ed

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CINÉMATIQUE DU POINT D’UN SOLIDE Prof : M.ELBEKRI

B B

Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles. Les
passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont assis et
attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal (bras 1) et le bras secondaire (bras 2), liés l’un à l’autre au
début du cycle, commencent à tourner. Après 9 secondes, le maximum de hauteur est atteint et les deux bras se
désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un de l’autre. Tous les mouvements sont pilotés par un
ordinateur.

Système réel y0 Modèle

y1 α x1
Bras 2 Nacelle 3 x0
O1
1
x2
ΓP∈3 / 0 ? y2
β x1
Bras 1
3

O2 x3 x2
2 O3
z3
0 φ
z2

P O3

En SII, la mécanique du solide a pour objet l'étude des lois du mouvement ou d’équilibre des
systèmes mécaniques constituant les produits industriels. La cinématique est la discipline qui permet
l’étude de ces lois du mouvement. Le calcul de la vitesse trouve son utilité par exemple dans l’écriture d'une
loi d’entrée sortie cinématique de mécanisme. L'accélération est une notion qui intervient dans l'écriture du
principe fondamental de la dynamique, afin d'établir le lien entre le mouvement d'un système et les efforts
qu’il subit.
B
B EEA BCA B F F BCABE AB A BEF B B AB

Référentiel
On se place dans un système de référence constitué du temps et Instant (1) (2)
d’un espace physique. S(t,ε)
0 t1 t2
Date t
Le temps (t) permet de repérer tout instant par la date.
z
Base : ( x , y , z
L’espace physique est associé à un espace affine euclidien ε de
Repère :
dimension 3 dans lequel on définit :
R(O, x , y , z )
- O : un point de ε pris comme origine O
- E : espace vectoriel réel associé à ε muni d’une base orthonormée
directe : b y
x
- R(O, b) : un repère de l’espace ε
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Trajectoire et vecteur position d’un point

Soit S(t,ε) un système de référence et P un point mobile par rapport P
à ε. P(t) est la position de P dans ε à la date t. La trajectoire (C) de P
dans ε entre les instants t1 et t2 est l’ensemble des points P(t) quant t z
décrit [t1, t2]. x
x (C)
y
On définit le vecteur position du point P dans ε par le vecteur OP x O x
où O est le point de ε pris comme origine.
Vecteur vitesse d’un point
La vitesse du point P par rapport au référentiel S(t,ε) à la date t est P
par définition : V ( P / S, t)

z
d 
V ( P / S , t ) =  OP  (t ) O point de ε pris comme origine. x (C)
 dt E x y
x O x

• V ( P / S , t ) « est tangente » en P(t) à la trajectoire de P dans ε.

• Usuellement, on utilise la notation fonctionnelle et on écrit indifféremment : V ( P / S ) , V ( P / ε )

d  d  d 
ou V ( P / R ) =  OP  ,  OP  ou  OP 
 dt  b  dt ε  dt R

Vecteur accélération d’un point

L’accélération du point P par rapport au référentiel S(t,ε) à la date t est par définition :

d 
Γ( P / S , t ) =  V ( P / S , t ) (t )
 dt E

B!A" A B# A ABA B "" F BCD BEF BCD B F CAB

Vecteur vitesse d’un point d’un solide

On note le vecteur vitesse du point P du solide (S) par

rapport à R : VP∈S / R ou VP , S / R S
Rs
ys
xs zs
Si P a une réalité physique sur le solide (S) :
Os
d P
VP∈S / R = V ( P / R ) = OP avec O point fixe de R.
dt R

z VP∈S / R
VP∈S / R est différent de V ( P / R) si P n’a pas de R x
réalité physique sur le solide (S). x y
O
x x
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Vecteur accélération d’un point d’un solide

On note le vecteur accélération du point P du solide (S) par

rapport à R : ΓP∈S / R ou ΓP , S / R
S
Rs
ys
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : ΓP∈S / R xs zs
d Os
ΓP∈S / R = Γ( P / R) = V ( P / R) avec O point fixe
dt R
P
de R.
z VP∈S / R
ΓP∈S / R est différent de Γ( P / R ) si P n’a pas de R x
réalité physique sur le solide (S). x y
O x
x
Pour calculer des vecteurs vitesse et accélération d’un point d’un solide il est indispensable
de maitriser la dérivation vectorielle !!

$ B!A" A B# A AB BCAB F F B

Définition

Vecteur vitesse instantané de

Ω R2 / R1 =θ12 .z1 =θ12 .z2 y2 y1
rotation de R2 par rapport à R1
x2
Cas 1
Ω R2 / R1 quantifie : θ12
x1
• Par sa direction, la direction de l’axe
autour duquel R2 tourne autour de R1.
• Par sa norme, la vitesse angulaire avec z1 = z 2
laquelle se fait cette rotation (unité : rad/s).
• Par son sens, le sens dans lequel se fait Sens de rotation
cette rotation. Ω R2 / R1
Ce n’est pas le sens de la flèche du paramètre
angulaire θ12 qui définit le sens de rotation de y2 y1
R2 par rapport à R1 : x2
Cas 2 θ12
• Cas 1 : θ12 > 0 et θ12 > 0 → Ω R2 / R1 est de
x1
même sens que z 1
• Cas 2 : θ12 > 0 et θ12 < 0 → Ω R2 / R1 est de
sens opposé à z 1
z1 = z 2
Sens de rotation
Ω R2 / R1
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Composition des vecteurs vitesse instantané de rotation

Soit deux vecteurs vitesse instantané de rotation Ω R1 / R =ψ .z1 et Ω R2 / R1 =θ .x1 .

y1 y z2 z1

x1 y2

ψ θ
x y1
z = z1 x1 = x2

On montre que Ω R2 / R = Ω R2 / R1 + Ω R1 / R soit Ω R2 / R =θ .x1 + ψ .z1

B
% B& BC # F B#A" F A A'BF B C EA ( ABC B " " A B)B
Les vecteurs vitesse et accélération d’un point sont issus de la dérivée temporelle du vecteur position
de ce point. Or le calcul de la dérivée temporelle d’un vecteur variable dans le temps n’est pas aussi
simple que celle d’une quantité scalaire.

Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes d’un vecteur est appelée base de projection. La
base dans laquelle est effectuée la dérivation est indifféremment appelée base de dérivation ou
référentiel du mouvement.
Ne pas confondre base de dérivation et base de projection sous peine de très grosses erreurs !!

Formule de dérivation vectorielle

On suppose un premier repère R(O, e1 , e2 , e3 ) et un deuxième repère
x3
Rs(A, x1 , x2 , x3 ) mobile par rapport à R. On exprime un vecteur u x1
A
dans Rs à l’aide de trois composantes (a1, a2, a3). e2
x2
Remarque : La base x1 , x2 , x3 du repère Rs correspond à la base de e3 u
e1
projection du vecteur u . O x

Lors de la dérivation du vecteur u par rapport à R, il faut tenir compte du fait que les vecteurs
unitaires de Rs dans lequel est exprimé le vecteur u ne sont pas constants dans R.

Remarque : La base e1 , e2 , e3 du repère R correspond à la base de dérivation du vecteur u .

d d
On montre que : u = u + Ω RS / R ∧ u
dt R dt Rs

Cette formule est connue sous le vocable de formule de dérivation vectorielle ou formule du repère
mobile.

On définit Ω RS / R comme étant le vecteur vitesse de rotation du repère Rs par rapport au repère R.
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Démonstration
La dérivation du vecteur u par rapport à R donne :

d da d a2 d a3 dx d x2 d x3
u = 1 x1 + x2 + x3 + a1 1 + a2 + a3
dt R dt R dt R dt R dt R dt R dt R

A cette étape, on utilise la dérivée d’une somme et d’un produit

d 3
da d xi 
Ou en notation indicielle : u = ∑  i xi + ai 
dt R i=1  dt R dt R

d d  d xi3
 3
d ai d
Soit : u = u + ∑  ai  puisque ∑ xi = u
dt R dt Rs i =1  dt R i =1 dt R dt Rs

A ce stade on a besoin de l’expression des dérivés des vecteurs unitaires de Rs par rapport à R.
L’orientation d’une base par rapport à une autre se définit à l’aide de trois angles de rotation (αk, où
k=1, 2, 3)
3  
d xi ∂ xi dα k
D’où : = ∑  ∇i
dt R k =1  ∂α k R
dt 

∂ xi
Par ailleurs, les paramètres αk étant des angles de rotation, on a : = ek ∧ xi
∂α k R
d xi 3
 dα 
D’où : = ∑  k . ek ∧ xi  ∇i
dt R k =1  dt 
3
 dα 
Si l’on définit un vecteur rotation Ω RS / R tel que : Ω RS / R = ∑  k . ek 
k =1  dt 
d d
On obtient la formule : u = u + Ω RS / R ∧ u
dt R dt Rs
B
* B +A E AB E AB ,B " B C B #A" A B # A AB CD B EF B CD B F F BE B AB
" " BC A" B

Objectif : Calculer VA,1 / 0 par le calcul direct.

Système réel Modèle

Rotor (1) z
de rayon R
O α A y1

x y
x1

(0)

Turbine bulbe de basse chute ALSTOM

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