IPE

EIM
MP1-P
PC1-T1

TRAVAU UX DIRIGES S
Systèèmes Techniiques Autom matisés :
M
Modélisation et Paramétraage des systèèmes mécaniques

Problème: Étau
u limeur (D
DS 1-T1, Noovembre 20017)

L’étaau limeur est une machine qui sert à générer des

d surfacess planes (Fiigure 2) grââce à un outtil de coupee
qui se
s déplace selon un mouvemennt de transslation recttiligne. Le tableau 1 donne less différentss
consttituants de l’étau limeurr.

Figure 2: Etau limeurr et ses consstituants.

Tableau 1: Constituuants de l’éttau limeur.

E
Etaux-lime eurs à biellee intérieuree
1 Outil et porte ouutil 9-10 C
Commande dde réglage de
d course
2 Vis de
d translatioon du porte outil 11 E
Ecrou de couulisseau
3 Rouee et vis sanss fin d’orienntation du porte 12-13 3 R
Réglage de laa position du
d
outill cooulisseau
4 Coullisseau 14 Pignon d’attaaque
5 Biellle 15 T
Table porte ppièce
6 Balaancier 16-177-18-19 Réglage
R verttical da la taable
7 Manneton 20-211-22 C
Commande ddu mouvem ment
trransversal dde la table
8 Pignnon et vis dee réglage dee course 23 C
Commande dd’avance auutomatique

La piièce à usineer est fixéee sur la tabble porte piièce (15) dee la machinne. L’usinaage est effeectué par laa
transllation horizoontale de l’ooutil (1) et l’avance
l lattérale du plaateau porte pièce (15).
Un trravail de reccherche dess classes d’ééquivalencees {Ci} a étté mené et a conduit aau schéma cinématique
c e
minimmal de la figgure 3.
Un moteur
m non représenté entraîne enn rotation laa manivellee {C1} ce qui q entrainee le mouveement de laa
coulissse (C2). La
L coulisse (2) est artticulée au point p D avec le coulisseau portee outil (C4)). Ainsi, lee
mouvvement de rootation de la manivellee (C1) engenndre une traanslation altternative duu coulisseau u porte outill
(C4).

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M
 ‫ݕ‬Ԧ଴

C4
H
F
D
Outil
C3

E
C

C2

C1 B

‫ݖ‬Ԧ଴ ‫ݔ‬Ԧ଴
C0
A O

Figure 3: Schéma cinématique minimal du mécanisme de déplacement de l’outil.

On donne : OA= AB= a, OF=BD=b, OE=h, HF= L , EC=R,

BC=λ23 HD= λ04

1- Tracer le graphe de liaisons en identifiant toutes les liaisons (donner le nom COMPLET des liaisons).
2- Sur la figure X paramétrer le schéma cinématique en faisant apparaître les paramètres fixes et les
paramètres variables correspondant aux mobilités dans les liaisons. Etablir les figures planes des
rotations, indiquer tous les paramètres introduits et donner le graphe de bases.
3- Ecrire la fermeture géométrique de la chaîne 0-1-2-3-0 et en déduire le système d’équations qui en
découle de la projection dans la base du repère R0.
4- Ecrire la fermeture géométrique de la chaîne 0-3-2-4-0 et en déduire le système d’équations qui en
découle de la projection dans la base du repère R0.
5- Déterminer la loi d’entrée- sortie de ce mécanisme.

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