Les roues mecanum :

Les roues Mecanum sont conçues pour permettre une mobilité omnidirectionnelle complète,
facilitant les déplacements dans toutes les directions, que ce soit vers l'avant, l'arrière, la
rotation autour de l'axe central vertical passant par le centre d'inertie, ou même de manière
oblique. Pour obtenir un mouvement omnidirectionnel, une plateforme mobile requiert
l'installation de quatre roues Mecanum.
Modèle cinématique directe :
L’étude suivante concernera la roue a car par simple analogie on peut déduire les relations
correspondantes au roue b, c et d.
Calcul de la vitesse du rouleau :

L’expression de la vitesse par rapport au repère ( ⃗x , ⃗y , ⃗z ):

En considérant la condition du roulement sans glissement du rouleau 1 par rapport au sol 0 on

obtient le résultat suivant :
⃗
V I 1/ a ,1 /0= ⃗0=V
⃗ I 1/ a ,1 /2 + ⃗
V I 1/ a ,2 /3 + ⃗
V I 1/ a ,3 /0

θ̇ 1 a∗√ 2 ˙
¿r
2
(⃗ y 3 ) + R θ̇2 a ⃗
x 3 +⃗ y 3+ V Rx ⃗
x 3 +V Ry ⃗
y 3+ lω⃗
y 3− λω ⃗
x3

( )( )
0 −r
√2 λ

( )
V Rx 2 ω2 a
V Ry = √ 2 −l ω 1 a
−R −r
ω 2 ω
0 0 1

( )
λ 0 −r
√2
2
Avec la matrice jacobienne de a est :
−R −r
√2 −l
2
0 0 1

( )
0 −r
√2 λ
2
La matrice jacobienne de b est :
−R r
√2 l
2
0 0 1

( )
0 r
√2 −λ
2
La matrice jacobienne de c est :
−R r
√2 l
2
0 0 1

( )
0 r
√2 −λ
2
La matrice jacobienne de d est :
−R −r
√2 −l
2
0 0 1

On obtient alors pour la roue a : V Rx−V Ry =R ω2 a +(λ+l)ω (eq1)

Pour la roue b : V Rx +V Ry=−R ω2 b + ( λ+l ) ω (eq2)

Pour la roue c : V Rx−V Ry ¿ R ω2 c − ( λ+l ) ω (eq3)

Pour la roue d : V Rx +V Ry=−R ω2 d −( λ+l ) ω (eq4)
Afin d’en déduire le modèle cinématique directe, on utilise les simplifications à partir des 3
combinaisons :
eq (1) +eq (2) +eq (3) +eq (4) 4V Rx=R (ω 2 a−ω 2b + ω2 c −ω 2 d)

eq (2)-eq (1) +eq (4) +eq (3) 4V Ry=-R (ω 2 a+ ω2 b +ω 2 c + ω2 d )

eq (1) +eq (2)-eq (3)-eq (4)0=R (ω 2 a−ω 2b −ω 2c +ω 2 d) +4( λ+ l) ω
Finalement on obtient le modèle cinématique directe :

( )( )(
1 −1 1 −1

)
V Rx ω2 a
−1 −1 −1 −1
V Ry = ω1 a
−1 1 1 −1
ω λ+l λ+l λ+l λ+l ω

Modèle cinématique inverse :

L’équation eq i donne directement ω 2i , on obtient alors :

()[ ]( )
ω2 a 1 −1 −(λ+ l) V
Rx
ω2 b 1 −1 −1 λ+ l
= V Ry
ω2 c R 1 −1 λ+ l
ω
ω2 d −1 −1 −(λ+ l)