Paramétrage Denavitt H

Modélisation des bras manipulateurs
D-H
1
Cinématique directe du robot planaire
 Rapellons la cinématique directe d’un robot “simple”, c’est-à-dire un

robot-planaire à trois degrés de liberté:
2
3
4
Denavit-Hartenberg (1)
 Selon vous, pensez-vous qu’il existe plusieurs façons différentes et toutes

aussi valides d’apposer les repères sur un robot?
 Assigner les repères sur un robot plus complexe que le robot planaire du
dernier cours peut devenir compliqué (par exemple un robot à six degrés de
liberté oeuvrant dans l’espace 3D).
 L’assignation des repères n’est pas toujours facile et surtout, la détermination
des transformations homogènes entre chacun de ces repère peut être difficile à
déterminé.
 Nous développerons ici une approche systématique basée sur les paramètres
de Denavit-Hartenberg.
 Permet de simplifier la démarche
 De plus, cette convention permet aux ingénieurs en robotique de s’appuyer sur
un langage commun.
 Elle permet en plus d’automatiser la réalisation de la cinématique directe (nous
en discuterons plus tard).
5
 La convention de Denavit-Hartenberg (D.H.) s’appuie tout d’abord sur trois règles qui
doivent toujours êtres respectées:
1- L'axe Z i 1 est selon l'axe du mouvement du joint i

2- L'axe X i est normal à l'axe Z i 1 et pointe en s'en éloignant
3- L'axe Yi complète le repère i de manière à obtenir un repère "main droite"
Image tirée de [4]
 Le repère 0 est choisi arbitrairement, sauf que l’axe Z 0 doit être selon l’axe du mouvement
du joint 1. Le dernière repère (n) peut aussi être placé arbitrairement, tant que l’axe X n soit
normal à Zn-1. 6
 En respectant les trois règles de D.H. on pourra toujours utiliser seulement quatre paramètres pour
passer du repère i-1 au repère i.
 Ces quatre paramètres sont les paramètres de Denavit-Hartenberg, ceux-ci sont définis par:
 1- Une rotation de θi par rapport à Zi-1 pour Xi-1 parallèle à Xi.
 2- Une translation de di le long de Zi-1 pour amener l’origine du repère i-1 à l’intersection de
Zi-1 et Xi.
 3- Une translation de ai le long de Xi pour amener l’intersection de Zi-1 et Xi sur l’axe Zi.
 4- Une rotation αi par rapport à Xi pour amener Zi-1 parallèle à Zi.
Paramètres de Denavit-Hartenberg:
Θi , di , ai et αi
Où i=1,…,n,
(n étant le nombre de degrés de liberté
du robot)
Image tirée de [4]

7
 Ce que nous venons d’étudier en texte, se traduit mathématiquement par:
1- Une rotation de θi par rapport à

Zi-1 pour Xi-1 parallèle à Xi.
2- Une translation de di le long de

Zi-1 pour amener l’origine du repère
i-1 à l’intersection de Zi-1 et Xi.
3- Une translation de ai le long de

Xi pour amener l’intersection de Zi-1
et Xi sur l’axe Zi.
4- Une rotation αi par rapport à Xi

pour amener Zi-1 parallèle à Zi.
8
 Petit rappel:
9
 En observant ce dernier résultat:
 Il est évidemment possible d’automatiser la cinématique directe (et bien plus).

 Comment?  En se créant des fonctions, par exemple, dans Matlab.
 Démonstration:
# Lien θi di ai αi
1 θ1 0 a1 0
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 0
Suite dans Matlab…
10
 Voici maintenant la méthode systématique permettant d’apposer les repères selon

la convention D.H. :
11
 Voici maintenant la méthode systématique permettant d’apposer les repères selon

la convention D.H. (suite) :
12
Denavit-Hartenberg – Robot PUMA(1)
 Pratiquons cette démarche sur le robot PUMA. Ce dernier est un robot à six
degrés de liberté et possède que des joints rotoïdes (RRRRRR).
 Avant de commencer, regardons un peu à quoi ce robot ressemble:
 http://www.youtube.com/watch?v=Ki7n0KFR51Y&feature=related
 http://www.youtube.com/watch?v=kEed8DVO21I&feature=related
13
14
 Pour que ce soit clair, voici comment les repères sont placés:
z0
z1
y0,x1
x0 a2 y3
y1
z2
-a3
2
-d
d4 z4,y5
z3
x3 y4
x2
y6
d6
z5
y2
x4,x5 z6
x6
15
z0
z1
y0,x1
x0 a2 y3
y1
-a3
z2
2
-d
d4 z4,y5
z3
1 θ1v 0 0 -90⁰
x3 y4
x2
d
y6 2 θ2v d2 a2 0
z5 6
y2
z6
3 Θ3v 0 a3 90⁰
x4,x5
x6 4 θ4v d4 0 -90⁰
5 θ5v 0 0 90⁰
6 θ6v d6 0 0
16
1 θ1 0 0 -90⁰
2 θ2 d2 a2 0
3 θ3 0 a3 90⁰
4 θ4 d4 0 -90⁰
5 θ5 0 0 90⁰
6 θ6 d6 0 0
17
 Après multiplication, on obtient la cinématique directe:
18
Denavit-Hartenberg – Robot Stanford(1)
 Encore une fois, commençons par observer à quoi ressemble le robot Stanford
(RRPRRR) ~1969 !:
19
 Apposition de repères:
20
 Le tableau de D.H.:
1 θ1v d1 0 -90⁰
2 θ2v d2 0 90⁰
3 0⁰ d3v 0 0⁰
4 θ4v 0 0 -90⁰
5 θ5v 0 0 90⁰
6 θ6v d6 0 0
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1 θ1v d1 0 -90⁰
2 θ2v d2 0 90⁰
3 0⁰ d3v 0 0⁰
4 θ4v 0 0 -90⁰
5 θ5v 0 0 90⁰
6 θ6v d6 0 0
22
 En multipliant chacune des matrices de transformation:
23

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 Rapellons la cinématique directe d’un robot “simple”, c’est-à-dire un

 Selon vous, pensez-vous qu’il existe plusieurs façons différentes et toutes

1- L'axe Z i 1 est selon l'axe du mouvement du joint i

Image tirée de [4]

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 Ce que nous venons d’étudier en texte, se traduit mathématiquement par:

1- Une rotation de θi par rapport à

2- Une translation de di le long de

3- Une translation de ai le long de

4- Une rotation αi par rapport à Xi

 En observant ce dernier résultat:

 Il est évidemment possible d’automatiser la cinématique directe (et bien plus).

 Voici maintenant la méthode systématique permettant d’apposer les repères selon

 Voici maintenant la méthode systématique permettant d’apposer les repères selon

 Après multiplication, on obtient la cinématique directe:

 En multipliant chacune des matrices de transformation:

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