Td n°12

Torseur cinetique, dynamique et energie

cinetique
Exercice n°1. : Barre contre un mur
Une barre homogène S1 de longueur 2l, de section négligeable et de masse M effectue un mouvement dans le plan
⃗⃗⃗ 𝑦) de telle façon que le point A décrive l’axe (𝑂, 𝑥
(𝑂, 𝑥, ⃗⃗⃗ ) et le point B, l’axe (𝑂, 𝑦
⃗⃗⃗ ) Le paramètre de position est
l’angle.

y⃗o
y⃗1
B
x⃗1
G

θ(t) x⃗o
A

Questions :

1. Donner le torseur cinématique de la barre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .

2. Donner le torseur cinétique au point O de la barre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .
3. Donner le torseur dynamique au point O de la barre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .
4. Déterminer l’énergie cinétique de la barre dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .

Exercice n°2. : Mouvement d’un cylindre sur un autre cylindre

La figure ci-après représente le mouvement d’un cylindre S1, de rayon R1, de centre O1, d’épaisseur h et de masse
M roulant sans glisser en I sur un cylindre So de centre O et de rayon R dans un référentiel 𝑅𝑜 .
Le paramètre de position est l’angle  et 𝑉
⃗ 𝑂 ∈𝑆 /𝑅 = −𝑣. ⃗⃗⃗⃗
1 1 𝑜
𝑥1

Questions :

1. Donner le torseur cinématique du cylindre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .

2. Donner le torseur cinétique au point O du cylindre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .
3. Donner le torseur dynamique au point O du cylindre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .
 4. Déterminer l’énergie cinétique du cylindre S1 dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑜 .

Exercice n°3. : Pendule double

Deux tiges homogènes OA et AB sont articulées en O et en A. Elles oscillent dans le plan (𝑂, 𝑥,⃗⃗⃗ 𝑦). Les sections
des deux tiges sont négligeables, leurs masses sont identiques (𝑚1 = 𝑚2 = 𝑀) ainsi que leurs longueurs
̅̅̅̅ = 2𝑙. Les paramètres de mouvement sont  pour la position de la tige OA et  pour la position de la tige
̅̅̅̅ = 𝐴𝐵
𝑂𝐴
AB.

Questions :

1. Donner le torseur cinématique de chacune des barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
2. Donner le torseur cinétique au point O des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
3. Donner le torseur dynamique au point O des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
4. Déterminer l’énergie cinétique des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .

Exercice n°4. : Pendule double

Deux tiges homogènes OA et AB sont articulées en O et en A. Le mouvement du système s’effectue dans le plan
(𝑂, 𝑥,
⃗⃗⃗ 𝑦) le point B étant astreint à se déplacer sur (𝑂, 𝑥
⃗⃗⃗ ). Les sections des deux tiges sont négligeables, leurs
masses sont identiques (𝑚1 = 𝑚2 = 𝑀) ainsi que leurs longueurs ̅̅̅̅ 𝐴𝐵 = 2𝑙. Le paramètre de position est .
𝑂𝐴 = ̅̅̅̅

Questions :

1. Donner le torseur cinématique de chacune des barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
2. Donner le torseur cinétique au point O des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
 3. Donner le torseur dynamique au point O des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .
4. Déterminer l’énergie cinétique des deux barres dans leurs mouvements par rapport à 𝑅𝑜 .

Exercice n° 5. : Centrifugeuse
 
Soit R( O, x , y, z ) un repère lié au bâti 0 de la centrifugeuse. L'axe ( O, z ) est dirigé suivant la verticale
descendante.

   
Le bras 1 a une liaison pivot d'axe ( O, z ) avec le bâti (0). Soit R1( O, x1 , y1 , z ) un repère lié au bras(1). On pose:

 (x, x1 ) , avec:  t , où  est une constante positive.
  
La cabine 2 a une liaison pivot d'axe ( A,y1 ) avec le bras 1, telle que: OAax1 (a est une constante positive).
   
Soit R2( A, x2, y1 , z2 ) un repère lié à la cabine 2. On pose:  (z , z2 ) .

Caractéristiques d'inertie

 Bras 1 : moment d'inertie I par rapport à l'axe ( O, z )
 
 Cabine 2 : - centre d'inertie G, tel que : AGbz2 (b est une constante positive)
- masse m
  
- matrice d'inertie, au point A, dans la base ( x2, y1 , z2 ) :

I (2) A00 B00C00 

A
 (x2, y1 , z2 )

Questions
1. Déterminer le moment cinétique, au point A, de la cabine 2 dans son mouvement par rapport au bâti (0).

2. Déterminer la projection sur y1 du moment dynamique, au point A, de la cabine 2 dans son mouvement
par rapport au bâti (0).

3. Déterminer la projection sur z du moment dynamique, au point 0, de l'ensemble des deux solides 1 et 2
dans leur mouvement par rapport au bâti (0).