Université de Picardie Jules Verne 2019-2020

M1 3EA RoVA Robotique Industrielle

Devoir Surveillé : noms RA-ZZ

20 mai 2020

Consignes pour le contrôle:

• Durée: 3 heures à partir de 10h00. Le barème est donné à titre indicatif
• Seulement le matériel disponible sur la page web du cours pourra être consulté
• Envoyez votre copie (nom du fichier: votre_nom_de_famille.pdf) avant 13h00
à l'adresse e-mail: fabio.morbidi@u-picardie.fr

Exercice 1 : [3 pts]
1. Étant donné le robot KR 6 R1820 de KUKA (voir la fiche technique en annexe),
déterminer:
• Le nombre d'axes
• La charge maximale transportable
• La répétabilité de positionnement
• Le poids
• Le rayon d'action
• La vitesse angulaire maximale des deux premiers axes
• Les butées mécaniques du poignet
• Les modes de fixation
• Le volume de travail
2. Donner la définition générale de volume de travail et de répétabilité d'un robot
industriel.

Exercice 2 : [6 pts]
Étant donné le robot cylindrique montré dans la Figure 1 ci-dessous:
1. Déterminer le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.
2. Calculer le modèle géométrique direct.
3. Les coordonnées du point P dans le repère de l'effecteur du robot sont p3 = [0, 0, 5]T
(mètres). Déterminer les coordonnées de P dans le référentiel de la première
articulation du robot.

Exercice 3 : [2 pts]
Soit le manipulateur polyarticulé tel que montré dans la Figure 2.
1. Déterminer le nombre de DDL et le vecteur q des variables articulaires du robot.
2. Quel type de porteur utilise ce manipulateur ?

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Figure 1: Manipulateur cylindrique.

Figure 2: Manipulateur polyarticulé.

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Exercice 4 : [6 pts]
Les paramètres de Denavit-Hartenberg du manipulateur PRR montré dans la Figure 3, sont
indiqués dans le tableau ci-après.

Segment ai αi di θi
1 0 0 d1 0
2 l2 0 0 θ2
3 l3 0 0 θ3

Déterminer le jacobien géométrique J du manipulateur.

Figure 3: Manipulateur PRR.

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Questions à réponse ouverte: [3 pts]

1. Spécifier dans quels cas la convention de Denavit-Hartenberg ne donne pas une définition
unique de repère d’un segment d'un robot.
2. Définir le problème géométrique inverse. Pourquoi est-il plus compliqué que le problème
géométrique direct ? Motivez votre réponse à l'aide d'exemples.
3. Le jacobien géométrique du manipulateur planaire RRP vu dans les exercices de TD est,

où γ = θ1 − θ2 et q = [θ1, θ2, d3]T. Étudier les singularités cinématiques du manipulateur

et spécifier s'il s'agit de singularités de type 1 ou 2.

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 KR 6 R1820
Contrôleur

Contrôleur KR C4 smallsize-2;
KR C4 compact

Boîtier de commande portatif

Boîtier de commande portatif KUKA smartPAD

Graphique d'enveloppe d'évolution

Caractéristiques techniques

Portée maximum 1820 mm

Charge nominale 6 kg

Charge supplémentaire nominale bâti de rotation / épaule / bras 0 kg / 0 kg / 10 kg

Charge totale nominale 16 kg

Répétabilité de position (ISO 9283) ± 0,04 mm

Nombre d'axes 6

Position de montage Sol;

Plafond;
Mur

Surface au sol 333,5 mm x 307 mm

Poids env. 168 kg

Caratéristiques des axes

Plage de mouvements

A1 ±170 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -137 ° / 163 °

A4 ±185 °

A5 ±120 °

A6 ±350 °

Vitesse avec charge nominale

A1 220 °/s Bride de fixation

A2 210 °/s

A3 270 °/s

A4 381 °/s

A5 311 °/s

A6 492 °/s

Conditions de service

Température ambiante lors du service 5 °C à 45 °C (278 K à 318 K)

Degré de protection

Degré de protection IP54

Degré de protection du poignet en ligne IP54

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140, 86165 Augsburg, Allemagne. Tél. : +49 821 797-4000, www.kuka-
robotics.com
L'ensemble des indications relatives à la nature et à l'emploi des produits n'est donné qu'à titre
indicatif et ne saurait constituer un engagement quant à leurs caractéristiques. Seul l'objet du
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0000-255-787 / V6.1 / 23.12.2016 / fr