Spé 2017 Spé 2017

SEGWAY1 RD (OD , x1 , yD , z D ) un repère lié à la roue Droite, en rotation autour de ( A, x1 ) par rapport à
R2 où OD est le centre de gravité de la roue droite. θ D = ( y2 , yD ) = ( z2 , z D ) est l’angle de
I D est le point de contact de la roue droite
rotation de la roue droite par rapport au châssis.

I. Paramétrage utilisé avec la route tel que I D OD = Rz0 . On suppose que la roue droite roule sans glisser sur le sol
au point ID .
RG (OG , x1 , yG , zG ) un repère lié à la roue Gauche, en rotation autour de ( A, x1 ) par rapport
à R2 où OG est le centre de gravité de la roue gauche. θG = ( y2 , yG ) = ( z2 , zG ) est l’angle
de rotation de la roue gauche par rapport au châssis. I G est le point de contact de la roue
gauche avec la route et on suppose que la roue gauche roule sans glisser sur le sol au point
I G (les deux roues ont même rayon R).
L
On note L l’empattement du chariot tel que OD OG = Lx1 et OD A = x1 = AOG
2

II. Etude cinématique préalable

Figure simplifiée dans le cas Q1/ Proposer un graphe des liaisons du système restreint à l’ensemble de solides {Route, Roue
β = 0 soit z = z
3 4 Gauche, Roue Droite, Châssis}. Préciser pour chaque liaison ses caractéristiques
géométriques.
Q2/ Exprimer, en fonction du paramétrage, les torseurs cinématiques : du châssis par rapport
au sol : {V (2 / 0)} , en notant V ( A ∈ 2 / 0) = U x1 + V y1 , de la roue droite par rapport au
châssis : {V ( RD / 2)} , de la roue gauche par rapport au châssis : {V ( RG / 2)}
Q3/ Enoncer ensuite les deux relations de roulement sans glissement des roues par rapport à la
route et déterminer trois relations scalaires liant les 6 paramètres
• • • •
inconnus ψ, ϕ, θ R , θG , U et V aux dimensions L et R.
ϕ
II.1. Mise en place du modèle dynamique
Soit R0 (O, x0 , y0 , z0 ) un repère supposé galiléen lié à la route tel que z0 soit dirigé suivant Objectif : Déterminer la relation entre l’inclinaison du conducteur et l’accélération du Segway® en
la verticale ascendante. ligne droite ainsi que les équations mécaniques nécessaires au modèle d’asservissement d’inclinaison.
R1 ( A, x1 , y1 , z0 ) un repère en rotation par rapport à R0 autour de z0 tel que x1 soit Pour une utilisation confortable et sûre, le Segway® doit satisfaire les performances de vitesse et
d’accélération énoncées dans le tableau 2 extrait du cahier des charges.
colinéaire à l’axe commun des roues et A le point milieu de l’axe des roues. On pose
Fonction de Service Critère Niveau
ϕ = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) l’angle de virage. Vitesse 0 – 20 km/h
R2 ( A, x1 , y2 , z2 ) un repère lié au châssis du chariot, en rotation autour de ( A, x1 ) par rapport Accélération et décélération en 1.5 m.s-2
FS1 : Permettre au fonctionnement normal minimum
à R1 tel que z2 soit colinéaire à la barre d’appui. On pose ψ = ( y1 , y2 ) = ( z0 , z2 ) l’angle
conducteur de se
d’inclinaison du châssis par rapport à la verticale. L’asservissement consiste à maintenir cet Distance d’arrêt maximale 3 m à 20 km/h
déplacer aisément dans
angle nul. un milieu urbain Commande
R3 ( A, x1 , y3 , z3 ) un repère intermédiaire en rotation par rapport à R2 , autour de ( A, x1 ) . On Manipulation intuitive naturelle pour les
réflexes humains
pose α = ( y2 , y3 ) = ( z2 , z3 ) l’angle d’inclinaison arrière-avant du conducteur.
R4 ( A, x4 , y3 , z4 ) un repère lié au conducteur, considéré comme un solide indéformable, en Tableau 2 : extrait du CdCF relatif à FS1
rotation par rapport à R3 autour de ( A, y3 ) tel que l’axe ( A, z4 ) passe par le centre de Hypothèses :
Le Segway® se déplace en ligne droite : ϕ ≡ 0 et β = 0 . On note donc pour simplifier
gravité G du conducteur . On pose β = ( x3 , x4 ) = ( z3 , z4 ) l’angle d’inclinaison gauche-droite
θ D = θG = θ .
du conducteur et AG = hz4 avec h constante positive.
L’angle α d’inclinaison du conducteur est constant : α = constante . Dans ce cas,
• •

1
V ( A ∈ 2 / 0) = V y1 = − R(ψ+ θ) y1 .
Centrale PSI 2008
S.I.I DYN TD Segway 1/4 S.I.I DYN TD Segway 2/4
Spé 2017 Spé 2017

•• •
II.2. Détermination des équations mécaniques régissant le système 
( mH h + AH + AS )ψ − mH hV cos(α +ψ ) = mH hg sin(α +ψ ) − 2CS
2

On pose pour la suite les notations suivantes :

 • •• • 2 A • C
Centre de gravité G, avec  AH 0 0  AH = 18 kg.m 2 ( mS + mH + 2mR ) V − mH hψ cos(α +ψ ) + mH hψ sin(α +ψ ) = −2 R2 V − 2 S
AG = hz4    R R
Conducteur : H IG ( H ) =  0 BH 0  BH = 20 kg.m 2 Préciser clairement pour chaque isolement le système considéré et l’équation scalaire choisie.
h = 0,95 m  0 0 CH  x
mH = 80 kg  4 ,y4 ,z 4 CH = 1,2 kg.m 2
Q7/ Enoncer les hypothèses qui permettent d’envisager de linéariser le système précédent. Sous
 AS 0 0  AS = 0,8 kg.m 2 ces hypothèses, montrer alors que le système linéarisé peut se mettre sous la forme :
Centre de gravité A I A ( S ) =  0 BS 0  
BS = 1,2 kg.m 2 •• •
Châssis : S
mS = 25 kg  0 Aψ (t ) − BV (t ) = −2CS (t ) + C (α (t ) +ψ (t ) )
 0 CS  x , y , z C = 1,3 kg.m 2 où vous préciserez les expressions
1 2 2 S •• • CS (t )
Bψ (t ) − DV (t ) = 2
Centre de gravité OG, avec  AR 0 0  AR = 0,28 kg.m 2 R
I OG ( RG ) =  0 
L
AOG = x1 BR 0  BR = 0,05 kg.m 2 des constantes A, B, C et D. Réaliser les applications numériques.
Roue gauche : RG 2  0 0 
CR  x , y , z C = 0,05 kg.m 2
Rayon R=240 mm  1 G G R II.3. Relation entre l’inclinaison du conducteur et l’accélération du Segway®
L=650 mm
α (t ) du conducteur et l’accélération du Segway®.
On souhaite trouver la relation entre l’inclinaison
mR = 5 kg
L’asservissement est ici considéré comme parfaitement réalisé, c’est à dire ψ ≡ 0 .
Centre de gravité OD, avec  AR 0 0  AR = 0,28 kg.m 2 •
L   V (t ) = Kα (t ) où vous préciserez la valeur
OD A = x1 I OD ( RD ) =  0 BR 0  BR = 0,05 kg.m 2 Q8/ Montrer que cette relation s’écrit sous la forme
Roue droite : RD 2  0 0 
CR  x , y , z C = 0,05 kg.m 2 numérique de K.
L=650 mm  1 D D R Q9/ Vérifier les performances attendues du cahier des charges en vous appuyant sur les
Rayon R=240 mm configurations proposées figure 6. On utilisera ici K = -7 m.s-2/rad et on se souviendra que V
mR = 5 kg est négatif en marche avant.
La masse et l’inertie de la motorisation et de son réducteur associé sont supposées négligeables. Le
moto-réducteur fait partie du châssis.

L’action mécanique exercée par la route sur les roues est modélisée par
YG y1 + Z G z0  YD y1 + Z D z0 
{T ( Route → RG )} =   et {T ( Route → RD )} =  
IG  0  ID  0 
L’action mécanique exercée par l'arbre de sortie du moto-réducteur sur la roue, identique pour
chaque roue est modélisée par :
 0 
{T ( Motoreducteur → RD )} = {T ( Motoreducteur → RG )} =  
ACS x1 
Dans cette partie, le problème est supposé plan dans ( A, y1 , z0 ) .
Q4/ Justifier l'hypothèse de problème plan du point de vue des efforts.
Q5/ Déterminer pour chaque solide (Conducteur, Châssis, Roue Gauche et Roue Droite) dans
leur mouvement par rapport au repère Galiléen R0 :
• La résultante du torseur dynamique projetée sur y1 notée, pour un solide
Si, R D ( Si / 0). y1
• La projection sur x1 du moment dynamique en A notée, pour un solide Si,
δ A ( Si / 0).x1
Q6/ En exposant la séquence d’isolements et en appliquant le Principe Fondamental de la
Dynamique, montrer que l’on peut obtenir le système de deux équations suivant : (La
i i
relation cinématique suivante, issue de la question 2 pourra être utilisée : V = − R(θ+ ψ ) )

S.I.I DYN TD Segway 3/4 S.I.I DYN TD Segway 4/4