Enseignements Technologiques Transversaux

Synthèse Rotation n°1

Pince Parker, Agrafeuse. durée 1h30

AP 1 : Pince de préhension
Objectif: Utiliser un modèle de comportement pour valider une
Pince de préhension
performance. Valider un choix de composant.
seule
I.1- But de l’activité pratique :
Modéliser les efforts délivrés par le piston et ceux exercés par la
pièce à saisir sur les doigts de la pince de préhension.
Valider ce modèle en effectuant des mesures sur la pince.
Retrouver les résultats à l’aide d’une résolution graphique.

I.2-Hypothèses :
 Le mécanisme admet un plan de symétrie (O, x, y), les actions
mécaniques seront toutes situées dans ce plan (problème plan).
 Le poids propre des pièces constituant la pince est négligé devant les efforts mis en jeu.
 Toutes les liaisons seront considérées comme parfaites et sans frottement.
 La pression d’alimentation de la pince est de 6 bar et son diamètre de 25 mm.
 La course du piston est de Cpiston = 7 mm.

II- Manipulations et mesures :

Les mesures sont réalisées sur la pince instrumentée munie d’un capteur d’effort monté entre les
deux doigts.

II.1- Modélisation :
Calcul de l’effort délivré par le piston:
 Caractéristiques de l’actionneur de la pince de préhension.

 Fermeture de la pince :
Pour une pression d’alimentation de 6 bar, effort fourni par le piston lorsque la pince se ferme.

Modéliser l’action mécanique de l’air sur le piston.

Modélisation graphique (sur la figure ci-dessous).

torseur
associé à
l’action de y
l’air sur le
piston.

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Modélisation et détermination des actions mécaniques des doigts sur la pièce à saisir 14 :

a- Modélisation des liaisons :

Saisir les liaisons composant le mécanisme et lancer un calcul pour lequel vous choisirez :
Liaison d’entrée : liaison entre le piston et le corps ;
 vitesse du piston pour obtenir sa course au bout de 7 secondes.
Saisir cette valeur.
Rentrer 7 positions de calcul ;
Faire une étude cinématique et valider à l’écran le fonctionnement du mécanisme.

b- Modélisation des efforts :

Le but de cette étude étant de déterminer les efforts exercés par les doigts sur une pièce à
saisir connaissant Effort délivré par le piston :
Effort des ressorts :
Effort de la pièce à saisir sur les
doigts :

Courbe de l’effort dû à la pièce à

saisir sur les doigts.

Conclusion : écarts constatés.

II.2- Résolution graphique de l’équilibre de la pince en position fermée (voir

cours)

AP 4 : Agrafeuse (schéma cinématique)

I- Rapport de réduction entre la roue 31 et la roue 32 :

31
Z: 12

32b
Z: 12
35
Z: 60 32a
Z: 50
34a 33a 34b
33b Z: 12
Z: 28
Z: 28 Z: 12

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 Rapports de réduction du réducteur :
Réducteur RH200
Z31 Z32a Z32b Z33a Z33b Z34a Z34b Z35

*R32a/31 = R33a/32b = R34a/33b = R35/34b =

r=

*R32a/31 = N32a /N31

Nombre de tours réalisé par le moteur pour agrafer une liasse de feuilles ?

II- Etude de la liaison entre le coulisseau et le levier :

Rayer les degrés

Liaison élémentaire
de liberté
Colorier les surfaces contraintes Contrainte réalisée par la contrainte
supprimés par la
d’assemblage
contrainte.

y
Tx Rx

Ty Ry

Tz Rz
x

III- Etude de la liaison entre le levier et le sous-ensemble fixe :


y

z

 x
z z
z

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IV- Etude de la liaison entre le coulisseau et le sous-ensemble fixe :
Degrés de liberté restant Nom de la liaison Représentation
après les deux contraintes obtenue spatiale

Tx Rx
Ty Ry
Tz Rz

V- Schéma cinématique :

Bloc
Coulisseau
Bloc
Levier

Bloc
Fixe

Exercice de synthèse : pédalite

Constitution interne : Le corps (1), l'axe (2) et les
roulements avant et arrière (3) transmettent
L'énergie mécanique fournie par le cycliste au pédalier
du vélo. L'axe tournant par rapport au corps (restant
en position fixe durant le pédalage) entraîne la roue
dentée (4) du train d'engrenage qui prélève une infime
partie de cette énergie, pour la production de
l'énergie électrique.

Z4 = 34
Z5a = 36
Z5b = 15
Z6 = 10

5b
6 4
5a
Q1- Calculer le rapport de réduction r = N4/N6 en fonction des nombres de dents des différentes
roues.
Q2- Si la fréquence de rotation de la roue 4 est de N4 = 50 tr/min déterminer la fréquence de
rotation de la génératrice.

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