 : Différents type d’écorceurs
David Cloutier,
Peterson : http://www.petersonpacific.com/ (15/02/08)

Peterson fabrique principalement des écorceurs linéaires. De rouleaux munis de chaines
d’environ 1 à 2 pieds et tournent avec un effet de « vis sans fin ». Les billes sont introduites
dans une des extrémités par groupe d’au plus 4 ou 5 billes.
David Cloutier,
Deal Fibre Systems

http://www.rotarydebarking.com/index.html (15/02/08)
Cette compagnie fabrique des écorceurs très semblables à celui des Aciers J-P. Le principe est
presque le même. On introduit une grande quantité de billes qui reposent sur des cylindres
munis d’outils. En tournant, les cylindres créent un mouvement de rotation interne entre les
billes. La friction entre les billes, additionnée de celle des outils, fait en sorte que l’excédent
d’écorce est retiré. Les billes sont placées dans la benne à l’aide d’une pince mécanique.
David Cloutier,
Nicholson
http://www.debarking.com/FRENHTM/mainfram.htm (15/02/08)
Nicholson construit des écorceurs de type « éplucheurs ». Le principe utilisé est semblable à
l’éplucheur à pomme de terre. Des outils, montés sur un anneau rotatif, tournent autour de la
bille et l’épluchent littéralement. C’est d’ailleurs le type d’écorceur utilisé chez Norbord.
Écorceur
David Cloutier,
David Cloutier,
Savico
http://www.savico.com/fr/ecorceur.html (15/02/08)
Savico construit un écorceur qui est aussi très semblable à celui des Acier J-P. On met une
grande quantité de billes dans une grande benne. Au fond de cette benne, des cylindres munis
d’outils tournent et entraine les billes dans un mouvement de rotation. Le frottement entre les
billes ainsi qu’avec les outils assure l’écorçage qui protège le plus possible la fibre. Le niveau
d’écorçage est contrôlé par une porte à « trop-plein ». Étant donné que les cylindres créent aussi
un mouvement latéral (effet « vis dans fin »), les billes ont tendance à se diriger vers la sortie à
mesure qu’elles tournent.
David Cloutier,
USNR
http://www.usnr.com/ (15/02/08)
USNR construit des écorceurs basés sur le principe d’éplucheur déjà explicité plus haut.(vois
section Nicholson). Différents types d’entrées sont offerts comme le « triple feed roll design ».
David Cloutier,
Valley Machines
http://www.valleymachine.com/ (15/02/08)
L’écorceur qu’offre Valley machines utilise une tête d’écorçage fixe. Les billes passent une à
une en tournant pour se faire écorcer. Un moteur électrique de seulement 50 hp est utilisé pour
faire tourner la tête d’écorçage.
David Cloutier,
Annexe C.14 : Équilibrage de la porte selon la méthode effective
David Cloutier,
Après avoir analysé le schéma structomatique et avoir fait le bilan des inconnus, la méthode
effective nous permettra de résoudre les équations à condition de bien écrire celles-ci. On peut
réécrire le premier terme de l’équation des puissances virtuelles puisque le vecteur de gravité
possède une composante en « Y » seulement.
On peut maintenant utiliser la rotationnelle afin de connaitre les paramètres de position et de

vitesse du vecteur en fonction de l’angle et du vecteur inconnu .
Et
Le vecteur force peut aussi être décomposé en x et y.
Ensuite, la force du ressort peut être réécrite en fonction de AB et l0.
Puis, le deuxième terme, résultat de la distribution du vecteur , peut être décomposé en (x,y).
On exprime les grandeurs en fonction de OA et alpha.
David Cloutier,
On a donc
Selon les identités trigonométriques suivantes, on peut réduire l’expression.
À cette étape, si on remplace les différentes équations développées dans l’équation de départ,
on obtient :
On simplifie puisqu’il est commun aux deux termes en le divisant du côté droit. Il est annulé
par le terme nul.
On exprime en fonction de OA, et à l’aide de la matrice rotationnelle.
David Cloutier,
Maintenant, il est possible d’exprimer en fonction de
En remplaçant ces dernières expressions dans l’équation de départ on obtient :
David Cloutier,
Annexe C.15 : Spécifications du minuteur Omron
David Cloutier,
Annexe C.16 : Dérivées partielles
David Cloutier,
On utilisera une astuce qui consiste à remplacer une expression qui revient souvent par une
variable afin d’alléger le texte.
On pose :
Voici maintenant le développement des dérivées :
Dérivée #1 :
Soit la dérivée partielle de F par rapport à :
On a donc :
Dérivée #2 :
Où
David Cloutier,
On a donc :
Dérivée #3 :
Où
On a donc :
Dérivée #4 :
David Cloutier,
Où
On a donc :
Dérivée #5 :
Où
On a donc :
David Cloutier,
Dérivée #6 :
Où
On a donc :
David Cloutier,

02 PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

02 PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

MODULE DES SCIENCES APPLIQUÉES

CONCEPTION DE LA TRANSMISSION ET DE LA COMMANDE D’UN

PROJET D’ÉTUDES EN INGÉNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME DE

BACCALAURÉAT EN GÉNIE ÉLECTROMÉCANIQUE

Présenté par : David Cloutier,

Superviseurs : Marin Éné, dr.-ing., ing. stag., Professeur

Représentant industriel : René Perreault, Président de Les Aciers J.P. Inc.

Finalement, la collaboration de plusieurs autres entreprises et personnes ressources a été

HYDRAULIQUE NES, Donald Genesse, président

GUILLEVIN INTERNATIONNAL, Guy Cloutier, gérant

MOTEUR DU CUIVRE, Sony Ayotte, représentant

KINECOR, Maxime Lachance, représentant

Afin de répondre à la demande du marché, le client désire modifier un équipement forestier

TABLE DES MATIÈRES

CHAPITRE 1. Présentation du projet............................................................................................ 1

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 2.1 :Masses obtenues à l’aide du logiciel Inventor ...................................................... 7

LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 : Les Aciers J.P. inc. ................................................................................................ 2

CHAPITRE 1. PRESENTATION DU PROJET

1.2 Présentation de l’entreprise

Figure 1.1 : Les Aciers J.P. inc.

Figure 1.2 : Démêleur rotatif autonettoyant

Figure 1.3 : Écorceur rotatif mobile

1.3 Description du procédé et de la machine

Figure 1.4 : Composants de l’écorceur mobile

Afin de réaliser le mandat, on doit :

CHAPITRE 2. ÉTUDE DE L’ÉCORCEUR ROTATIF MOBILE

2.1 Analyse de la charge que représentent les rouleaux

Tableau 2.1 : Masses obtenues à l’aide du logiciel Inventor

0000-RC-15 Rouleau C 3566,779 0,00% 1 3566,779

Tableau 2.2 : Inerties générées à l'aide du logiciel Inventor

Moments Moments Moments

En utilisant les dessins techniques Inventor, on obtient le tableau 2.3.

Tableau 2.3 : Estimation de l'inertie des rouleaux

Tableau 2.4 : Comparaison de l'inertie des rouleaux selon deux méthodes

2.2 Analyse du circuit hydraulique

Dans le cas d’une pompe ou d’un moteur hydraulique, le débit est :

Le couple développé est :

2.2.1 Puissance fournie aux rouleaux

Comme il n’était pas possible, lors de la cueillette de donnée, de mesurer la différence de

La cylindrée du moteur principal est de 100cm³/révolution = 1x10-4m³/révolution (annexe C.5).

2.2.2 Puissance fournie au convoyeur

Figure 2.1 : Transmission du convoyeur

La figure 2.2 montre la vue de côté de la modélisation de la transmission du convoyeur.

Figure 2.2 : Modélisation de la transmission du convoyeur

De plus, on connait la vitesse linéaire du convoyeur qui est :

Figure 2.3 : Roue dentée qui entraîne le convoyeur

À partir de l’équation 2.8, on a :

2.2.3 Puissance fournie aux cylindres de la porte

2.3 Fonctionnement du cycle d’écorçage

CHAPITRE 3. RECHERCHE DE SOLUTION

3.1 Le moteur électrique

Figure 3.1 : Vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps

Pour 1800 RPM :

Pour 1200 RPM :

Pour 1800 RPM :

Pour 1200 RPM :

Figure 3.2 : Vitesse du moteur pour un cycle d’écorçage

1) Accélération jusqu’à la vitesse nominale d’écorçage (2 sec.)

3.2 Équilibrage de la porte

3.2.1 Méthode effective

Figure 3.3 : Schéma structomatique