PSI-MP D.S.

THEORIE DES MECANISMES

VARIATEUR GUSA

Variateur GUZA sujet.doc

PSI D. S. N° 1 Théorie des mécanismes
Science de l'ingénieur VARIATEUR GUSA

I. PRESENTATION DU MECANISME
La numérotation des pièces est différente sur le schéma cinématique et sur le plan
d'ensemble. Seule la numérotation du schéma cinématique est à prendre en compte
lors de la rédaction des réponses.

A. FONCTIONNEMENT
Le variateur GUSA, dont le plan d’ensemble et le schéma cinématique sont donnés, est un
variateur de vitesse qui transforme la rotation continue de l’arbre d’entrée 1 en une rotation
intermittente d'amplitude variable de l’arbre de sortie. Un moto-réducteur non représenté entraîne

l’arbre d’entrée excentré 1 en rotation autour de l’axe (O, z 0 ) ce qui permet le déplacement du

piston 2 le long de l’axe (A, y 2 ) . Le fourreau 3 assure la transmission à l’arbre de sortie par
l’intermédiaire de la manivelle 7 au moyen d’une roue libre non représenté sur le schéma
cinématique. Le réglage de la vitesse de sortie est obtenu par le système constitué de la vis de
commande 6, de l’écrou 5 et de la rotule 4.

B. SCHEMA CINEMATIQUE

6
x1
y0
E

5
y2 2
4

A C

O 3 D
x0

1
B

5
y7 7

     
R0  (O; x0 ; y0 ; z 0 ) lié au bâti 0 R1  (O; x1 ; y1 ; z1 ) lié à l’arbre d’entrée 1
     
R2  ( A; x2 ; y2 ; z 2 ) lié au piston 2 R3  (C; x3 ; y3 ; z3 ) lié au fourreau 3

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  
R7  ( D; x7 ; y7 ; z 7 ) lié à la manivelle 7

C. PARAMETRAGE ET GEOMETRIE
y1 y0 y2 y1

x1 x2
01 12 x1
x0 z1=z2
z0=z1

y7 y3 y7 y0

x7 x7
37
x3 07 x0
z3=z7 z7=z0
     
OA  Rx1 AB  y 2 BC   y 2

     
DB  ay 7 OD  dx0 OC  hx0

II. NOTATIONS
 Torseur cinématique
   
 pij u ij   ( S i / S j )  pij x  qij y  rij z

V(S i / S j ):  qij vij 

avec: 
r wij  V ( A  S / S )  u x  v y  w z
 ij ( A, B )  i j ij ij ij

 Torseur des actions mécaniques

   
 X ij Lij   R( S i  S j )  X ij x  Yij y  Z ij z

T(S i  S j ) :  Yij M ij 

avec : 
Z N ij  M ( A, S  S )  L x  M y  N z
 ij ( A, B )  i j ij ij ij

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III. TRAVAIL DEMANDE

Une attention toute particulière sera apportée à la présentation. Le sujet comporte
1 pages de texte, un dessin d'ensemble et 3 feuilles de réponses. Les réponses doivent
obligatoirement être écrites dans les cadres correspondants sur les feuilles de réponses.

A. QUESTION DE COURS
Donner les définitions littérales de la mobilité et du degré d’hyperstatisme associés aux études
cinématiques et statiques.
1) Mobilité en cinématique
2) Hyperstatisme en cinématique
3) Mobilité en statique
4) Hyperstatisme en statique

B. MODELISATION
1) Colorier d'une même couleur, sur le dessin d'ensemble, les groupes de pièces qui sont en
liaison complète entre elles.

2) Est-il possible de faire une modélisation plane du variateur GUZA pour son étude
cinématique ? Justifier votre réponse.

Pour toute la suite de l'étude, la modélisation du mécanisme sera tridimensionnelle.

C. ETUDE DES LIAISONS

1) Tracer le graphe des liaisons du mécanisme associé au schéma cinématique fourni.

2) Indiquer pour chaque liaison : son nom, ses caractéristiques géométriques et son nombre de
mobilités.

3) En déduire le nombre cyclomatique (nombre de boucles indépendantes). En déduire le

nombre d'équations de cinématique disponibles a priori.

4) En devinant la mobilité du mécanisme, calculer le degré d'hyperstatisme du mécanisme.

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D. ETUDE GEOMETRIQUE
Lors de l'étude géométrique, le variateur est en phase de fonctionnement, le
mécanisme de réglage est alors fixe. Les pièces (5) et (6) sont donc fixes par rapport au
bâti.

1. FERMETURES GEOMETRIQUES
1) Ecrire les équations de la fermeture géométrique de la chaîne 0-1-2-3-7-0 en projetant
l'équation vectorielle dans la base B0.

2) Ecrire l'équation de la fermeture angulaire (plane) liant  01 , 12 ,  37 et  07 ?

3) Ecrire la fermeture géométrique vectorielle de la chaîne 0-1-2-3-4-0 en projetant l'équation

vectorielle dans la base B0.

2. RESOLUTION
1) Exprimer (   ) en fonction de R, h et  01 .

2) En posant préalablement  02   01  12 , exprimer tg 02 en fonction de R, h et  01

3) En déduire tg12 en fonction de R, h et  01 .

4) Sachant qu'il est possible d'exprimer  02 en fonction de R, h et  01 , il est satisfaisant de

déterminer la loi entrée/sortie en fonction de  02 . Exprimer  07 en fonction de  02 et des
constantes géométriques du mécanisme.

E. ETUDE CINEMATIQUE ET STATIQUE

1. FERMETURES CINEMATIQUES
Lors de l'étude cinématique, le variateur est en phase de fonctionnement, le
mécanisme de réglage est donc fixe. Les pièces (5) et (6) sont donc fixes par rapport au
bâti.

1) Définir clairement et sans ambiguïté les torseurs cinématiques admissibles de chaque liaison
du variateur. Lorsqu'il est défini, utiliser le paramétrage géométrique.

2) Ecrire les équations obtenues par la fermeture cinématique de la chaîne 0-1-2-3-7-0 en

déplaçant préalablement tous les moments (vecteur vitesse) au point A. Les vecteurs seront
projetés dans la base B2 associée au repère R2.

3) Ecrire les équations obtenues par la fermeture cinématique de la chaîne 0-1-2-3-4-0 en

déplaçant préalablement tous les moments (vecteur vitesse) au point C. Les vecteurs seront
projetés dans la base B2 associée au repère R2.

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2. RESOLUTION
1) En étudiant le rang du système obtenu, déduire la mobilité et le degré d'hyperstatisme du
mécanisme.

2) Déterminer la loi entrée-sortie cinématique du mécanisme, soit, exprimer 70 en fonction

des paramètres géométriques R, h, d,  et du paramètre d'entrée 01 .

3. ETUDE STATIQUE
Lors de l'étude statique, le variateur est en phase de réglage. Pour cette partie, le
système de réglage est étudié seul.

1) Représenter le schéma cinématique partiel du système de réglage (pièces 6, 5 et bâti 0)

2) Ecrire les torseurs d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons

3) En devinant la mobilité du système, calculer le degré d'hyperstatisme.

4) Isoler le solide 6 et le solide 5 et écrire les équations du principe fondamental de la statique

appliqué à chacun des deux solides.

5) En déduire le degré d’hyperstaticité et la mobilité de cette chaîne de solides.

6) Proposer des modifications au schéma cinématique qui rendent isostatique la chaîne de

solide étudiée.

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