TD 2 Cinétique MP-PSI-TSI

C.P.G.E.
AGADIR
SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR S2I
FILIERE : MP-PSI-TSI
TD N°2 CINETIQUE DES SOLIDES
EXERCICE 1 : DISPOSITIF D’AGITATION

L’agitateur est composé de deux
chaînes cinématiques indépendantes :
• chaîne n°1 (principale) constituée
d’un moteur électrique M1, d’un
excentrique 1, d’une bielle 2 et du
bras 3 sur lequel est montée la
seconde chaîne cinématique ;
• chaîne n°2 (secondaire) constituée
d’un moto réducteur électrique M2
solidaire du bras 3, d’un
excentrique, d’une bielle et de
l’ensemble {pince, enceinte}.
Hypothèses :
La chaîne n°2 est à l’arrêt dans la position de la figure, l’enceinte est pleine et considérée homogène,
le modèle cinématique de la chaîne 1 est donné par le schéma cinématique suivant :
3 y3
2
B
x3
θ3
O3
x2
θ2 0
y
x1 1 z
O2
x θ1
O1
C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 1/8

TD 2 cinétique des solides MP-PSI-TSI
On considère un modèle simplifié de l’ensemble mobile 3 formé par (voir figure ci-après) :
− deux plaques 31 et 32 identiques d’épaisseur négligeable, de longueur L, de hauteur h , de

masse m31 = m32 et de centres de masse respectifs G31 et G32 ;
− une plaque 33 d’épaisseur négligeable, de largeur ℓ, de hauteur h et de masse m33 et de
centre de masse G33 ;
− un ensemble 34 = {pince, enceinte} modélisé par un cylindre de hauteur H de diamètre d , de
masse m34 et de centre de masse G34 et O3G34 = a.x3 + b.y 3 .
La jonction entre 33 et 34 est supposée de masse négligeable.
Le repère lié à l’ensemble 3 est R3 (O3 , x3 , y3 , z3 = z ) ;
33
34
32
31
Jonction de masse
y3
négligeable
x3 O3 h
H
L
z3
d x3 ℓ
O3

On donne les expressions des matrices d’inertie d’un parallélépipède et d’un cylindre troué en leurs
centres d’inertie respectifs :
z
m 2 
 (b + c )
2
0 0 
 12  c
 
m 2  y
I (G , S ) = 

0
12
(a + c2 ) 0  G

 m 
 2 
 0 0
12
(a 2
+ b ) 
( x , y , z ) a
x
b
z Re
  R2 + R 2 ℓ2   Ri
m i e
+  0 0 
  4 12  
 
  Ri2 + Re2 ℓ 2  
I (G , S ) =  0 m +  0  G
y
  4 12  ℓ x
 
  R 2 + R 2  G
 0 0 m i e

  2 ( x , y , z )
Q.0. Déterminer, dans le repère R3 (O3 , x3 , y3 , z3 = z ) , la position du centre d’inertie G3 de l’ensemble

mobile 3 en fonction des données.
Q.1. Donner la forme simplifiée de la matrice d’inertie de l’ensemble mobile 3 en O3.
Erreur ! Liaison incorrecte. les expressions des matrices d’inertie des solides 31, 32, 33 et 34 en leurs
centres d’inertie respectifs et dans la base ( x3 , y3 , z3 ) .
Q.3. Déterminer l’expression du moment d’inertie C3 de l’ensemble mobile 3 par rapport à l’axe
(O3 , z3 ) .
EXERCICE 2 : ANTENNE DE LIAISON PAR SATELLITE

On considère le modèle simplifié d’une antenne de liaison par satellite représenté sur le schéma
cinématique suivant :
Soit R0 (O , i0 , j0 , k01 ) le repère lié au bâti 0, R1 (O , i1 , j12 , k01 ) celui lié à 1 et R2 (O , i2 , j12 , k2 ) celui lié à 2.
La liaison 1-0 (liaison « azimut ») est globalement considérée comme une pivot d'axe ( A , k01 ) , on
pose α = ( i0 , i1 ) = ( j0 , j1 ) . La liaison 1-2 est une pivot d’axe ( A , j12 ) , on pose β = ( k01 , k2 ) = ( i1 , i2 ) .

k01
β
GM2
2 GM1
k2 j12
G2 1
i0
0
α i1
Le solide 1, de masse M1, a pour centre de gravité le point G1 situé sur ( A , k01 ) .
Le solide 2, de masse M2, a pour centre de gravité le point G2 tel que AG2 .k2 = a .
On donne la forme générale de la matrice du solide i en un point P dans la base Bi ( ii , ji , ki ) :
 Ai −Fi −Ei 
 
I ( P , i) = −Fi Bi −Di 
 

−Ei −Di Ci ( ii , ji , ki )
Q.1. Le solide 1 possède deux plans de symétrie matérielle ( A , i1 , k01 ) et ( A , j12 , k01 ) . En déduire la
forme la plus simple de sa matrice d'inertie I ( A ,1) .
Q.2. Le solide 2 possède un axe de symétrie de révolution matérielle ( A , k2 ) . En déduire la forme la

plus simple de sa matrice d'inertie I ( A , 2) .
Le constructeur du système a ajouté au solide 2 deux solides identiques 21 et 22 de masse M dont

les positions des centres d’inertie GM1 et GM2 sont définies par : AGM 1 = −L.k2 + b. j12 + c.i2 et
AGM 2 = −L.k2 − b. j12 + c.i2 .
L'addition des deux solides 21 et 22 au solide 2 permet de placer le centre d’inertie de l'ensemble
(2+21+22) au point G2′ tel que AG2′ = −e.k2 . Cette position facilite la mise en position dite « de
survie» (axe ( A , k2 ) vertical) en cas de risque (tempête par exemple).

Q.3. Déterminer alors l'expression de L en fonction de a, e, M et M2.
La matrice d'inertie de chaque solide additionnel 21 ou 22, s'écrit en son centre d’inertie GM1 ou GM2
dans la base B2 ( i2 , j12 , k2 ) :
 −EM 
 AM 0

I (GM 1 , 21) =  0 BM 0 
 
−EM 0 C M  ( i2 , j12 , k2 )
Q.4. En déduire la forme de la matrice d'inertie I ( A ,21 + 22) des deux solides additionnels au point A
dans la base B2 ( i2 , j12 , k2 ) .
L'addition des deux solides 21 et 22 au solide 2 permet également de rendre diagonale la matrice
d'inertie de l'ensemble 2′ = (2 + 21 + 22) qu’on notera :
 0 
 A2 ′ 0

I ( A , 2 ′) =  0 B2′ 0  .
 
 0 0 C 2′ ( i2 , j12 , k2 )
Q.5. En déduire l'expression de c en fonction de EM, M et L.
Q.6. Déterminer le torseur cinétique de 1 dans son mouvement par rapport à 0 réduit en A.
Q.7. Déterminer le torseur cinétique de l'ensemble 2’ dans son mouvement par rapport à 0 réduit en A.
Q.8. Déterminer la projection sur j12 du moment dynamique en A de l'ensemble 2’ dans son
mouvement par rapport à 0.
Q.9. Déterminer la projection sur k01 du moment dynamique en A du système E = 1 + 2’ dans son
mouvement par rapport à 0.
Q.10. Déterminer l’énergie cinétique du système E = 1 + 2’ dans son mouvement par rapport à 0.
EXERCICE 3 : TRANSCRANIAL MAGNETIC STIMULATION

Transcranial Magnetic Stimulation (TMS) ou la Stimulation Magnétique Transcranienne est une
technique terapeutique visant traiter la dépression chez les malades. Afin de soulager le praticien,
de rendre possible le traitement à grande échelle de patients avec la TMS et d’affiner l’évaluation de
ses effets, un système robotique pour la TMS est développé.
Le robot étudié ici et développé par Axilum possède un bras articulé à 7 degrés de liberté ainsi
qu'un siège également mobile selon 2 axes. Au bout du bras se trouve fixée la bobine de stimulation
TMS.
Dans la suite, on considère le modèle simplifié défini par le schéma cinématique partiel de la figure
ci-dessous .

Données et hypothèses :
• Les éléments constituants le robot, pour cette étude, sont regroupés dans le tableau suivant.
• L’axe 1 est supposé bloqué dans la position θ1 . L’angle θ1 est constant.
• Un dispositif de rappel à effort constant FR , suivant (E , x3 ) , permet d’assurer un mouvement
de translation du poignet vers l’extérieur de la tête du patient en cas de coupure de courant.
Tableau : Eléments constituants le robot
Paramétrage géométrique
solides Paramétrage cinétiques
et modèle adopté
Repère lié R0(O , x , y , z ) supposé
0
galiléen
Repère lié R1(O , x1 , y1 , z1 ) .

1 Liaison avec le support 0 supposée
bloquée. L’angle θ1 est constant.
Repère lié R2(O , x2 , y2 , z2 ) dont la base

centre d’inertie O .
est supposée base principale d’inertie.
2 Moment d’inertie par rapport à l’axe
θ2 = ( y1 , y2 ) = ( z1 , z2 )
(O , x2 ) : J2 .
L2/1 : liaison pivot d’axe (O , x1 ) .
Centre d’inertie G3 tel que OG3 = R.x3

Repère lié R3(O , x3 , y3 , z3 ) . Masse M3 .
θ3 = ( y2 , y3 ) = ( z2 , z3 ) Matrice d’inertie :
3
 0 0
L3/2 : liaison pivot d’axe (O , z2 ) .  A3 
I (O ,3) =  0 B3 0
 
 0 0 C3 ( x , y ,z )
3 3 3
Centre d’inertie E . Masse M4 .
OE = λ(t ).x3
Repère lié R4 (E , x3 , y3 , z3 ) .
4 Matrice d’inertie :
L4/3 : liaison glissière de direction
 0 0
( x3 ) .  A4 
I (E ,4) =  0 B4 0
 
 0 0 C4 ( x , y ,z )
3 3 3
Questions :
Q.1. Déterminer le torseur cinétique de 3 au point O dans son mouvement par rapport à R1.

Q.2. Déterminer le torseur cinétique de 4 au point O dans son mouvement par rapport à R1.
Q.3. Déterminer l’énergie cinétique du système E = 2+3+4 dans son mouvement par rapport à R1.
Q.4. Déterminer la résultante dynamique, en projection sur l’axe x3 , de 4 par rapport à R1.
Q.5. Déterminer le moment dynamique, en projection sur l’axe z2 , de l’ensemble (3+4) au point 0 dans
son mouvement par rapport à R1.
Fin de l’énoncé.

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C.P.G.E.

EXERCICE 1 : DISPOSITIF D’AGITATION

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 1/8

− deux plaques 31 et 32 identiques d’épaisseur négligeable, de longueur L, de hauteur h , de

La jonction entre 33 et 34 est supposée de masse négligeable.

Le repère lié à l’ensemble 3 est R3 (O3 , x3 , y3 , z3 = z ) ;

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 2/8

Q.0. Déterminer, dans le repère R3 (O3 , x3 , y3 , z3 = z ) , la position du centre d’inertie G3 de l’ensemble

Q.1. Donner la forme simplifiée de la matrice d’inertie de l’ensemble mobile 3 en O3.

EXERCICE 2 : ANTENNE DE LIAISON PAR SATELLITE

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 3/8

On donne la forme générale de la matrice du solide i en un point P dans la base Bi ( ii , ji , ki ) :

Q.2. Le solide 2 possède un axe de symétrie de révolution matérielle ( A , k2 ) . En déduire la forme la

Le constructeur du système a ajouté au solide 2 deux solides identiques 21 et 22 de masse M dont

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 4/8

Q.5. En déduire l'expression de c en fonction de EM, M et L.

EXERCICE 3 : TRANSCRANIAL MAGNETIC STIMULATION

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 5/8

Tableau : Eléments constituants le robot

Repère lié R1(O , x1 , y1 , z1 ) .

Repère lié R2(O , x2 , y2 , z2 ) dont la base

Centre d’inertie G3 tel que OG3 = R.x3

Centre d’inertie E . Masse M4 .

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 7/8

C.P.G.E. Agadir b.Ajnani 8/8

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