SEGWAY

(d’après sujet de Centrale)

Description des chaînes fonctionnelles
Description fonctionnelle SysML

Diagramme des cas d’utilisation

Segway
 Enoncé des Fonctions de Service

FS1 : permettre au conducteur de se déplacer

aisément sur la route
FS2 : donner au conducteur une sensation de stabilité

FS3 : rester insensible aux perturbations provenant de la route

FS4 : rester manœuvrable dans la circulation

FS5 : être peu encombrant

FS6 : contribuer au respect de l’environnement

Diagramme des exigences
Diagramme des exigences (autre version)

Segway
Diagramme de définition des blocs

« block »
SEGWAY
Q1) Proposer un graphe des liaisons du système restreint à l’ensemble des
solides {route + roue gauche + roue droite + châssis}.
Préciser pour chaque liaison ses caractéristiques géométriques.

Route

Roue G Roue D

Châssis
Dessiner les quatre figures planes entre les bases définies dans le paramétrage
précédent faisant apparaître les angles : ϕ ψ α β
Q2) En s’appuyant sur le paramétrage et en utilisant de la couleur, proposer
un schéma cinématique du système {roue gauche + roue droite +
plate-forme + conducteur}, en complétant l’épure du document réponse
(ne pas schématiser le contact roue/route).

Roue
gauche
Roue
droite

Pièce
Plate-forme intermédiaire
Q3) Exprimer, en fonction du paramétrage, les trois torseurs cinématiques
suivants :

du châssis par rapport au sol : {V(2/0)} en notant V ( A ∈ 2 / 0) = U x1 + V y1

de la roue droite par rapport au châssis : {V(RD /2)}

de la roue gauche par rapport au châssis : {V(RG /2)}

ψ& x1 + ϕ& z1 
{V2 / 0 }A = 
U x1 + V y1  A

{VR / 2 }O
D D
{
= θ&D x1 0 }OD {V }
RG / 2 O
G
{
= θ&G x1 0 }
OG
Q4) Enoncer les deux relations de roulement sans glissement des roues par
rapport à la route et déterminer trois relations scalaires liant les six paramètres
inconnus : ψ& ϕ& θ&D θ&G U V aux dimensions L et R.
Roulement sans glissement
de la roue droite
Condition de roulement
sans glissement : V ( I D ∈ RD / 0) = 0

Première méthode : par changement de point

V (OD ∈ RD / 0) + I D OD ∧ Ω RD / 0 = 0

{ V (O D } { }
∈ RD / 2) + V (OD ∈ 2 / 0) + I D OD ∧ Ω RD / 2 + Ω 2 / 0 = 0
Roue
gauche R z0 θ& x1
A
Roue
droite
OD
OG
V ( A ∈ 2 / 0) + OD A ∧ Ω 2 / 0

IG L
x1 ψ& x1 + ϕ& z1
Pièce
ID Plate-forme 2 intermédiaire U x1 + V y1 2



U x1 + V y1 +
L
2
x1 ∧ (
ψ& x1 + ϕ
& z )

{ }
1  + R z 0 ∧ θ D x1 +ψ& x1 + ϕ& z1 = 0
&

 L 
 U x1 + V y1 + 0 − ϕ& y1  + R θ&D y1 + Rψ& y1 + 0 = 0
 2 

 L 
U x1 +  V − ϕ& + R θ&D + Rψ&  y1 = 0
 2 

U =0
finalement L
( )
V − ϕ& + R θ&D +ψ& = 0
2
 Roulement sans glissement
de la roue gauche
Condition de roulement
sans glissement : V ( I G ∈ RG / 0) = 0

Deuxième méthode : par composition vitesses

V ( I G ∈ RG / 2) + V ( I G ∈ 2 / 0) = 0

V (OG ∈ RG / 2) + I G OG ∧ Ω RG / 2

Roue V (OG ∈ 2 / 0) + I G OG ∧ Ω 2 / 0
gauche
A
Roue
OG
droite
OD V ( A ∈ 2 / 0) + OG A ∧ Ω 2 / 0
IG Pièce
ID Plate-forme 2 intermédiaire

{ R z ∧θ& x } + U x +V y
1 D 1 1 1 −
L
2
( ) ( 

)
x1 ∧ ψ& x1 + ϕ& z1 + R z1 ∧ ψ& x1 + ϕ& z1  = 0
{ R z ∧θ& x } + U x +V y
1 G 1 1 1 −
L
2
( ) ( ) 
x1 ∧ ψ& x1 + ϕ& z1 + R z1 ∧ ψ& x1 + ϕ& z1  = 0

L
R θ G y1 + U x1 + V y1 + 0 + ϕ& y1 + Rψ& y1 + 0 = 0
&
2

 L 
U x1 +  R θ&G + V + 0 + ϕ& + Rψ&  y1 = 0
 2 

U =0
finalement L
(
V + ϕ& + R θ&G +ψ& = 0
2
)