Sciences Industrielles

TD 2 - Corrigé Cinématique du solide

TD2 : LE MANEGE MAGIC ARMS

Eléments de correction

Le paramétrage utilisé est donné sur le schéma cinématique suivant :

z3
y 2 = y3 l3
P
l2
y0
O3

x1
z1 = z 2
L
e
l1 L O2
p
a
r x0
a
m
é
t
r z 0 = z1
a
O1
g
e

Le Manège "Magic Arms"

Question 1 : On obtient :
r r r r
O1 O 2 = l1 x 1 + Lz 1 O 2O3 = l2 y 2 O3P = l3z 3

Question 2 :
r
Tracer les figures de calcul et exprimer les vecteurs taux de rotation Ω(S i / S j ) en fonction
des dérivées des variables articulaires θ& ij .

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y2
y1 y0 y1

x1 x2
θ01 θ12
x0 x1
z0=z1 z1=z2
r r r r
Ω(1 / 0) = θ& 01z 0 Ω(2 / 1) = θ& 12 z 0

x3 x2

r r
Ω(3 / 2) = θ& 23 y 2
z3
θ23
z2
y3=y2

Figures de calcul

Question 3 : On trouve bien sûr :

r r
Ω(S1 / R 0 ) = θ& 01 z 0
r r
Ω(S 2 / R 0 ) = (θ& 12 − θ& 01 )z 0
r r
Ω(S 3 / R 0 ) = θ& 23 y 2

Question 4 :

En cinématique du point :
r r r r
V ( P, S 3 / R 0 ) = V(P / R 0 ) − V(P / R 3 ) = V(P / R 0 ) car P ∈ S 3
 dO1 P  r r r
=   = l  dx 1  + l  dy 2  + l  dz 3 
 dt  1
 dt  0
2
 dt  0
3
 dt 
 0
r r r
[ r r r
= l1θ& 01 y1 + l 2 (θ& 01 + θ& 12 )z 1 ∧ y 2 + l 3 (θ& 01 + θ& 12 )z 1 + θ& 23 y 2 ∧ z 3 ]
r r r
[ r r
V(P, S 3 / R 0 ) = l1θ& 01 y1 − l 2 (θ& 01 + θ& 12 ) x 2 + l 3 (θ& 01 + θ& 12 ) sin θ 23 y 2 + θ& 23 x 3 ]
r r r
[ r r
V(P, S 3 / R 0 ) = l1 θ& 01 y1 − l 2 (θ& 01 + θ& 12 ) x 2 + l 3 (θ& 01 + θ& 12 ) sin θ 23 y 2 + θ& 23 x 3 ]
En cinématique du solide :
r r r r
V ( P, S 3 / R 0 ) = V(P, S 3 / S 2 ) + V(P, S 2 / S1 ) + V(P, S1 / S 0 )
r r r r
= V(O 3 , S 3 / S 2 ) + PO 3 ∧ Ω(S 3 / S 2 ) + V(O 2 , S 2 / S1 ) + PO 2 ∧ Ω(S 2 / S1 ) +
r r
V(O1 , S1 / S 0 ) + PO1 ∧ Ω(S1 / S 0 )
r r r r r r r r r r r
V(P, S 3 / R 0 ) = − l 3 z 3 ∧ θ& 23 y 2 + (−l 3 z 3 − l 2 y 2 ) ∧ θ& 12 z1 + (−l 3 z 3 − l 2 y 2 − Lz 1 − l1 x 1 ) ∧ θ& 01 z 1

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soit finalement le même résultat que précédemment :

r r r r r r r
V(P, S3 / R 0 ) = l 3 θ& 23 x 3 + l 3 θ& 12 sin θ 23 y 2 − l 2 θ& 12 x 2 + l 3 θ& 01 sin θ 23 y 2 − l 2 θ& 01 x 2 + l1θ& 01 y1

Question 5 :
r r r r r r
Γ ( P, S 3 / R 0 ) = Γ(P / R 0 ) + Γ(P / R 3 ) + 2Ω(S 3 / R 0 ) ∧ V( P / R 3 ) = Γ( P / R 0 )
r
r  dx  r r
= l 3 &θ& 23 x 3 + l 3 θ& 23  3  + l 3 (&θ&12 + &θ& 01 ) sin θ 23 y 2 + l 3 (θ& 12 + θ& 01 )θ& 23 cos θ 23 y 2
 dt 0
r r
& &  d y  && && r & &  dx 2  r 2 r
+ l 3 (θ12 + θ 01 ) sin θ 23  2
 − l 2 (θ12 + θ 01 ) x 2 − l 2 (θ12 + θ 01 )   + l1&θ& 01 y 1 − l1 θ& 01 x1
 dt  0  dt  0
r r
r  dx  r r
Γ ( P, S 3 / R 0 ) = l 3 &θ& 23 x 3 + l 3 θ& 23  3  + l 3 (&θ&12 + &θ& 01 ) sin θ 23 y 2 + l 3 (θ& 12 + θ& 01 )θ& 23 cos θ 23 y 2
 dt  0
r r r r 2 r
− l 3 (θ12 + θ 01 ) sin θ 23 x 2 − l 2 (&θ&12 + &θ& 01 ) x 2 − l 2 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 y 2 + l1&θ& 01 y 1 − l1 θ& 01
& & 2
x1
= && r
[
& & & r & r
]
l 3 θ 23 x 3 + l 3 θ 23 (θ12 + θ 01 ) z 2 + θ 23 y 2 ∧ x 3
r r r
r
r 2 r
− l 3 (θ12 + θ 01 ) sin θ 23 x 2 − l 2 (&θ&12 + &θ& 01 ) x 2 − l 2 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 y 2 + l1&θ& 01 y 1 − l1 θ& 01
& & 2
x1
&& && r & & & r
+ 3l (θ + θ ) sin θ y + l (θ + θ )θ cos θ y
12 01 23 2 3 12 01 23 23 2

r r r r r
Γ ( P, S 3 / R 0 ) = l 3 &θ& 23 x 3 + 2l 3 θ& 23 (θ& 12 + θ& 01 ) cos θ 23 y 2 − l 3 θ& 223 z 3 + l 3 (&θ&12 + &θ& 01 ) sin θ 23 y 2
r r r r 2 r
− l 3 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 sin θ 23 x 2 − l 2 (&θ&12 + &θ& 01 ) x 2 − l 2 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 y 2 + l1&θ& 01 y 1 − l1 θ& 01 x1

r
[ ]
l 3 &θ& 23 cos θ 23 − l 3 θ& 223 + l 3 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 sin θ 23 − l 2 (&θ&12 + &θ& 01 ) + l1&θ& 01 sin θ12 − l1θ& 012
cos θ12
Γ ( P, S 3 / R 0 ) = & & & & & &&
2l 3 θ 23 (θ12 + θ 01 ) cos θ 23 − l 2 (θ12 + θ 01 ) + l1θ 01 cos θ12 + l1θ 01 sin θ12
2 & 2

B2
[ ]
− l 3 &θ& 23 + l 2 (&θ&12 + &θ& 01 ) sin θ 23 − l 3 θ& 223 cos θ 23 − l 3 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 sin 2 θ 23

En considérant que θ& 12 = cons tan te ; θ& 01 = cons tan te ; θ& 23 = cons tan te , on obtient ;

r
[ ]
− l 3 θ& 223 + l 3 (θ& 12 + θ& 01 ) 2 sin θ 23 − l1 θ& 01
2
cos θ12
Γ ( P, S 3 / R 0 ) = 2l 3 θ 23 (θ12 + θ 01 ) cos θ 23 − l 2 (θ12 + θ 01 ) + l1θ& 01
& & & & & 2 2
sin θ12
&
− l θ cos θ − l (θ + θ ) sin θ
2 & & 2 2
3 23 23 3 12 01 23
B2

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Question 6 :

En considérant que les vitesses articulaires sont données sur la figure 4, déterminer les
variables articulaires correspondantes θ 01 , θ12 et θ 23 en fonction du temps pour
t ∈ [17s, 27s] . On prendra θ 01 ( t = 0) = 0, θ12 ( t = 0) = 0 .

0.94 rad / s θ& 12

0.84 rad / s θ& 01

0.628 rad / s θ& 23

Temps en sec ondes

0 9 17 27 36

- 0.628 rad / s

Figure 4 : Vitesses articulaires du manège

θ& 01 = 0.093t θ 01 = 0.046t 2 θ 01 (9) = 3.78 rad

t ∈ [0, 9] θ& = 0 12 θ12 = 0 θ12 (9) = 0 rad
θ& 23 = −0.628 θ 23 = −0.628t θ 23 (9) = 5.65 rad

θ& 01 = 0.84 θ 01 = 0.84t − 3.78 θ 01 (17) = 10.5 rad

t ∈ [9, 17s] &θ = 0.1175t − 1.0575
12 θ12 = 0.05875t − 1.0575t + 4.758
2
θ12 (17) = 3.76rad
θ& 23 = −0.628 θ 23 = −0.628t θ 23 (17) = −10.676 rad

θ 01 (27) = 18.9 rad

θ& 01 = 0.84 θ 01 = 0.84t − 3.78
θ12 (27) = 5.64 rad
t ∈ [17s, 27s] θ& 12 = 0.94 θ12 = 0.94( t − 17) − 3.76
θ 23 (27) = −16.95 rad
θ& 23 = −0.628 θ 23 = −0.628t

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