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Rsum TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2

Fichier : (PTSI Armentires):G:\Cours\Cinematique\Word97\torseur cinematique liaison usuelle.doc Version : 1.33 du 18/11/05


Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et utiliser par dfaut si aucune notation n'est impose par le sujet.
Nomcomplet de
laliaison.
Schmacinmatique
spatial.
Torseur cinmatiqueassocilaliaison. Lieudel'espace, oulaforme
canoniqueest conserve.
Liaison
encastrement de
centre O. x
z
y
O
2
1
{ }
9
9

)

=
0 0
0 0
0 0
0
0
1 / 2
O
O

0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
= . O + = OA V V
O A
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'espace.
Liaison pivot de
centre O d'axe y. O
x
z
y
2
1
{ }
9
9

)

O
=
0 0
0
0 0
0
1 / 2
1 / 2
1 / 2 y
O
O

OA V
A
. O =
1 / 2
1 / 2
,
0
1 / 2
=
A
V si A appartient l'axe de la liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissire
de centre O d'axe
z.
x
y
z
O
2 1
{ }
9
9

)

=
1 / 2
1 / 2
0
0 0
0 0
0
1 / 2
O
z
O
O
O v
V

1 / 2 1 / 2
O A
V V =
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A de l'espace.
Liaison
hlicodale de
centre O d'axe z
(pas droite)
x
y
z
O
2
1
{ }
9
9

)

O
=
1 / 2 1 / 2
1 / 2
0 0
0 0
1 / 2
1 / 2
O
z z
O
O
O v
V

OA v V
O
z A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
,
1 / 2 1 / 2 O
z A
v V = si A appartient l'axe de la
liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison pivot
glissant de centre
O d'axe x.
x
y
z
O
2
1 { }
9
9

)

O
=
0 0
0 0
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
O
x x
O
O
O
v
V

OA v V
O
x A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
,
1 / 2 1 / 2 O
x A
v V = si A appartient l'axe de la
liaison.
La forme canonique du torseur est conserve en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule de
centre O.
O
x
z
y
2
1
{ }
9
9

)

O
=
0
0
0
0
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y
x
O
O

OA V
A
. O =
1 / 2
1 / 2
La forme canonique du torseur est conserve au
seul centre O de la liaison.
Liaison appui
plan de centre O
de normale x
x
y
z
O
2 1
{ }
9
9

)

O
=
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
0
0
0
1 / 2
1 / 2
O
O
z
y
x
O
O
O v
v
V

A x z
A x y O A
y v
z v OA V V
O
O
- +
- = . O + =

1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2
0
1 / 2

La forme canonique du torseur est conserve en


tout point A de l'espace.
Liaison linaire
annulaire de
centre O d'axe y.
x
y
z
O
2
1
{ }
9
9

)

O
=
0
0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y y
x
O
O
O
O
v
V

OA v V
O
y A
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
La forme canonique du torseur est conserve au
seul centre O de la liaison.
Liaison linaire
rectiligne de
centre O d'axe y
de normale z.
X
Y
Z
O
2
1
{ }
9
9

)

O
=
0
0
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
z
y y
x
O
O
O
O
O
v
v
V


A y
A z y
A z A y x
A
O A
x
x v
y z v
V
OA V V
O
O
-
- +
- - +
=
. O + =
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2



La forme canonique du torseur est conserve en
tout point A appartenant au plan form par la
normale et l'axe de la liaison.
Liaison ponctuelle
de centre O de
normale y.
x
y
z
2
1
{ }
9
9

)

O
=
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
0
1 / 2
1 / 2
O
O
z z
y
x x
O
O
O v
v
V

A y A x z
A x A z
A z A y x
A
O A
x y v
z x
y z v
V
OA V V
O
O
- - +
- -
- - +
=
. O + =
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2



La forme canonique est conserve en tout point
A de la normale de la liaison.