Modélisation

Géométrique des
Manipulateurs Rigides
http://rmerzouk.plil.fr

R. Merzouki
Master SMART
2010 - 2011
 Introduction
z4

M
• Le système articulé rigide est une structure arborescente articulé o4 x4
simple ou multiple;
o3 y4

• Les liaisons sont mobiles les unes par rapport aux autres ;

• Objectif: mener l’organe terminal vers un lieu géométrique o2

imposé par la tâche

M ( x4 , y4 , z4 ) dans O4
M (?,?,?) dans O0
o1

o0
 Définitions

• L’appellation robot est d’origine le mot robota extrait de la littérature

grecque et qui veut dire travail ;

• Un robot est un système doté d’une mémoire et pouvant effectuer des

mouvements comme ceux d’un opérateur humain ;

• Un robot est un manipulateur à fonction multiple programmé pour

réaliser automatiquement des tâches variées éventuellement répétitives.
 Modélisation Géométrique
• Chaque liaison d’un manipulateur fait des rotations
ou des translations par rapport au référentiel d’inertie z4
fixe (par exemple un repère fixé à la base du robot).
M
o4 x4
• Le calcul des coordonnées des liaisons du
o3 y4
manipulateur exprimées dans le référentiel d’inertie de
la base est relativement difficile.

• Cette difficulté augmente suivant l’ordre de la liaison

(numéro de la liaison) jusqu’à l’élément terminal. o2

• Pour ne pas alourdir les calculs et ramener toutes les M ( x4 , y4 , z4 ) dans O4

informations géométriques au repère d’inertie de la M (?,?,?) dans O0
base, il est judicieux de les localiser à leurs o1
articulations correspondantes, et situer chaque liaison
à son propre référentiel. Le passage d’un référentiel à o0
un autre est garanti par des transformations.
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 Coordonnées Homogènes du point terminal

⎡ R11 R12 R13 dx ⎤

⎢R R22 R23 d y ⎥⎥
La matrice augmentée de transformation T = ⎢ 21
⎢ R31 R32 R33 dz ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

⎡ px ⎤
⎢p ⎥
Le vecteur homogène p = ⎢ y⎥
'

⎢ pz ⎥
⎢ ⎥
⎣1⎦

• Transformation du référentiel ( x1 , y1 , z1 )
p'x y2 z2 = T . p'x y z
2 1 1 1
vers le référentiel ( x2 , y2 , z2 )

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 Méthode de Denavit et Hartenberg (1955)

• Elle concerne les chaînes cinématiques ouvertes;

• Le choix adéquat des repères dans les liaisons facilite le calcul des matrices
homogènes de DH ;

• Méthode exprime rapidement les informations de l’élément terminal

vers la base ou l’inverse.

Exemple:

Figure I.1 : Bras de robot ABB 140 Figure I.2 : Effecteur et poignet du bras de robot ABB 140.
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 Etape Une

• Numérotation des
segments constitutifs du
bras manipulateur de la
base vers l’élément
terminal.
• On associe le référentiel
zéro à la base de celui-ci,
et l’ordre n à l’élément
terminal (effecteur) ;

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 Etape Deux

Définition des axes principaux

de chaque segment :
Si zi et zi −1 se coupent on
choisit xi de manière à
être parallèle avec l’axe
perpendiculaire à zi et zi −1 .
Si zi et zi −1 sont colinéaires on
choisit xi dans le plan
perpendiculaire à zi −1 .

Figure I.2 : Robot PUMA 560 en détail.

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 Etape Trois

Fixer les quatre paramètres

géométriques: di , α i , ai et θi
pour chaque articulation

Figure I.3 : Systèmes de coordonnées et les

paramètres de Denavit et Hartenberg

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 Etape Quatre

Ecriture des différentes matrices de transfert

1
⎡ R i
d i
⎤
Ti −1 = ⎢
i i −1 i −1
⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

2 ⎡cos θi − cos α i sin θi sin α i sin θi ⎤ 3 ⎡ ai cos θi ⎤

Rii−1 = ⎢⎢ sin θi cos α i cos θi − sin α i cos θi ⎥⎥ dii−1 = ⎢⎢ ai sin θi ⎥⎥
⎢⎣ 0 sin α i cos α i ⎥⎦ ⎢⎣ di ⎥⎦

4 ⎡cos θi − cos α i sin θi sin α i sin θi ai cos θ i ⎤

⎢ sin θ cos α i cos θi − sin α i cos θ i ai sin θ i ⎥⎥
Ti −i 1 = ⎢ i

⎢ 0 sin α i cos α i di ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
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 Modèle géométrique du robot PUMA 560

Tableau I.1: Paramètres de Denavit et Hartenberg du bras de Robot PUMA 560

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 Modèle Géométrique pour les trois premières articulations

⎡cos θi − cos α i sin θi sin α i sin θ i ai cos θ i ⎤

⎢ sin θ cos α i cos θi − sin α i cos θ i ai sin θ i ⎥⎥
Ti −1 = ⎢
i i

⎢ 0 sin α i cos α i di ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

1 2

3
4

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 6
q4 = 0, q5 =0 et q6 = 0

7
p'x y0 z0 = T03 . p ' x y z
0 3 3 3

Coordonnées du point terminal par rapport au référentiel inertiel

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 Exemple de Modélisation Géométrique Vectorielle
Corps (C1 ) : Corps (C2 ) : Corps (C3 ) :
masse m 1 masse m 2 masse m 3
⎡ A1 0 0⎤ ⎡ A2 0 0⎤ ⎡A3 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
inertie I1 = ⎢ 0 B1 0⎥ inertie I2 = ⎢ 0 B2 0⎥ inertie I3 = ⎢ 0 B3 0⎥
⎢⎣ 0 0 C1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 C2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 C3 ⎥⎦
définies dans R 1 en O1 définies dans R 2 en O2 définies dans R 3 en O3

JJG JJG
y1 y0

JJG
x1
q1 JJG
y3
JJG JJG
O1 x0 z3 JJG JG
z0 z1
P3
JJG JJG
JG x3 JJG
y2 z1 O3 y1
JJG
x2
JJG
x2 O1 JJG
O0 y0
q2 JJG
JJG y2 JJG
O2 Corps C3
y1 x1
JJG
O2 x0
JJG JJG
y3 x2 JJG
Corps C2 z2

JJG
x3
q3
JJG Corps C1
O3 z2
Corps C0

Figure 1 : Description du robot

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 Exemple d’un simulateur de PUMA 560

Cas: q4 = 0, q5 =0 et q6 = 0

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