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K'
Cercle de centre J'
C'
Q.3. Graphiquement on voit que 5 / 0 0 et rayon c
Cercle de centre C'
→ 5/0 : mouvement de translation. et rayon CK Cercle de centre D' et rayon c
Q.1. et Q.2.
Modèle (pour θ1 = π rad) d(t) x1 x0
5 z1
x4
D
θ1
Réel y1 4
z0
C y1 = y 0
θ4 Tiges des vérins 2 et 3 y4 y1
A x1 x4
Corps des vérins 2 et 3
θ4
x1
1 y0
z1 = z4
y4 y5
x0 O0 d(t)
0 x4 x5
C D
z4 z5
2a θ
y0
2b x 0 = x1'
1
3a
x1 x1 '
1' 0 z1
3b
0 α
z1'
y1 = y 1'
Q.3.
Déplacement vérin a Déplacement vérin b Mouvement du siège
+ + Tangage (sens direct)
+ - Roulis (sens direct)
Sol
Sol
Q.3. O 0D O 0 A AC CD b.x1 a.y 1 c.x 4 d(t).x 4 avec :
x1 sin 1 .z0 cos 1 .x 0
y1 y 0
x 4 cos 4 .x1 sin 4 .y 1
b.cos 1 (c d(t)).cos 4 .cos 1
→ O 0D b.( sin 1 .z0 cos 1 .x 0 ) a.y 0 (c d(t)).(cos 4 .x1 sin 4 .y 1 ) a (c d(t)).sin 4
b0
b. sin 1 (c d(t)).cos 4 . sin 1
Pivot Pivot
(D, y 0 ) (C, x 4 )
4
Q.2.
z0 y1
y0
y3
x1
C D y0
3
x0 x4 x0
4 z1 = z0
z4
2 β x0
z1
z3
x4
B y3 z0
1
y0 = y4
A y0 γ = Cte
α
0 y1 y1
x1 = x 3
x0
Q.3. Schéma cinématique plan (O, y 0 , z0 ) lorsque le système est positionné tel que x 4 x 0 .
y3
C D 4
3
2
z0
B
1
y0
A
0
Q.1. Q.2.
A
y
z
O
A I
J
E1 = 16 +
arbre moteur E0
Pivot d’axe Engrenage 1
(O, z )
E4
B
Pivot d’axe
y
E0 = 01 + 02 + 03 + (I, z ) E2 = 17 + 18 +
04 + 08 + 13 + 19 + 21 + 22 E1
E3
20 z O
Pivot glissant
I
d’axe (A, z )
A x
Pivot glissant Pivot glissant E2
d’axe (B, y ) d’axe (B, z ) E0
E3 = 05
E4 = 06 + 07 E0
+ 09