Baie robot ABB S4C : n° : RI310149-A

Règles de bonne intégration de l'application Règles intégration

de base manutention (Version 3.2) Statut: Exécutoire

Objet Règles de bonne intégration des fonctions de l'application de base pour une baie ABB
S4C

Champ d'application Groupe RENAULT.

Emetteur ABB Flexible Automation : Département R&D - Support Produit

Confidentialité Non confidentiel.

Approuvé par Fonction Signature Date d'application

2000

Page : 1 / 17
RI310149-A

Historique des versions Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur
Création base Document Renault M. BEKAERT
Réf :GE81.EA.010

Mise à disposition

Autre Document - NU310149-B : Baie robot ABB S4C : Notice utilisateur de l’application de base
manutention
- GI310149-A : Baie robot ABB S4C : Guide d'intégration de l’application de base
manutention

Codification

Mots-clés

Page : 2 / 17
 RI310149-A

SOMMAIRE
Pages

1. DÉFINITION DE LA TRAJECTOIRE DE REPLI 4

2. DÉFINITION DE LA TRAJECTOIRE DE LANCEMENT 5

3. NOTION D'ANTICIPATION 6

4. NOTIONS DE LISSAGE DE TRAJECTOIRE ET DE VITESSE 7

5. FAIRE / NE PAS FAIRE 8

6. TRAITEMENT DES INTERFÉRENCES 9

7. GESTION DES "CASSES" EN OU HORS EXÉCUTION 10

8. PROGRAMMATION DES CONTRÔLES PRÉSENCE PIÈCE - CPP 11

9. PROBLÈME DE L'ERREUR POINT DE PASSAGE 12

10. PROBLÈME LIÉ À L'ANTICIPATION DE LA COMMANDE MOUVEMENT EN SOUDURE PAR POINT 14

11. SYNCHRONISATION ROBOT ET CALIBRATION PINCE 15

12. FICHES DE CAPITALISATION 16

13. FEUILLE DE REMARQUES 17

Page : 3 / 17
RI310149-A

1. DEFINITION DE LA TRAJECTOIRE DE REPLI

La trajectoire T_Repli part de la position

de rebouclage pour aller au point de
repli.
La trajectoire T_Repli_Direct ne
comporte qu'un seul point : le point de
Point de rebouclage
des programmes repli.
P_Reb_Prg Ce point correspond à une position
physique du robot permettant une
maintenance aisée. Il est le plus éloigné
possible des parties dangereuses.
Trajectoire suivie
Nom de point de la lors d'un repli direct
Le nom du point est défini : "P_Repli"
trajectoire T_Repli p10 Le mouvement appris est articulaire :
"MoveJ"
Le référentiel du point est "Wobj0"
La nature du point est "fine" (point
P20 d'arrêt)
La vitesse doit être limitée pour le repli
direct.
Point de repli Le test automatique robot au point de
P_Repli repli (P_Repli) impose un redémarrage
de la baie quand cette position est modifiée. Aucune action ne doit être programmée sur le
dernier point.

Exemple :
MoveJ P_Repli,v500,fine,pince\Wobj:=wobj0;

Page : 4 / 17
 RI310149-A

2. DEFINITION DE LA TRAJECTOIRE DE LANCEMENT

La trajectoire T_Lance part de la position de

rebouclage pour aller au point de rebouclage
des programmes. C'est à partir de ce point
que débuteront et finiront tous les autres
programmes. Il est donc positionné de façon
Point de rebouclage
des programmes à optimiser les temps et les déplacements
P_Reb_Prg pour l'anchainement des autres
programmes.

Le nom du point est défini : "P_Reb_Prg"

Le mouvement appris est articulaire :
Nom de point de la "MoveJ"
trajectoire T_Lance p20 Le référentiel du point est "Wobj0"
La nature du point est "fine" (point d'arrêt)
Le test automatique robot au point de
rebouclage (P_Reb_Prg) impose un
P10 redémarrage de la baie quand cette position
est modifiée.
Les actions (ordres, événements,
Point de repli ouverture/fermeture préhenseur, etc..) sont à
P_Repli programmer à partir du deuxième point en
fonction des besoins du site.

Exemple :
MoveJ P_Reb_Prg,v500,fine,pince\Wobj:=wobj0;

Page : 5 / 17
RI310149-A

3. NOTION D'ANTICIPATION

Le système de commande planifie à l'avance les mouvements du robot de façon à pouvoir

générer à temps les points de passage. La programmation de ceux-ci permet donc d'anticiper
l'exécution d'instructions logiques.

Le temps DT avant lequel l'instruction est exécutée dépend :

- du temps de calcul du prochain mouvement (environ 0,1 sec)
- de la vitesse et de la décélération en cours du robot (0 à 1 sec)

Exécution
de Dans le cas d'une succession de
ORDRE\O1
point de passage rapprochés,
l'instruction logique peut ainsi être
exécutée bien avant que le point
ne soit atteint.

ORDRE\O1;

Conclusion lorsqu'on souhaite qu'une information soit envoyée précisément par rapport à une
position physique du robot, par exemple une sécurité arrière ou une sortie de zone
d'interférence il faut utiliser une autre méthode.
- S'il est possible d'arrêter le robot, l'instruction ORDRE ou ORDRE_OUTIL sera écrite
derrière une instruction de mouvement programmée en "fine". C'est à dire avec arrêt.
- Sinon, il faudra utiliser l'instruction MOVE_ORDRE qui permet de définir une action en
fonction d'une position précise du robot sur sa trajectoire.

Nota : Il est aussi possible, a contrario, de différer l'émission de l'ordre par l'emploi de
l'argument \Delai dans l'instruction ORDRE ou ORDRE_OUTIL

Page : 6 / 17
 RI310149-A

4. NOTIONS DE LISSAGE DE TRAJECTOIRE ET DE VITESSE

Si des positions sont très rapprochées, il est possible que le robot calcule des zones plus petites que les zones
programmées. Afin de réaliser un trajet correct et d'atteindre la vitesse optimum à tout moment, le robot
recalcule et réduit si nécessaire la taille des zones de chacun des deux points.
Il faut donc éviter de programmer des zones importantes sur des points proches pour ne pas
avoir de recouvrement de zones.

Règle générale: zone < distance entre points.

Un point de passage peut être transformé en point d'arrêt dans le cas où le mouvement
suivant n'a pu être calculé à temps. Les causes les plus courantes sont :

- un nombre d'instructions important avec de longs programmes à exécuter entre deux

mouvements
- les points sont très rapprochés et la vitesse élevée

Règle générale : pas de "vmax" systématique.

Page : 7 / 17
RI310149-A

5. FAIRE / NE PAS FAIRE

On ne doit pas … Mais il faut …

Définir systématiquement la vitesse à "vmax" Adapter la vitesse au mouvement à réaliser

Définir systématiquement la zone à "z200" Choisir une zone sans qu'il y ait recouvrement

Utiliser sans raison l'arg \conc du move L'utiliser avec précaution et le moins possible

Mettre des instructions bloquantes dans une Positionner des flags ou exécuter des
Trap instructions simples

Programmer des boucles vides Utiliser l'instruction WaitTime

Utiliser l'instruction Goto Structurer ses programmes

Programmer une attente sans message Créer un message dans Def_Site

Créer des routines sans traitement d'erreur Traiter ErrNo dans Error

Utiliser l'ins. ORDRE sur point de passage Utiliser MOVE_ORDRE ou traiter sur point
d'arrêt

Utiliser l'ins. ORDRE_OUTIL sur point de Utiliser MOVE_ORD_OUTIL ou traiter sur

passage point d'arrêt

Utiliser l'ins. SEQ sur point de passage Traiter uniquement sur point d'arrêt

Utiliser l'ins. CPP sur point de passage Traiter uniquement sur point d'arrêt

Utiliser l'ins. EVENT sur point de passage Traiter uniquement sur point d'arrêt

Utiliser l'ins. EVT_OUTIL sur point de Traiter uniquement sur point d'arrêt
passage

Déclarer des données dans le module User Les déclarer dans un des modules utilisateurs

Modifier un module du répertoire BasePrg Ne modifier que les routines ouvertes à

l'utilisateur

Programmer un stop dans le module Perso Ne jamais programmer d'instruction bloquante

dans ce module.

Page : 8 / 17
 RI310149-A

6. TRAITEMENT DES INTERFERENCES

Trajectoire Rb2 (suiveuse)

Trajectoire Rb1 (prioritaire)
Rb1:pt1 Rb2:pt1
Ord : Rb1SaRb2 Ord : Rb2SaRb1
=1 =1

Zone de Evt : Rb2SaRb1 = Rb1:pt2 Rb2:pt2 Evt : Rb1SaRb2 =

contrôle de 1 1
l'évolution Ord : Rb1SaRb2 = Ord : Rb2SaRb1 =
0 0
Rb1:pt3 Rb2:pt3
Zone de
sécurité Evt : Rb2SaRb1 = Evt : Rb1SaRb2 =
1 1

Zone
d'interférenc
e

Rb2:pt4
Ord : Rb1SaRb2 = Ord : Rb2SaRb1 =
1 Rb1:pt4 1

Les trajectoires des deux robots se contrôlent mutuellement au moyen de la paire

ordre/événement Rb1SaRb2/Rb2SaRb1. La trajectoire qui passe son ordre à 0 la première
bloque l'autre robot soit en zone de contrôle ou si les deux robots étaient presque synchrones
en zone de sécurité. Le robot arrêté ne repartira qu'après que le robot en zone d'interférence
soit sortit et ai réactivé l'ordre.

Page : 9 / 17
RI310149-A

7. GESTION DES "CASSES" EN OU HORS EXECUTION

Le robot est toujours sur sa Après recalage les ordres

position d'arrêt. Les ordres sont restitués. Le robot
sont toujours présents repart sur sa trajectoire

Pt n

Le robot a été Pt n+1

déplacé.
Avant recalage les
ordres sont à 0
Spécial 2 pour déplacer le
pointeur programme

Cas du recyclage incorrect, pointeur sur

une instruction autre que de mouvement.
Impossibilité de repartir de ce point. (*)
Les ordres sont à 0

En recyclage correct
les ordres sont mis à
0 sans mémorisation

(*) Remarque : si le recyclage "incorrect" n'est pas souhaitable, il est néanmoins possible
avec l'application 3.2.

D'une manière générale les ordres sont présents uniquement lorsque le robot est dans sa
trajectoire normale. Si le robot est recyclé sur une autre instruction de mouvement que
l'instruction courante les ordres ne seront pas restitués mais prendront la configuration
correspondant à la nouvelle instruction.

Page : 10 / 17
 RI310149-A

8. PROGRAMMATION DES CONTROLES PRESENCE PIECE - CPP

L'action CPP permet de programmer et contrôler l'état attendu des entrées "CPPx". L'entrée
peut être attendue (état "0" ou "1") ou pas attendue (état indifférent, pas de paramètre passé
à l'instruction CPP). Afin d'éviter des défauts présence pièce aléatoire et non expliqué, Il faut
respecter le processus suivant :

La programmation du CPP à l'état indifférent doit précéder le changement d'état de ce

contrôle présence pièce comme dans l'exemple ci-dessous :

POINT D'ARRET POINT DE

Présence pièce PASSAGE
programmée à 0 POINT DE Présence pièce
PASSAGE programmée à l'état
Présence pièce indifférent
Laisser un programmée à l'état
temps suffisant indifférent POINT D'ARRET
pour que le Présence pièce
système puisse POINT DE PRISE POINT DE programmée à 0
traiter PIECE DEPOSE PIECE
l'information
(Environ 1 sec)
POINT D'ARRET
POINT D'ARRET
FERM PREH
OUV PREH
Présence pièce
programmée à 1

Page : 11 / 17
RI310149-A

9. PROBLEME DE L'ERREUR POINT DE PASSAGE

Nature du phénomène : Point de passage transformé en point d'arrêt

RobotWare : Toutes versions
SpotWare : Toutes versions
Baie : S4C
Appli client : Toutes Applis Renault

Remarque préalable: on suppose qu'aucune instruction bloquante n'a été programmée après
le point de passage (programmation incorrecte). Pour la liste des instructions autorisant le
lissage voir la documentation
ABB et la norme de définition de l'Application de Base Manutention.

Dans certains cas de programmation, l'exécution d'un point de passage ne peut se réaliser, le
robot marque alors un point d'arrêt avant que l'exécution du programme ne continue avec
l'instruction suivante. Quand l'exécution d'un programme RAPID ne fournit pas une nouvelle
instruction Move au robot alors que le robot pénètre dans une zone de raccordement, un
avertissement est enregistré dans les archives:
50024 Erreur point de passage
Point de passage transformé en point d'arrêt dû à une des raisons suivantes:
1 Retard 2 Points trop proches 3 Charge CPU importante

L' aide proposée sur ce message d'erreur propose 3 axes de résolution:

1 Réduire le nombre d'instructions entre les instructions de mouvement
En effet, dans le cas où l'UC est surchargée par l'exécution de longs programmes entre
les instructions de mouvement, la commande ne peut planifier à temps le mouvement
suivant et le point de passage devient un point d'arrêt.
2 Réduire la vitesse, espacer les points ou utiliser l'option 'Conc'
Dans le cas d'un trop grand nombre de points de passage placés très proches les uns
des autres, il peut être nécessaire de réduire la vitesse programmée afin de laisser à la
commande le temps de planifier les mouvements successifs. Par ailleurs, l'utilisation de
l'argument \Conc (concurrent) sur une instruction Move permet d'anticiper l'exécution
des instructions suivantes et ainsi de planifier à temps les mouvements.
3 Augmenter ipol_prefetch_time
L'augmentation du paramètre ipol_prefetch_time (Temps Prefetch) peut résoudre le
problème quand le tempsde planification est trop court parce que l'UC est surchargée;
elle ne résoudra toutefois pas le problème quand l'erreur est due à des points de
passage trop proches (voir Guide Utilisateur § 12.7.23). L'augmentation de
ipol_prefetch_time comme la modification de la résolution de trajectoire par l'instruction
PathResol ne doivent être envisagées qu'après amélioration de la programmation
(points 1 & 2).

Remarques complémentaires:
- La réception sur site comporte une validation des trajectoires conditionnée par un
maximum de 1 point non lissé par code programme.
- Si la fréquence des avertissements est importante (plusieurs par seconde) et qu'il
n'est pas possible de modifier le programme pour les éliminer, cet affichage peut
être désactivé pour éviter toute surcharge CPU, cause potentielle de blocage baie.
Page : 12 / 17
 RI310149-A

La désactivation de l'avertissement ne fait que masquer le problème et ne doit donc

être utilisé qu'en dernier recours.

A partir de la version du logiciel de base RW3.1/20 (ex: RW3.1/22, toutes versions RW3.2),
l'avertissement :
50024 Erreur point de passage
peut être désactivé dans les paramètres système:
Sujets: Manipulateur / Types 1: Système de mouvement / system_1 / No corner path warning
/ Yes

Page : 13 / 17
RI310149-A

10. PROBLEME LIE A L'ANTICIPATION DE LA COMMANDE MOUVEMENT

EN SOUDURE PAR POINT

Comportement : Décalage de l'affichage de l'état d'exécution

RobotWare : Toutes versions
SpotWare : Toutes versions
Baie : S4C
Appli client : Toutes Applis SRE

Après un Stop ou un AU au cours de l'exécution d'un programme, le pointeur de programme

(>> >>) sur le pupitre mobile d'apprentissage peut pointer une instruction que le manipulateur
n'a pas encore exécutée (le robot n'est pas physiquement sur le point affiché).

Lorsqu'on démarre de nouveau, le robot continue le long de la trajectoire d'origine.

Dans certaines trajectoires de soudure, suite à un défaut, le choix du point à viser lors d'une
reprise de trajectoire peut être difficile car de nombreux points de passage séparent les
actions de soudure. Dans ce cas, il est possible de programmer l'argument \NoConc dans
l'instruction SR_Souder:

SR_SOUDER tr00g014,v5000,1,1,pince1,obj_w74\noconc;

L'argument \NoConc bloque l'anticipation dans l'exécution du programme jusqu'à ce que la soudure courante
soit complètement terminée. Ainsi, le pointeur de programme reste sur l'instruction SR_Souder après un défaut
ou un Stop pendant l'exécution du point de soudure.

L'utilisation de l'argument \NoConc présente un inconvénient. Le système de commande ne pouvant planifier à

l'avance le mouvement suivant du point de soudure, l'exécution prend environ 80ms de plus qu'une exécution
sans cet argument.

Page : 14 / 17
 RI310149-A

11. SYNCHRONISATION ROBOT ET CALIBRATION PINCE

Nature du pb : Pilotage pince interdit suite à perte synchro.

RobotWare : Toutes versions
SpotWare : Toutes versions
Baie : S4C
Appli client : Toutes Applis SRE

Le pilotage de la pince électrique n'est pas autorisé tant que l'ensemble des axes robot n'est
pas synchronisé.
Suite à une perte de synchronisation d'un ou plusieurs axes du robot l'opérateur doit réaliser une mise à jour des
compteurs d'axes. Une fois les axes synchronisés, le pilotage de la pince n'est pas autorisé même si elle est
correctement calibrée. Pour retrouver l'autorisation de pilotage de la pince l'opérateur doit effectuer une première
init de la pince ou éventuellement redémarrer la baie (ce qui est plus long).

Page : 15 / 17
RI310149-A

12. FICHES DE CAPITALISATION

Voir fiches en Annexe

Page : 16 / 17
 RI310149-A

13. FEUILLE DE REMARQUES

Cette feuille est à retourner à :

ABB Flexible Automation

M . BEKAERT
Département R&D Support Produit
Rue de l'équerre - ZI des Béthunes
95310 st Ouen l'aumône
Fax : 01.34 40 26 30
( : 01.34 40 25 25
E-MAIL : michel.bekaert@fr.abb.com

Emetteur :

Date :

Nom :

Société :

Adresse :

Appréciation fournisseur :

Oui Non
Les problèmes à résoudre sont-ils clairement explicités ?
Les explications fonctionnelles sont-elles suffisamment développées ?
La partie mise en service est-elle facilement exploitable ?
Les exemples développés sont-ils suffisants pour concrétiser les principes ?

Remarques :

..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

Page : 17 / 17
 FICHE de CAPITALISATION

N° 1 Type : Règle Programmation Intégrateur

Titre : PROGRAMMATION DES CONTROLES PRESENCES PIECE

Nature du pb : Défaut présence pièce aléatoire et non expliqué

Baie RobotWare SpotWare Application

Référence : S4 et S4C Toutes Toutes Toutes Applis Renault

L'action CPP permet de programmer et contrôler l'état attendu des entrées

"CPPx". L'entrée peut être attendue (état "0" ou "1") ou pas attendue (état
indifférent, pas de paramètre passé à l'instruction CPP). La programmation du
CPP à l'état indifférent doit précéder le changement d'état de ce contrôle
présence pièce comme dans l'exemple ci-dessous :

POINT D’ARRET

Présence pièce
programmé à 0 POINT DE
POINT DE PASSAGE
PASSAGE
Présence pièce
Présence pièce programmé à
Laissez un programmé à l'état indifférent
temps suffisant l'état indifférent POINT D'ARRET
pour que le Présence pièce
système puisse programmé à 0
traiter POINT DE POINT DE
l’information PRISE PIECE DEPOSE PIECE
( env. 1sec.)

POINT D’ARRET POINT D’ARRET

FERM.PREH OUV.PREH
Présence pièce
programmé à 1

ABB Flexible Automation / B. COPITET / Fiche Capitalisation 01.doc / 11-02-2000 page 1/1
 FICHE de CAPITALISATION

N° 2 Type : Information baie S4C

Titre : ERREUR POINT DE PASSAGE

Nature du pbm : Point de passage transformé en point d'arrêt

Baie RobotWare SpotWare Application

Référence : S4C Toutes Toutes Toutes Applis Renault

Remarque préalable: on suppose qu'aucune instruction bloquante n'a été programmée après le point de
passage (programmation incorrecte). Pour la liste des instructions autorisant le lissage voir la documentation
ABB et la norme de définition de l'Application de Base Manutention.

Dans certains cas de programmation, l'exécution d'un point de passage ne peut se réaliser, le robot marque
alors un point d'arrêt avant que l'exécution du programme ne continue avec l'instruction suivante. Quand
l'exécution d'un programme RAPID ne fournit pas une nouvelle instruction Move au robot alors que le robot
pénètre dans une zone de raccordement, un avertissement est enregistré dans les archives:
50024 Erreur point de passage
Point de passage transformé en point d'arrêt dû à une des raisons suivantes:
1 Retard 2 Points trop proches 3 Charge CPU importante

L' aide proposée sur ce message d'erreur propose 3 axes de résolution:

1 Réduire le nombre d'instructions entre les instructions de mouvement
En effet, dans le cas où l'UC est surchargée par l'exécution de longs programmes entre les instructions de
mouvement, la commande ne peut planifier à temps le mouvement suivant et le point de passage devient un
point d'arrêt.
2 Réduire la vitesse, espacer les points ou utiliser l'option 'Conc'
Dans le cas d'un trop grand nombre de points de passage placés très proches les uns des autres, il peut être
nécessaire de réduire la vitesse programmée afin de laisser à la commande le temps de planifier les
mouvements successifs. Par ailleurs, l'utilisation de l'argument \Conc (concurrent) sur une instruction Move
permet d'anticiper l'exécution des instructions suivantes et ainsi de planifier à temps les mouvements.
3 Augmenter ipol_prefetch_time
L'augmentation du paramètre ipol_prefetch_time (Temps Prefetch) peut résoudre le problème quand le temps
de planification est trop court parce que l'UC est surchargée; elle ne résoudra toutefois pas le problème quand
l'erreur est due à des points de passage trop proches (voir Guide Utilisateur § 12.7.23). L'augmentation de
ipol_prefetch_time comme la modification de la résolution de trajectoire par l'instruction PathResol ne doivent
être envisagées qu'après amélioration de la programmation (points 1 & 2).

Remarques complémentaires:
- La réception sur site comporte une validation des trajectoires conditionnée par un maximum de 1 point non
lissé par code programme.
- Si la fréquence des avertissements est importante (plusieurs par seconde) et qu'il n'est pas possible de
modifier le programme pour les éliminer, cet affichage peut être désactivé pour éviter toute surcharge CPU,
cause potentielle de blocage baie. La désactivation de l'avertissement ne fait que masquer le problème et ne
doit donc être utilisé qu'en dernier recours.
A partir de la version du logiciel de base RW3.1/20 (ex: RW3.1/22, toutes versions RW3.2), l'avertissement
50024 Erreur point de passage peut être désactivé dans les paramètres système:
Sujets: Manipulateur / Types 1: Système de mouvement / system_1 / No corner path warning / Yes

ABB Flexible Automation / B. COPITET / Fiche Capitalisation 02.doc / 11-02-2000 page 1/1
 FICHE de CAPITALISATION

N° 3 Type : Information baie S4C

Titre : ANTICIPATION DE LA COMMANDE MOUVEMENT EN SR

Nature du pb : Décalage de l'affichage de l'état d'exécution

Baie RobotWare SpotWare Application

Référence : S4C Toutes Toutes Toutes Applis SRE

Le système de commande planifie à l'avance les mouvements du robot de façon

à pouvoir générer à temps les points de passage. Après un Stop ou un AU au
cours de l'exécution d'un programme, le pointeur de programme (>> >>) sur le
pupitre mobile d'apprentissage peut pointer une instruction que le manipulateur
n'a pas encore exécuté (le robot n'est pas physiquement sur le point affiché).

Lorsqu'on démarre de nouveau, le robot continue le long de la trajectoire

d'origine.

Dans certaines trajectoires de soudure, suite à un défaut, le choix du point à viser

lors d'une reprise de trajectoire peut être difficile car de nombreux points de
passage séparent les actions de soudure. Dans ce cas, il est possible de
programmer l'argument \NoConc dans l'instruction SR_Souder:

SR_SOUDER tr00g014,v5000,1,1,pince1,obj_w74\noconc;

L'argument \NoConc bloque l'anticipation dans l'exécution du programme jusqu'à

ce que la soudure courante soit complètement terminée. Ainsi, le pointeur de
programme reste sur l'instruction SR_Souder après un défaut ou un Stop
pendant l'exécution du point de soudure.

L'utilisation de l'argument \NoConc présente un inconvénient. Le système de

commande ne pouvant planifier à l'avance le mouvement suivant du point de
soudure, l'exécution prend environ 80ms de plus qu'une exécution sans
l'argument \NoConc.

ABB Flexible Automation / B. COPITET / Fiche Capitalisation 03.doc / 22-06-2000 page 1/1
 FICHE de CAPITALISATION

N° 4 Type : Information baie S4C

Titre : SYNCHRONISATION ROBOT ET CALIBRATION PINCE

Nature du pb : Pilotage pince interdit suite à perte synchro.

robot
Baie RobotWare SpotWare Application

Référence : S4C Toutes Toutes Toutes Applis SRE

Le pilotage de la pince électrique n'est pas autorisé tant que l'ensemble des axes
robot n'est pas synchronisé.

Suite à une perte de synchronisation d'un ou plusieurs axes du robot l'opérateur

doit réaliser une mise à jour des compteurs d'axes. Une fois les axes
synchronisés, le pilotage de la pince n'est pas autorisé même si elle est
correctement calibrée.

Pour retrouver l'autorisation de pilotage de la pince l'opérateur doit effectuer une

première init de la pince ou éventuellement redémarrer la baie (ce qui est plus
long).

ABB Flexible Automation / B. COPITET / Fiche Capitalisation 04.doc / 22-06-2000 page 1/1
 FICHE de CAPITALISATION

N° 5 Type : Information baie S4C

Titre : ANTICIPATION DE LA COMMANDE MOUVEMENT

Nature du pb : Décalage de l'affichage de l'état d'exécution

Baie RobotWare SpotWare Application

Référence : S4C Toutes Toutes Toutes Applis Renault

Le système de commande planifie à l'avance les mouvements du robot de façon à pouvoir

générer à temps les points de passage. Après un Stop ou un AU au cours de l'exécution d'un
programme, le pointeur de programme (> > ) sur le pupitre mobile d'apprentissage peut pointer
une instruction que le manipulateur n'a pas encore exécutée (le robot n'est pas physiquement
sur le point affiché).

Lorsqu'on démarre de nouveau, le robot continue le long de la trajectoire d'origine.

1. Pour le recyclage :
Dans certaines trajectoires, suite à un défaut ou un stop, le choix du point à viser lors d'une
reprise de trajectoire peut être difficile car de nombreux points de passage séparent les
actions. Dans ce cas, il est souhaitable de se recycler sur la dernière instruction de
mouvement en point d’arrêt (zone « fine »).

Opération à effectuer en manuel et à petite vitesse car le robot se rendra

! directement sur le point !

2. Précaution sur l’exécution en pas arrière :

Ne pas faire d’exécution en pas à pas arrière : « InstARR » lorsque le pointeur de programme
est sur une instruction de mouvement qui a été anticipée sinon le robot se rendra directement
sur le point précédent la position du pointeur de programme. Ainsi, si plusieurs points de
passage ont été anticipés, le robot rejoindra une position physique programmée plus loin
dans la trajectoire et non la précédente.

3. Remarques complémentaires:
- Le pointeur de programme est pas ou peu décalé sur un Stop programme tandis qu’il
peut-être très en avance sur un défaut de type AU.
- Pour réduire un décalage important (8 instructions pas ex.) il est préconisé de diminuer le
nombre de points proches, d’augmenter la distance entre eux, ou bien de réduire la
vitesse.

ABB Flexible Automation / B. COPITET / Fiche Capitalisation 05.doc / 31-10-2000 page 1/1