x1

θ
θ x0
z2 = z1 = z0
OC = OH + HC θ
H
HC =L.sinθ α

x2
M
1
Exercice 2
Exemple de mouvement simple :Cycloïde
R0(O, X0, Y0, Z0) Uα = cosα X0 - sinα Y0
R1(C, X0, Y0, Z0)
RD(C, Ur, Uα , -Z0 Y0 Ur
Y0 α
OM = OH + HC + CM
M
H X0

C
α
C(xc,R,0)
X0
O R0 I=M I=M

VD/R0(M) = VD/R1(M) + VR1/R0(M)

. .
= R α Uα + xC X0
. Si M = I
VD/R1(M) = Rα Uα VD/R0(I) = V. D/R1(I) + VR1/R0(I)
.
. = (-Rα + x C ) X0
VR1/R0(M) = x C X0
C
TD2 Suite
Déterminer la vitesse du point G centre de gravité de la barre AB = L

R0(O, x0, y0, z0)

x1
R1(O, x1, y1, z1)
θ
θ x0

G
θ

z 0 = z1 O B

Mouvement de la barre
G est lié à la barre S :
La vitesse de G dans le repère fixe R0 x 1 = cos θ x 0 + sin θ y 0
r r r y0
VS / R0 ( G ) = VS / R0 ( A ) + Ω S / R0 ∧ AG
y1 x1
θ
r r r θ x0
VS / R0 ( G ) = VS / R0 ( B ) + Ω S / R0 ∧ BG A
G
H
θ
OG = OH + HG
O B
r d OG
VS / R0 ( G ) =
dt
R0
Trajectoire de G
 G est lié à la barre S : x 1 = cos θ x 0 + sin θ y 0
La vitesse de G dans le repère fixe R0
y0
r r r
VS / R0 ( G ) = VS / R0 ( A ) + Ω S / R0 ∧ AG y1 x1
θ
r . r θ x0
VS / R0 ( A ) = − L θ sin θ . y0
A
r .
r Lr G
Ω S / R0 ∧ AG = θ z0 ∧ ( − y1 ) θ
2
r . r .r Lr
VS / R0 ( G ) = − L θ sin θ . y0 + ( θ z0 ∧ ( − y1 ))
2 O B
r . r L . r r
VS / R0 ( G ) = − L θ sin θ . y0 + ( − θ( z0 ∧ y1 ))
2 r r r
r . r L . VS / R0 ( G ) = VS / R0 ( B ) + Ω S / R0 ∧ BG
VS / R0 ( G ) = − L θ sin θ . y0 + ( − θ( − x 1 ))
2 r .
r . r L . VS / R0 ( B ) = L θ cos θ .x 0
VS / R0 ( G ) == − L θ sin θ . y0 + θ x 1 r .
r Lr
2 Ω S / R0 ∧ BG = θ z0 ∧ ( y1 )
r L . r L . r 2
VS / R0 ( G ) = − θ sin θ . y0 + θ cos θ .x0
2 2
Comprendre le mouvement
y1 y0
z0 Ψ
x1
z2 Ψ
x0

z2 z0
y0 θ x2
z0 = z1 θ
x1

x2 y1
x0
y1 = y2
x1
 z2 z0
y1 y0 θ x2
Ψ
x1 θ
Ψ
x1
x0

R0(O, x0, y0, z0) x2

θ
RS(O, x2, y2, z2)
y2 = y1

R1(O, x1, y1, z1)

z0 = z1)
θ
Coordonnées de G
 d OB
V S / R0 ( B ) = + Ω R1 / R0 ∧ OB
dt
R1
 . 
 .
 0   L θ cos θ 
 L θ cos θ     L sin θ
d OB    . 
= 0  Ω R1 / R0 ∧ OB =  0  ∧ 0  V S / R0 ( B ) =  L Ψ sin θ
dt 0  . 0   
R1
  R  Ψ  R   R1  
1 1
0  R
1