TP N°1 : Station de manutention

TP N°1 : Station de manutention

1. Présentation de la station

La station est composée d’une pince permettant de

maintenir la pièce à usiner.
L'objectif de cette manipulation est d'automatiser le
fonctionnement de cette station par un automate Siemens
(CPU 314 C-2DP-6CG03).

Figure 1: Station de
manutention

2. Cahier des charges

Un appui sur le bouton DCY provoque les actions suivantes dans cet ordre:
 Avancer la pince jusqu’à fin avance pince ;
 Descendre la pince jusqu’à fin descente pince ;
 Fermer la pince pour prendre la pièce avec déclenchement d’une temporisation d’une
seconde (temps nécessaire pour que la pince prend la pièce) ;
 Monter avec maintien de la fermeture de la pince, jusqu’à fin monter ;
 Reculer la pince jusqu’à fin recule avec toujours le maintien de la fermeture ;
 Descendre jusqu’à fin descente avec maintien de la fermeture ;
 Relâcher la pièce et monter de la pince jusqu’à fin de la montée ;
Conditions initiales : Pince reculée et en position montée.
Table des mnémoniques
Adresses
Entrées/sorties Mnémoniques
automates
Départ cycle Dcy E 124.3
Capteur de fin de course : Pince en position haute FinMO-Pince E 125.1
Capteur de fin de course : Pince en position basse FinDE-Pince E 125.2
Capteur de fin de course : Pince en position arrière FinRE-Pince E 125.3
Capteur de fin de course : Pince en position avant FinAV-Pince E 125.4
Monter pince MO-Pince A125.1
Descendre pince DE-Pince A125.4
Avancer pince AV-Pince A125.5
Reculer pince RE-Pince A125.6
Fermer pince FE-Pince A 125.2

3. Grafcet de ce cahier des charges

Le grafcet décrivant le cahier des charges est le suivant :

 TP N°1 : Station de manutention

0
Dcy.Fin-RE-Pince .Fin-MO-Pince
1 AV-Pince
Fin-AV-Pince
2 DE-Pince

Fin-DE-Pince
3 FE-Pince T1

T1/X3/1s
4 MO-Pince FE-Pince
Fin-MO-Pince

5 RE-Pince FE-Pince

Fin-RE-Pince
6 DE-Pince FE-Pince

Fin-DE-Pince
7 MO-Pince

Fin-MO-Pince

Figure 2 : Grafcet du 1er cahier des charges

Les équations des étapes :

Les équations des actions :

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4. Programmation sous Step7

Ces équations sont programmées par le langage CONT. La temporisation est programmée par la
sortie (SE) du répertoire temporisations comme le montre le bloc suivant :

Figure 3 : Bloc de temporisation

5. Deuxième cahier des charges

En gardant le même cahier des charges que précédemment avec la modification suivante : Le
cycle est répété trois fois avant de s’arrêter. Le grafcet de ce deuxième cahier des charges est le
suivant :

0 C=0
Dcy.Fin-RE-Pince .Fin-MO-Pince

1 AV-Pince C = C+1
Fin-AV-Pince
2 DE-Pince

Fin-DE-Pince
3 FE-Pince T1
Fin-MO-Pince. C=3 Fin-MO-Pince. C<3
T1/X3/1s
4 MO-Pince FE-Pince
Fin-MO-Pince

5 RE-Pince FE-Pince

Fin-RE-Pince
6 DE-Pince FE-Pince

Fin-DE-Pince
7 MO-Pince

Figure 4 : Grafcet du 2ème cahier des charges

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Les équations des étapes :

Pour compter le nombre de cycle réalisé un compteur/décompteur ZAEHLER est utilisé :

ZV : entrée de comptage ;
ZR : entrée de décomptage ;
S : entrée de présélection ;
ZW : valeur de présélection ;
R : entrée de remise à zéro ;
Q : sortie du compteur (égale à 1 lorsque la sortie est supérieur à 0) ;
DUAL : valeur du compteur en hexadécimal de type Word (un compteur de 0 à 999) ;
DEZ : valeur du compteur en BCD de type Word.

Figure. 5 : Compteur ZAEHLER

La valeur du compteur est incrémentée par l’activation de l’étape X1 et remis à zéro par
l’activation de X0. La valeur de ce compteur est enregistrée dans un mot (MW100) (Ce compteur
est un compteur de 0 à 999). Ensuite, cette valeur est comparée avec le nombre de cycle désiré en
utilisant un comparateur CMP des nombres entiers comme le montre le bloc suivant :

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 TP N°1 : Station de manutention

Figure 6 : Comparateur des nombres entiers

On peut aussi utiliser ZAEHLER comme décompteur pour réaliser ce fonctionnement, en

utilisant les deux entrées S et ZW. Dans ce cas on n’aura pas besoin d’utiliser le comparateur
CMP.

Figure 7 : Décompteur ZAEHLER

6. Troisième cahier des charges

Même cahier des charges que précédemment mais un appui sur un bouton AT (E124.6) provoque
l’arrêt à la fin du cycle.
Pour le faire un grafcet de mémorisation de l’appui su AT est utilisé (Fig. 8).

10
AT

11

X0

Figure.8 : Grafcet de mémorisation de AT avec programmation LADER de ce dernier

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 TP N°2 : Station de tri de pièces

TP N°2 : Station de tri de pièces

1. Présentation de la station

La station de tri illustrée dans la figure ci-contre procède au tri

de pièces dans trois glissières.

Figure 2: Station de tri

Les pièces insérées au début de la bande sont détectées et identifiées grâce à des capteurs
optiques et inductif. Ces capteurs détectent les propriétés de la pièce : sa couleur (Noir ou rouge)
et sa matière (Plastique ou métallique).

Figure 3: Détecteur à réflexion avec câble à fibre Figure 4: Capteur inductif

optique

Une barrière photo-

électrique surveille le
Le tri des pièces et leur acheminement aux glissières
passage de la pièce ainsi
respectives est assuré par des séparateurs manœuvrés par des
que le niveau de
vérins à faible course via un mécanisme d'inversion. Ces
remplissage des glissières.
vérins arrêtent les pièces sur la bande convoyeuse en
mouvement et les dirigent en vue du tri vers l'une des trois
glissières.

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 TP N°2 : Station de tri de pièces

Figure 5: Module de dérivation pneumatique

Figure 6: Capteur optique et

réflecteur

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 TP N°2 : Station de tri de pièces

2. Cahier des charges et Grafcet de tri des pièces

Lorsque toutes les conditions initiales sont vérifiées, un appui sur un bouton poussoir nommé
Dcy provoque :
 La mise en marche du convoyeur avec une temporisation de 1s;
 Une fois arrivée devant les capteurs, la pièce est identifiée puis acheminée vers la glissière
correspondante en vue du tri :
La pièce rouge est dirigée vers la première glissière.
La pièce noire vers la deuxième.
La pièce métallique vers la troisième.
 Si aucune pièce n’est détectée après la temporisation : mise en arrêt du convoyeur avec
retour à l’état initiale.
Un grafcet décrivant ce cahier des charges est illustré dans la figure suivante :

Figure 7: Grafcet du premier cahier des charges

Les équations des étapes :

Les équations des actions :

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Table des mnémoniques

Adresses
Entrées/sorties Mnémoniques
automates
Départ cycle Dcy E 124.1
Capteur de fin de course : Fin Avance stoppeur 1 FinAvSTP1 E 0.5
Capteur de fin de course : Fin Avance stoppeur 2 FinAvSTP2 E 0.7
Capteur de fin de course : Fin Recule stoppeur 1 FinReSTP1 E 0.4
Capteur de fin de course : Fin Recule Stoppeur 2 FinReSTP2 E 0.6
Capteur métallique CapM E 0.1
Capteur de pièce noir CapN E 0.0
Capteur de pièce rouge CapR E 0.2
Capteur optique rangé pleine OPT E 0.3
Convoyeur CONV A 1.5
Stoppeur initiale STPInit A 0.4
Stoppeur 1 STP1 A 0.0
Stoppeur 2 STP2 A 0.2

Travail à faire :

Editer la table des mnémoniques et programmer les équations des étapes et des actions
sous STEP7.

3. Cahier des charges et grafcet de tri avec restreint du nombre des pièces
Même cahier des charges que précédemment avec restreint du nombre de pièces dans chaque glissière à 3
pièces. Trois compteurs seront utilisés pour compter le nombre de pièces dans chaque glissière :
 NM : compteur de pièce métallique
 NR : compteur de pièce rouge
 NN : compteur de pièce noir
Ainsi un grafcet décrivant ce second cahier des charges est illustré dans la figure suivante :

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 TP N°2 : Station de tri de pièces

Figure 8: Grafcet avec restreint de nombre de pièces à 3

Travail à faire :
Ecrire les équations des étapes et des actions du grafcet de tri avec restreint du nombre des
pièces.
Programmer ces équations sous STEP7.

4. Troisième cahier des charges

On souhaite réaliser une alternance de pièces (Pièce rouge, noir puis métallique) dans la première
glissière. Si la pièce détectée ne respecte pas l’alternance souhaitée, cette pièce sera évacuée dans la
troisième glissière s’elle n’est pas remplie (6pièces) sinon dans la deuxième.
Trois compteurs sont utilisés pour compter le nombre de pièces dans chaque glissière (N1, N2 et N3).
Le grafcet de ce cahier des charges est le suivant :

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 TP N°2 : Station de tri de pièces

Détecter un
front montant

Figure 9: Grafcet de l'alternance et programmation de l’étape X100 sous Step7

Figure 10: Grafcet global d’alternance de pièces

Travail à faire :
Ecrire les équations des étapes et des actions du grafcet de ce cahier des charges.
Programmer ces équations sous STEP7.

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 TP N°3 : Station bande transporteuse

TP N°3 : Station bande transporteuse

1. Présentation de la station
La « station chargeur-empileur » permet de stocker les piècesà usiner. Grâce à un vérin, la pièce
est déplacée vers la « station de bande transporteuse ». Elle est identifiée grâce à des capteurs
inductif et optique puis transportée à l’aide de la bande vers la station de manutention. La pièce
est bloquée avec un stoppeur s’elle est métallique. Sinon, elle est transportée vers la station de
manutention.
La station du chargeur-empileur et de bande transporteuse sont présentées dans la figure
suivante : :

Figure 11: Station du chargeur-Empileur et station bande transporteuse

2. Cahier des charges et grafcet

Les pièces sont stockées dans la tour du chargeur puis éjectées par un vérin placé à l‘horizontale.
Lorsqu’une pièce est présente devant le capteur optique, la bande est mise en marche et le vérin
recule à sa position initiale. Si aucune pièce n’est détectée, le vérin recule sans démarrer la bande.
En atteignant le capteur inductif, la pièce est arrêtée par le stoppeur s’elle est métallique sinon
elle continue jusqu’à son arrivée à la station de manutention.

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 TP N°3 : Station bande transporteuse

Figure 12: Grafcet de la station de bande transporteuse

Le sous-programme de la pince correspond à celui du premier TP avec modification de la

réceptivité de la première transition : l’activation de l’étape 15 démarre le grafcet au lieu de
l’appui sur le bouton DCY.

Travail à faire :
Ecrire les équations des étapes et des actions du grafcet de cette station.
Insérer les équations décrivant le grafcet de la pince dans un bloc FC1 dont on fera l’appel
dans l’OB1.
Programmer ces équations sous STEP7.

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 TP N°4 : Programmation en langage Grafcet

TP N°4 : Programmation en langage Grafcet

1. Guide d’utilisation
Afin de pouvoir programmer avec le langage Grafcet sous STEP7, un guide est présenté dans
cette partie résumant les éléments nécessaires pour créer son premier programme en langage
« GRAPH »
Il est à noter que le grafcet est créé dans un bloc fonctionnel puis appelé à partir du bloc
d’organisation OB1. Pour se faire, Insérer un bloc fonctionnel FB1 et choisir « GRAPH »
comme langage de programmation.

Accéder au bloc FB1 créé et choisir « CONT » dans le menu « Affichage ». Cette opération
permet d’éditer les réceptivités des transitions en langage LADDER.
2. Editer Grafcet

Utilisez les icones à gauche pour éditer le grafcet :

 Insérer « étape + transition »
 Insérer « saut »
 Insérer des convergences en « OU » / « ET »

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 TP N°4 : Programmation en langage Grafcet

3. Definir les Réceptivités des transitions

Pour programmer les réceptivités des transitions :
 Insérer des contacts normalement ouvert/fermé.
 Réaliser les opérations « OU »/« ET ».
 Nommer les adresses du contact ou insérer un
mnémonique.
 Insérer les temporisations, comparateurs, etc
4. Programmer les Actions
Insérer une action à partir de l’icône correspondante du menu à gauche ou par clique droit.
Dans la fenêtre de propriétés de l’action il faut indiquer :
+ Dans le champ « Opérande1 » l’adresse (A125.0) ou le mnémonique associé
(« Marche » par exemple).
+ Le type de l’action:
 N : Action Normale (action à 1 quand l’étape est active).
 S et R : Actions mémorisées (Set= mise à 1 et Reset=mise à 0).
 D et L : Actions temporisées (retardées ou limitées dans le temps).
Exemple d’édition d’une étape-transition avec une action de mémorisation:

A la fin de du grafcet in serer un saut vers l’étape initiale comme le montre la figure suivante :

Travail à faire : Editer le grafcet de la pince (TP1) en langage GRAPH dans un bloc FC1 dont on
fera l’appel dans l’OB1.

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