Manuel de Reception S4C - A

Manuel de réception robot
ABB Indice: A
IRB6400 - S4C Statut : Application
Objet Ce manuel regroupe les procédures de réception des robots ABB IRB6400.
NB : Pour plus d’information sur le produit ABB IRB6400, ce reporter à la

documentation fabricant.
Champ d’application Lignes et îlots robotisés. Toutes usines groupe RENAULT.
Emetteur Direction de l'Ingénierie Véhicule

Direction de l'Ingénierie de la Caisse Assemblée Peinte
Service 65304: Biens d'équipements standards - Section robotique
Historique des versions Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur
RENAULT - 1999
Processus réception robot
Conformité robot
Critères :
* par Responsable d'affaire
Définir la liste des robots à contrôler * par îlot
* par fonction
Exemple:
1ilot de 8 robots SR + 2 robots Manut + 1 robot
Goujon
→ équivaut à 3 robots à contrôler (3 fonctions ≠)
(donc 3 fiches CER à documenter)
Contrôler la phase n*
Réserve(s) de la REFUS SUR FONCTION

phase n ? oui INCRIMINÉE DE TOUT L'ÎLOT
DE LA PHASE CONSIDÉRÉE
phase
suivante
(n = n+1) non
Dernière phase ? oui
non
Accord de réception
→ Documenter la fiche CER
(de la phase) du R.A.
* par exemple pour le projet M2S, il existe 4 phases : Réception terminé

1- Etudes
2- Montage
3- Mise en route
4- Mise au point déverminage
D.D.I.V. / D.I.M.C.A.P. - Sce : 65304 Fiche de contrôle et d'essais IRB6400.FCE
U.E.T. Robotique Robot FCE-Robot
Resp. : KRAUZE Henri (tél. : 01-34-95-86-47) Robot type : IRB 6400 Baie S4 Version : 1.01 -99
Type de réception : Unitaire Audit*

(sauf pour la Phase 0)
Localisation
Matricule : Poste :
Projet : n° série R.
n° série B. Fct :
Usine :
poste matricule poste
Unit :
S/Unit :
Ilôt / Ligne :
* Un audit ne peut porter que sur des robots assurants une même fonction
pour un même intégrateur.
n° de remarque
Fonction Réserve Conformité
Désignation E P MA C G R Délai OK Date du solde
1 Calcul inertie IRB6400X.101 x x x x x x 1
2 Faisabilité ROBCAD GENERALX.101 x x x x x x 2
3 Capabilité SRE GENERALE.102 x 3
4 Plan d'implantation de l'ilot GENERALX.103 x x x x x x 4
5 Capacité de soudage SRE GENERALE.104 x 5
6 Capacité de soudage SRP GENERALP.105 x 6
7 Implantation de la baie S4CX.201 x x x x x x 7
8 Mise à niveau et fixation du robot au sol IRB6400X.202 x x x x x x 8
9 Ctrl refroidissement SRE GENERALE.301 x 9
10 Ctrl Capacité de soudage SRE GENERALE.302 x 10
11 Ctrl Capacité de soudage SRP GENERALP.303 x 11
12 Fonctionnement général de la baie S4CX.301 x x x x x x 12
13 Ctrl des butées robot IRB6400X.302 x x x x x x 13
14 Ctrl version logiciel de base IRB6400X.303 x x x x x x 14
15 Ctrl position de calibrage IRB6400X.304 x x x x x x 15
16 Ctrl de l'étalonnage S4CX.305 x x x x x x 16
17 Ctrl des référentiels IRB6400X.306 x x x x x x 17
18 Ctrl interfaçage baie/groupe d'encollage S4CC.307 x 18
19 Ctrl interfaçage baie/générateur goujon S4CG.308 x 19
20 Ctrl des paramètres pince et soudure SRE S4CE.309 x 20
21 Ctrl des paramètres pince et soudure SRP S4CP.310 x 21
22 Ctrl des efforts pince au statimètre SRE S4CE.311 x 22
23 Ctrl des efforts pince au statimètre SRP S4CP.312 x 23
24 Ctrl rodage SRE S4CE.313 x 24
25 Ctrl rodage SRP S4CP.314 x 25
26 Vérification des contrôles associés à la soudure et CP d'air IRB6400X.315 x x x 26
27 Ctrl paramètres charge / inertie IRB6400X.316 x x x x x x 27
28 Ctrl process Arc S4CA.317 x 28
29 Ctrl Etanchéité,Niveaux,Hygiène GENERALX.401 x x x x x x 29
30 Ctrl notice standard robot GENERALX.402 x x x x x x 30
31 Ctrl dossiers équipement + nomenclature BDN GENERALX.403 x x x x x x 31
32 Ctrl des trajectoires de maintenance IRB6400X.404 x x x x x x 32
Date : Visa : Date : Visa : Date : Visa :
* L'intégrateur engage son entière responsabilité sur la conformité ou, suivant le cas, la remise à niveau des robots non contrôlés faisant
partie d'un groupe audité.
Sce. : 65304 - U.E.T. Robotique RENAULT S.A. Fich.: Irb6400.fce

D.D.I.V. / D.I.M.C.A.P. - Sce : 65304 Fiche de contrôle et d'essais IRB6400.FCE
U.E.T. Robotique Robot Fiche de réserves
Resp. : KRAUZE Henri (tél. : 01-34-95-86-47) Robot type : IRB 6400 Baie S4 Version : 1.01 -99
Matricule du robot Contrôlé / Audité :
n° de remarque
Responsabilitées
Libellé de la remarque* Int.Fab Pour action
*Ne pas omettre, le cas échéant, d'identifier le robot (matricule ou n° série ou poste, ...) pour lequel la reserve s'applique. Resp. Fabricant
Resp. Intégrateur
Sce. : 65304 - U.E.T. Robotique RENAULT S.A. Fich.: Irb6400.fce

DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot GENERALE.102
Process robotique Capabilité SRE Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT Version : 0 éditée le : oct-99
Références : Outils : Temps requis : 5 min.

EM 34 SO 320 néant Nb de personnes requises : 1
Etat de l'installation :
Indifférent
Objectif :
S'assurer de la présence de la fiche de capabilité SRE de la pince considérée
(issue de la macro SRE)
Déroulement :
S'il apparaît une seule mention "echec" dans le tableau "TESTS DE CAPABILITÉ", le calcul
de capabilité ne peut être validé qu'après une analyse spécifique, conduite par le fournisseur
et le spécialiste pinces.
Les vérifications du spécialiste pince concerneront :
- La cohérence des informations contenues dans le document par rapport aux

paramètres du site.
- Le caractère standard de la pince créée.
Dans tous les cas, le spécialiste soudure devra valider les choix de paramêtres soudure
utilisés pour le calcul de capabilité.
Fiche : Generale.102
Process robotique Capacité de soudage SRE. Ind : C Folio 1/1
Références : Outils : Temps requis : 5 mn

néant Nb de personnes requises : 1
EM 34 SO170 Etat de l'installation :
Indifférent
Objectif :
Vérification de la capacité de soudage en fonction du type de transformateur choisi et de la gamme de soudage.

Vérification du type de couplage secondaire prévu.( sur pince au sol )
Vérification du type de couplage primaire prévu.( sur pince embarquée)
Détection des besoins en puissance supérieure au standard ( transfo séparé )
Déroulement :
Relevé des caractéristiques de l'équipement:

- Type de transformateur: intensité permanente secondaire( I2p)
- Plot de réglage prévu et tension secondaire.(U20)
- Type de couplage des enroulements secondaires: parallèle ou série.
Dans tous les cas, le spécialiste soudure devra valider la capacité de soudage
du transfo et le couplage prévue.
Process robotique Ctrl Refroidissement SRE Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT Version : 0 éditée le oct-99

Dossier équipement panneaux fluides néant Nb de personnes requises 1
Dossier équipement électrique du site Etat de l'installation :
Sous asservissement
Objectif :
Vérifier le bon fonctionnement du circuit de refroidissement et de ses composants
Déroulement :
Contrôle du débit : Le débit d'eau doit être d'environ 8 l / min : attention au facteur k de l'appareil.
Contrôle de température : Vérifier sur les parties refroidies l'absence de toute surchauffe ou bleuissement .
Vérification de la détection absence débit d'eau :
Vérification du message sur écran de base application

1 en fermant les vannes.
2 en retirant une électrode .
Vérification du réglage de seuil de débit minimum situé à environ

2 l mn du débit nominal de l'installation , débit nominal 8 l environ minimum.
Conformité du raccordement des tuyaux de refroidissement ( série / parallèle )
* Circuit de refroidissement pour une pince à transfo intégrée
Pince
4 l / min
Bras Moteur
Y Y
CDE
Bras Barres Transfo
Burkert
4 l / min
Thyristors
5 l / min
* Circuit de refroidissement pour une pince à transfo séparée
Pince
4l/min
8l/ Bras Moteur

CDE
Transfo Y Câble Y
Burkert
Bras Câble
4l/min
Thyristors
5 l / min
Process robotique Ctrl des Capacités de soudage SRE Ind : C Folio 1/1

l' EM 34 SO 000 néant Nb de personnes requises : 1
Indifférent
Objectif :
Vérification après la mise en route, de la capacité de soudage (intensité maxi.disponible)

- en fonction de la gamme de courant utilisés sur les séquences
Déroulement :
Déterminer par mesure et calcul:

- le pourcentage de l'intensité maximum disponible, utilisée en début de loi de déphasage
sur la séquence ou programme soudage le plus fort. (électrodes neuves)
- celui-ci doit être compris entre 50 et 70% de la capacité
- en cas de besoin, un réglage de plots primaire du transformateur et un réétalonnage
complet de la chaîne de mesure, est nécéssaire.
Dans tous les cas, le spécialiste soudure devra valider sur site les capacité
de soudage du transfo et le couplage effectif.
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot GENERALP.105
Process robotique Capacité de soudage SRP. Ind : C Folio 1/1

EM 34 SO170 Etat de l'installation :
Indifférent
Objectif :
Vérification de la capacité de soudage en fonction du type de transformateur choisi et de la gamme de soudage.

Vérification du type de couplage secondaire prévu.( sur pince au sol seulement)
Vérification du type de couplage primaire prévu.( sur pince embarquée)
Détection des besoins en puissance supérieure au standard ( transfo séparé )
Déroulement :
Relevé des caractéristiques de Détection des besoins en puissance supérieure au standard ( transfo séparé )
- Type de transformateur: intensité permanente secondaire( I2p)
- Plot de réglage prévu et tension secondaire.(U20)
- Type de couplage des enroulements secondaires: parallèle ou série.
Dans tous les cas, le spécialiste soudure devra valider la capacité de soudage
du transfo et le couplage prévue.
Fiche : Generalp.105
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot GENERALP.303
Process robotique Ctrl des Capacités de soudage SRP Ind : C Folio 1/1

l' EM 34 SO 000 néant Nb de personnes requises : 1
Indifférent
Objectif :
Vérification après la mise en route, de la capacité de soudage (intensité maxi.disponible)

- en fonction de la gamme de courant utilisés sur les séquences
Déroulement :
Déterminer par mesure et calcul:

- le pourcentage de l'intensité maximum disponible, utilisée en début de loi de déphasage
sur la séquence ou programme soudage le plus fort. (électrodes neuves)
- celui-ci doit être compris entre 50 et 70% de la capacité
- en cas de besoin, un réglage de plots primaire du transformateur et un réétalonnage
complet de la chaîne de mesure, est nécéssaire.
Dans tous les cas, le spécialiste soudure devra valider sur site les capacité
de soudage du transfo et le couplage effectif.
Fiche : Generalp.303
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot GENERALX.101
Process robotique FAISABILITÉ ROBCAD Ind : C Folio 1/1

EM 34 PN 000 néant Nb de personnes requises : 1
EM 34 RB 366 Etat de l'installation :
GE 34 RB 640 Indifférent
Objectif :
S'assurer de la présence de données numériques ROBCAD et de son dossier
( conformément a l' EM 34 PN000 ) auprès du responsable d'affaire.
Et faire contrôler la faisabilité par le spécialiste ROBCAD
Déroulement :
Rappel par rapport au l' EM 34 PN000 :
Le robot doit être représenté équipé avec l'outil dans son environnement
et permettre de vérifier les états suivants.
* Faisabilité du site
* Initialisation des zéros codeurs ( trajectoires d'init , positions de synchronisation .... )
* Positions de recalage (si existante )
* Positions de maintenance , de dépose outils , des cibles robot et outil
* Position "init géométrique"
*Encombrement du support outil de levage robot
Détecter le besoin de butées axes 2 et 3 pour le respect des normes "anti-écrasement"

Le spécialiste robcad, après analyse des différents document devra donner son accord.
Fiche : Generalx.101
Process robotique Plan d'implantation de l'ilôt Ind : C Folio 1/1
Références : Outils : Temps requis : 5 min

EM 34 RB -366 néant Nb de personnes requises : 1
Indifférent
Objectif :
S'assurer que l'implantation du robot dans l'ilôt est compatible avec l'environnement.
Vérifier la longueur de la liaison Baie - Robot
Déroulement :
1 - S'assurer que la longueur des liaison baie-robot , et du pupitre d'aprentissage est bien celle
figurant sur la commande adressée au fabricant .
2 - Vérifier l'accèssibilité des composants de la baie ( climatiseur , coffret SRE , prises ) ,

nécessaire à la maintenance
3 - S'assurer que le passage des liaisons ne gène pas les accès (traversée de portillon,
passage de moyens de ctrl, ...).
4 - S'assurer de l'accés libre aux baies robot pour assurer leur interchangeabilité .
5 - S'assurer de la présence du support outil de levage sur le plan .
Process robotique Ctrl Etanchéïté, Niveaux Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT Hygiène Version : 0 éditée le oct-99

néant néant Nb de personnes requises 1
Sous asservissement
Objectif :
Vérifier l'étanchéïté, les niveaux et l'hygiène du câblage, des différents éléments constituant la
partie applicative.
Déroulement :
*S'assurer de la non présence de fuites dans les différents raccordements des fluides (eau, gaz, air, ...).
* Vérification : de la mise en place et la fixation des câbles .

du piétage des support après validation de l' hygiène .
du non coincement , rayon de courbure des faisceau outil et des câbles bipolaire .
* Vérification du site en fonctionnement sur toutes les trajectoires à vitesse maxi
* Vérification du serrage des prises équipement ( FCI , M23 ...)
Process robotique Ctrl notices standard Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT robot Version : 0 éditée le oct-99

STP robot néant Nb de personnes requises 1
Indifférent
Objectif :
Réceptionner la fourniture des notices standard robot conformément à la commande.
Déroulement :
Suivant la commande, vérifier que les notices , documentations papier , CD room soient présente ,
au bon indice et en rapport avec le produit livré .
Document applicatif (ensemble , S/E, nomenclature)
Process robotique Ctrl dossier équipement + Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT nomenclature BDN Version : 0 éditée le oct-99

néant Nb de personnes requises 1
Indifférent
Objectif :
Vérifier la fourniture, à l'usine, des dossiers d'équipements mécanique ainsi que leur nomenclature
sous BDN par le responsable d'affaire robot.
Vérifier que l'intégrateur remettra bien un dossier mécanique (papier + BDN) pour les parties
spécifiques.
Déroulement :
Voir tableau en annexe pour les numéros des dossiers d'équipement par rapport à l'application.
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot IRB6400X.101
Process robotique CALCUL D'INERTIE Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT Version : 0 éditée le oct-99

- Abaque charges/inerties du constructeur Etat de l'installation :
-Spécification produit IRB 6400 Indifférent
Objectif :
S'assurer que le robot équipé de son outil respecte les contraintes de charges du constructeur
Déroulement :
L'intégrateur du site doit remettre à la fin d'études (conformément a l' EM 34 RB 366) un abaque charges-
inerties du robot corcerné sur lequel figure les valeurs de l'ensemble support / outil / préhenseur / pièce selon sa
-coordonnées du centre de gravité par rapport au

référentiel interface.
- Masse des composants
- Inerties propres par rapport à des axes parallèles
aux axes du robot et passant par le centre d'inertie
des charges.
Exemple :
Charge = 90 kg
Centre de gravité L = 152
Z = 310
Inertie Ix = 50 kg.m²
Iy = 40 kg.m²
Iz = 80 kg.m²
310 mm
point P
150
Interprétation :
L'intégrateur a calculé les trois composantes du moment d'inertie propre de la charge par rapport
a des axes passant par le centre d'inertie de la charge, et parallèles aux axes du robot.
La composante maximale doit être inférieure au moment correspondant à la courbe de référence
utilisée. En tout état de cause, il devra être inférieur à 100 kg.m². (Dans le cas contraire : contacter AB
La masse de la charge doit être effectivement inférieure à celle du groupe de courbes pris en compte.
Si toutes ces conditions sont remplies : il suffit que le point P soit sous la courbe de référence pour
assurer la faisabilité.
Fiche : Irb6400x.101
Process robotique MISE A NIVEAU ET FIXATION Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT DU ROBOT AU SOL Version : 0 éditée le oct-99

niveau à bulle Nb de personnes requises 1
Specification produit IRB 6400 Etat de l'installation :
EM 34 RB 855 Sous tension - hors asservissement
Objectif : S'assurer que la mise à niveau et la fixation du robot soient conforme aux normes métier tolerie .
Déroulement : Caractéristiques du support
La planéîté de la plaque robot au sol ou la surface supérieure de la réhausse sera inférieure

à 2 mm / m et présentera une différence maximum avec l'horizontale de 5 degré.
* au sol : le porteur est fixé sur une plaque de fourniture ABB
* en hauteur : le porteur est fixé sur une réhausse.
* s'assurer suivant la présence ou non d'un joint de dilatation dans la dalle de béton ,
que les trous de part et d'autre du joint soient bien oblong .
< 2mm/ m
5 ° MAXI
Couple de serrage des vis de fixation robot / support : 100 dan ( 3 vis M 30 qualité 8.8 )
Couple de serrage des vis de fixation au sol du support robot : 7 dan 12 vis ( minimum ) M12
qualité 8.8
Les pieds arrière du robot sont centrés dans des calibres pour assurer l' échange du porteur .
Vérifier leur présence sur la plaque de fixation ou sur les patins de la chaise
avant la mise en place du robot .
Vérifier la dimension des 3 rondelles qui doivent correspondre avec le lamage dans le bati robot
Pour respecter les contraintes exercées dans le sol , vérifier l'espacement et la nature des chevilles ,
avant la mise en oeuvre : écartement mini 165 mm , chevilles femelle ATP M 12 *75 .
Process robotique Ctrl des butées robot Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Version : 0 éditée le oct-99

Norme RENAULT néant Nb de personnes requises : 1
E75-04-120R Etat de l'installation :
GE 34 RB 640 Sous asservissement
Objectif :
Contrôler la mise en place des moyens de protection anti-écrasement des opérateurs.
Déroulement :
1- Principe
Les butées logicielles (soft) doivent systématiquement être installées sur les axes 1, 2 et 3.
Ces butées sont positionnées de manière à garantir par programme le maintien de l'espace anti-écrasement de 0,6 m. entre le
robot équipé et son environnement
Bien que cette butée logicielle ne procure pas un niveau de sécurité compatible avec les dispositions normatives, elle permet
toutefois de s'affranchir de certain dysfonctionnements qui pourraient générer des situations à risques.
L'axe 1 est équipé de deux butées mécaniques amovibles (selon que l'on utilise ou non l'une des butées mécaniques fixes
installées par conception sur l'axe 1 afin de limiter sa rotation .) Ces butées mécanique ne garantissent généralement pas un
arrêt du robot sans provoquer de "casse mécanique". Il peut en résulter des situations à risques pour le personnel. Aussi, deux
butées électro-mécaniques doivent être installées de manière à provoquer l'arrêt du robot avant qu'il n'atteigne les butées
mécaniques.
Une action sur ces buttés électromécaniques provoque un arrêt dans les conditions identiques à celles d'un arrêt d'urgence . Ces
butées doivent être réglée et fixées correctement.
L'axe 2 peut être équipé d'une ou de deux butées mécaniques amovibles (selon que l'on utilise ou non l'une des butées
mécaniques fixes installées par conception sur l'axe 2 afin de limiter sa rotation dans un sens.). Ces butées ne sont implantées
que si elles complètent ou améliorent la limitation du débattement déjà obtenu sur l'axe 1.
Des limiteurs de course électromécaniques peuvent être implantés .
L'axe 3, dans des cas exceptionnels, peut être équipé d'une butées électromécanique. L'adjonction d'un tel dispositif ne doit se
faire qu'après qu'il ait été comparé à d'autre système de protection. (câble tendu à travers la trajectoire du robot par exemple).
2- mise en oeuvre
Les butées mécaniques amovibles doivent être positionnées dans l'emplacement prévu à cet effet,
le plus proche du débattement maxi de l'axe considéré sur les trajectoires de travail et de service.
Déverrouiller le frein sur l'axe concerné et positionner le robot contre les butées mécanique
Les butées électro-mécanique seront positionnées 5° avant cette position

Vérifier en actionnant les contacts de l'axe concerné, le message sur le PMA, et la coupure des asservissements .
Vérifier le bon fonctionnement du contact sur la came , en déplaçant le robot comme décrit précédement
Les butées soft seront positionnées 5° avant cette position.

Vérifier en pilotage manuel sur l'axe et à l'endroit
concerné, l'affichage du message sur le PMA ZONE
DE
Comparer les valeurs angulaire dans la fenêtre pilotage TRAVAIL
avec les valeurs saisie dans le DEF SITE
Soft 10°
Elèctro 5°
Mécanique
Process robotique Ctrl version logiciel de base Ind : C Folio 1/1

Nb de personnes requises : 1
Fiche produit constructeur Néant Etat de l'installation :
Spécifications Sce 60256 Sous Tension
mode manu 25 %
Objectif :
S'assurer que la configuration logiciel présente dans la baie ( logiciel de base et options )
soit conforme avec la définition en cours et compatible avec l'application Renault implantée
S'assurer de la présence des disquettes installation ( Key disk ) et paramètre système nominatif
à chaque robot
Vérifier le dernier indice logiciel de la carte soudure
Vérifier la correspondence du type de robot des numéros de série baie / robot
Déroulement : 1 -Informations système

* Sélectionner "autres fenêtres"
* Aller en "maintenance"
* Sélectionner "voir / information système "
vérifier Versions système ( logiciel de base et options )

Type de robot
N ° de série
Date et heure
2 - Version application Renault

* Sélectionner "screen viewer "
"écran de base"
"version"
3 - Reprom soudure et logiciel soudure ( spot ware )
* Sélectionner "autres fenêtres"

"screen viewer "
"autres "
"spot timer "
"etat "
info : La reprom est située sur la carte soudure , retirer la protection métallique ,fixée par 4 vis.
Fiche : IRb6400x.303
Process robotique Ctrl position de calibrage Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Version : 0 éditée le : oct-99

Manuel produit Néant Etat de l'installation :
GE 34 RB 640 Sous asservissement
Objectif : Vérifier que les positions de synchronisation ou de calibration soient compatible

avec l'environnement du site .
Nota la synchronisation peut être effectuée axe par axe
la position de calibration des 6 axes peut être executée sans l'outil
Déroulement : Cette vérification doit se faire avant la programation des trajectoires .
Si la position de calibrage d'origine (0) n'est pas atteignable, il faut déterminer la position
1 ou 2 avant l'installation sur le site. (voir le manuel produit)
Process robotique Contrôle des référentiels Ind : C Folio 1/1

GE 34 RB 640 Nb de personnes requises : 1
EM 34 PN- 841 Néant Etat de l'installation :
EM 34 PN- 842 Sous asservissement
Objectif : S'assurer que tous les référentiels utilisés par les programmes travail et service soient correctement renseignés et
cohérant avec les valeurs annoncée en préétude .
Outil embarqué, piece au sol :
* Vérification des CDO : fenêtre pilotage manuel

mode de déplacement : réorientation.
coord : outil.
outil : tous les outils définis dans la cellule.
Executer des rotations autour du CDO qui doit rester fixe dans l'espace.
* Verification de la configuration des axes :
mode de déplacement : linéaire.
coord : outil pour les axes outil , puis pièce.
outil : l' outil embarqué.
rep pièce : les référentiels pièce à contrôler
Se déplacer linéairement sur les axes et controler qu'ils soient bien définis.Pince SR : l'axe Z est
perpendiculaire sortant à l'électrode fixe , l'axe X est dans le plan de la pince , sortant.
Piece embarqué,outil au sol :
* Vérification des CDO : fenêtre pilotage manuel

mode de déplacement : réorientation.
coord : outil.
outil : les différents outils au sol définis dans la cellule.
rep pièce : la pièce embarquée.
Rapprocher la pièce de l'outil au sol, puis executer des rotations autour du CDO qui doit rester fixe dans l'espace.
* Verification de la configuration des axes : mode de déplacement : linéaire.

coord : pièce embarquée puis les différents outils non embarqués.
outil : les outils à contrôler.
rep pièce : pièce embarquée.
Se déplacer linéairement sur les axes et controler qu'ils soient bien définis.Pince SR : l'axe Z est
perpendiculaire sortant à l'électrode fixe , l'axe X est dans le plan de la pince , sortant.
Référentiels objet
* Les coordonnées des points exprimé en X Y Z lue dans la fenêtre doivent correspondre
aux valeurs théorique des points BE e xprimées par rapport au zéro véhicule .
Process robotique VERIFICATION DES CONTRÔLES Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT ASSOCIES A LA SOUDURE ET CP D'AIR Version : 0 éditée le : oct-99

Dossier d'équipement Etat de l'installation :
Sous tension
Objectif : Vérifier le bon fonctionnement des contrôle fluide et rotation rodeuse
Déroulement : Contrôler l'affectation des entrées sur les cartes entrée , conformément au dossier d'équipement.
* CP d'air générale : couper la vanne et vérifier le message au PMA , sur écran base application.
* Ctrl débit d'eau : couper la vanne et vérifier le message au PMA , sur écran base application.
Uniquement
pour la * Ctrl du bon fonctionnement de l'EV d'indexage pince et du réglage de limitation de pression
soudure associé .
Process robotique CONTRÔLE DES PARAMETRES Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT CHARGE INERTIE Version : 0 éditée le : oct-99

GE 34 IRB 640 Etat de l'installation :
Documentattion constructeur Indifférent
Objectif : S'assurer que les données de charge / inerties embarqués sur le robot pour l'outil et la pièce
soient correctement renseignèes par rapport au documents de pré étude .
Déroulement : Charge du transformateur de soudage : fonction SRE TS
Vérifier que les données de charge du transformateur de soudage et de

son support soient correctement déclaré
Définition : sujet / manipulateur/ type 1 / charge bras
Nom de la charge
Masse 160 kg (pour 125 kva)
Cdg X 0
Y +0,45 m transfo à gauche , - 0,45 m transfo à droite
Z 0
Déclaration : type 1 / bras / irb 3 (axe 3 )

Choisir le paramètre Use util charge bras , puis vérifier l'association du nom
de la charge
Charge de l'outil: Vérifier que l'outil , l'outil et sa charge ( selon les cas ) sont déclarés
dans la donnée " Tooldata" associé aux points des trajectoires .
Comparer les masses , le centre de gravité , les axes du moment de l'outil ,
le moment d'inertie de l'outil par rapport aux documents de pré étude.
Utilisation de la routine " identification des charges " ( logiciel de base 3.1 ) .Cette fonction permet
de contrôler immédiatement la charge au poignet .Les résutalts obtenus seront à comparer
aux documents de pré étude. Pour une application manut , il faut réaliser la procédure en tenant
compte de la charge utile ( avec pièce / sans pièce ) .
Positionner le robot sur les repères de calibration de préférence

En fenêtre programme ,créer les nouveaux outil pour le contrôle des données de charge :
fenêtre programme / voir / type de données / tool data / nouveau
Nom des outils préconisé : C_outil 1 , C_outil 2 , C_outil 3 ....
Déclarer cet outil en fenêtre pilotage manuel
Sélectionner la routine en validant dans la fenêtre programme " special 4 " / " load identify "
Mettre le robot en mode auto et valider les étapes
nota : dans tous les cas , si la distance poignet / centre de gravité est supérieure à la plus grande dimension
de la pièce ou de l'outil , il n'est pas nécessaire de définir les moments d'inertie.
Process robotique Ctrl des trajectoires de maintenance Ind : C Folio 1/1
Références : Outils : Pointe outil robot Temps requis : 15 min.

Mode manuel
Objectif : Contrôler la mise en œuvre des trajectoires de maintenance sur les robots IRB6400 /S4C
Déroulement :
Sélectionner le menu Programme
Lancement de la routine "Maintenance"
- Choisir le menu "5 Appel Routine"
- placer le curseur sur la routine "Maintenance"
Lancer cette routine en exécution en maintenant la gâchette appuyée.
Sélection du mouvement
Choisir le menu "Mouvement"
Valider "un cycle"
Avancer dans les menus en validant "Suite"
Choisir le menu "Cible"
Sélectionner le menu "Robot" ou "Outil 1" ou "Outil 2"
La trajectoire doit se dérouler à ce moment,
- Procèder de la même maniere pour la trajectoire "Vernier", "Dépose outil1" ou "Dépose outil 2"
! Avant de valider les trajectoires "Cible", placer la cible au sol dans la position "Canon rentré"
afin d'eviter une collision entre l'outil et la cible.
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CA.317
Process robotique Ctrl process ARC Ind : C Folio 1/1

Néant Nb de personnes requises : 1
Sous asservissement
Objectif : Vérifier le bon fonctionnement du nettoyage de la torche
Déroulement : S'assurer des points suivant

* Sens de rotation correct des brosses
* Qualité et réglage du fil coupé
* Vérification du temps de nettoyage programmé sur la baie
Effectuer une demande de nettoyage et s'assurer visuellement du travail sur la torche

Faire un contrôle de position pointe tordu
Vérifier le fonctionement du système " bull eye " et de la trajectoire associé
Vérifier le fonctionement du système de correction des trajectoires de soudure en Z
Vérifier des paramètres de soudure ( loi synergique ou loi libre )
Vérification du système de contrôle de vitesse dévidoir , et du déclenchement de son alarme
en cas de dur dans la gaine ( contrôle d' intensité )
Fiche : s4ca.317
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CC.307
Process robotique Ctrl interfaçage Baie / Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Groupe d'encollage Version : 0 éditée le : oct-99

Dossier d'équipement électrique Etat de l'installation :
Sous asservissement
Objectif :
S'assurer du respect des spécifications d'attribution des ordres / évènements outil entre la commande
et l'actionneur par rapport au dossier d'équipement électrique personnalisé et à la fiche de montage au poste.
Déroulement :
* fenêtre voir / 8 unités d'entée / sortie
* sélectionner la carte ordre événement / outil affecté à l'armoire d’encollage avec le curseur
* valider et visualiser l'état de la carte
Fiche : S4cc.307
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CE.309
Process robotique Ctrl des paramètres Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Pince et soudure SRE Version : 0 éditée le oct-99

Fiche de paramètres pince constructeur Etat de l'installation :
Gamme de soudure Sous tension
Guide robot GE34RB640 Hors asservissement
Objectif :
Vérifier le paramétrage de la soudure et des asservissements pince.
Déroulement :
1- Paramètres d'asservissement
Chaque pince standard est répertoriée, par une fiche constructeur fournie par le fabriquant.
Il faut donc vérifier la correspondance des paramètres dans la baie avec cette fiche.
2- Configuration soudure
Vérifier que les valeurs indiquées dans les écrans soudure soient conformes et d'autre part que les
valeurs spécifiques (nb rodage, nb pt avant intervention électrodes ...) sont renseignées.
Effectuer 2 mesures courant au kilo ampèremètre ( programme soudure à intensité mini et programme
soudure à intensité maxi en fin de loi de déphasage ) et comparer les valeurs lue dans l'écran état.
3- Visualisation baie S4c

Autre fenêtre
Ecran utilisateur
Voir
Spot timer paramètres soudure Spot gun paramètres pince
1 Etat des paramètres généraux 1 Etat des paramètres asservissement

2 Programmes soudure 2 Paramètres position
3 Loi déphasage 3 Paramètres effort
4 Paramètres SPOT TIMER
5 Paramètres rodage et compteur
Fiche : S4ce.309
Process robotique Ctrl des efforts pince Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT au statimètre SRE Version : 0 éditée le oct-99

Statimètre Nb de personnes requises 2
Sous asservissement
Objectif : Vérifier l'étalonnage de la chaîne de mesure
Déroulement : Vérification au statimètre des efforts programmés (pince électrique)
Mesurer l'épaisseur de la fraise
* touche " jogging"

* axes externe
* incrémental / large
* fermer la pince sur le statimètre à l'aide du joystick
* relever la valeur dans la fenêtre axe externe 1 en mm
Saisir l'épaisseur de la fraise dans l'écran back action
Autre fenêtre
Ecran utilisateur
Ecran back action
Saisir l'épaisseur de la fraise dans le champs épaisseur
Saisir l'effort à contrôler dans le champs force
Saisir la période de serrage
Saisir le numéro d'action 4 dans un des champs ACT_P
Valider en pressant la gachette la touche d'action correspondant à l'action serrer
Fiche : S4ce.311
Process robotique Ctrl rodage SRE Ind : C Folio 1/1

Sous asservissement
Objectif : Vérifier le bon fonctionnement du rodage des électrodes

* Sens de rotation correct de la fraise
* Correspondance diamètre fraise / électrode
* Vérification du temps de rodage programmé sur la baie
* Vérification de l'effort de rodage à l'aide du statimètre
Effectuer une demande de rodage et s'assurer visuellement du travail sur les électrodes
Fiche : S4ce.313
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CG.308
Process robotique Ctrl Interfaçage Baie / Ind : C Folio 1/1
Resp : M. KRAUZE ( tél.01 34 95 86 47 ) RENAULT Générateur goujons Version : 0 éditée le : oct-99

Dossier d'équipement électrique Etat de l'installation :
Sous asservissement
Objectif :
S'assurer du respect des spécifications d'attribution des ordres / évènements outil entre la commande
et l'actionneur par rapport au dossierd'équipement électrique personnalisé et à la fiche de montage au poste.
Déroulement :
* fenêtre voir / 8 unités d'entée / sortie
* sélectionner la carte ordre événement / outil affecté au générateur goujons avec le curseur
* valider et visualiser l'état de la carte
Fiche : S4cg.308
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CP.310
Process robotique Ctrl des paramètres Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Pince et soudure SRP Version : 0 éditée le oct-99

E53053926 Etat de l'installation :
Gamme de soudure Sous tension
Hors asservissement
Objectif :
Vérifier le paramétrage de la soudure .
Déroulement :
1 - Configuration soudure
Vérifier que les valeurs indiquées dans les écrans soudure soient conformes et d'autre part que les
valeurs spécifiques (nb rodage, nb pt avant intervention électrodes ...) sont renseignées.
Effectuer 2 mesures courant au kilo ampèremètre ( programme soudure à intensité mini et programme
soudure à intensité maxi en fin de loi de déphasage ) et comparer les valeurs lue dans l'écran état.
2- Visualisation ABB S 4
Autre fenêtre
Ecran utilisateur
Voir
Spot timer
1 Etat des paramètres généraux

2 Paramètres soudure
3 Loi déphasage
4 Paramètres SPOT TIMER
5 Compteur
Fiche : S4cp.310
Process robotique Ctrl des efforts pince Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT au statimètre SRP Version : 0 éditée le oct-99

Sous asservissement
Objectif : Vérifier l'étalonnage de la chaîne de mesure (vannne proportionnelle -> baie)
Déroulement : Vérification au statimètre des efforts (pince pneumatique)
*Le contrôle doit s'effectuer en petite ouverture .
*Etablir une liste d'instructions dans la fenêtre entrées / sorties
Valider : Voir , liste commune ,

Fichier , préférence , inclure
curent énable mode sans soudure

open gun ouverture pince
close gun fermeture pince
new data
* Si la pince est grande ouverte, dans la fenêtre programme
Valider : Voir / données num

Positionner le curseur sur man rétract , valider return
Mettre valeur à 0 , valider ok
Revenir dans la liste commune, fenêtre entrées / sorties
Choisir sw new data à l'aide du curseur
Mettre valeur à 1 , puis sw open gun , mettre valeur à 1
*Pour l'ouverture pince (GO) , la démarche est identique à l'exception de man rétract
qu'il faut valider à 1
*Saisir les efforts à contrôler dans la fenêtre maintenance
valider user windows , spot timer

4 - Paramètres soudure
force défaut écrire l'effort à contrôler , valider
*Placer le statimètre entre les électrodes

*Dans la fenêtre entrées / sorties , revenir sur la liste commune et placer le curseur
sur close gun et valider 1 en serrant la gâchette
*Relacher la gâchette , puis la serrer à nouveau : lecture de l'effort au statimètre
*Pour ouvrir la pince , placer le curseur sur open gun et valider 1
Fiche : S4cp.312
Process robotique Ctrl rodage SRP Ind : C Folio 1/1

Sous asservissement
Objectif : Vérifier le bon fontionnement du rodage des électrodes

* Sens de rotation correct de la fraise
* Correspondance diamètre fraise / électrode
* Vérification du temps de rodage programmé sur la baie
* Vérification de l'effort de rodage à l'aide du statimètre
Effectuer une demande de rodage et s'assurer visuellement du travail sur les électrodes
Fiche : S4cp.314
DDIV-DIMCAP -Sce 65304 Procédure de réception robot S4CX.201
Process robotique Implantation de la Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT Baie Version : 0 éditée le oct-99

Mètre Nb de personnes requises : 1
Fiche produit constructeur Niveau à bulle Etat de l'installation :
GE 34 RB 640 Indifférent
Objectif : S'assurer de la bonne implantation de la baie dans son environnement en fonction des
prescritions du constructeur.
Déroulement :
Vérifier : * La fixation au sol
* Les dégagements fonctionnels et nécessaires à la

maintenance ( coffret SRE )
Dans le cas ou des éléments supplémentaires ont été
ajouté dans la baie, vérifier que la baie n'aie pas
besoin de climatiseur.
* La fermeture correcte de la porte
* La mise à niveau de la baie
* la protection des éléments fixés sur la porte lors

de son ouverture
* les interférences avec le portillon d'accès zone
Fiche : S4cx.201
Process robotique Fonctionnement général Ind : C Folio 1/1
Resp : M.KRAUZE (tél.01 34 95 86 47) RENAULT de la Baie Version : 0 éditée le oct-99

Fiche produit constructeur Néant Etat de l'installation :
Sous asservissement
Objectif : S'assurer que les principaux organes de la baie fonctionnent correctement.
Déroulement :
Face avant de la baie : * Mise sous tension / hors puissance
* Arrêt d'urgence
* Fonction demande de service ( bouton repli , demande de rodage,

changement d'électrodes )
* Commutateur : manu 250 mm/s , auto
Sur le PMA : * Commande de déplacement des axes
* Arrêt d'urgence
* Fonctionnement de la gachette
* Visualisation des écrans
Fiche : S4cx.301
Process robotique CTRL DE L'ETALONNAGE Ind : C Folio 1/1

neant Nb de personnes requises : 1
guide utilisateur Etat de l'installation :
Sous tension - hors asservissement
Objectif : S'assurer que le robot ou les axes externes autres que la pince soient correctement étalonnés ,
sinon il en résulterait un positionnement incorrect du robot .
NB : Vérifier les ofsets de calibration d'origine qui sont indiquées sur l'arrière du bati de l'axe 2
Déroulement : Appuyez sur la touche Menu divers

Choisissez la fenêtre Maintenance
Voir / étalonnage
1 * La fenêtre affiche une vue d'ensemble de l'état de toutes les unités mécanique au sein
du système robot .
* Synchronisé : L'unité est prête à être utilisée.
* Compteur de tours non mis à jour : Un ou plusieurs axes doivent être mis à jour.
* Non etalonné : Un ou plusieurs axes doivent faire l'objet d'un étalonnage précis.
* Non synchronisé : Un des axes a une position qui n'est pas connue.
2 * Positionner le robot sur ses verniers et vérifier que les valeurs angulaire sont proche de zéro
3 * Comparer les offsets de calibration figurant dans la baie avec ceux apposés au dos de l'axe 2 .
Menu divers
Paramètres système
Sujet / manipulateur
Type 1 / étalonnage / moteur
Choisir l'axe concerné / valider
Vérifier l'ofset d'étalonnage pour l'axe concerné
Valider annuler
Fiche : S4cx.305

Manuel de Reception S4C - A

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NB : Pour plus d’information sur le produit ABB IRB6400, ce reporter à la

Champ d’application Lignes et îlots robotisés. Toutes usines groupe RENAULT.

Emetteur Direction de l'Ingénierie Véhicule

Réserve(s) de la REFUS SUR FONCTION

Dernière phase ? oui

* par exemple pour le projet M2S, il existe 4 phases : Réception terminé

Type de réception : Unitaire Audit*

1 Calcul inertie IRB6400X.101 x x x x x x 1

2 Faisabilité ROBCAD GENERALX.101 x x x x x x 2

3 Capabilité SRE GENERALE.102 x 3

4 Plan d'implantation de l'ilot GENERALX.103 x x x x x x 4

5 Capacité de soudage SRE GENERALE.104 x 5

6 Capacité de soudage SRP GENERALP.105 x 6

7 Implantation de la baie S4CX.201 x x x x x x 7

8 Mise à niveau et fixation du robot au sol IRB6400X.202 x x x x x x 8

9 Ctrl refroidissement SRE GENERALE.301 x 9

10 Ctrl Capacité de soudage SRE GENERALE.302 x 10

11 Ctrl Capacité de soudage SRP GENERALP.303 x 11

12 Fonctionnement général de la baie S4CX.301 x x x x x x 12

13 Ctrl des butées robot IRB6400X.302 x x x x x x 13

14 Ctrl version logiciel de base IRB6400X.303 x x x x x x 14

15 Ctrl position de calibrage IRB6400X.304 x x x x x x 15

16 Ctrl de l'étalonnage S4CX.305 x x x x x x 16

17 Ctrl des référentiels IRB6400X.306 x x x x x x 17

18 Ctrl interfaçage baie/groupe d'encollage S4CC.307 x 18

19 Ctrl interfaçage baie/générateur goujon S4CG.308 x 19

20 Ctrl des paramètres pince et soudure SRE S4CE.309 x 20

21 Ctrl des paramètres pince et soudure SRP S4CP.310 x 21

22 Ctrl des efforts pince au statimètre SRE S4CE.311 x 22

23 Ctrl des efforts pince au statimètre SRP S4CP.312 x 23

24 Ctrl rodage SRE S4CE.313 x 24

25 Ctrl rodage SRP S4CP.314 x 25

26 Vérification des contrôles associés à la soudure et CP d'air IRB6400X.315 x x x 26

27 Ctrl paramètres charge / inertie IRB6400X.316 x x x x x x 27

28 Ctrl process Arc S4CA.317 x 28

29 Ctrl Etanchéité,Niveaux,Hygiène GENERALX.401 x x x x x x 29

30 Ctrl notice standard robot GENERALX.402 x x x x x x 30

31 Ctrl dossiers équipement + nomenclature BDN GENERALX.403 x x x x x x 31

32 Ctrl des trajectoires de maintenance IRB6400X.404 x x x x x x 32

Date : Visa : Date : Visa : Date : Visa :

Sce. : 65304 - U.E.T. Robotique RENAULT S.A. Fich.: Irb6400.fce

Libellé de la remarque* Int.Fab Pour action

Sce. : 65304 - U.E.T. Robotique RENAULT S.A. Fich.: Irb6400.fce

Références : Outils : Temps requis : 5 min.

Les vérifications du spécialiste pince concerneront :

- La cohérence des informations contenues dans le document par rapport aux

- Le caractère standard de la pince créée.

Références : Outils : Temps requis : 5 mn

Vérification de la capacité de soudage en fonction du type de transformateur choisi et de la gamme de soudage.

Relevé des caractéristiques de l'équipement:

Références : Outils : Temps requis : 10 min.

Vérifier le bon fonctionnement du circuit de refroidissement et de ses composants

Vérification de la détection absence débit d'eau :

Vérification du message sur écran de base application

Vérification du réglage de seuil de débit minimum situé à environ

Conformité du raccordement des tuyaux de refroidissement ( série / parallèle )

* Circuit de refroidissement pour une pince à transfo intégrée

* Circuit de refroidissement pour une pince à transfo séparée

8l/ Bras Moteur

Références : Outils : Temps requis : 5 min.

Vérification après la mise en route, de la capacité de soudage (intensité maxi.disponible)

Déterminer par mesure et calcul: