1 Enchaı̂nement et résumé du cours

Le fait d’avoir B0 = ( #»
x 0 , #»
y 0 , #»
z 0) et On appelle alors torseur cinématique du mouvement de S
#» #» #»
B1 = ( x 1 , y 1 , z 1 ) des Bases OrthoNormées (Direct) conduit par rapport à R, le torseur VS/R défini par :
#» #» ∈ E :
au fait qu’il existe un vecteur Ω(1/0) tel que ∀ u ( #» )
Ω(S/R)
VS/R = #» (9)
V (A,S/R)
   
 d #» 
 ( u ) 
 d #»  #» #» A
=  ( u )  + Ω(1/0) ∧ u (1)
#»

 dt  dt
B0 B1 En calculant V(M/R0 ) , on montre par relation de Chasles (en
introduisant O1 ) que :
A partir de (1), on montre que : #» #» #»
#» #» #» #» #» V(M/R0 ) = V(M/R1 ) + V (M,R1 /R0 ) (10)
Ω(1/0) = −Ω(0/1) et Ω(2/0) = Ω(2/1) + Ω(1/0) (2)
La vitesse absolue est la somme de la vitesse relative et de
la vitesse d’entraı̂nement, i.e. la vitesse du point M lié au
#» #» mouvement du repère R1 dans son mouvement par rapport
et qu’ainsi Ω(0/0) = 0 (3)
au repère R0 .
Avec la figure
passage cide
On utilise plus volontiers la relation (11) de composition des
 
 d #»  − −
y→
contre, le calcul de  ( x 1 ) 
 y→
1 0 vitesses en cinématique du point sous la forme :
dt
B0
θ #» #» #»

 d #» 

−
→ V (M,1/0) = V(M/0) − V(M/1) (11)
et  ( y 1 )  permet d’établir, x1
dt On note alors :
B0
dans ce cas, que : θ −→  
− x0 #»  d  #»
z→ −
z→
 
#» 1 0 A(A,1/0) =  V (12)
dt (A,1/0) 

Ω(1/0) = θ̇. #»
z0 (4) 0

Par définition du mouvement d’un point M dans un repère En utilisant (11), on montre la relation de composition des
R = (O, B), on note : vitesses en cinématique du solide (13) :
#» #» #»
    V (M,2/0) = V (M,2/1) + V (M,1/0) (13)
#»  d  # »  #»  d  #»  
V(M/R) =  OM  (5) A(M/R) =  V  (6)
dt dt (M/R)  Les propriétés des torseurs permettent à (2) et (13) d’aboutir
B B
#» #» à (14) :
La vitesse V(M/R) et l’accélération A(M/R) d’un point M par
rapport à un repère R. V2/0 = V2/1 + V1/0 (14)

On considère qu’un solide S est indéformable, s’il existe un Par définition du centre de gravité G d’un ensemble Σ
repère R dans lequel les coordonnées de chacun des points déformable :
# » #» # » # »
Z Z
du solide sont constantes au cours du temps. On note alors
#» GM.dm = 0 ⇒ m.OG = OM.dm (15)
V (A,S/R) , la vitesse du point A dans le mouvement du so- M∈Σ M∈Σ
lide S par rapport au repère R. On assimile alors souvent
On note I(O, S) l’opérateur d’inertie du solide S calculé
le repère R au solide S ou au numéro du solide (ex : 1). De
au point O. Si le point M ∈ S est de coordonnées (x, y, z)
même on dérivera un vecteur par rapport au numéro du so-
dans le repère R avec R = (O, B), alors la représentation de
lide i sous-entendu par rapport à la base du repère associé
l’opérateur dans la base B associée à R est :
au solide i.
 2 2 
 y + z −x.y −x.z 
Le solide S étant indéformable, pour n’importe quel couple I(O, S) =  −x.y

x2 + z 2 −y.z 

(16)
de points A et B lié au solide, la distance AB se conserve au 
 2 2 
−x.z −y.z x +y B
cours du temps entraı̂nant la propriété d’équiprojectivité :
# »
#» # » #» #» Si OG a pour coordonnées (x, y, z) dans la base B, alors le
V (A,S/R) .AB = V (B,S/R) .AB (7)
théorème de Huygens donne :
Le théorème de Delassus, permet de dire que (7) est  2 2 
 y + z −x.y −x.z 
équivalent à (8) :
x2 + z 2
 
I(O, S) = I(O, G) + m.  −x.y −y.z  (17)
#» #» # » #»  2 2 
V (B,S/R) = V (A,S/R) + BA ∧ Ω(S/R) (8) −x.z −y.z x +y B

1
On note CΣ/R le torseur cinétique (ou des quantités de mou- Si Σ = {Si }ni=1 où les Si sont des solides indéformables, alors :
vement) d’un système matériel Σ dans son mouvement par
rapport à un repère R, défini par : Xn Xn
( #» ) ( R #» ) CΣ/R = CSi /R et Ec (Σ/R) = Ec (Si /R)
p (Σ/R) V(M/R) .dm
CΣ/R = #» = R # » #»
M∈Σ (18) i=1 i=1
σ (A,Σ/R) AM ∧ V(M/R) .dm
A A M∈Σ #» #»
Si F R est la force générée par une densité d F telle que :
#» #» #» #»
avec : #»
p (Σ/R) = m. V(G/R) (19) F = M∈Σ d F , alors la puissance P( #» F →Σ/R) de F sur Σ dans
le repère R est définie par :
Pour obtenir le moment cinétique, il faut se ramener au cas
du solide indéformable S :
#» #»
Z
# » #» h #» #»
#» P = V(M/R) .d F (26)
i
σ (A,S/R) = m.AG ∧ V (A,S/R) + I(A, S) Ω(S/R) (20) ( F →Σ/R) M∈Σ
On note DΣ/R le torseur dynamique d’un système matériel Σ
ce qui conduit, pour un solide indéformable S à :
dans son mouvement par rapport à un repère R, défini par :
( #» #»
P(ext→S/R) = Fext→S ⊗ VS/R
R
(27)
) ( )
γ (Σ/R) A(M/R) .dm
DΣ/R = #» = R # » #»
M∈Σ (21)
A
δ (A,Σ/R) AM ∧ A(M/R) .dm
A M∈Σ
On en déduit la puissance des inter-efforts entre deux solides
#»
avec : #»
1 et 2, notée Pint (1 ↔ 2) :
γ (Σ/R) = m. A(G/R) (22)
Pint (1 ↔ 2) = −F2→1 ⊗ V2/1
 
#»  d #»
   #» #» (28)
et : δ (A,Σ/R) =  σ (A,Σ/R)  + m. V(A/R) ∧ V(G/R) (23)
dt
R
#» donne : Le principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqué à
ce qui en projection sur u un système matériel Σ dans un repère galiléen Rg permet
d #» #» d’écrire :
 
#» #» σ (A,Σ/R) . u #»  d #» 
δ (A,Σ/R) . u = − σ (A,Σ/R) . ( u )  . . .
dt dt
 #» R DΣ/Rg = FΣ→Σ (29)
#» 
#»
. . . + m. V(A/R) ∧ V(G/R) . u
Dans le cas du solide indéformable S, on montre le théorème
On note Ec (Σ/R) l’énergie cinétique d’un système matériel de l’énergie cinétique :
Σ dans son mouvement par rapport à un repère R, définie
par : d  
Ec S/Rg = Pext (S → S/Rg ) (30)
#»
Z
1 2 dt
Ec (Σ/R) = . (V ) .dm (24)
2 M∈Σ (M/R)
En combinant (27) et (28) pour un système matériel Σ com-
Pour obtenir une définition plus sympathique, il faut se ra- posé de solides indéformables :
mener au solide indéformable S et on obtient :
1 d  
Ec (S/R) = .CS/R ⊗ VS/R (25) Ec Σ/Rg = Pext (Σ → Σ/Rg ) + Pint (Σ) (31)
2 dt

2
 2 Cas de deux glissières

2.1 Paramétrage

B
2
# » #»
AO = λ(t). #»
x et AB = µ(t). #»
y
O
1
A
R0 = (O, #»
x , #»
y , #»
z)
#»
y R1 = #» #» #»
(A, x , y , z )
0
R2 = (B, #»
x , #»
y , #»
z)
#»
x

2.2 L’essentiel cinématique

       
#» #» #»  d  # »   d  # 
»  #» #» #»  d  # »   d  # » 
V (A,1/0) = V(A/0) − V(A/1) =  OA  − 
  AA  = −λ̇. #»
x et V (B,2/1) = V(B/1) − V(B/2) =  AB  − 
  BB  = µ̇. #»
  y
dt dt dt dt

0 1 1 2

( #» ) ( #» ) ( #» )
0 0 0
V1/0 = V2/1 = V2/0 =
−λ̇. #» µ̇. #» −λ̇. #»
x + µ̇. #»
; ;
∀M
x ∀M
y ∀M
y

2.3 Pour préciser les choses

     
#»  d  # »  #»  d  # »  #» #»  d  # » 
V(A/0) =  OA  = −λ̇. #»
x V(O/0) =  OO  = 0 V(B/0) =  OB  = µ̇. #»
y − λ̇. #»
x
dt dt dt
  0  0   0
#»  d  # »  #» #»  d  # »  #»  d  # » 
V(A/1) =   AA  = 0 ; V(O/1) =  AO  = λ̇. #»
x ; V(B/1) =   AB  = µ̇. #»
y
dt dt dt
 1  1  1
#»  d  # »  #»   # »  #»   # »  #»
V(A/2) =  BA  = −µ̇. #»
y V(O/2) =  d BO  = λ̇. #»x − µ̇. #»
y V(B/2) =  d BB  = 0
dt dt dt
2 2 2

2.4 Étude cinétique

# » #» h #» # » #» #»
∀M ∈ E, #» #»
i
σ (M,2/0) = m.MB ∧ V (M,2/0) + I(M, 2)   = m.MB ∧ V (M,2/0)
Ω(2/0) ⇒ σ (B,2/0) = 0

#» # » #»
= m.AB ∧ V (A,2/0) = m.µ. #»
y ∧ µ̇. #»
y − λ̇. #»
x = m.µ.λ̇. #»
 
σ (A,2/0) z
# » #»
= m.AB ∧ V(A/0) = m.µ. #»
y ∧ −λ̇. #»
x = m.µ.λ̇. #»
 
z ok car les axes sont perpendiculaires
#» # » #»
= m.OB ∧ V (O,2/0) = m. (λ. #»
x + µ. #»
y ) ∧ λ̇. #»
x + µ̇. #»
y = (λ.µ̇ − µ.λ̇). #»
 
σ (O,2/0) z
# » #»  #»
, m.OB ∧ 
V(O/0)
 =0

Or via la formule de Varignon, on a bien :

#» #» # » #» # » #»
∧ p (2/0) = OB ∧ m. V(B/0) = m. (λ. #»
x + µ. #»
y ) ∧ λ̇. #»
x + µ̇. #»
y = (λ.µ̇ − µ.λ̇). #»
 
σ (O,2/0) =   + OB
σ (B,2/0)
 z

3
 2.5 Étude dynamique

 
#»  d  #»   #» #»
δ (M,2/0) =  σ  + m. V (M/0) ∧ V(B/0)
dt (M,2/0) 
0

 
#»  d  #»   #» #»
 #»
δ (B,2/0) =  σ   + m. V ∧V(B/0) = 0
dt (B,2/0)  (B/0)

0
   
#»  d  #» #» #»  d  #»
m.µ.λ̇. z  + m.(−λ̇. #» x ) ∧ (µ̇. #»
y − λ̇. #»
x ) = m.µ.λ̈. #»
   
δ (A,2/0) =  σ  + m. V(A/0) ∧ V(B/0) =  z
dt (A,2/0) 
  
dt
0 0
   
 d  #»   #» #»(((  d  #»
 
#»
,  σ  + m.( (( ∧ V (B,2/0) =  dt m.µ.λ̇. z  = m.(µ̇.λ̇ + µ.λ̈). z
V (A,2/0) (
dt (A,2/0) 
  (
0 0
   
#»  d  #» #» #» d #»
(λ.µ̇ − µ.λ̇). z  = λ.µ̈ − µ.λ̈). #»
     
δ (O,2/0) =  σ (O,2/0)  + m.V(O/0)
 ∧ V(B/0) = 
 z

dt dt
0 0
   
 d  #»   #» #»(((  d  #»
 
#»
,  σ  + m.( (( ∧ V (B,2/0) =  dt (λ.µ̇ − µ.λ̇). z  = λ.µ̈ − µ.λ̈). z
V (O,2/0) (
dt (O,2/0) 
  (
0 0

3 Cas de deux pivots

3.1 Paramétrage

B # » #»
OA = L. #»
x1 et AB = R. #»
x2 −
2 −
x→
−
x→
0
−
y→ y→
1
1 2
1
(O, #»
x 0 , #»
y 0 , #» α β
O R0 = z 0)
−
A #» #» #» z→
1
−
x→
2
R1 = (O, x , y , z )
1 1 1
R2 = (A, #»
x 2 , #»
y 2 , #»
z 2) α − β
0 − z→ −
x→
y→
1
−
y→
0
0 −
z→
2
−
z→
1
1
#» #» et
Ω(1/0) = α̇. #»
y1 et Ω(2/1) = β̇. #»
z1
3.2 L’essentiel cinématique

α̇. #» β̇. #»
( ) ( )
y z
V1/0 = #» 1 et V2/1 = #» 1
O
0 A
0

3.3 Pour préciser les choses

#» #»  # » #»
V (A,1/0) = V  + AO ∧ Ω(1/0) = −L. #» x 1 ∧ α̇. #»
y 1 = −L.α̇. #» z1
(O,1/0)
#» #» # » #»
V  + BO ∧ Ω(1/0) = −(L. #» x 1 + R. #»x 2 ) ∧ α̇. #»
y 1 = −(L + R. cos(β)).α̇. #»

V (B,1/0) = z1
(O,1/0)
#» #»   #»
V (A,2/0) = V + V (A,1/0) = −L.α̇. #»
z1
(A,2/1)
#» #» #» #»   # » #» #»
V (B,2/0) = V (B,2/1) + V (B,1/0) = V (A,2/1) + BA ∧ Ω(2/1) + V (B,1/0) = −R. #» x 2 ∧ β̇. #»
z 2 − (L + R. cos(β)).α̇. #»
z 1 = R.β̇. #»
y 2 − (L + R. cos(β)).α̇. #»
z1

#» #» #»  #»   # » #»
V (O,2/0) = V (O,2/1) + V (O,1/0) = V (A,2/1) + OA ∧ Ω(2/1) = L. #» x 1 ∧ β̇. #»
z 1 = −L.β̇. #»y1
 

4
      
#»  d  # »  #» #» #»
x 1 )  + Ω(1/0) ∧ L. #» x 1 = α̇. #» y 1 ∧ L. #»x 1 = −L.α̇. #»
 d   d  
V(A/0) =  dt OA  =  dt (L. x 1 )  =  dt (L. z1
      

0 0  1
 d  # » 
   
 d  #  » 

#» #» #» #»

V(A/1) =  dt OA  = 0 et V(A/2) =  dt 
   AA  = 0

  1 2
 d  #  »   d  #  » 

#» #» #» #»

V(O/0) =  OO  = 0 et V(O/1) =  OO  = 0
dt   dt  
 0     1   
#»  d  # »   d  # »   d #»   d #»   #» #»  #» #» #»
V(O/2) =  dt AO  =  dt AO  = − dt (L. x 1 )  = −  dt (L.
 x 1 )  + Ω(1/2) ∧ L. x 1  = β̇. z 1 ∧ L. x 1 = β̇.L. y 1
         

 2  2   2  1  
#»  d  # »  #» #» #» #» #» #» #»
x 2 )  + Ω(2/0) ∧ R. #»
 d   d    d  
 dt OB  =  dt (L. x 1 + R. x 2 )  =  dt
V(B/0) =      (L. x 1 )  + Ω(1/0) ∧ L. x 1 +  (R.
  x2
  dt
 
0 0 1 2
α̇. #» y 1 ∧ L. #»
x 1 + α̇. #» y 1 + β̇. #»
z 2 ∧ R. #» x 2 = −α̇.L. #» z 1 + R. −α̇. cos(β). #» z 1 + β̇. #»
     
= y2
       
#»  d  # »   d #» #»   d #»    d #»  #» #» #» #» #»
V(B/1) =  dt OB  =  dt (L. x 1 + R. x 2 )  =  dt (L. x )  +  (R.  x 2 )  + Ω(2/1) ∧ R. x 2 = β̇. z 2 ∧ R. x 2 = β̇.R. y 2
 
 1   dt
      

 1   1  1  2
#»  d  # »   d  # #»»  #»
V(B/2) =  dt AB  =  dt R. x 2  = 0
   
2 2

3.4 Étude cinétique

On considère que A est le centre d’inertie de 1, d’opérateur d’inertie I(A, 1) et de masse m1 et B le centre d’inertie de 2,
d’opérateur d’inertie I(A, 2) et de masse m2 .
   
 A1 0 0   A2 0 0 
   
On pose : I(A, 1) =  0 B1 0 
 et I(A, 2) =  0 B2 0 

 
0 0 C1 0 0 C2
 
B1 B2

Avec le théorème de Huygens (mais il vaut changer mieux de point plutôt qu’avoir à l’utiliser. . . ) :
   
 0 0 0   A1 0 0 
I(O, 1) = I(A, 1) + m1 .  0 L
 2  
0  =  0 B1 + m1 .L 2 0


   
0 0 L2 B 0 0 C1 + m1 .L2 B
1 1

0 0 0
 
R2 . sin(β)2 −R2 . cos(β). sin(β)

   
I(B, 1) = I(A, 1) + m1 .  0 R2 0  = I(A, 1) + m1 .  −R2 . cos(β). sin(β) R2 . cos(β)2
   
0
  
   
2
0 0 R B 0 0 R2

2 B1
   
 0 0 0   A2 0 0 
I(B, 2) = I(A, 2) − m2 .  0 R2 0  =  0 B2 − m2 .R2
   
0
  

 2   2
0 0 R B 0 0 C2 − m2 .R B

2 2

# » #» h #»
#»
i
σ (M,2/0) = m2 .MB ∧ V (M,2/0) + I(M, 2) Ω(2/0)
# » #» h #»
#»
i
σ(A,2/0) = m2 .AB ∧ V (A,2/0) + I(A, 2) Ω(2/0)
     
 A2 0 0   α̇. sin(β)   α̇.A2 . sin(β) 
= m2 .R. #»
x 2 ∧ (−L.α̇. #»
     
z 2 ) +  0 B2 0 
 .  α̇. cos(β)  =  α̇.(B2 . cos(β) + m2 .R.L) 

   
0 0 C2
 
B2
β̇ B
β̇.C2 B2
2

5
 #» #» h #»
#»
i
σ (B,2/0) = m2 . BB ∧ V (B,2/0) + I(B, 2) Ω(2/0)
 
  α̇.A2 . sin(β)
   
 A2 0 0   α̇. sin(β)    

 2
   2
=  0 B2 − m2 .R  .  α̇. cos(β)  =  α̇. B2− m2 .R . cos(β)

0    



   
2 2
 
0 0 C2 − m2 .R B β̇ B2
β̇. C 2 − m 2 .R
2 B2
 
α̇.A2 . sin(β)
#» #» #»
σ (B,2/0) = #»
 
σ (A,2/0) + BA ∧ m2 . V(B/0) =  α̇.(B2 . cos(β) + m2 .R.L)  − R. #» x 2 ∧ m2 . R.β̇. #»
y 2 − (L + R. cos(β)).α̇. #»
   
z2
 
β̇.C2 B2
 
  α̇.A2 . sin(β)
 
 α̇.A2 . sin(β)  
#» #»
    
  2 2
=  α̇.B2 . cos(β)  − m2 .R . β̇. z 2 + cos(β).α̇. y 2 =  α̇. B2 − m2 .R . cos(β) 


   
β̇. C2 − m2 .R2
 
β̇.C2 B2 B2
# » #» h #»
#»
i
σ (O,2/0) = m2 .OB ∧ V (O,2/0) + I(O, 2) Ω(2/0) gros manque de motivation pour le calcul de I(O, 2)
#» #»
Remarque : utiliser V(O/0) à la place de V (O,2/0) conduirait ici au drame.

 
α̇.A2 . sin(β)
#» # » #»
= #»
 
σ (A,2/0) + OA ∧ m2 . V(B/0) =  α̇.(B2 . cos(β) + m2 .R.L)  + L. #» x 1 ∧ m2 . R.β̇. #»
y 2 − (L + R. cos(β)).α̇. #»
   
σ (O,2/0) z2

 
β̇.C2 B2
= α̇.A2 . sin(β). x 2 + α̇.(B2 . cos(β) + m2 .R.L). #»
#» y 2 + β̇.(C2 + m2 .L.R. cos(β)). #»
z 2 + m2 .L.(L + R. cos(β)).α̇. #»
y1

# » #» h #»
#»
i
σ (M,1/0) = m1 .MA ∧ V (M,1/0) + I(M, 1) Ω(1/0)
   
#» #» h #» i  A1 0 0   0 
#»
σ (A,1/0) = m1 .AA ∧ V (A,1/0) + I(A, 1) Ω(1/0) =  0 B1 0  .  α̇  = B1 .α̇. #»
  
y1
   
0 0 C1 B 0 B
1 1
   
 A1 0 0   0 
#» # » #»  #»
 .  α̇  = (B1 + m1 .R2 ).α̇. #»
h i
+ I(O, 1) Ω(1/0) =  0 B1 + m1 .R2
   
σ (O,1/0) = m1 .OA ∧ V (O,1/0) 0 y1
  
 
 2
  
0 0 C1 + m1 .R B 0 B
1 1
#» #» # » #» #» #» #»

2 #»

σ (O,1/0) = σ (A,1/0) + OA ∧ m1 . V(A/0) = B1 .α̇. y 1 + L. x 1 ∧ m1 .(−L.α̇. z 1 ) = α̇. B1 + m1 .L . y 1
# » #» h #»
#»
i
σ (B,1/0) , m1 .BA ∧ V(B/0) + I(B, 1) Ω(1/0)
# » #» h #»
#» = m1 .BA ∧ V (B,1/0) + I(B, 1) Ω(1/0) = −m1 .R. #» x 2 ∧ (−(L + R. cos(β)).α̇. #» z 1 ) + I(B, 1) [α̇. #»
i
σ (B,1/0) y 1]
= α̇. −m1 .R.(L + R. cos(β)). y 2 − m1 .R . cos(β). sin(β). x 1 + B1 + m1 .R . cos(β) . y 1 = α̇. (B1 . #»
#» #» 2 #»
y 1 − m1 .R.L. #»
   
2 2
y 2)
#» # » #»
σ (B,1/0) = #»
σ + BA ∧ m . V
(A,1/0) 1 = B .α̇. #»
(A/0) y − R. #»
1 x ∧ m .(−L.α̇. #»
1 2 1 z ) = α̇. (B . #»
1 y − m .R.L. #»
1 1 1 y ) 2

#» #»
σ (A,1/0) + #»
σ (A,2/0) = α̇.A2 . sin(β). #»
x 2 + α̇.(B2 . cos(β) + m2 .R.L). #»
y 2 + β̇.C2 . #»
z 2 + B1 .α̇. #»
 
σ (A,{1,2}/0) = y1
# » # » #» # » m2
On appelle G le centre d’inertie de l’ensemble {1, 2} : m1 .GA + m2 .GB = 0 ⇒ AG = .R. #»
x 2 = λ. #»x 2.
m1 + m2
   
#» #» #»  d  # »   d #» #» 
p ({1,2}/0) = (m1 + m2 ). V(G/0) = (m1 + m2 ). V(G/0) = (m1 + m2 ). OG  = (m1 + m2 ). (L. x 1 + λ. x 2 ) 
dt dt
0 0
    
 d #»  #» #»  d #» #»
x 2 )  + Ω(2/0) ∧ λ. #»
 
= (m1 + m2 ).  (L. x 1 )  + Ω(1/0) ∧ L. x 1 +  (λ.
  x 2 
dt
 dt
 1  2
(m1 + m2 ). α̇. y 1 ∧ L. x 1 + α̇. y 1 + β̇. z 2 ∧ R. #»
#» #» #» #» x 2 = (m1 + m2 ). −α̇.L. #» z 1 + λ. −α̇. cos(β). #»
z 1 + β̇. #»
      
= y2
−m1 .α̇.L. #»
z 1 − m2 .α̇.L. #»z 1 + m2 .R. −α̇. cos(β). #» z 1 + β̇. #»
y 2 = #» p (1/0) + #»
 
= p (2/0)
#» #» #»
p ({1,2}/0) , (m + m ). V
1 2 (G,2/0) et #» p
({1,2}/0) , (m + m ). V
1 2 (G,1/0)

6
 3.5 Étude dynamique

 
#»  d  #»   #» #»
δ (M,2/0) =  σ  + m2 . V (M/0) ∧ V(B/0)
dt (M,2/0) 

0
   
#»  d  #»   #» #»   d  #»
   #» #»
δ (B,2/0) =  σ  + m2 .V(B/0)
∧ V(B/0) =  dt σ (B,2/0)  + Ω(2/0) ∧ σ (B,2/0)
 
dt (B,2/0) 
  0  
2
 
A2 . α̈. sin(β) + α̇.β̇. cos(β)   α̇.A2 . sin(β)
 

   
 
 α̇. sin(β) 
  
   
=  B2 − m2 .R . α̈. cos(β) − α̇.β̇. sin(β)  +  α̇. cos(β)  ∧  α̇. B2 − m2 .R2 . cos(β)
2
  
  
     
2
β̈. C2 − m2 .R2
   
β̇ B
β̇. C2 − m 2 .R
B2 2 B2

   
#»  d  #»   #» #»  d  #»  
δ (O,2/0) =  σ  + m2 . V(O/0) ∧ V(B/0) =  σ
dt (O,2/0)  dt (O,2/0) 
   
0 0
   
#» #» #»
,  d #» σ (O,2/0)  + m2 . V (O,2/0) ∧ V (B,2/0) =  d #» σ (O,2/0)  − m2 .L.β̇. #»
       
y 1 ∧ V (B,2/0)
dt dt
0 0

 
#»  d  #»   #» #»
δ (M,1/0) =  σ  + m1 . V (M/0) ∧ V(A/0)
dt (M,1/0) 
0
   
#»  d #»    #» #»   d #»  #» #»  #»
δ (A,1/0) =  σ  + m1 . ∧ V(A/0) =  dt (B1 .α̇. y 1 )  + 
V(A/0) ∧B1 .α̇. y 1 = B1 .α̈. y 1
   Ω
dt (A,1/0)  (1/0)
  
0 1
   
#»  d  #» #»  #» d #» #»
 + Ω(1/0) ∧ #»
     
δ (O,1/0) =  σ  + m1 . V(O/0)
 ∧ V(A/0) =  σ σ (O,1/0)

dt (O,1/0)  dt (O,1/0) 
0 1

= B1 + m1 .L2 .α̈. #» y 1 + α̇. #» #» m1 .L2 .α̈. #»

    (( (  
∧(B(
y 1( + m
(.L (2( . α̇. y = B + y1
( 1 ( 1 1 1
   (   
#»  d  #»  d  d
V(A/0)  =  (−L.α̇. #» z 1 )  =  (−L.α̇. #» z 1 )  + α̇. #» y 1 ∧ (−L.α̇. #»
z 1 ) = −L. α̈. #»
z 1 + α̇2 . #»
     
A(A/0) =  x1
dt dt dt
0 0 B1
#» #» # » #»
δ (A,1/0) + OA ∧ m1 . A(A/0) = B1 .α̈. #»
y 1 + m1 .L. #»
x 1 ∧ −L. α̈. #» x 1 = B1 + m1 .L2 .α̈. #»
z 1 + α̇2 . #»
    
δ (O,1/0) = y1

   
#»  d  #»   #» #»  d  #»   #» #» ((
δ (B,1/0) =  dt σ (B,1/0)  + m1 . V(B/0) ∧ V(A/0) ,  dt σ (B,1/0)  + m1 .(
    V (B,1/0)
((( ∧(V( (A,1/0)
0 0
   
 d
 (α̇.B1 . #» #»  d #»
y 1 )  + Ω(1/0) ∧ α̇.B1 . y 1 +  (−m1 .α̇.R.L. y 2 )  + Ω(2/0) ∧ (−m1 .α̇.R.L. #»
#» #»
 
=  dt
  y 2) . . .
dt
1 2
. . . + m1 . −α̇.L. #» z 1 + R. −α̇. cos(β). #» z 1 + β̇. #»
y 2 ∧ (−L.α̇. #»
  
z 1)
α̈.B1 . #»
y 1 − m1 .α̈.R.L. #» #» ( . #» #» #» #» #» #»
(
= y 2 +( y 1(∧( 1 y 1 + (α̇. y 1 + β̇. z 2 ) ∧ (−m1 .α̇.R.L. y 2 ) − m1 .R.β̇. y 2 ∧ L.α̇. z 1
(
α̇. ( α̇.B
α̈. (B1 . #»
y 1 − m1 .R.L. #» y 2 ) − m1 .α̇.R.L. α̇. sin(β). #» z 2 + β̇. #»
x 2 − m1 .R.β̇.L.α̇. #»
 
= x2
= #» #» 2
α̈. (B1 . y 1 − m1 .R.L. y 2 ) − m1 .α̇ .R.L. sin(β). z 2 #»
#» #» #» #»
δ (A,1/0) + BA ∧ m1 . A(A/0) = B1 .α̈. #» y 1 − m1 .R. #» x 2 ∧ −L. α̈. #» z 1 + α̇2 . #»
  
δ (B,1/0) = x1
 #»
B1 .α̈. #»
y 1 − m1 .R.L. α̈. Y2 + α̇2 . sin(β). #»

= z2