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=
0 0
0 0
0 0
0
0
1 / 2
O
O
0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
= . O + = OA V V
O A
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'espace.
Liaison pivot de
centre O d'axe y. O
x
z
y
2
1
{ }
9
9
)
O
=
0 0
0
0 0
0
1 / 2
1 / 2
1 / 2 y
O
O
OA V
A
. O =
1 / 2
1 / 2
,
0
1 / 2
=
A
V si A appartient l'axe de la liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissire
de centre O d'axe
z.
x
y
z
O
2 1
{ }
9
9
)
=
1 / 2
1 / 2
0
0 0
0 0
0
1 / 2
O
z
O
O
O v
V
1 / 2 1 / 2
O A
V V =
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'espace.
Liaison
hlicodale de
centre O d'axe z
(pas droite)
x
y
z
O
2
1
{ }
9
9
)
O
=
1 / 2 1 / 2
1 / 2
0 0
0 0
1 / 2
1 / 2
O
z z
O
O
O v
V
OA v V
O
z A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
,
1 / 2 1 / 2 O
z A
v V = si A appartient l'axe de la
liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison pivot
glissant de centre
O d'axe x.
x
y
z
O
2
1 { }
9
9
)
O
=
0 0
0 0
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
O
x x
O
O
O
v
V
OA v V
O
x A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
,
1 / 2 1 / 2 O
x A
v V = si A appartient l'axe de la
liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule de
centre O.
O
x
z
y
2
1
{ }
9
9
)
O
=
0
0
0
0
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y
x
O
O
OA V
A
. O =
1 / 2
1 / 2
La forme canonique du torseur est conserve au
seul centre O de la liaison.
Liaison appui
plan de centre O
de normale x
x
y
z
O
2 1
{ }
9
9
)
O
=
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
0
0
0
1 / 2
1 / 2
O
O
z
y
x
O
O
O v
v
V
A x z
A x y O A
y v
z v OA V V
O
O
- +
- = . O + =
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2
0
1 / 2
O
=
0
0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y y
x
O
O
O
O
v
V
OA v V
O
y A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
La forme canonique du torseur est conserve au
seul centre O de la liaison.
Liaison linaire
rectiligne de
centre O d'axe y
de normale z.
X
Y
Z
O
2
1
{ }
9
9
)
O
=
0
0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y y
x
O
O
O
O
O
v
v
V
A y
A z y
A z A y x
A
O A
x
x v
y z v
V
OA V V
O
O
-
- +
- - +
=
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A appartenant au plan form par la
normale et l'axe de la liaison.
Liaison ponctuelle
de centre O de
normale y.
x
y
z
2
1
{ }
9
9
)
O
=
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
0
1 / 2
1 / 2
O
O
z z
y
x x
O
O
O v
v
V
A y A x z
A x A z
A z A y x
A
O A
x y v
z x
y z v
V
OA V V
O
O
- - +
- -
- - +
=
. O + =
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
La forme canonique est conserve en tout point
A de la normale de la liaison.