A- RAPPELS........................................................................................

5
I- ANALYSE DIMENSIONNELLE .................................................. 5
I-1 NOTION DE MESURE ............................................................ 5
I-2 SYSTEMES D'UNITES............................................................ 5
I-3 LES EQUATIONS AUX DIMENSIONS (E.A.D) ................... 5
I-4 EXEMPLES D'EQUATIONS AUX DIMENSIONS................ 6
I-5 L’ANALYSE DIMENSIONNELLE......................................... 7
I-6 MULTIPLES ET SOUS-MULTIPLES..................................... 8
II- INCERTITUDES DE MESURES................................................ 8
II-1 INCERTITUDE ET ERREUR ABSOLUES ............................ 9
II-2 INCERTITUDE ET ERREUR RELATIVES ........................... 9
II-3 CALCUL D'INCERTITUDES.................................................. 9
II-4 PRESENTATION DES RESULTATS ................................... 11
III- ANALYSE VECTORIELLE ..................................................... 12
III-1 DEFINITIONS ........................................................................ 12
III-2 PRODUITS DE VECTEURS.................................................. 13
III-3 CHAMPS DE GRANDEURS SCALAIRES ET VECTORIELLES 18
III-4 OPERATEURS UTILISES DANS L'ETUDE DES CHAMPS18
III-5 CIRCULATION ET FLUX D'UN VECTEUR ....................... 21
III-6 LES SYSTEMES DECOORDONNEES USUELS ET LES OPERATEURS
COURANTS .......................................................................................... 25
B- CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL................................... 32
I- GENERALITES............................................................................ 32
I-1 OBJET DE LA CINEMATIQUE............................................ 32
I-2 NOTION DE POINT MATERIEL ......................................... 32
I-3 LES DEGRES DE LIBERTE.................................................. 32
I-4 LES REPERES EN MECANIQUE......................................... 33
I-5 Quelques remararques sur le repérage des points en Mécanique34
II- LES DESCRIPTIONS EQUIVALENTES D'UN MOUVEMENT EN
CINEMATIQUE .................................................................................... 35
III- VITESSE ET ACCELERATION D'UN POINT MATERIEL .. 36
III-1 LA VITESSE........................................................................... 36
III-2 L'ACCELERATION ............................................................... 40
IV- EXEMPLES DE MOUVEMENTS SIMPLES D'UN POINT MATERIEL 44
IV-1 MOUVEMENTS UNIFORME; ACCELERE, RETARDE .... 44
IV-2 MOUVEMENTS RECTILIGNE, CIRCULAIRE, HELICOIDAL 46
IV-3 MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE.............. 49
C- CHANGEMENT DE REFERENTIEL ......................................... 52
I- FORMULE FONDAMENTALE DE DERIVATION: le vecteur rotation instantanée.
52
I-1 DERIVEE D'UN VECTEUR DANS UNE BASE .................. 52
I-2 FORMULE FONDAMENTALE DE DERIVATION ............ 52
I-3 PROPRIETES DU VECTEUR ROTATION INSTANTANEE55
I-4 QUELQUES EXEMPLES DE VECTEURS ROTATION INSTANTANEE 57
II- LOI DE COMPOSITION DES VITESSES ............................... 59
II-1 FORMULE GENERALE DE LA VITESSE D'UN POINT ... 59
II-2 CAS D'UN POINT FIXE DANS L'UN DES REPERES. ....... 60
II-3 CHAMP DES VITESSES D'UN SOLIDE.............................. 60
II-4 COMPOSITION DES VITESSES .......................................... 60
III- LOI DE COMPOSITION DES ACCELERATIONS ................ 61
III-1 FORMULE GENERALE DE L'ACCELERATION D'UN POINT 61
III-2 ACCELERATION DU POINT COINCIDANT ..................... 62
III-3 COMPOSITION DES ACCELERATIONS ........................... 62
IV- CAS PARTICULIERS ............................................................... 63
IV-1 Le repère mobile (Rk) est en translation par rapport à (Ri)..... 63
IV-2 Le repère (Rk) est animé d’une rotation pure par rapport à (Ri)64
IV-3 Applicattion à la détermination de la vitesse relative de deux référentiels 66
IV-4 Application à la détermination de l'expression de la vitesse et de l'accélération en
coordonnées polaires planes. .................................................................. 67
IV-5 Application à la détermination de l’expression de la vitesse et de l'accélération en
coordonnées polaires sphériques ............................................................ 69
IV-6 Vecteur rotation instantanée du trièdre de Frénet.................... 72
IV-7 VECTEUR ROTATION INSTANTANEE LORSQUE LE REPERAGE EST
FAIT A L'AIDE DES ANGLES D'EULER........................................... 72
D- DYNAMIQUE DU POINT........................................................... 79
I- REPERES ET MASSE D'INERTIE - QUANTITE DE MOUVEMENT 79
I-1 Repère et observateur d'inertie ................................................ 79
I-2 Masse d'inertie......................................................................... 79
I-3 Quantité de mouvement (Q.D.M)............................................ 80
II- PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE............. 80
III- EXPRESSION DU P.F.D. DANS UN REFERENTIEL QUELCONQUE. 81
IV- PROBLEME FONDAMENTAL ET CONDITION DE TRANPOSITION DU P. F.
D A UN REPERE GALILEEN............................................................ 82
IV-1 EQUATION DU MOUVEMENT DANS LE CAS m = cte ... 83
IV-2 EXEMPLEDE RESOLUTION: Etude du mouvement d'un point matériel pesant
suspendu à un ressort, et baignant dans un milieu qui exerce sur lui un frottement
visqueux. ................................................................................................ 84
V- LES PRINCIPALES FORCES................................................... 88
VI- LE MOMENTCINETIQUE ....................................................... 90
VI-1 DEFINITIONS ........................................................................ 90
VI-2 LE THEOREME DU MOMENT CINETIQUE...................... 90
E- ENERGETIQUE DU POINT MATERIEL...................................... 95
I- TRAVAIL ET PUISSANCE D'UNE FORCE .............................. 95
I-1 TRAVAIL ............................................................................... 95
I-2 PUISSANCE ......................................................................... 101
II- L'ENERGIE.............................................................................. 102
II-1 ENERGIE PROPRE.............................................................. 102
II-2 ENERGIECINETIQUE......................................................... 103
II-3 ENERGIE POTENTIELLE................................................... 105
II-4 ENERGIE MECANIQUE ..................................................... 107
II-5 AUTRES FORMES D’ENERGIE ........................................ 108
II-6 SYSTEMES ISOLES: Lois de conservation......................... 109
III- CHOCS ENTRE PARTICULES.............................................. 110
III-1 DEFINITIONS ...................................................................... 110
III-2 CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT111
III-3 HYPOTHESES ENERGETIQUES....................................... 112
F- STATIQUE DU POINT MATERIEL............................................ 116
I- CONDITIONS d'EQUILIBRE.................................................... 116
II- STABILITE.............................................................................. 116
G- OSCILLATEUR HARMONIQUE ............................................. 119
I- DEFINITIONS ............................................................................ 119
II- OSCILLATEUR LIBRE A UNE DIMENSION...................... 119
II-1 EQUATION DU MOUVEMENT ET RESOLUTION......... 119
II-2 MISE. EN EQUATION ET MOYENNE DES ENERGIES . 121
III- EXEMPLES DE MOUVEMENTSHARMONIQUES ............ 122
III-1 POINT MATERIEL ASSUJETTI A UNE TRAJECTOIRE RECTILIGNE ET
SOUMIS A UNE FORCE DE RAPPEL PROPORTIONNELLE A SON ABSCISSE
122
III-2 PENDULE SIMPLE.............................................................. 124
IV- OSCILLATEUR HARMONIQUE AMORTI ET ENTRETENU: RESONANCE
125
INTRODUCTION
Mettre à la disposition des élèves de première année, cycle d’ingénieurs de conception, des
Supports de travail leur permettant de palier aux difficultés usuelles d’acquisition de
manuels universitaires en période de récession économique accrue,a toujours été, depuis
bientôt quatre ans, l'un de nos objectifs majeurs.
Après avoir dispensé pendant cinq ans le cours de mécanique fondamentale du point
matériel, nous pensons que le présent document, résultat de plusieurs révisions, comblera
les attentes des élèves ingénieurs pour lesquels il a été spécifiquement conçu. Le
programme de ce cours convient en particulier au volume horaire consacré à cet
enseignement à l' E. N.S. P, mais peut être tout aussi utile pour les étudiants d'autres
établissements universitaires commeles facultés de Science et les I.U.T.
Ce document est accompagné d'un cahier d'exercices (pouvant servir de support pour les
séances de Travaux dirigés) et d'un recueil de sujets de tests de contrôle de connaissances
que l'auteur a eu à proposer aux élèves de première année à l'E.N.S.P.
 A-RAPPELS

I- ANALYSE DIMENSIONNELLE
I-1 NOTION DE MESURE
Mesurer une grandeur, c'est déterminer le rapport entre cette grandeur et une autre de
même espèce, choisie comme unité. Par exemple, l'unité de la grandeur longueur est le
"mètrè". On dira donc par exemple que le pourtour de telle aire est de 500 mètres.
Ainsi, chaque grandeur définie par le physicien s'exprimera par un nombre (sa mesure,
exemple: 500) suivi de l'unité de mesure (exemple: mètres).
I-2 SYSTEMES D'UNITES
La civilisation technique et la science ont conduit l'homme à multiplier les grandeurs
usuelles et à systématiser le choix de leurs unités.
Un système d'unités est alors défini par le choix d'unités fondamentales, d’où toutes les
autres peuvent être déduites par des formules ou des relations de définition.
Dans le Système International (S.I.) universellement adopté, on est convenu de choisir 7
Uni tés de base:
- trois unités d'origine mécanique: le mètre,le kilogramme, et la seconde
- une unité de nature électrique: l'ampère
- deux unités dites thermodynamiques: la mole et le kelvin
- une unité photométrique : le candela.
Les relations de définition se mettent généralement sous la forme:

G = Aα .B β
Où G, A, B, C, . .. Sont des grandeurs, et α , β , γ , ... des nombres.
A, B, C,…représentent par exemple les unités fondamentales, lorsque G est la grandeur
relative à une "nouvelle" unité.
I-3 LES EQUATIONS AUX DIMENSIONS (E.A.D)
Les équations aux dimensions sont des relations, entre rapports d'unités, identiques aux
relations de définition; elles sont utiles pour :
- vérifier l'homogénéité des formules (mathématiques et autres)
- effectuer des changements d'unités
- l'analyse dimensionnelle, valable pour le cas d'une fonction qui est le produit de
plusieurs grandeurs.
Parmi les sept unités de base du S. I., seules les quatre premières ont été retenues comme
fondamentales, et seront alors utilisées dans les équations aux dimensions. Il s'agit
nommément des unités suivantes:
- le mètre, unité principale des mesures de longueur, a pour symbole dimensionnel la
lettre "L"
- le kilogramme, unité de la grandeur inerte masse, a pour symbole "M"
- la seconde qui sert à exprimer le temps est représentée par la lettre "T"
- l'ampère qui mesure l'intensité d'un courant électrique serait symbolisé par "I", mais
l'usage veut qu'on utilise plutôt le coulomb (unité de la charge électrique, symbole
dimensionnel "Q") comme quatrième unité fondamentale, et ceci pour des raisons de
simplicité des formules, la relation Q = l t definissant par ailleurs ces deux grandeurs l'une
par rapport à'l'autre.
I-4 EXEMPLES D'EQUATIONS AUX DIMENSIONS
Nous présentons ci-dessous un tableau donnant respectivement les indications suivantes en
colonnes, pour quelques grandeurs physiques:
- l'appelation courante (exemple: longueur) et le symbole (exemple:l) dans les
expressions littérales usuelles
- le symbole dimensionnel (exemple: L)
- le nom de l'unité dans le S.I. (exemple: mètre)
- le symbole de cette unité dans le S.I. (exemple: m)
I-5 L’ANALYSE DIMENSIONNELLE
L'analyse dimensionnelle est une science qui permet de prévoir le comportement de
certains systèmes physiques à réalisation délicate.
Elle utilise les relations de définitions entre grandeurs. Exemple, on sait que la résistance
de l'air varie avec la masse volumique p de l'air, avec la surface S du solide en contact avec
l'air, et enfin avec la vitesse V du mobile. On peut alors supposer cette résistance (force)
 λ. s . ρ . v
α β γ

sous la forme: F= , où λ est une constante sans dimension. Or on a les équations

aux dimensions suivantes:
[F] = MLT-2
[S] = L2
[p] = ML-3
[V] = LT-1.
La relation de définition de F conduit alors à l’égalité suivante:
α β −1 γ

MLT-2= (L
2
) .( M L )
−3
.( L T ); et par identification des exposants de M, L et T, il vient:
⎧β = 1
⎪
⎨γ = 2
⎪2α − 3β + γ = 1 2
⎩ D’où l’on tire ( α , β , γ ) = (1,1,2), et alors : F= λ.s.ρ .V .

I-6 MULTIPLES ET SOUS-MULTIPLES

Il arrive que les unités du S.I. soient d'un ordre de grandeur mal commode. Exemple: parler
d'un condensateur dont la capacité électrique est de 0,000003 farad. On utilise alors les
multiples et sous-multiples formés à partir des 14 préfixes normalisés ci-dessous:
Facteur Préfixe Symbole
12
10 tera T
9
10 giga G
6
10 méga M
3
10 kilo k
2
10 hecto h
1
10 déca da
0
10 _
-1
10 déci d
-2
10 centi c
-3
10 milli m
10 -6
micro µ
10-9 nano n
10-12 pico p
10-15 femto f
10-18 a a

II- INCERTITUDES DE MESURES

Soit à mesurer une grandeur A (une longueur parexemp le). Si l'on recommence plusieurs
fois le même mesure, avec le même soin, les nombres ai trouvés ne seront pas toujours
identiques. Nous ne pouvons alors affirmer que l'une ou l'autre des valeurs ai trouvées est
la valeur exacte ae de A.
Autrement dit, le nombre a résultat de la mesure d'une grandeur A n'est qu'une valeur
approchée de A.
II-1 INCERTITUDE ET ERREUR ABSOLUES
La différence δ a = a- ae entre la valeur exacte de A et la valeur mesurée est appelée
erreur absolue de la mesure.
Cette erreur est algébrique (c. à. d. peut être positive ou négative), et résulte généralement
de plusieurs erreurs de causes diverses:
les erreurs systématiques : elles sont dues à l'emploi d'un instrument de mesure imparfait
ou d'une loi de mesure partiellement incorrecte; elles provienennt aussi de l'emploi des fils
de connexion, etc…
les erreurs accidentelles: elles sont issues en grande partie de l'imperfection des sens de
l'opérateur (on retrouve ici l'erreur de parallaxe) et de tout phénomène aléatoire .comme la
variation de la tension du secteur ou de la température de la salle de mesure.
Puisque la valeur exacte ae n'est jamais connue, l'erreur absolue demeure inconnue. On
se contente alors d’en chercher une limite supérieure ∆a appelée incertitude absolue
telle que δ a ≤ ∆a .
II-2 INCERTITUDE ET ERREUR RELATIVES
On se rend mieux compte de l'approximation d'une mesure en comparant l'erreur à la
grandeur mesurée.
δ a

L'erreur relative désigne le rapport algébrique ae de l'erreur absolue à la valeur exacte.

δ a et ae n’étant pas connues, on se contente de prendre une limite supérieure appelée
incertitude relative et que l'on obtient en remplaçant l'erreur absolue δ a par l'incertitude
∆ a

absolue ∆ , et la mesure exacte a par la valeur approçhée a ; soit:

a e a .
II-3 CALCUL D'INCERTITUDES
a) Les dérivées
Toute fonction f : x 6 y = f(x) définie et continue dans un intervalle réel [a b] y admet une
fonction dérivée notée
y' = f'(x) et donnée par:
lim f (x + h ) − f (x )
y' = f'(x) = h→0 h ∆a
Soient u et v deux fonctions de x, on a les propriétés suivantes:
(u + v)' = u' + v'
( uv)' = u' v + uv'
 '
⎛ u ⎞ v −uv ' '

⎜ ⎟=u 2
⎝v⎠ v
(uov)' =v'.(u' ov)
b) Les dérivées logarithmiques
On appelle dérivée logarithmique d'une fonction quelconque u, la dérivée de son
'
u.
logarithme ln(u), c.à.d. u
Les propriétés suivantes sont vérifiées:
'

→
y = u + v + w + ... ' ' '

y = uvw… y u v w
' '

→u −v
u
y= v u v
c) Les différentielles
Pour une fonction de plusieurs variables f(x, y, z), on appelle déri vée partielle de f par
' ∂f
f =
∂x
rapport à la variable x, la fonction notée x
obtenue par dérivation de f, en
considérant y et z comme constants:
∂f f ( x + h, y, z ) − f ( x, y, z )
= lim
∂x h →0 h
∂f ' ∂f '
= f et = f .
On note de même ∂ y y ∂ z z

La différentielle totale de la fonction f s'écrit : df = f'x dx + fy’ dy + fz'dz

(= grad f . dl à voir plus tard)

On a aussi les propriétés suivantes:
y = u + v + w + ... ---> dy = du + dv + dw + ...
d = du + dv
y

y = uv ---> dy = udv + vdu soit encore y u v

u
→
d y = du − dv
y= v y u v

N.B. On appelle différentielle logarithmique d’une fonction y, la différentielle de lny,

d y

c.à.d. le rapport y oú dy est la différentielle totale de y.

d) Incertitude absolue
Soit une grandeur y = f(x1,x2,…) Où les xi sont desgrandeurs directement mesurées.
L'incertitude absolue ∆ y commise sur y est assimilable au module de la différentielle
de y : ∆ y = dy
Le sens de l'erreur n'étant pas connu, il est nécessaire de majorer les valeurs absolues des
f '
.∆x1 + f '
.∆x 2 + ...
différentielles Ainsi, dy = f’ x dX1+ f' x dX2 + --- ⇒ ∆ y =
1 2 x1 x2

e) Incertitude relative
∆y dy
=
y y
Celle-ci est assimilable au module de la différentielle logarithmique : .
dy dx1 dx 2 ∆y ∆x1 ∆x 2
= + + ... = + + ...
y x1 x2 y x1 x2
Ainsi par exemple, si y = x1.x2…, on a et alors:
Remarque :
Lors du calcul d'incertitudes, il faut toujours grouper tous les termes non indépendants
avant de prendre les valeurs absolues, autrement il n' y aurait pas compensation d’erreurs
et l'erreur (l'incertitude) calculée serait trop grande.
II-4 PRESENTATION DES RESULTATS
a) Chiffres significatifs
On appelle chiffres significatifs d'un nombre (décimal), les chiffres qui restent à son
écriture lorsqu'on supprime:
la virgule (s'il y en a une)
les zéros par lesquels, éventuellement, cette écriture commence ou se termine.
Exemples: 0,0126050 a pour chiffres signicatifs : 12605.
150,03 -/- :15003
b) Ordre de grandeur
Lorsque le resultat d'une mesure est donné avec une incertitude assez grande, on dit que la
valeur donnée est un ordre de grandeur du résultat. Il est alors d'usage de ne pas indiquer
d’incertitude. Par exemple, on dira simplement que la superficie du Cameroun est de
l'ordre de 475 000 km2.
c) Présentation d'un résultat de mesure
Le plus élementaire bon sens veut que l'on exprime une mesureen utilisant un nombre
limite de chiffres significatifs.
L'incertitude absolue sera par exemple donnée avec deux chiffres significatifs au
maximum.La valeur mesurée sera alors présentée dans le même ordre degrandeur que
l'incertitudeabsolue.Exemple:
L = (1,03 ± 0.02) m ou M= (2.003 ± 0.015)103kg
et non L = (1.03 ± 0.013) m ni M= (2.003 ± 0.02) 103kg.
III- ANALYSE VECTORIELLE
Plusieurs grandeurs physiques (force, accélération, vitesse, position, etc), lorsqu'elles sont
représentées par des vecteurs,
peuvent être plus facilement manipulées. Le cours de Mécanique du point donne alors, à
l'étudiant nouvellement sorti du Lycée, une occasion très pratique d'appliquer les
nombreuses notions acquises sur les espaces vectoriels, pendant ses années de
mathématique élémentaire.
Dans cette partie du cours, on présentera dans un premier temps, quelques notions
fondamentales sur les vecteurs on introduira ensuite la notion de champ de grandeurs
physiques et enfin celle de systèmes de coordonnées.
III-1 DEFINITIONS
a) Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K, un ensemble non vide qui
satisfait aux conditions ci-après:
1. E est un groupe commutatif pour une loi de composition interne, notée +, et désignée
par "addition vectoriene".

2.
∀(α, β)∈K2,∀(u,v)∈E2 :

-
α(u+v)=αu+αv

-
(α + β)v =αv + βv
- α ( β v ) = (αβ ) v
- 1. v
Les élements d’un espace vectoriel sont appelés vecteurs
On appelle espace vectoriel euclidien; tout espace vectoriel dans lequel est défini un
produit scalaire noté "."
La base d'un espace vestoriel E désigne tout système de n vecteurs e i : de E, tous
linéairement indépendants, et permettant d'exprimer tout vecteur v de E sous la forme:
v =∑x e
i =1
i i

Les coefficients xi sont les composantes du vecteur v dans la base B (e1 ,e2 ,...).
La base est dite orthonormée si ei .e j = δij
δij est le symbole de Kronecker.Il vaut zéro dans tous les cas autres que celui où i = j ;
dans ce dernier cas, il vaut un.
b) Espace affine
On appelle espace affine ε associé à un espace vectoriel E, un ensemble d' élements Mi
appelés points tel que, à tout couple ordonné (M1,M2) de points, on puisse faire
correspondre un vecteur de E, noté M 1 M 2 . On-dit qu'un espace affine est un espace
métrique, lorsqu'il est associé à un espace vectoriel euclidien.
On définit un repère pour l'espace affine ε en choisissant un élement quelconque 0 de ε
comme origine, et en lui associant une base de l'espace vectoriel E.On note alors
R(0, e1 , e2 ,... ).
Au couple ordonné (O, M), où M est un élement quelconque de ε ,on fait alors correspondre
un vecteur OM de E. OM est appelé vecteur position ou rayon vecteur du point M dans
l'espace affine ε .
∑x ei i
En exprimant le vecteur position de M sous la forme OM = i =1 , on désigne par
coordonnées du point M, les composantes xi du vecteur position. D'autre part on a les
propriétés suivantes:
- M 1 M 2 = − M 2 M 1 ∀(M 1 , M 2 ) ∈ ε 2

- = M 1 M 2 = M 1 N + NM 2 ∀(M 1 , M 2 , N ) ∈ ε 3
∀⎛⎜ o, v ⎞⎟ ∈ ε × E , ∃! M ∈ ε
- ⎝ ⎠ t.q OM =v
III-2 PRODUITS DE VECTEURS
a) Produit scalaire de deux vecteurs

On définit le produit scalaire de deux éléments v et u de E par l'équation:

lorsqu'on note ( u , v ) la mesure algébrique (donc affecté d'un signe + lorsqu'effectué dans le
sens trigonométrique, et négatif dans le sens contraire) de l'angle de la rotation qui permet
de passer de u à v .
On peut encore écrire que

Il s'ensuit évidemment que si les vecteurs sont orthogonaux entre eux, leur produit scalaire
est nul.
Si dans une base orthonormée u = (u1, u2, u3) et
v =(v1 , v2 ,v3) alors u . v = u1v1+ u2v2 + u3v3.
On a aussi la propriété de différentiation :
d( u . v ) = u .d v + v .d u
Application:
Sur un cercle trigonométrique, on considère un point A correspondant à l'angle a, et son
symétrique A' par rapport à l'axe des cosinus. Au point A' correspond évidemment
l'angle -a. Parce que le segment [A A'] est perpendiculaire à l'axe des cosinus (dirigé par le
vecteur i ), on a AA.'i = o.
Or

et alors, de AA '. i = 0 on tire [ cos(-a) - cos(a) ] = 0, soit la relation trigonométrique: cos(-

a) = cos(a).
b) Produit vectoriel de deux vecteurs

Pour deux vecteurs u et V , on désigne par produit vectoriel le vecteur noté w = u ∧v te que,
avec un vecteur unitaire k permettant au trièdre (0, u , V , w ) d'être direct (règle du tire-
bouchon) : w = u ∧v =Il u Il. Il v Il.sin( u , v ) k ,
où l'angle de rotation ( u , v ) est toujours pris en valeur algébrique par rapport au sens
trigonométrique Du fait sin(k ∏ )=0,les vecteurs parallèles entre eux auront un produit
vectoriel nul

Remarque
On a

où θ ' est le plus petit angle entre les deux vecteurs u et V le module de repésente aussi
l'aire du parallélogramme défini par u et V , c.à.d. le double de l'aire du triangle construit
sur u et V .
Si dans un repère orthonormé u =(u1,u2,u3) et V =(v1,v2,v3), alors w =(w1,w2,w3) avec
w1= v3 u2- u3 v2 w2= v1 u3- u1 v3
w3= v2 u1- u2 v1
i j k
u1 u2 u3
v1 v2 v3
c.à.d. que : w = u ∧v =
On a en outre la propriété de différentiation :
d( u ∧ v )= u ∧ d v + v ∧ d u .
Application :
Pour les points A et A' du cercle trigonométrique considéré plus haut, en exprimant le fait
que le point P, milieu du segment [A A'] appartient à l'axe des cosinus dirigé par i , c.à.d.
que le vecteur op est parrallèle à l'axe des cosinus, on a

1
[sin (− a ) + sin (a )] = op y = 0
c.à.d. 2 . D’où l’on tire la relation bien connue :sin(-a)=-sin(a)
c) Produit mixte de trois vecteurs

Pour trois vecteurs A, Bet C pris dans cet ordre, le produit mixte est le scalaire
⎛⎜ A, B, C ⎞⎟ = A.⎛⎜ B ∧ C ⎞⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠.
Si dans une base orthonormée :

on montre alors que le produit mixte est obtenu grâce au déterminent suivant :
A1 B1 C1
⎛⎜ A, B, C ⎞⎟ = A B2 C2
⎝ ⎠ 2

A3 B3 C3
Remarque
Le produit mixte définit, en module,la capacité (volume) du parrallélépipède construit sur
les trois vecteurs considérés.
D'autre part on montre que

il s'en suit une possibilité de permutation circulaire des vecteurs A , B , C ; d'où la notation
conventionnelle
(A , B , C ).
d) Double Produit vectoriel

Pour trois vecteurs A , B , C ; pris dans cet ordre, c'est la grandeur vectorielle A ∧ ( B ∧ C ). On
montre par ailleurs que:

e) Quelques applications en Mécanique :

Le travail d'une force F sur, un déplacement élementaire dl est le produit scalaire

δW = F.dl de cette force par le déplacement. Si la force garde un angle constant θ avec la
direction du déplacement (de longueur totale L), le travail effectué par la force est : W=
F .L = F . L cos θ = L.F cos θ
ceci exprime le fait que seule la composante ( F cosθ ) de la force
dans la direction du déplacement effectue le travail. La composante (Fsine) perpendiculaire
au déplacement n'effectue aucun travail.
Le moment d'un vecteur AB lié en A, par rapport à un point quelconque O est, par
définition, donné par la grandeur vectorielle: m AB / O = m( AB, O ) = OA ∧ AB.
Rappel :
On appelle vecteur lié ou pointeur, la donnée d'un couple (A, v ) de ε xE.
Si AB = v , A est appelé origine du vecteur, et B son extrêmité. Un vecteur AB est toujours
lié en son origine.
On appelle vecteur glissant ou glisseur, tout vecteur AB dont l'origine est susceptible de
"glisser" (se déplacer) sur une droite ( ∆ ) quelconque de ε . Son extrêmité se déplacera
nécessairement aussi.
Soit P le projecté (orthogonal) de O sur la droite ( ∆ ) engendrée par AB .
( ∆ ) est dit être le support du glisseur AB .
On a alors:
⎛ ⎞
m AB / O = OA ∧ AB = ⎜ OP + PA ⎟ ∧ AB
⎝ ⎠
= OP ∧ AB + PA ∧ AB

= OP ∧ AB + λ AB ∧ AB = OP∧ AB.
Ainsi le moment d'un vecteur glissant par rapport à un point est indépendant de la
position du vecteur sur son support.
Un vecteur libre est un vecteur dont l'origine A est susceptible de se déplacer dans
l'espace. Il vient évidemment que son moment par rapport à un point a quelconque
dépendra de la position de son origine.
Remarques :
1. Un vecteur libre est un élement de la classe d'équivalence des vecteurs égaux à une
équipollence près.
2. Un vecteur glissant représente des vecteurs égaux à un glissement près sur le support.

3. Un vecteur lié est caractérisé par son origine et son extrêmité qui sont fixes, bien
localisées dans l'espace.
4. On définit le moment d'un vecteur AB par rapport à un axe ( ∆ ) orienté par un
vecteur U , comme étant le scalaire m AB / ∆ représentant la projection, sur ( ∆ ), du moment
de AB par à un point quelconque O de ( ∆ ) :
m AB / ∆ = proj∆ m AB / O
= ( OA ∧ AB ).u = ⎛⎜ OA, AB, u ⎞⎟
⎝ ⎠ produit mixte
III-3 CHAMPS DE GRANDEURS SCALAIRES ET VECTORIELLES
Lorsque la mesure d'une grandeur physique dépend des coordonnées d'espace (x, y, z par
exemple), on dit que la grandeur est définie localement.
L'ensemble des valeurs de cette grandeur définies et mesurées aux différents points de
l'espace constitue un champ de grandeur physique.
Lorsque cette grandeur physique est un scalaire (exemple masse dans un milieu non
homogène, température, pression, potentiel électrique, ...), on parle de champ scalaire, et
on le note par exemple G(x, y,z). Si la grandeur est vectorielle (c.à.d. un vecteur lié
puisque dépendant du point de l'espace, exemple champ électrique E , vitesse V
d’écoulement d’un fluide), le champ est dit être un champ de vecteurs. On note alors:

Nous supposerons toutes les fonctionsG, Ax, Ay, Az, continues, uniformes, et dérivables
au moins jusqu'au second ordre.
Lorsque les fonctions algébriques qui définissent le champ sont constantes, on dit que le
champ est uniforme. On parle alors de milieu homogène pour la grandeur considérée.
III-4 OPERATEURS UTILISES DANS L'ETUDE DES CHAMPS
a) Introduction
Les grandeurs définies en un même point d'un milieu physique peuvent être liées entre
elles par des relations qui expriment des lois physiques valables pour tous les points du
milieu.
- Certaines de ces lois expriment des relations entre des grandeurs toutes scalaires.
Exemple, la pression en un point d'un gaz est une fonction de la température et de la masse
volumique définies en ce point.
- D’autres lois relient des champs de vecteurs à des champs scalaires. Par exemple, le
champ électrique E est lié au champ potentiel électrique V par la relation: E = − grad V , où
⎛ ∂V ∂V ∂V ⎞
⎜⎜ , , ⎟⎟.
grad V est le vecteur de composantes ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
N.B:
1. De façon générale, on peut passer d'un champ scalaire G à un champ de vecteurs A

par la relation A = − gradG. D'où l'importance de la notion de dérivée partielle, dans l'étude
des champs.
2. Plusieurs opérateurs plus ou moins complexes permettent de transformer un champ
en un autre.
b) Définition d'un opérateur
On désigne par opérateur, toute sute d’opérations; symbole ο . Placé devant une fonction
f, scalaire ou vectorielle, il indique que l'on effectue sur la fonction f l'opération (ou la
suite d'opérations) qu'il représente. Le "produit" f' = ο. f représente le résultat obtenu.
c) Exemple: l'opérateur dérivée partielle par rapport une variable
∂.
Par rapport à la variable x, on le note : ∂x ;
et appliqué à une fonction de plusieurs variables,
il indique qu'on dérive la fonction en considérant x comme la seule variable.
c-1 Appliqué à une fonction scalaire G(x, y, z), il donne:
∂. ∂G
G= .
∂x ∂x
c-2 Appliqué à une fonction vectorielle A (x,y,z), il donne:
∂. ∂. ⎛ ⎞ ∂Ax ∂Ay ∂Az
A = ⎜⎜ Axi + Ay j + Az k ⎟⎟ = i+ j+ k
∂x ∂x ⎝ ⎠ ∂x ∂x ∂x

d) Produit de deux opérateurs

Le produit ο1ο 2 appliqué à une fonction f signifie que l'on effectue d'abord ο1 . f puis l'on
applique O 2 au résultat obtenu.
Lorsque ο1ο 2 .f = ο 2ο1 .f (c.à.d. si le résultat ne dépend pas de l'ordre dans lequel les
opérateurs sont appliqués, quelle que soit la fonction f), on dit que les deux opérateurs
∂. ∂.
ο1 = ο2 =
commutent et on écrit ο1ο 2 = ο 2ο1 C'est par exemple le cas pour et ∂x ∂y
N.B : La commutation des opérateurs n'est pas générale. Il peut arriver que l'on ait
ο 2ο1 ≠ ο1ο 2 ou même que ο1ο 2 soit défini et pas ο 2ο1

e) Les opérateurs utilisés en Mécanique

e-1) L'opérateur NABLA
 ⎛ ∂. ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟
⎜ ∂. ⎟
⎜ ∂y ⎟
⎜ ∂. ⎟
⎜ ⎟
Noté ∇ , il a pour composantes symboliques: ⎝ ∂z ⎠ et c'est de lui que dérivent les opérateurs
suivants:
e-2) L'opération GRADIANT d'une fonction scalaire

Notée grad ., elle est définie comme "multiplication" de l'opérateur ∇ par une fonction
scalaire G :
gradG = ∇.G .
Elle transforme ainsi un champ scalaire en un champ vectoriel, on montre que pour f = f
(m, n,...) ave m=m(x,y,z),n = n(x,y,z),on a :
∂f ∂f
grad f = grad m + grad n + ...
∂m ∂n

e-3) L'opération DIVERGENCE d'une fonction vectorielle

Notée div, elle est définie par le produit scalaire de ∇ par cette fonction vectorielle:
div A = ∇ . A
∂ ∂ ∂
Ax + Ay + Az .
C'est donc le scalaire ∂x ∂y ∂z
Il est question ici d'une transformation d'un champ de vecteurs en un champ scalaire.
e-4) L'opération ROTATIONNEL d'une fonction vectorielle

Notée rot ., elle est définie par le produit vectoriel de ∇ par cette fonction vectorielle:
i j k
∂ ∂ ∂
rot A = ∇ ∧ A =
∂x ∂y ∂z
Ax Ay Az

Le rotationnel transforme donc un champ de vecteurs en un autre champ de vecteurs.

e-5) L'opérateur LAPLACIEN

Noté ∇ (ou mieux ∆ ), l’opérateur Laplacien est le produit scalaire de ∇

2
par lui même.
∂ .
2
∂ .2
∂ . 2
∇2 = ∆ = + +
∂x 2
∂y 2
∂z 2
- Appliqué à un champ scalaire, il donne un autre champ scalaire:
∂ 2G ∂ 2G ∂ 2G
∆G = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
- Appliqué à un champ de vecteurs, il donne un autre champ de vecteurs :
 ⎡ ∂2 ∂2 ∂2 ⎤
⎢ 2 x A + A x + Ax ⎥
∂x ∂y 2 ∂z 2
⎡ A x ⎤ ⎡ ∆A x ⎤ ⎢ 2 ⎥
⎢ ∂ ∂ 2
∂ 2 ⎥
∆ A = ∆ ⎢⎢ A y ⎥⎥ = ⎢⎢∆A y ⎥⎥ = ⎢ Ay + Ay + Az ⎥
⎢⎣ A z ⎥⎦ ⎢⎣ ∆A z ⎥⎦ ⎢ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎥
2

⎢∂ ∂ 2
∂ 2 ⎥
⎢ Az + Az + Az ⎥
⎢⎣ ∂z 2 ∂z 2 ∂z 2 ⎥⎦

e-6) Quelques propriétés (des opérateurs)

On montre aisémént (considération des composantes cartésiennes par exemple) que les
opérateurs présentés ci-dessus vérifient les propriétés suivantes, quelles que soient les
fonctions (ou champs) scalaires G, G1, G2, et vectorielles A, A1 , A2 :

III-5 CIRCULATION ET FLUX D'UN VECTEUR

a) Circulation d'un vecteur
Soient ( Γ ) une courbe plongée dans un
champ de vecteur A (par exemple A = Ax i + Ay j + Az k ), et dl un élement de longueur (c.à.d.
d'abscisse curviligne) en P, un point de ( Γ ); dl = dxi + dy j + dz k .
On définit la circulation élementaire de A le long de dl par le scalaire dc = A . dl ; la
circulation de A le long du parcours( Γ ) sera donnée par la somme "continue" des
circulations sur les déplacements élementaires et cette somme est l'intégrale
curviligne: ∫Γ
C = A.dl

Ainsi par exemple, le travail d'une force le long d'un parcours sera égal à la circulation de
celle-ci sur ce parcours.
Lorsque la courbe ( Γ ) est fermée (origine M et extrêmité N confondues), on écrit
C = ∫ Adl
: Γ

C = ∫ Adl
On dit qu’une circulation est conservative lorsque Γ =0
b) Flux d'un vecteur

Soient une surface ( Σ ) baignant dans un milieu où il règne un champ vectoriel A en P, la

normale en P à la surface étant orientée arbitrairement.

(On compte positive la face par laquelle sort la normale). On définit alors le fIux
élementaire de A au travers de l'éement de surface dσ , par la grandeur algébrique dφ = A.dσ
avec dσ = dσ .n où par exemple dσ = dxdy .
On appelle flux de A à travers la surface ( Σ ), la somme algébrique représentée par
l'intégrale double ci-après φ= ∫∫( A.) dσ
Σ
Si la courbe ( Γ ) délimitant ( Σ ) se réduit à un point la surface est dite fermée; et on note:
φ = ∫∫ A.dσ
; et le flux sera dit fIux sortant si l'on oriente la normale en tout point de la
(Σ )

surface, de l'intérieur vers l'extérieur.

Lorsque le flux à travers une surface fermée est nul, on dit que le flux est conservatif (sur
cette surface).
Remarque :
On adopte généralement pour sens positif de la normale en un point P de ( Σ ), celui imposé
par la circulation sur ( Γ ) (convention du tire-bouchon).
c) Définition d'une intégrale de voLume
Soient une surface fermée ( Σ ), plongée dans un champ de scalaires f et définissant un
volume V et dτ = dxdydz un élement de volume centré en P. On définit la quantité
scalaire élementaire (ou volumique) dg = fdτ . (Exemple, si f représente la masse
volumique, dg sera la masse élementaire). La somme de ces quantités élementaires,
calculées pour tous les élements dτ du volume (V), sera représentée par l'intégrale de
volume :
G = ∫∫∫ fdς = ∫∫∫ fdxdydz
(V ) (V ) .
d) Formule de Stokes

Stokes a montré que, pour un champ de vecteurs A , si on considère le champ de vecteurs

rot A qui en dérive, on a toujours l'égalité suivante, où (Σ ) est une surface limitée par la

courbe fermée orientée (Γ )

∫( A) .dl = ∫∫( rot
Γ ) Σ
A.dσ

Avec dσ = dσ n oú n est orinté par la règle du tire-bouchon en suivant le sens de parcours

sur (Γ ) .
Conséquence directe: ∫(Γ ) .
rot A = 0 ⇒ A.dl = 0

Ainsi, un champ de vecteurs est à circulation conservative s'il satisfait à la

condition rot A = 0 .
e) Formule d'OSTROGRADSKY (théorème de Green.)
Avec le champ de vecteurs A et le champ de scalaires div A qui en découle, on a la
relation suivante liant une intégrale de surface et une intégrale de volume ∫∫(Σ )
A.dσ = ∫∫∫ div A dτ
(V )

Oú (Σ ) est la surface fermée délimitant (V)

Première conséquence:
div A = 0 6 ∫∫ Adσ = 0.
(Σ ) Ainsi, un champ de vecteurs A est à flux conservatif lorsqu'
ilsatisfait à la condition div A =0.
Deuxième conséquence :
Lorsque le flux d' un vecteul est conservatif le flux de ce vecteur à travers une surface
ouverte de contour (Γ ) ne dépend que de ce contour.
En effet: Soient (Σ1 ) et (Σ 2 ) ,deux surfaces s'appuyant sur le même contour (Γ) fermé, et
φ1 et φ 2 les flux respectifs du champ A à travers (Σ1 ) et (Σ 2 ) , alors (Σ1 ) ∪ (Σ 2 ) est une surface

fermée, et le flux sortant de (Σ1 ) ∪ (Σ2 ) est ± (φ1 − φ2 ).

Si le flux est conservatif, div A = 0 et alors φ1 − φ 2 = 0; d'où alors φ1 = φ 2 .
N.B : On a aussi la formule suivante, lorsque la surface (Σ )
entoure le volume fermé (V) :
∫( rot
V )
A.dτ = ∫ n ∧ Adτ
( ) Σ

Ainsi que: ∫∫∫(V ) ∫∫( G) .dσ

grad G .dτ =
Σ

et : ∫(Γ )
G.dl = ∫∫( ) dσ
Σ
∧ gradG = ∫∫( ) ( n ∧ gradG ).dσ
Σ

f) Definition de l' angle solide

r
u= .
r
Soient dans l'espace (ε ) ,un point M tel que OM = r , et u le vecteur unitaire
On définit alors l'angle solide (élementaire) algébrique, sous lequel depuis le point 0, on
voit la surface (élémentaire) dσ entourant M, comme le fIux (élementaire) à travers dσ,
1 1
E(M ) = 2 u.dσ dΩ = 2 u.dσ
du champ de vecteurs r . c.à.d.le scalaire: r
Application: Soit à déterminer l'angle solide sous lequel est vu l'espace tout entier. En
utilisant une sphère de rayon r (constant), on a en coordonnées sphériques:

dσ = AD.DC
= rdθ . dφ (rsinθ )
= r 2 sinθ dθ dφ.

avec dσ = dσ u ,
1 1
dΩ = 2
u.dσ = 2
.r 2 sinθ dθ dφ
r r
= sinθ dθ dφ .
Et pour tout l'espace:
Ω = ∫ dΩ = ∫∫ sin θ dθ dφ
π π 2
= ∫ sinθ dθ × ∫ dφ
θ =0 φ =0

= [- cosθ ]0 × [φ ]
π 2π
0

= 4π .

III-6 LES SYSTEMES DECOORDONNEES USUELS ET LES OPERATEURS

COURANTS
Les (trois) paramètres qui définissent la position d'un mobile M dans l'espace sont
généralement exprimés dans l'un des systèmes d'axes suivants :
- Le système des coordonnées cartésiennes
- Le système des coordonnées polaires cylindriques
- Le système de coordonnées polaires sphériques.
Les opérateurs utilisés en Mécanique ont été, jusqu’ici, présentés uniquement dans le
premier système de coordonnées; le but de cette, partie est de montrer comment ils
s'expriment dans les autres systèmes de coordonnées.
Il n'est, cependant pas inutile de commencer par présenter les particularités de chaque
système de coordonnées, étant donné que c'est la géographie du problème qui inspire le
type de coordonnées dans lequel travailler.
a) Les coordonnées cartésiennes

( )
Soit un repère R O,i, j, k orthonormé direct. Les cordonnées cartésiennes x, y, z du point M
dans le repère (R) sont respectivement les projections orthogonales du vecteurs position
r = OM sur les axes de base de ce repère, en sorte que: r = OM = Xi + Y j + Zk
Si OM fait avec les axes de base, les angles θ x ,θ y ,θ z , alors on appelle cosinus directeurs
de OM , les grandeurs α = cos θ x , β = cosθ y , γ = cosθ z ; ce sont les composantes du vecteur
OM
u= , et on a : α 2 + β 2 + γ 2 = 1.
OM
unitaire
N.B : Pour un système quelconque de coordonnées (x1, x2, x3), la base ortonomée
dire te correspondante est formée des trois vecteurs (e1 , e2 , e3 ) respectivement définis par
le déplacement vectoriel du point M, lorsque x1, x2, x3 varient séparément.
b) Les coordonnées polaires cylindriques:( ρ ,θ , z )
On parle de coordonnées polaires parce qu’elles font intervenir un angle; elles sont dites
cylindriques puisqu’elles permettent de mieux décrire un point situé sur un cylindre.

Dans ce système de coordonnées,le point M est repéré par sa distance ρ à l'axe Oz, par un
déplacement angulaire (ou polaire) θ et par un déplacement axial z.Soient H la projection
de M sur le plan (O, x, y) et K celle sur l'axe Oz. Les coordonnées cylindriques du point M
dans le repère (R) sont alors:
ρ = OH

θ = (i , e )
ρ
 OH
eρ =
OH
angle orienté par le vecteur unitaire k ;
Z = OK : mesure algébrique de OK sur l' axe ⎛⎜ O, k ⎞⎟
⎝ ⎠
Afin de pouvoir couvrir tout l'espace, ρ ,θ et z doivent vérifier:
ρ≥0 0 ≤ θ ≤ 2π z∈ℜ
Et par comparaison aux coordonnées cartésiennes, on a les relations :
⎧x = ρ cosθ
⎪
⎨ y = ρ sinθ
⎪z = z
⎩
Remarques:
L'on peut définir un repère "mobile" orthonormé direct R 1 (O, eρ , eθ , ez ) comme suit:
⎧ OH
⎪e ρ =
⎪ OH
⎪⎪
⎨e z = k
⎪
⎪eθ = e z ∧ e ρ
⎪
⎩⎪
(R1) est alors obtenu, 'à partir de R(O, i , j , k ), par une rotation d'angle θ autour de l'axe
commun k = e z .
On a OM = OH + HM = ρ eρ + ze z
Lorsque z = 0, l'on a le point M constamment sur le plan (0, i ,j ). On parle alors de
ρ et θ ; et OM = ρeρ
coordonnées polaires planes on a dans ce cas .

c) Les coordonnées polaires sphériques (r ,θ ,φ )

Le point M est repéré par: un déplacement radial r par rapport à l'origine O
deux déplacements angulaires θ et φ .
OH
n=
OH
Avec H projecté de M sur le plan (0, x, y) et , on peut définir un nouveau repère
( )
R 2 O, er , eθ , eφ :
OM
er = :
OM

vecteur unitaire dans la direction OM .

eφ
=vecteur unitaire directement perpendiculaire à n
eθ= eφ ∧ e r : deuxlème vecteur de la base orthonormée ( e r , eθ , eφ ).
Les coordonnées sphériques (r,θ ,φ ) du point M, dans le repère (R2) sont alors données par:
r=ll OM ll
( )
θ = k , er :angle orienté par le vecteur unitaire e φ .
φ =(i,n) : angle orienté par le vecteur unitaire k ;
OH
n=
OH

Cependant on a OM = r e r .
Les relations liant les nouvelles cordonnées aux coordonnées cartésiennes sont les
suivantes:
⎧x = r sinθ cosφ
⎪
⎨ y = r sinθ sinφ
⎪z = r cosθ
⎩
avec r ≥ 0 ; 0 ≤ φ ≤ 2π ; 0 ≤ θ ≤ π

d) Les élements de longueur différentiels

Pour chacun des trois systèmes de coordonnées ci-dessus,il est possible de déterminer (voir
schémas ci-dessous) les variations élémentaires des coordonnées:
d-1) En coordonnées cartésiennes

Le déplacement élémentaire dl = MM ' est donné par dl = dxi + dy j + dzk

En effet, M(x, y, z) et M'(x+dx, y+dy, z+dz) conduisent à MM ' = OM ' − OM = dxi + dy j + dz k .
Les éléments de longueur différentiels sont dx, dy, et dz, c.à.d. les composantes du
déplacement élémentaire dans la base du repère considéré.
Le volume élémentaire, produit desdifférentiels, vaut alors dv = dv =dxdydz.
d-2) En coordonnées cylindro polaires

OM ' = OM + dρ e ρ + ρdθ eθ + dz e z
On a pour déplacement élémentaire
dl = dρ e ρ + ρdθ eθ + dz e z
Les éléments de longueur différentiels sont: dρ , ρdθ , et dz
Et le volume élémentaire dV = ρ dρ dθ dz
En coordonnées sphériques
OM ' = OM + dr er + rdθ eθ + r sin θdφ eφ
dl = dr e r + rdθ eθ + rsinθ dφ eφ
.
Les élements de longueur différentiels sont: dr , rdθ , et rsinθ dφ
Le volume élementaire est dV = r sinθ dr dθ dφ
2

Expressions des opérateurs courants dans les systèmes de coordonnées usuels

Pour un système de coordonnées quelconque (x1,x2,x3) il est toujours possible de définir
une base orthonormée directe
(e , e , e ). Nous avons alors défini les élements de longueur différentiels comme les
1 2 3

composantes du vecteur déplacement élementaire, dans la base (e , e , e ) considérée. 1 2 3

De manière générale, les éléments de longueur différentiels se présentent sous la

forme: l1dx1 , l 2 dx2 , l3 dx3 oú l1 , l 2 etl3 dépendent du type de coordonnées considérées. Par exemple,
pour les coordonnées cartésiennes, (x1, x2, x3) = (x, y, z), (e1 , e2 , e3 ) = (i, j, k ), et alors
(l1 , l 2 , l3 ) = (1,1,1) du fait que dl = 1.dxi + 1.dy j + 1.dz k . Pour les coordonnées cylindro-polaires, on
aura (x1 , x2 , x3 ) = (ρ ,θ , z ), (e1 , e2 , e3 ) = (eρ , eθ , e z ) , et alors (l1 , l 2 , l3 ) = (1, ρ ,1) .et pour les coordonnées
polaires sphériques (l1 , l 2 , l3 ) = (1, r , r sin θ ).
Remarque: Les grandeurs l1 , l 2 , l 3 sont applées "facteurs d’échelle"du système de
coordonnées considéré.
On montre alors les égalités suivantes pour les opérateurs couramment utilisés en
Mécanique:
1 ∂G 1 ∂G 1 ∂G
gradG = e1 + e2 + e3
l1 ∂x1 l 2 ∂x 2 l 3 ∂x 3

Si le champ de vecteur A est de la forme

Ainsi par exemple,
Le gradient en coordonnées cartésiennes est donné par:

La divergence en coordonnées sphériques par:

et le rotationnel en coordonnées cylindriques:

 B- CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

I- GENERALITES
I-1 OBJET DE LA CINEMATIQUE
La cinématique est la partie de la Mécanique qui se propose de décrire le mouvement
(relatif) des particules (ou système de particules) indépendamment des forces, qui
mesurent les interactions responsables du mouvement. Cette description s'appuie sur une
structure d'espace affine (O, ε ) munie de repères et sur la notion de temps.
En cinématique, on trouvera alors des relations entre l'espace et le temps. Ainsi,
l'observateur devra définir: un repère de temps ou échelle de temps, par une origine et une
unité.
• un repère d'espace, c.à.d. un ensemble rigide de points fixes par rapport à lui, auquel
(
il peut lier une origine 0 et une base orthonormée directe (u , v , w ). Le trièdre O,u , v , w )
définit complètement le repère d’espace.
• Un repère de temps ou échelle de temps, par une origine et une unité.
Le repère d'espace et le repère de temps définissent un"repère espace-temps" qu'on
appelle référentiel (ou simplement repère, par abus de langage) et qu'on note
généralement R (O, u , v , w )
I-2 NOTION DE POINT MATERIEL
Le "point matériel" est une notion abstraite caractérisant un élément de matière de
dimensions négligeables par rapport aux autres dimensions de l'espace, et en particulier par
rapport à sa trajectoire (cas d'un satellite décrivant une orbite terrestre).En d'autres termes,
c'est un corps pesant, assez "petit" pour que sa position dans l'espace affine puisse être
repérée, au cours du temps, comme celle d'un point géométrique, par trois paramètres
seulement, les coordonnées cartésiennes x, y, z par exemple Le mouvement de rotation de
l'objet sur lui-même peut donc être négligé.
I-3 LES DEGRES DE LIBERTE.
On désigne ainsi les paramètres permettent de. Déterminer entièrement la position d'un
point dans l'espace. Les d.d.l. représentent donc les mouvements indépendants de rotation
et de translation qu'un point peut effectuer.
Ainsi, un point libre de se déplacer dans l'espace a trois d.d.l. (translations suivant trois
axes) ; s'il est contraint de rester en contact avec une surface déterminée, il n'a plus que
deux d.d.l. Il n'en aura qu'un seul lorsqu' il devra rester sur une Courbe fixe.
Un solide libre dans l'espace a six d.d.l.
I-4 LES REPERES EN MECANIQUE
Parmi tous les repères (ou référentiels) que le mécanicien utilise pour étudier le
mouvement d'une particule, trois sont les plus employés:
1)- Le référentiel Terre
Au voisinage de la surface terrestre, les mouvements d'un corps peuvent être décrits dans
deux référentiels qu'on peut définir comme suit:

a) Référentiel lié à la Terre (

R T = O, x, y, z )
0 : Centre de la Terre
NS : axe Nord-Sud de la rotation terrestre, de vecteur unitaire z orienté du Sud vers le
Nord.

(OA , OB ) rayons terrestres

orthogonaux dans le plan dans le plan équatorial; vecteurs directeurs respectifs x ,y .

b) Référentiel local lié à la Terre R L (p, i , j , k )

N.B : Le référentiel local est aussi souvent appelé référentiel du laboratoire.

Les deux référentiels mentionnés ci-dessus effectuent une rotation de 2π autour de l'axe NS
en 24 heures.
2)- Le référentiel Terre-Etoiles fixes
La rotation diurne de la Terre complique souvent la description cinématique d'une
particule. Pour une expérience d'une durée τ faible devant la période (T = 365 jours 1/4 )
de révolution de la Terre autour du Soleil, le physicien prendra de préférence le repère
R E (T, x , y , z ) constitué par:

• la Terre pour origine, considérée comme point matériel

(c.à.d. concentrée en son centre T)

• trois axes Tx , Ty , TZ , issus de T et pointant vers trois étoiles ditesfixes de la sphère
céleste.
3)- Le référentiel de Copernic
Pour de longues durées d'observation, le référentiel (RE) ne peut être considéré ni comme
fixe, ni comme animé d'un mouvement de translation rectiligne, puisque T décrit une
ellipse autour du Soleil S.
Les étoiles fixes étant très éloignées du Système solaire, celui-ci est donc un système isolé
du reste de l’univers et décrit ,dans (O, ε ) ,une droite d’un mouvement uniforme :en prenant
le centre de masse c du systéme solaire (c est voisin de S) comme origine et en visant les
trois étoiles fixes ci-dessus, on obtient le référentiel de Copernic R C (c, x , y , z ) , qui est une
excellente approximation de ce que l'on appellera plus tard référentiel galiléen.
I-5 Quelques remararques sur le repérage des points en Mécanique
Pour exprimer les coordonnées d’un point matériel, il faut choisir un référentiel, de
préférence lié à l'observateur, surtout pour des mouvements au voisinage de la surface
terrestre.
Toutefois, il n'est pas superflu de préciser que:
• Le mouvement d'un point dépend du référentiel auquel il se rapporte. Par exemple,
un observateur lié à un bus voit une bille lachée dans le bus décrire Une trajectoire
verticale rectiligne, alors qu'un observateur lié au sol voit la même bille décrire une
parabole.
Il faut donc toujours préciser le référentiel utilisé. Ceci montre par ailleurs l'importance
d'aborder, dans ce cours, le problème de changement de référentiel.
• L'étude du mouvement nécessite aussi la connaissance des différents instants de ce
mouvement. Dans l'impossibilité de définir le temps, le mécanicien se contente de lier son
écoulement à un ou plusieurs phénomènes répétitifs appelés horloges (pendule simple,
ressort à spirale, etc).
Lorsqu'une origine est définie (choisie) pour le temps, on peut alors définir l'instant"t"
comme la durée (intervalle de temps) séparant l'origine (des temps) à l'événement étudié.
L'unité de temps (utilisée dans le Système S .I. pour mesurer les durées) est la seconde, c.
à. d. la durée de 9.192.631.770 périodes de radiation correspondant à la transition entre les
deux niveaux hyperfins de l'atome de Césium 133 dans son état fondamental.
• La Mécanique classique suppose que le temps (la durée) est indépendant du
référentiel. (principe newtonien de l'universalité du temps), principe qui est rejeté par la
Mécanique relativiste; mais ce temps "universel" représente une bonne approximation si
les deux référentiels considérés se déplacent l'un par rapport à l'autre, à une vitesse
(relative) négligeable devant la vitesse de la lumière.

II- LES DESCRIPTIONS EQUIVALENTES D'UN MOUVEMENT EN

CINEMATIQUE

Pour décrire la cinématique d'un mobile M dans un espace euclidien (O, ε ) , muni d'un
repère orthonormé , le mécanicien dispose de trois manières équivalentes
• la donnée de la trajectoire (c) décrite par M dans le repère R et la façon dont la
particule se déplace sur (c) :
La trajectoire (c), lieu des points (géométriques) par lesquels passe le mobile M aux
différentes instantes t, est déffinie par une application affine dans (ε ) ;

par exemple:

La trajectoire (c) étant orientée, le comportement de M sur (c) est précisé par son abscisse
curviligne s, mesure algébrique du déplacement de M sur la trajectoire, à partir d'une
origine arbitraire MO, exprimée en fonction du temps t :
L'équation s = f(t) est l'équation horaire du mouvement ;

• La connaissance du vecteur position OM en fonction du temps:

Le lieu décrit par l'extrémité libre M de r est la trajectoire (c) et la dépendance r (t ) de r

avec le temps est équivalente à la connaissance de l'équation horaire. Exemple :

• La donnée des équations paramétrées par le temps, des coordonnée du point M

dans le repère, c.à.d. :

III- VITESSE ET ACCELERATION D'UN POINT MATERIEL

Soient dans , Met M' les positions respectives occupées par un point matériel
aux instants t et t' (t' = t +∆t).
Le vecteur déplacement du mobile entre les instants t et t'est donné par:

Mais on définit aussi, pour ce mobile les grandeurs suivantes:

III-1 LA VITESSE
a) Définitions
Par définition, la vitesse moyenne du mobile entre les instants t et t'est:

C'est un vecteur lié au point M et qui ne dépend que du point de départ et du point
d'arrivée.
Quant à la vitesse instantanée du mobile (ou vitesse à l'instant t), elle est la limite,
puisqu'elle existe toujours, de lorsque ∆t tend vers zéro, c'est-à-dire la limite quand M' tend
vers M :

On peut, d'autre part, rapporter la vitesse à la trajectoire.

En effet, soit u un vecteur unitaire tangent en M à la trajectoire et orienté dans le sens du
mouvement, on peut écrire est l'abscisse curviligne du mobile sur la trajectoire. Ceci vient
pu fait que:

Le déplacement élementaire sur la trajectoire étant

b) Composantes du vecteur vitesse instantanée

b-1) Composantes du vecteur vitesse instantanée en coordonnées cartésiennes
Si la position du mobile est donnée à tout instant par le rayon vecteur

une base orthonormée fixe de ( O , ε ), alors la vitesse du mobile est donnée par:
 di
Du fait que la base (i , j , k ) est mobile (c.à.d. par exemple dt a pour composantes les
valeurs 0, 0, 0), on aura simplement:

et sous forme matricielle :

b-2) Composantes du vecteur vitesse dans un système de coordonnées Quelconque

Soit un système quelconque de coordonnées (u, v, w). En supposant que les coordonnées u,
v, et w, sont toutes des fonctions du temps, et que les coordonnées cartésiennes x, y, et z
du point mobile M sont reliées à elles par les fonctions f, g, et h telles que:
x =f(u, v, w), y = g(u, v, w) et z = h(u, v, w), alors les composantes cartésiennes du vecteur
vitesse instantanée de M seront données par l'équation matricielle suivante:

En effet,

L'application de l'égalité (B-3) aux cordonnées polaires cylindriques ( ρ ,θ , z) se fait de la

manière suivante:
Remarques:
• L'expression ci-dessus peut être obtenue par dérivation directe, En effet de
dOM
v = , avec OM = ρ e ρ + ze z
dt ,on a:

Mais ce résultat est aussi accessible en considérant l'expression suivante du déplacement

élementaire en coordonnées polaires cylindriques :

ds dl
v = u =
et en faisant dt . dt
• Pour les coordonnées polaires sphériques ( r,θ , φ ) , on peut utiliser soit la forme
matricielle (B-3), soit la dérivation directe avec OM = r e r , soit le déplacement élémentaire
donné par :

Il vient alors de l'égalité

III-2 L'ACCELERATION
a) Définitions
L'accélération d'un mobile M sur sa trajectoire à l'instant t, est définie par la relation:

Considérons à l'instant t, le vecteur OP équipollent au vecteur vitesse V ; son extrémité P

décrit, au cours du temps que dure le mouvement, une courbe appelée Hodographe du
mouvement relativement à 0, du point M. Certains auteurs parlent d'hodographe des
vitesses:

Remarque:
La vitesse instantanée du nouveau mobile P (décrivant l'hodographe) est un vecteur
équipollent à l'accélération γ du mobile initial M. En effet,

b) Composantes du vecteur accélération instantanée

b-1) En coordonnées cartésiennes

Compte tenu du fait que i , j ,k sont imobiles, et que

la dérivation directe donne :

b-2) En coordonnées polaires cylindriques

La dérivation de l'expression (B-4) conduit, en prenant en compte le fait que

à l'expression ci-dessous pour l'accélération:

b-3) En coordonnées polaires sphériques

On obtent :

Avec

En effet, de poser que

soit :

Par exemple en dérivant :

 d π
er θ=
dθ donne un vecteur unitaire obtenu par rotation de 2 dans le sens trigonométrique,

c.à.d. simplement eθ .
d
er
• pour le calcul de dφ ,tenir compte de ce que φ set défini dans dans le plan (xoy), on
dl
a un vecteur dl de module dl = sin θ ; dφ donne un vecteur de même module obtenu par
π
φ=+
rotation de 2 , soit un vecteur de module sin θ porté par

• On montrerait de même que :

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
D’où les composantes de γ données en (B-9).
c) Trièdre de Frenet : composante normale et tangentielle de l’accélération
Le trièdre de Frenet est formé par:
- le vecteur unitaire u tangent à la trajectoire en M et orienté dans le sens du
déplacement.

- la normale principale n orientée

vers le centre de la courbure
- et la binormale b directement perpendiculaire à u et n ( b = u ∧ n ).
Pour un petit déplacement ds, l'on a une "rotation" élementaire dθ par rapport, au centre de
courbure; et si l'on appelle R le rayon de courbure, on a ds=R dθ.
Il vent donc:

Or sur le plan osculateur défini par M, u et n ) à la courbe en M, l’on va de u à n par

π du
θ =+ =n
rotition d’angle 2 ; donc dθ Ainsi :
L'on a aussi, d'après (B-2),

En dérivant ceci par rapport au temps, on a:

Soit:

avec

vitesse scalaire, positive si s est orienté dans le sens du mouvement.

Le résultat (B-10) montre que l'accélération d'un mobile peut être décomposée en un
vecteur

parallèle à la vitesse (c’est l'accélération tangentielle) et un vecteur

perpendiculaire à la vitesse (accélération normale).

Remarques:
• Le rayon de courbure peut être obtenu par la relation:

En effet,
d’où l’égalité (B-11)
• Formules de Frenet :
La définition du rayon de courbure a permis d'établir la relation donnant la dérivée, par
rapport à l'abscisse curviligne s, du vecteur tangent u

On exprime de même la dérivée, par rapport à l'abscisse curviligne s, du vecteur binormal

b :

Ce qui permet de définir le rayon de torsion T de la courbe au point M.

Il vient alors:

Les relations (B-12a, b et c) constituent les formules de Frenet ; et on appelle courbure

et torsion de la trajectoire en M, l'inverse des rayons R et T correspondants.
1
Les formules de Frenet sont valables dans le plan (avec T=
0) et dans l'espace:
- dans l'espace, T est algébrique et R ≥ 0 ( n étant par définition dirigé vers la
concavité)
- dans le plan, R est algébrique ( n étant déduit de u , arbitrairement par rotation de
π
+ 2 ).

IV- EXEMPLES DE MOUVEMENTS SIMPLES D'UN POINT MATERIEL

L'écriture de l'accélération instantanée, sous la forme
(B-10), permet de distinguer deux catégories de mouvements, selon
l'orientation et le signe des composantes tangentielle et normale, et les variations du rayon
de courbure. (NB: s est ici orienté dans le sens du mouvement).
IV-1 MOUVEMENTS UNIFORME; ACCELERE, RETARDE
Dans le cas présent, on prend en compte la mesure algébrique de la composante
dV
γT =
tangentielle de l'accélération: dt . Ainsi:
dV
γ T = 0, c.à.d si
- le mouvement est uniforme si dt = 0, ou encore V=cte.
 V
- le mouvement est dit accéléré si γ T > 0, c.à.d. est une fonction croissante du
temps.
- le mouvement est décéléré ou retardé si γ T < 0, c.à.d. si la vitesse (norme) du
mobile décroît avec le temps.
L’orientation des vecteurs vitessse et accélération instantanées permet aussi de caractériser
ce genre de mouvement.
En effet, en dérivant le carré du module de la vitesse par rapport au temps, on obtient:

Il vient donc les résultats suivants:

a) Mouvement uniforme:

Alors l'accélération est à tout instant perpendiculaire à la vitesse (donc à la

trajectoire) ; il s'ensuit que l'accélération tangentielle (à la trajectoire), γ T est nulle.
b) Mouvement accéléré:

V 2
fonction croissante de t -> V fonction croissante de t

Donc

soit

Alors les vecteurs vitesse et accélération instantanées forment entre eux un angle aigu, là
où le mouvement est accéléré.
c) Mouvement retardé:

V
Dans ce cas est une fonction décroissante de t, et alors

forment un angle obtu.

d) Remarque :

Si pour un mouvement non uniforme (γ T ≠ 0) l'accélération tangentielle est plutôt constante

(en module), le mouvement est dit uniformément varié (accéléré ou retardé selon le cas).
IV-2 MOUVEMENTS RECTILIGNE, CIRCULAIRE, HELICOIDAL
1)- Mouvement rectiligne:
Les mouvements rectilignes sont des mouvements pour lesquels les rayons de courbure R
sont infinis.
La composante normale de l'accélération,

⎛ dV ⎞
⎜γ = u⎟
est alors nulle. L'accélération⎝ dt ⎠
et la vitesse ( V = Vu ) instantanées sont à tout
moment collinéaires, leur direction commune restant par ailleurs constante dans le temps.
En effet:

conduisent à :

du du
V =0 =0
D’où l’on tire que dt , soit
effectivement dt . Donc u constant dans le temps.
La trajectpire est alors une droite affine, associée à la droite vectorielle engendrée par le
vecteur directeur u commun à V et

a) Mouvement rectiligne uniforme:

Le mouvement est rectiligne ( γ N =0 ) et uniforme ( γ T =0 );

Et si à l'instant initial (t = 0), le mobile était à l'abscisse x0, on a xo = Vo.O+c2

.L'équation (B-13) se transforme en :

qui est l'équation horaire ou loi de mouvement.

b) Mouvement rectiligne uniformément varié:
Lorsque c'est la vitesse qui a la forme (B-14), c.à.d. lorsqu'elle peut se mettre sous la forme
 ⎛ dV ⎞
⎜γ = u⎟
le mouvement est uniformément varié. Pour un mouvement rectiligne ⎝ dt ⎠
uniformément varié, on aura alors:

on a alors

on tire la loi du mouvement:

avec VO : vitesse initiale, xO abscisse initiale, γ O : accélération uniforme du mouvement.

Si l'accélération uniforme γ O est positive, le mouvement est uniformément accéléré; il est
uniformément décéléré si γ O est négatif.
c) Mouvement rectiligne sinusoidal
La loi du mouvement est de la forme:

qu'on peut toujours transformer comme suit:

de laquelle on tire aisément:

qui conduit à l'équation différentielle suivante pour l'abcisse :

L'égalité (B-17) est l'équation d'un oscillateur harmonique de fréquence angulaire (ou
pulsation) ω ; Dans l'égalité (B-16), φ est la phase à l'origine. Xm est appelée amplitude
des oscillations, et x(t) l'élongation à l'instant t.
2)- Mouvement circulaire:
Ici, le rayon de courbure est constant ; le point décrit un cercle comme Trajectoire (ou tout
simplement un arc de cercle).
mesuré sur le cercle
à partir d'un point MO, et θ l’angle au centre; on a alors la relation s = R θ , d'où l'on tire la

vitesse instantanée
On définit ainsi la vitesse angulaire :

et l'accélération angulaire

L'accélération instantanée du mobile est donnée par

Si l'on introduit le vecteur rotation instantanée Ω défini de la manière suivante:

- direction: porté par l'axe de rotation
- sens: donné par la règle du tire-bouchon
- module:

on a directement:

En effet, dans la base (u , n , b ) de Frenet, Ω = ω b et

Remarques :
V2
γ T =0,γ =γ N =
• Le mouvement est circulaire uniforme si V = cte (c.à.d R)
.
en d'autres termes, si θ =cte .
• Le mouvement circulaire est sinusoïdal si en plus:
3)- Mouvement hélicoidal :
Ce type de, mouvement correspond à une particule M dont la projection P, sur un plan
(exemple xOy) décrit un cercle.
Les équations du mouvement peuvent se mettre sous la forme:

La trajectoire de P, projecté de M sur le plan xOy, est bien le cercle d'équation

Le rayon du cercle est r et son centre a pour coordonnées ar et br dans le plan xOy.
Par dérivation, on a les composantes cartésiennes de la vitesse et de l'accélération:

si l'on considère le pas de l'hélice, c.à.d.2 π h,constant.

Les composantes tangentielle et normale de l'accélération sont données par:

On a donc le rayon de courbure

IV-3 MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE

On appelle ainsi le mouvement d'un point M dont l'accélération passe constamment par un

point O du repère. L'accélération est dite centrale

et le point O est le centre des accélératlons. On peut donc écrire :

Remarque:
Le principe fondamental de la dynamique ( ∑ f = mγ ) impose à la résultante des forces
appliquées au mobile de "passer" par le point centre des accélérations.
Propriété 1 :
"Le mouvement s’effectue dans un plan contenant le centre des accélérations.
En effet,

On peut donc poser

avec c vecteur constant (en direction, sens et module) dans le temps.

Ainsi OM est perpendiculaire au vecteur constant c , c.à.d. appartient au plan affine
passant par 0 et perpendiculaire à c . Et parce que c est constant dans le temps, ce plan
affine est fixe.
Propriété 2 :
"La vitesse aréolaire (c. à. d. l'aire balayée par unité de temps par le rayon
vecteur r = OM ) d'un mobile soumis à une accélération centrale est

constante".
En effet, soit dA, l'aire élementaire balayée par r pendant dt. En valeur absolue,

dA
=
La propriété 2 ci-dessus énoncée est appelée loi des aires; la constante c te est
dt
désignée par constante des aires.
Application :
Soit un mobile décrivant une spirale logarithmique dont l'équation, en coordonnées
polaires sphériques est:
 b
le module de la vitesse instantanée variant selon la loi v =r. On veut déterminer sa vitesse
aréolaire.

La vitesse aréolaire est constante; donc le mobile est soumis à une accélération
centrale, de centre 0.
 C-CHANGEMENT DE REFERENTIEL
Dans cette partie intermédiaire à la cinématique et la dynamique du point proprement dit, il
s'agira d'examiner les changements opérés sur la cinématique d'un point (c.à.d. sur sa
trajectoire, sa vitesse, son accélération) lorqu' on adopte un référentiel plutôt qu'un autre.
Soulignons dores et déjà l'importante de faire la distinction entre un référentiel (dans lequel
on étudie le mouvement grâce aux vecteurs vitesse et accélération) et toute base vectorielle
dans laquelle il est commode (en fonction de la géométrie par exemple) d'exprimer les
relations entre les différents vecteurs.
Rappelons aussi que le référentiel de Copernic est un système de référence d'orientation
constante, ayant pour origine le centre de masse C du système solaire (C est voisin du
centre S du Soleil) et dont les axes pointent vers trois étoiles fixes de notre galaxie. – On
appellera repère Galiléen (ou inertiel), tout référentiel en translation uniforme par rapport
au repère de Copernic.

I- FORMULE FONDAMENTALE DE DERIVATION: le vecteur

rotation instantanée.
I-1 DERIVEE D'UN VECTEUR DANS UNE BASE

Par définition, la dérivée d’un vecteur u relativement au temps, par rapport à une-
base Bi d'un référentiel (Ri), est le vecteur obtenu en dérivant ses composantes dans cette
base par rapport au temps et en considérant que les vecteurs de base sont fixes. Ainsi, pour
X i , Yi , Z i
la base associée au référentiel Ri (O, ),
si le vecteur u se met sous la forme:

on a :

Exemple: Le point matériel dont le vecteur position est donné par

dans la base Bi ( i ,j ) a pour vecteur vitesse

I-2 FORMULE FONDAMENTALE DE DERIVATION

a) Expression
Soient deux référentiels

orthonormés directs, (Rk) etant mobile par rapport à (Ri). On a à tout instant:

Cette relation liant les dérivées d'un vecteur quelconque z u par rapport au temps
relativement aux référentiels (Ri) et (Rk) est dénommée "Formule Fondamentale de
Dérivation"(F.F.D.). Elle est valable quel que soit le mouvement de l'un des repères par
rapport à l'autre.
Le vecteur noté Ω k est appelé vecteur rotation instantanée du référentiel (Rk) par rapport
i

au référentiel (Ri).
b) Preuve
Avec

on peut toujours mettre (changement de base) u sous la forme suivante:

En tenant compte du fait que

on a:

Du fait que (Rk) est normé, on peut écrire en particulier :

soit donc:

di
xk
c, à. d. que dt appartient au plan vectoriel perpendiculaire au vecteur xk . Il vient donc
que xk . est contenu dans le plan engendré par yk et zk . Il existe par conséquent deux réels
ω12 et ω13 tels que:
L'utilisation des normes de yk et zk conduit aux résultats analogues. On aboutit finalement
à l'égalité matricielle:

avec :

Si l'on exprime le fait que la base de (Rk) est orthogonale, on aura des relations du genre:
xk . y k = 0.
La dérivation de cette dernière égalité par rapport au temps relativement à (Ri) conduit,
di
yk
compte tenu des composantes de dt tirées de (C-5), à l'égalité: ω21= -ω12. On obtient
mêmement:

Donc la matrice [Ω] est anti-symétrique :

Du fait que la matrice [Ω] de la relation (C-5) est anti-symétrique, on peut affirmer
(confère cours d'algèbre) qu'il existe un vecteur unique Ω tel qu'on ait à la fois:

Parce que le vecteur Ω relie les vecteurs de (Rk) à leurs dérivées dans (Ri) on le note Ω ik
Remarque :
Pour identifier les composantes
 du vecteur Ω k dans la base de (Ri), par rapport aux termes de la matrice anti-symétrique
i

[Ω] on calcule respectlvement

qu'on compare à

donnés par (C-5). Il vient alors :

I-3 PROPRIETES DU VECTEUR ROTATION INSTANTANEE

a) Formule de détermination
Pour déterminer le vecteur rotation instantanée d'un référentiel (Rk) par rapport à (Ri) on
peut utiliser la relation suivante:

En effet, si l'on transforme en double produit vectoriel chacun des trois termes du membre
de droite de (C-7), et qu'on additionne, on trouve 2 Ω ik comme ci-dessous:

De même

Somme
ce qu’il fallait démontrer.
b) Anti-symétrie
Le vecteur rotation instantanée vérifie aussi:

di dk
u et u
En effet, en exprimant dt dt d'après (C-3), on obtient respectivement:

Et l'addition des deux équations conduit à :

donc en particulierpour un vecteur u n'appartenant pas à la droite vectorielle générée par

la somme des deux vecteurs rotations instantanées.
D'où

soit finalement :

c) Formule du repère intermédiaire : formule de Chasles

On identifie alors:

d) Dérivées identiques dans les deux repères.

En prenant u = Ω ik , la relation (C-5) donne:

D’où l’égalité :

I-4 QUELQUES EXEMPLES DE VECTEURS ROTATION INSTANTANEE

a) (Rk) est en translation par rapport à (Ri).
Les axes de (Rk) et (Ri) restent donc parallèles. Ainsi (dans l'espace vectoriel E) :

et alors
Ainsi: lorsque le mouvement relatif est une translation pure, le vecteur rotation
instantanée est nul.
b) Le reférentiel (Rk) est animé d’une rotation simple par rapport à (Ri).

Soit z k = z i l'axe de rotation ; il est donc commun aux deux référentiels.

La rotation se déroule dans le plan ( x i , O, y i ) . Soit θ l'écart angulaire entre les vecteurs
xk . et x i ; on note: θ = ( x i , xk . ) de même θ =( y i , y k ).

Alors

en sorte que

c.à.d. :
et alors:

Ainsi: Lorsque Les deux repères ont un axe confondu, le vecteur rotation instantanée est
porté et orenté par cet axe, et a pour mesure algébrique selon cet axe, la dérivée par
rapport au temps, de l'angle qui repere la rotation (donc La vitesse angulaire).
Lorsque la rotation est composée (c.à.d. constituée de plusieurs rotations successives), on
pourra toujours la décomposer en plusieurs rotations simples (d'axe commun, chaque fois)
et appliquer la "relation de Chasles".

II- LOI DE COMPOSITION DES VITESSES

II-1 FORMULE GENERALE DE LA VITESSE D'UN POINT
Par définition, la vitesse d'un point P par rapport au référentiel (R1) quelconque, notée
1
V (p), est donnéé par l'égalité suivante:

Où O1 est l'origine du repère (R1) considéré.

Pour deux repères (Ri) et (Rk) on aura respectivement:

Et si l'on fait intervenir la formule fondamentale de dérivation sur

on a :

Et parce que

on obtient la formule générale pour la vitesse:

Remarque: (Ri) et (Rk) sont quelconque. Le mouvementde l'un par rapport à l'autre
pouvant être de quelque nature que ce soit. On peut donc aussi écrire que:

II-2 CAS D'UN POINT FIXE DANS L'UN DES REPERES.

k

Si le point Mk est fixe par rapport au repère (Rk) alors V (M k ) est nul, et l'équation (C-l1)
donne la formule de la cinématique du solide :

Le répère (Rk) est dans ce cas lié au solide.

II-3 CHAMP DES VITESSES D'UN SOLIDE
Pour deux points M et P d'un solide indéformable (S) auquel est lié le repère (Ri) on peut
écrire d'après (C-12) :

La soustraction des deux équations conduit à l'égalité:

D'où l'égalité :

Conclusion: Il suffit de connaître la vitesse en un point précis du solide, et le vecteur

rotation instantanée d'un repère lié à ce solide, pour déduire la vitesse de tout point du
solide. Mais du fait que l'expression (C-13) rappelle la formule des moments, on dit aussi
que le champ des vitesses dun solide est un champ de moments.
II-4 COMPOSITION DES VITESSES
i

Si l'on note V k (M) la vitesse, avec laquelle un observateur lié au repère (Ri) verrait se
déplacer le point du repère (Rk) qui coïcide à tout moment avec le point M, on est en droit
k

de faire V (M) = 0 dans (C-11) et alors d'écrire que:

 i
V k (M) est
appelée vitesse du point coincidant. La formule générale (C-11) prend donc une
nouvelle forme désignée par loi de composition des vitesses:

i k
V (M) est la vitesse du point M pour un observateur lié au référentiel (Ri) ; V (M) est la
i

vitesse de ce même point,mais pour un observateur lié à (Rk) et V (M) donné par (C-14),
k

représente la vitesse du point appartenant au repère (Rk) et qui coïncide à tout instant t
avec le point mobile M, cette vitesse étant exprimée pour un observateur lié à (Ri).
Si le repère (Ri) est fixe (et donc Rk) en mouvement quelconque par rapport au repère
fixe), on a les définitions suivantes :
i

• vitesse absolue du point M : la grandeur v (M)

qui se rapporte au référentiel f'ixe.
• vitesse relative du point M : la grandeur se rapportant au référentiel mobile.
i

• vitesse d’entraînement du repère mobile par rapport au repère fixe: l'être V k (M) qui
est la vitesse du point coïncidant.
Remarque :On retrouve donc la loi classique de la composition des vitesses:

III- LOI DE COMPOSITION DES ACCELERATIONS

III-1 FORMULE GENERALE DE L'ACCELERATION D'UN POINT
Si l'on dérive l'expression (C-11 ) donnant la formule générale de la vitesse d'un point
1

matériel, par rapport au temps dans le référentiel (Ri), et que l'on note J (P) l'accélération,
dans un référentiel (R1) d'un ,point quelconque P, alors le vecteur accélération instantanée
du point M dans (Ri) se met sous la forme générale ci-dessous:

Preuve

or
et

d’où

c.q.f.d.
III-2 ACCELERATION DU POINT COINCIDANT
L'accélération du point Mk de (Rk) qui coïncide avec M à chaque instant t, est obtenue à
partir de C-16, en exprimant le fait que

Soit alors:

III-3 COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Avec la connaissance de l'égalité (C-17), la formule générale (C-16) prend la forme
"réduite" ci-dessous:

Avec

L'éxpression (C-18) est appelée loi de composition des accélérations, et permet de définir
:
 i
J (M) : accelération absolue(pour un observateur lié au repère supposé fixe)
k
J (M) : accélération relative (pour un observateur lié au repère mobile)
i
J (M) :
k
accélération d'entrainement du repère mobile par rapport au repère fixe
J C (M) :accélération de Coriolis, du nom du physicien qui l'a mise en évidence, le
premier.

IV- CAS PARTICULIERS

IV-1 Le repère mobile (Rk) est en translation par rapport à (Ri).
i
On a montré que dans ce cas, Ω k =0 . Il vient donc:
a) la vitesse d'entraînement:

b) la vitesse absolue:

c) l'accélération de Coriolis:

d) l'accélération d'entraînement:

e) l'accélération absolue:

Si de plus la translation est uniforme

alors

Ainsi:
L’accélération d’un mobile a la même valeur pour tous les référentiels en
mouvements, de translations uniformes, les uns par rapport aux autres.
Il vient donc que les référentiels galiléens sont ceux qui admettent pour accélération d'un
mobile, la même valeur que le référentiel de Copernic.
Exemple: Un avion décolle à la vitesse de 200 km/h par rapport au porte-avion se
déplaçant, par rapport à la côte, à une vitesse de 60 km/h Pour déterminer la vitesse de
décollage de l'avion pour un observateur qui se tient à la côte, on définit au préalable deux
référentiels:
• le référentiel Terre (Ri) fixe et
• le référentiel mobile (Rk )lié au porte-avion

La direction de déplacement (commune) de l’avion et du navire ,on a respectivement :

vient donc pour vitesse absolue:

Quant aux accélérations, elles sont toutes nulles :

IV-2 Le repère (Rk) est animé d’une rotation pure par rapport à (Ri)

Alors;

mais

Il vient donc :
a) la vitesse d'entraînement
b) la vitesse absolue

c) l'accélération d'entraînement

d) l'accélération absolue

Exemple: Un homme marche suivant le rayon d'un manège, à la vitesse de 1 m/s. Il se

dirige vers l'extérieur du manège dont la vitesse de rotation est de 1 tr/min, et le rayon de
2m. On veut examiner les différents paramètres de son mouvement lorsqu'il arrive à la
circonférence.

On définit alors deux repères:

tels que

Du fait que
• Vitesse relative:

et alors

avec r(t) = VOt.

• Vitesse d'entrainement :

• Vitesse absolue:

A la circonférence, r(t) = R = 2m. Alors :

• accélération relative:

• accélération de Coriolis:

• accélération d'entraînement:

• accélération absolue:

A la circonférence, r(t)= r=2 m, alors

IV-3 Applicattion à la détermination de la vitesse relative de deux référentiels

Soit à déterminer le mouvement relatif de deux personnes qui observent simultanément le
mouvement d'une particule et arrivent à exprimer ses coordonnées dans la base ( x i , y i , z i )
Liée à l’und'eux par:

Désignons par Ri (Oi, x i , y i , z i ) le référentiel lié au premier observateur supposé fixe et

Rk(Ok , x k , y k , z k ) celui lié à l'autre.
Les vecteurs positions dans les deux référentiels sont alors:

Il vient donc les vitesses suivantes:

Or par définition

Il vient donc pour mouvement d'entraînement du repère mobile:

• une. composante de translation

C'est une translation rectiligne uniforme, parallèle à l'axe Ox

• une composante d'entrainementen rotation

dont la nullité n'est pas assurée.

IV-4 Application à la détermination de l'expression de la vitesse et de l'accélération
en coordonnées polaires planes.

On considère les référentiels Ri (Oi, x i , yi , zi ) fixe et Rk(Ok, x k , yk , zk ) défini par: Ok =Oi

Le passage de (Ri) à (Rk) s'effectue par rotation d'angle θ autour de

a) Composition des vitesses

D'où:

b) Composition des accélérations

• Accélération relative:

• Accélération d'entraînement

D'où

• Accélération de Coriolis

D'ou, avec
IV-5 Application à la détermination de l’expression de la vitesse et de l'accélération
en coordonnées polaires sphériques

On définit trois repères Ro (O, x O , y O , z O ) , R1 (O, x 1 , y1 , z 1 ) et R2 (O, x 2 , y2 , z2 )

de la manière suivante :
- RO fixe
- R1 obtenu à partir de RO , par une rotation d'angle φ autour de
zO
- R2 obtenu à partir de R1 par une rotation d'angle θ autour de y1

Le mobile M est alors repérédans (R2) par son rayon vecteur r = r z 2 , de sorte que son
déplacement au cours du temps oblige r, θ et φ à varier avec t.
Un rapprochement des neuf vecteurs de base ci -dessus, avec le système classique de
définition des coordonnées sphéfiques permet d'identifier:

Le vecteur rotation instantanée de (R2) par rapport à (R1) est obtenu grâce à la formule du
repère intermédiaire:

a) Composition des vitesses

• Vitesse relative:
• Vitesse d'entraînement:

D’où la vitesse absolue :

b) Composition des accélérations

• Accélération de Coriolos :

• Accélération relative:

• Accélération d'entraînement:
Il vient donc l’accélération absolue :
IV-6 Vecteur rotation instantanée du trièdre de Frénet

Lorsque Ri (Oi, x i , y i , z i ) est fixe et que le repère mobile est le repère de Frénet Rk(M,
u , n , b ), les formules de Frénet (confère B-III-2-c-remarque) s'écrivent:

Avec

on a finalement,après avoir rassemblé les termes semblables:

IV-7 VECTEUR ROTATION INSTANTANEE LORSQUE LE REPERAGE EST

FAIT A L'AIDE DES ANGLES D'EULER
• Le repérage d'Euler
Les paramètres de "distribution" les plus utilisés pour déterminer l'orientation d'un repère
orthonormé (Rk) par rapport à un repère orthonormé (Ri) sont les trois angles d’Euler.
Lorsqu'un axe de (Rk) est confondu avec un axe de (Ri) exemple z i = z k on est en présence
d'une rotation simple, et le vecteur rotation instantanee est donné par

.
oú α est la vitesse angulaire du mouvement de (Rk) par rapport à (Ri).
Lorsque les axes sont distincts, alors les plans

se coupent suivant une droite appelé ˝ligne des noeuds" et que l'on oriente par x1 .

On peut donc ensuite caractériser un repère R1 (O, x 1 , y1 , z 1 )

Pour repérer entièrement le mouvement de (Rk) , Euler ,introduit un repère intermédiaire

(R2) entre (R1) et (Rk) en sorte que l'on passe de (Ri) à (Rk) par des rotations simples,
suivant le schéma ci-dessous:
• (Ri) à (R1), rotation d'angle ψ = (x i , x 1 ) autour de z i = z1
• (R1) à (R2) rotation d'angle θ = (z1 , z 2 ) autour de x 1 = x 2
• (R2) à (Rk) rotatlon d'angle φ = (x 2 , x k ) autour de z 2 = z k
Les trois angles d'Euler ont une dénomination particulière:
ψ est appelé angle de précession
θ est l'angle de nutation
φ est désigné par angle de rotation propre du fait qu’ ils représentent assez bien le
mouvement d'une toupie:

• Vecteur rotation instantanée

La "formule de Chasles" s'écrit pour le vecteur rotation instantanee:

Compte tenu du fait que les passages par les repères intermédiaires se font avec un axe fixe
à chaque fois, on a successivement:

D'où, pour la rotation de (Rk) par rapport à (Ri):

Le vecteur Ω k est ainsi exprimé en fonction des vecteursnunitaires de trois repères

i

différents.suivant le problème à traiter, on choisira l'un ou l’autre des repères pour

effectuer le calcul.
• Expression du vecteur rotation instantanée dans les quatre repères
a) Matrices de passage entre repères
La matrice de passage (de la base) d'un repère (Rn ) à (la base de) un autre repère (Rp) est
p
notée M n et est obtenue en écrivant sur colonne, les composantes des vecteurs de base de
(Rp ), exprimés dans la base de (Rn ). Il vient donc les matrices suivantes:
Du fait que si le passage de (Rn) à (Rp) s'effectue par rotation d'angle α, le passage de (Rp)
à (Rn) s'obtiendra par
n p
rotation d'angle - α , M p est obtenue à partir de M n par remplacement de l'angle de
rotation par son opposé.
On obtient ainsi:
Remarque: La "relation de Chasles" étant aussi vérifiée pour les matrices de passage
p q q
(c.à.d. que M n . M p =M n ), il est possible de déterminer les matrices des passages
"composés".
(Cette relation de Chasles permet en outre de retrouver les formules trigonométriques du
développement du sinus et cosinus d'une somme ou d 'une différence d'angles).
b) Changement de bases
Avec les matrices de passage entre bases de référentiels, il est possible d'exprimer tout
vecteur dans n'importe quelle base désirée. La règle est la suivante:

Par exemple, le vecteur xi s'écrit sous forme matricielle:

pour obtenir son expression dans la base de (Ri) , on écrit:

Donc

c) Expression de Ω ik d'Euler dans le repère (Ri)

Le changement de bases [produit matriciel (C-26)] permet

Et d'après (C-25), l'on obtient:

d) Expression de Ω ik dans le repère (Rk)

Et alors:

e) Expression de Ω ik dans (R1)

En exprimant zk dans (R1) on a directement:

f) Expression de Ω ik dans (R2)
Avec

on a:

g) Remarques

- Les expressions ci-dessus de Ω ik pouvaient être obtenues en utilisant le résultat (C-

27) et la règle (C-26).
Lors de la résolution des problèmes, le vecteur Ω k peut ne pas être utile, mais plutôt
i
-
les rotations des repères intermédiaires (entre eux ou par rapport à l'un des repères
extrêmes). L'étudiant peut donc, en guise d’exercice, rechercher l'expression de tout
vecteur rotation instantanée possible, et l'exprimer dans les quatre bases comme cela a été
fait ci-dessus pour Ω ik .
 D-DYNAMIQUE DU POINT
La cinématique (linéaire et de rotation) décrit le mouvement des corps en terme de
position, de vitesse et d'accélération, sans spécifier ni la cause du mouvement, ni celle de
ses variations. La dynamique va plus loin. Elle exprime sous forme de relations
opérationnelles, les "comment"* du mouvement. Elle étudie donc les mouvements, des
corps en relation avec les causes. Etablir des relations de cause à effet devient ainsi l'objet
de la dynamique:
- les causes seront les interactions de la particule avec le milieu qui l'entoure; leur intensité
sera mesurée par une grandeur physique vectorielle appelée la force.
- quant aux effets, ils apparaîtront dans les variations du mouvement de la particule.
Les relations qu'on trouvera en dynamique contiendront alors les quantités suivantes: la
force, l'espace et le temps.
* En ce qui concerne le "pourquoi" des choses, le physicien demeure limité. Ainsi par
exemple, un physicien peut dire à partir d'observations, comment la planète Terre est
maintenue sur sa trajectoire autour du Soleil, mais le "pourquoi" de cette gravitation ne
relève pas de son domaine.

I- REPERES ET MASSE D'INERTIE - QUANTITE DE MOUVEMENT

I-1 Repère et observateur d'inertie
La description du mouvement du point matériel en cinématique suppose qu'il existe dans
l'espace affine ε des repères (Ri) dans lesquels l'observateur Oi note ses observations.
Si l'on doit établir des relations de cause à effet entre les interactions de ε sur le point M en
mouvement, l'observateur Oi et ses repères (Ri) ne doivent en aucun cas perturber la
description de cette relation qui s'établit grâce à eux. S'il en est ainsi, on dira que Oi est un
observateur d'inertie, et que (Ri) est un référentiel d'inertie.
Remarque :
Le référentiel de Copernic dont l'origine est le centre de masse du système solaire et dont
les axes pointent vers trois étoiles fixes peut être considéré comme un référentiel d'inertie,
de par son immobilité, parce qu'il est considéré comme fixe, donc n'ayant aucune
modification à apporter à l'accélération absolue des corps (donc à la variation de leur
vitesse ou mouvement). Les référentiels galiléens étant en translation uniforme par rapport
à celui de Copernic concervent aussi la même valeur d'accélération ils sont donc aussi des
référentiels inertiels.
I-2 Masse d'inertie
On désigne par "masse d'inertie" d'un corps, sa masse au repos (vitesse absolue nulle). On
l'appelle aussi "masse" inerte ou tout simplement "masse". Cette grandeur invariante par
changement de référentiel, se mesure pour un corps donné, par la comparaison à un autre
corps pris pour référence.
L'unité de masse dans le système International est le kilogramme (kg) et désigne:
- la masse de 5,0118. 1025 atomes de l'lsotope 12C du carbone.
- pratiquement la masse de 10-3 m3 d'eau distillée, à 4°C.
La masse représente aussi une certaine quantité de matière, indépendante de l'emplacement
de l'objet, contrairement au poids. Par exemple, un seau d'eau ayant une masse de 10 kg à
Yaoundé, aura la même masse si on le transporte sur la mer Sirenum de la planète Mars.
Cependant son poids à Yaoundé sera d'environ 100 N mais à peu près 37 N à Mars.
Ainsi, c'est le poids qui est une quantité relative: il représente en effet la force d'attraction
exercée par une planète, une étoile, etc, sur un corps.
I-3 Quantité de mouvement (Q.D.M)
La masse inerte est un scalaire positif associé à une particule au repos. Afin d'intégrer la
notion d'inertie (m) et de mouvement ( V ) dans l'établissement des lois de la Mécanique,
Newton a introduit le concept de "quantité de mouvement". C'est un vecteur P , lié à la
particule M, et collinéaire à sa vitesse V , tel que:

Tout comme la vitesse V , la quantité de mouvement est définie par rapport à un référentiel.
Mais lorsque le référentiel n'est pas spécifié, on sous entend qu'il est inertiel.
Remarques :
- La quantité de mouvement est aussi désignée par "impulsion" de par son rôle joué
dans les problèmes de collision.
- Par analogie avec la quantité de mouvement intégrant les notions d'inertie et de
mouvement (vitesse), on parle de "quantité d'accélération" pour désigner le produit

II- PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Toute la dynamique (d'un point ou d'un système de points) repose sur une relation liant la
cause du mouvement (la force) à sa conséquence sur la variation de la quantité de
mouvement. C'est le principe fondamental de la dynamique.
Ce postulat implique que, il existe un référentiel absolu (Ri) tel que, à tout instant, on
puisse y écrire:

où F , représentant la résultante des forces agissant sur la particule

M, mesure l'interaction du système sur elle. C'est la somme vectorielle des forces
auxquelles la particule est soumise.
V i est la vitesse absolue du point M de masse inerte m.
Remarques :
• Si la masse m ne varie pas avec le temps, la relation (D-1) devient:

Soit:

• Du fait que les référentiels galiléens (Rg) sont en mouvement de translation uniforme
par rapport au référentiel absolu de Copernic, on a encore:

• Lorsque la résultante des forces appliquées à la particule est nulle on parle de

"particule libre", et la relation fondamentale de la dynamique conduit à :

Ce cas particulier est connu sous le nom de "1ère loi de Newton" qui s'énonce comme suit:
"Une particule libre se déplace toujours avec une quantité de mouvement constante".
Ceci signifie que si elle était au repos par exemple, elle y reste.
N.B : La deuxième loi de Newton est celle du principe fondamental de la dynamique, et la
troisième loi est celle de l'action-réaction.
• Si la résultante F des forces appliquées demeure constante, plus la masse est grande,
moins l'accélération (variation du mouvement) est importante, d'après l'équation (D-2).
Cette équation indique donc le rôle de la masse "inerte" : la masse s'oppose aux variations
du mouvement, et par conséquent aussi à l'accélération.

III- EXPRESSION DU P.F.D. DANS UN REFERENTIEL QUELCONQUE.

En écrivant
avec
où J k (M) est i
l'accélération relative de la particule, J k (M) son accélération d'entraînement et
J c (M) l'accélération de Coriolis, on a :

Soit:

En introduisant les "forces fictives" :

Fe = −mJ ik (M) force d'inertie d'entraînement

Fc = −mJc (M) force de Coriolis, le P.F.D. prend la forme suivante:

Ceci permet encore de garder le formalisme du P.F.D.

Cas particulier 1: Mobile au repos dans (Rk)
Alors

Il vient

c.à.d Fc = 0 d'où

C'est donc la force d'inertie d'entraînement qui équilibre ("annule) la résultante des forces.
Cas particulier 2:
Si Fe et Fc restent faibles devant le force F réellement appliquée au mobile, en sorte que la
k
correction ainsi apportée au calcul de l’accélération J (M) , observée dans un référentiel
quelconque (Rk), entraîne des erreurs négligeables dans la détermination du mouvement de
ce mobile, alors F = mJ (M) et l'on pourra admettre que ce référentiel (Rk) est galiléen pour
k

l'étude du mouvement considéré. C'est le plus souvent le cas du référentiel terrestre (lié au
sol) pour des mouvements observés à notre échelle. (On néglige la rotation et la révolution
de la terre).

IV- PROBLEME FONDAMENTAL ET CONDITION DE TRANPOSITION

DU P. F. D A UN REPERE GALILEEN.
Le problème le plus fréquent en mécanique du point consiste à déterminer le mouvement
d'une particule, à partir de la connaissance des forces exercées sur cette particule, ces
forces pouvant être des fonctions de sa position, de sa vitesse, et du temps, en sorte que
dans un référentiel galiléen, on peut écrire à tout instant:

Soit à examiner maintenant les conditions de validité de cette relation.

Le P.F.D. s'écrit:

où (Ri) est un référentiel inertiel (fixe). Or

Avec
Ω ig
(Rg) en translation par rapport à (Ri) implique que de plus la translation est uniforme,

donc
Il vient alors
soit
Alors

Ainsi:

On a alors simultanément deux expressions pour F , d'après (D-5) et (D-6). Pour que celles-
ci soient équivalentes, il faut absolument que

D'où: "La tranposition du P.F.D. à un repère Galiléen n'est valable que lorsque la masse m
du mobile est invariable au cours du temps".
IV-1 EQUATION DU MOUVEMENT DANS LE CAS m = cte
Pour une masse constante dans le temps, le P.F.D se met sous la forme:
où r est le vecteur position.
Dans le système d'axes à trois dimensions x, y, et z, cette relation équivaut à trois égalités
(pour les composantes) :
où x, y, z sont les composantes du vecteur position r = OM , avec x = f1(t),
y = f2 (t) et z = f3 (t).
L'intégration du système différentiel (D-7) conduit à une solution générale à six paramètres
(constantes d’intégration). Le choix de ces derniers doit être effectué de manière à
satisfaire les conditions initiales de position et de vitesse, c.à.d. r (t=O) = rO et V g ( t = 0) = VO

ou encore:

IV-2 EXEMPLE DE RESOLUTION: Etude du mouvement d'un point matériel

pesant suspendu à un ressort, et baignant dans un milieu qui exerce sur lui un
frottement visqueux.
Le ressort est supposé élastique et de constante de raideur K ; le frottement visqueux
introduit une force supplémentaire proportionnelle et opposée à la vitesse − f V (f
coefficient de frottement, f>O).
Le mouvement étudié est rectiligne et vertical. On peut travailler sur un axe vertical
descendant (par exemple) avec comme origine 0, la position initiale du point pesant. Le
référentiel (O, i ) est lié à la Terre, donc galiléen.

Les conditions initiales sont: longueur du ressort lo longueur à vide, donc élongation x
nulle, et vitesse nulle.
a) Equation différentielle du mouvement.
A un instant t quelconque, le système se présente comme ci-dessous. Les forces qui
s'exercent sur le point sont:
- l'action de la pesanteur:

- la tension du ressort :

- le frottement visqueux:
L'application du P.F.D. conduit à l'égalité:

En effectuant le produit scalaire des deux membres par le vecteur i

On a:

Cette expression prend la forme:

k
τ = mf ωO =
Lorsqu’on pose (homogène à une durée) et m (homogène à une pulsation)
b) Résolution:
L'égalité (D-8) est l'équation différentielle du mouvement. Sa solution générale est la
somme d'une fonction x1(t) solution générale de l'équation privée de son second membre et
de x2(t), solution particulière de l'équation avec son second membre (On pourra de manière
générale, trouver x2(t) de la même forme que la fonction du second membre).
*Recherche de la solution générale de l’équation incomplète: x1 (t)
Sans son second membre, l’équation (D-8) se présente comme suit:

En recherchant la solution sous la forme x 1 = e , on a respectivement

rt

(1) conduit alors à

d'où l'on tire l'équation caractéristique du second degré:

Son discriminant est

Suivant le signe du discriminant, donc suivent les valeurs du produit 2ω0τ on a trois types
de mouvement (solution):
Si ∆>0 (2ω0τ <1), alors il existe deux racines réelles négatives r1 et r2 (négatives parce que
a 1 c
= ω O2
leur somme - b =- τ < 0 et leur produit a > 0) :

La solution générale est alors, dans ce cas:

où A et B sont des constantes d'intégration.
Si ∆< 0 (2ω0τ > 1), (2) possède deux racines complexes conjuguées

Or

En introduisant la pseudo-pulsation du mouvement:

on a

La solution générale

Peut se mettre sous la forme:

où les constantes d'intégration sont C et φ .

1
r=−
Si ∆ = 0 (2ω0τ = 1), l'équation caractéristique admet une racine double 2τ .
1 1
− t − t
2τ 2τ
Par conséquent, e est une première solution de l'équation incomplète. Or est aussi
te
solution.
Ces deux solutions étant linéairement indépendantes, toutes combinaison linéaire des deux
sera solution générale de l'équation sans second membre.
Il vient donc, pour ce dernier cas, la solution générale:
 ayant pour constantes d'intégration D et E.
Remarque : Dans les trois cas de ∆, x1(t) tend vers zéro quand t devient très grand. X1
représente alors le "régime transitoire" du mouvement.
Recherche de la solution particulière de l’équation complète: x2(t)
L'équation avec second membre est la suivante:

Le second membre étant constant, on recherche une solution de la même forme: x2(t) =λ.
En introduisant dans (6), il vient

m
g
soit x2(t)
=k .
Solulion générale de l'équation complète :
Elle est la somme x(t) = x1(t) + x2(t), soit:

Les conditions initiales permettent de déterminer, dans chaque cas, les constantes
d'intégration:
- pour l'équation (D-9) :

- pour l'équation (D-1O):

- pour l'équation (D-11)
Remarques :
m
g
• Dans les trois cas, x(t) tend vers x2(t) = x2(t)
=k . quand t devient très grand. Ceci
correspond à la position d'équilibre.
• Dans les cas (D-9) et (D-11), la position d'équilibre est atteinte par "mouvement
apériodique".
Dans le cas particulier de (D-11), l'équilibre est atteint le plus rapidement possible. Ce cas
correspond au "régime critique".
Pour le cas (D-1O), la position d'équilibre est atteinte après des oscillations autour de celle-
ci; "le mouvement est oscillatoire amorti".
• De manière globale, la solution générale de l'équation sans second membre (E.S.S.M)
correspond au régime transitoire, et la solution particulière de l'E.S.S.M au régime
permanent.

V- LES PRINCIPALES FORCES

Les principales actions s'exerçant sur le point matériel peuvent être d'origine:
mécanique:
• la force de gravitation due au fait que deux points matériels s'attirent: un point A de
masse m, mis en présence de B de masse m', subit de sa part la force:

avec: u vecteur unitaire dirigé vers B.

d distance égale à la norme du vecteur AB
G constante de gravitation (6.67 10-11 S.I.)
• la pesanteur. C'est un cas particulier de la force précédente (ici B est la Terre). Elle
change avec l'altitude toutefois, si celle-ci varie peu par rapport au rayon terrestre
(6366 km = rmoy ; en pratique 6400 km est une approximation convenable), on peut
la considérer comme constante. Dans ce cas, tous les corps soumis à la seule
pesanteur ont la même accélération g dite accélération de la pesanteur au lieu
considéré ( ≈9.8 à Yaoundé).
• les forces exercées par un système élastique. Elles ont un module proportionnel à
l'écart par rapport à la position d'équilibre. Un point M, attaché à un ressort dont l'autre
extrémité 0 est fixée subit une force
avec k constante de raideur du ressort (N.m-1 ou kg.s-2 )
L-lO allongement (si positif) ou compression (si L < lO) du ressort par rapport à sa position
d'équilibre.
u vecteur unitaire dirigé de M vers 0 (Force de rappel).
• la force de frottement visqueux. exercée sur un corps en mouvement dans un fluide,
elle est proportionnelle à sa vitesse

avec f coefficient de frottement (kg.s-1)

V vitesse par rapport au fluide.
(Le signe - indique que la force s'oppose au déplacement).
• une force de frottement solide s'exerce aussi quand un point se déplace sur une
surface. Son module est

où f est le coefficient de frottement et N la composante normale de la réaction de la surface

• la résistance de l'air. C'est une force de frottement, mais elle est proportionnelle,
en module, au carré de la vitesse:

avec V module de la vitesse V

u vecteur unitaire de même sens que V
α constante dépendant de la composition et de la pression de l'air ainsi que de la section
principale du corps en mouvement.
électromagnétique:
• la force électrostatique. Elle résulte de l'interactionde deux
charges électriques: une charge q placée en A, en présence d'une autre q' placée en B, subit
une force:

1
avec K = 4πε O ≈ 9*109 S.I. où εO est la permittivité du vide
d distance ll AB II
u vecteur unitaire dirigé de B vers A. (il en resulte que des charges de même signe se
repoussent).
• la force magnétique subie par une charge q en mouvement dans un champ
magnétique B :

• la force électrique subie par une charge q en mouvement dans un champ

électrique E :
VI- LE MOMENT CINETIQUE
On appelle grandeur cinétique, toute grandeur associant la masse et la vitesse (on dira
qu'une grandeur est dynamique lorsqu'elle fera intervenir la masse et l'accélération). Dans
ce sens, la quantité de mouvement est la grandeur cinétique la plus élémentaire. Dans ce
paragraphe, nous allons étudier une deuxième grandeur cinétique: "le moment cinétique".
VI-1 DEFINITIONS
On définit à tout instant:

a) le moment d'une force F ( F , vecteur lié au point M auquel elle est appliquée)
relativement à un point quelconque O par le vecteur:

(On dit aussi "moment par rapport à 0")

Remarques :
• Il est aisé de vérifier que par rapport à un autre point
0', on a la relation:

• On montre aussi aisément que le moment d'une somme de forces (vecteurs liés) est la
somme des moments de ces forces.

b) Le moment d'une force F par rapport à un axe (∆) orienté par u et passant par
un point quelconque 0, le scalaire:

c) Le "moment cinétique" d'un mobile M, relativement à un point quelconque 0, le

moment de sa quantité de mouvement:

d) Remarques :
• Les définitions ci-dessus ne limitent en rien le point O. Il peut appartenir à un repère
fixe tout comme à un repère mobile.
• Pour obtenir le moment cinétique d'un mobile par rapport à un axe (∆), on fera la
projection, sur cet axe, du moment cinétique du mobile par rapport à un point de cet axe.
VI-2 LE THEOREME DU MOMENT CINETIQUE
a) Définition plus générale de la vitesse d'un point
Pour un repère Rk quelconque, d'origine Ok, la vitesse d'un point M a été définie par:

Quelque soit le point 0 fixe dans Rk, on a

Ainsi:

d'où

C'est à dire que la vitesse d'un point M par rapport à un repère est la dérivée dans ce
repère, du vecteur AM par rapport au temps, quelque soit le point A(fixe) de ce repère, que
le repère soit absolu ou non.
b) Dérivation du moment cinétique d'un mobile par rapport au temps

Or si le référentiel Rk est absolu (ou s'il est galiléen et que la masse du mobile est constante
dk
m V k (M)
dans le temps), le P. F.D permet de remplacer dt par la résultante F des forces
appliquées. Dans ce cas on aura:

c) Enoncé du théorème du moment cinétique.

"La dérivée dans un repère galiIeen, par rapport au temps, du moment cinétique d’un
mobile M relativement à un point fixe O est égale à la somme des moments des forces qui
s’exercent sur ce mobile, relativement à 0 ".

d) Remarques :
• Le théorème du moment cinétique est l'équivalent du P.F.D, pour les mouvements de
rotation.
• Si le point 0' n'est point fixe dans (Rk) qui, lui, est toujours galiléen:

Soit

Ainsi, lorsque le point où l'on veut appliquer le théorème du moment cinétique est mobile,
k

il faut ajouter le terme complémentaire V k (O ' ) ∧ m V (M) à la dérivée du moment cinétique.

k
d
σ /O ' k

• La somme dt + V k (O ' ) ∧ m V (M)

est souvent désignée par "moment dynamique",
du fait qu'elle correspond à la somme des moments des forces appliquées, par rapport à un
point 0' en mouvement.
• L'expression (D-25) est plus générale, puisqu'elle conduit à (D-24) en exprimant que
'
le point est immobile [ V (O ) = 0 ]. Toutefois, il est à retenir que le repère (Rk) dans lequel
l'on applique le théorème du moment cinétique doit être au moins galiléen.
e) Corrolaire du théorème du moment cinétique
énoncé
La dérivée dans un repère galiléen, par rapport au temps, du moment cinétique d’un
mobile M par rapport à un axe (∆) de Rk est égale à la somme des moments des forces
appliquées à ce point par rapport à cet axe (∆).
Preuve
Soit
(car (∆) dirigé par u est fixe dans (Rk); donc u lui-même est fixe)

c.q.f.d.
f) Cas particulier d'un mouvement à (somme des) forces centrales
• Dans un tel mouvement, il existe un point Po fixe tel que la
résultante F des forces soit toujours dirigée vers Po ; ainsi PO M et F sont toujours
collinéaires.
C.à.d.

soit encore

d' où

Ainsi: Le moment cinétique par rapport au point central, d'une particule soumise à une
force centrale est une constante du mouvement, dans un référentiel galiléen.

implique que V et PO M sont constamment perpendiculaires à σ initiale ; donc ils

k

appartiennent au plan vectoriel п perpendiculaire au vecteur σ initiale qui est fixe. Il est donc
aussi fixe. Il en resulte que le mouvement est plan, et se déroule dans un plan
perpendiculaire au vecteur σ initiale déterminé par les conditions initiales du mouvement, et
contenant le centre Po du mouvement.
• Une application intéressante du resultat précédent est l'examen de la trajectoire des
planètes ou des satellites artificiels.
Pour simplifier, considérons une planète (la Terre) gravitant autour du Soleil. Le centre S
du mouvement étant le centre du Soleil, et la planète étant en T.La seule force qui agit sur
T est le "poids" m g de la planète dirigé de T vers S. La dérivée de σ / S est donc nulle, et
on tire est un vecteur constant (en module, direction et sens).
Comme σ ⊥ ST , on en conclut que le vecteur ST reste dans le plan п perpendiculaire à
σ / S et passant par S. ===> La trajectoire est plane.
 E- ENERGETIQUE DU POINT MATERIEL
Le P.F.D. permet l'analyse du mouvement de toute particule soumise à une force résultante
di i
F =m V i
F ; il autorise en effet d'écrire dans un référentiel inertiel: dt , soit F dt = m dV
dans le référentiel (Ri).
Une première intégration de cette loi se présente comme suit:

et permet d'obtenir la quantité de mouvement (donc le vecteur vitesse instantanée v ), si

l'on connaît la loi F = F (t) donnant la force en fonction du temps.
Une nouvelle intégration conduirait à une équation donnant le vecteur position r en
fonction du temps, ce qui est la solution généralement recherchée, dans tous les problèmes
de mécanique.
Cependant, la plupart des problèmes de physique donnent lieu à l'existance d'une force
résultante F , connue non pas comme F (t), mais comme F (x, y, z, t), c.à.d. F ( r , t) (on
parle, dans ce cas, de champ de forces, exemple le champ de la pesanteur), ce qui veut dire
qu'on n'a pas toujours tout ce qu'il faut pour intégrer (E-1).
Afin de contourner cette difficulté, il a été élaboré en ingénierie, d'autres techniques
mathématiques qui ont conduit à définir d'autres concepts tels que les notions de travail et
d'énergie.

I- TRAVAIL ET PUISSANCE D'UNE FORCE

I-1 TRAVAIL
a) Travail élémentaire pour particule.

Soit une particule P (matérielle ou non), se déplaçant sur une trajectoire , sous l'action
d'un champ de forces F .
Lors d'un déplacement infinitésimal d r = PP ' de P ( OP = r ) réalisé pendant l'intervalle de
temps dt, la force F (x, y, z, t) reste constante, et les physiciens définissent le "travail
effectué par la force F pendant le déplacement d r ", par le produit scalaire:
La notation δ signifie que δ W est une forme différentielle non intégrable à priori et donc,
n'est pas la différentielle totale exacte (notation "d" dans ce cas) d'une fonction.
Remarque1: Si dans un repère quelconque orthonormé R (O, i , j , k ) on peut écrire:

alors:

où FX=FX( r ),FY=FY( r ), FZ=FZ( r )

Remarque2: Soient U vecteur unitaire dans la direction de la force ( F = F U ) et τ
vecteur unitaire de la tangente (T) à la trajectoire en P avec θ = ( U ,τ ), on a :
δ W = F .d r = F U .dr τ =F U . τ = Fdscosθ = FTds (E-4)
C'est à dire que le travail élémentaire d'une force est égal au déplacement de la particule,
multiplié par la composante de cette force suivant le déplacement.
Remarque3 : La forme présentée dans l'équation (E-3) s'obtient directement en appliquant
δ W = FTds aux déplacements élémentaires dx, dy, dz, respectifs, puis en utilisant le
principe de superposition pour calculer le travail élémentaire total.
b) Propriétés
• Une conséquence directe de l'équation (E-2) est que: l.e travail d'une force toujours
perpendiculaire au déplacement est nul
π
En effet, F ⊥ d r ∀ (x, y, z), --> δ W = Fds cos 2 = 0 ∀ (x, y, z).
Exemple: Une force centripète a un travail nul, car F = F N ⊥ V .
• Si plusieurs forces F 1, F 2,…, agissent sur une particule, les travaux respectifs
effectués par chacune d'elles au cours du même déplacement d r sont: δ W1 = F 1.d r ,
δ W2 = F 2.d r ,…
Le principe de la superposition donne le travail infinitésimal total:

Ainsi : le travail é1émentaire de l’ensemb1e des forces appliquées sur une particule en
mouvement est égal au travait de leur résultante F .
• La relation (E-4) : δ w = F ds cosθ avec θ = ( U , τ ) montre que: si

On dit que "le travail est moteur".

Si

On a un" travail résistant".

c) Unité
Dans le Système International, l'unité du travail est le "newton-mètre <N.m>‫ ״‬ou ‫״‬jou1e
<J>‫״‬.
Toutefois, le moment du couple se mesurant aussi en N.m, il est préférable de toujours
exprimer le travail en joules.
NB: Dans la littérature, il est possible de rencontrer d'autres unités utilisées pour exprimer
le travail, telles le foot-pound (ft-lb), l'erg et l 'éléctron-volt.
1 ft-lb = 1,356 J
1 erg = 10-7 J
1 eV = 1,602.10-19 J
d) Travail le long d’un déplacement fini

Si l'on décompose l'arc AB en élements PP ' infiniment petits, de sorte que la variation de
F soit négligeable au cours de tels déplacements (d r = PP ' ) de son point d'application, le
travail W de F lorsque son point d'application décrit l'arc AB est la somme algébrique
continue des travaux élementaires correspondant à toutes les positions d r sur cet arc. On a
donc:

soit alors

dr
V ( t) =
ou encore sachant que dt :
Remarque: Dans l'intégrale (E-7), F = F (x, y, z). Le travail ne sera alors calculable que
si les coordonnées x, y, et z sont connues en fonction du temps, c'est à dire lorsque le
mouvement sera entièrement connu. Quant à l'intégrale (E-6), elle est utile lorsque la force
1 ne dépend que des coordonnées de l'espace et non du temps.
Application: Travail accompli par une force variable en direction et en module.
Un observateur veut déplacer une brique de terre de masse m, d'une .position A vers une
autre B, en maintenant le fil OM constamment tendu.

Pour optimiser son effort, il applique une force tangente à la trajectoire, et maintient une
vitesse constante. On veut déterminer le travail qu'il effectue pour aller de A à B, sachant
que
( )
OM = L, X i , OA = θ A
et (X , OB ) = θ
i B .On définit donc les deux repères suivants:

Les seules forces agissant sur la brique sont: le poids P , la tension T du fil, et la force
motrice F . Le P.F.D permet d'écrire:
Il vient donc

on aura, par le P.F.D, la relation:

qui, en produit scalaire avec yk , conduit à :

On a donc un travail é1ementaire δW = F .d r avec dr = ds y k = Ldθ y k ;

et

Il vient alors:

e) Travail des forces conservatives

Définition :
Une force F est dite conservative, si son travail WAB pour aller d'un point A à un point B
est indépendant de la trajectoire (le che- point B est indépendant de la trajectoire (le

chemin) suivie:

Une force non conservative est dite dissipatrice (exemple toutes les forces de résistance au
mouvement. Elles dissipent en particulier de l'énergie sous forme de la chaleur).
Cas particulier: champ de forces dérivant d’un potentiel.
Il se trouve que la plupart des champs de forces que l'on rencontre en Physique, ont la
propriété suivante: au lieu que le travail dépende de l’ensemble des points dont la
succession constitue la trajectoire, il dépend uniquement de son origine et de son
extrèmité. Dans ce cas on dit que le "champ de forces F (x, y, z, t) dérive d'un potentiel".

Ainsi, lorsque F dérive d'un potentiel, on a:

c.à.d qu'il existe U(x, y, z) tel que F .d r = dU.

La quantité F .d r est alors, dans ce cas, une différentielle totale.
On peut par conséquent écrire:

La fonction U est définie à une constante additive près. En Physique, on considère la

fonction potentiel Ep(x, y, z) = -U(x, y, z), en sorte que:

et sachant F .d r = dU, on en déduit la relation suivante:

Condition nécessaire et suffisante pour qu’un champ de forces dérive d’un potentiel.
Il s'agit ici, de voir à quelle condition le système (E-9) admet une solution EP (x, y, z).
On sait (confère cours d'analyse mathématique) que les dérivées d'une fonction f(x, y, z),
de trois variables, jouissent toujours de la propriété de symétrie suivante:

En appliquant cette propriété de symétrie au système (E-9) et en prenant f(x, y, z) pour

EP (x, y, z), il vient:
 ∂Fx ∂ 2 E P ∂ 2 E P ∂Fy
− = = =−
∂y ∂y∂x ∂x∂y ∂x c.à.d.

On obtient de la même façon que:

Ainsi, si le champ de forces F (x, y, z) vérifie les conditions (E-10), il dérive d'un
potentie1.
L'énergie potentielle EP correspondante satisfait aux conditions (E-9) qui permettent par
ailleurs de la connaitre.
Remarque
Les conditions (E-10) se résument en la seule condition vectorielle:

Et de la propriété rot (grad G) = 0 , on déduit bien que si F dérive d'un potentiel, alors il existe
EP t.q. F = − grad E P (EP=-U).
Exemple
Soit à déterminer l'énergie potentielle dont dérive le champ de forces

Ce champ, vérifiant (E-10) dérive bien d'un potentiel. Pour calculer cette énergie
potentielle, on pose le système d'équations suivant:

Avec Ep(x = 0, y = 0) = E0, on aura K = E0; et alors :

I-2 PUISSANCE
La puissance mesure la "vitesse" (rapidité) avec laquelle un travail est effectué:
 dW
P= dt (E-12a)
dW dr
F. = F .V
Du fait que dW = F .d r , on a : P= dt = dt , c.à.d :

Mais on a aussi

Remarque:
Afin d'éviter toute confusion, du fait que la puissance d'une force dépend de la vitesse V de
déplacement du point dans le champ de forces, la vitesse à considérer sera toujours la
vitesse absolue. La puissance sera donc évaluée dans le référentiel d'inertie.
Exemple de forces ayant une puissance nulle:
• la force magnétique:

• la force de Coriolis:

• toutes les forces perpendiculaires au déplacement.

Unité :
Dans le Système International où le travail est exprimé en joules et le temps en secondes,
l'unité de la puissance est le joule par seconde.
Depuis l'invention de la machine à vapeur par James Watt, cette unité est appelée le watt
(w).
Une unité couramment utilisée pour les moteurs est le cheval vapeur (Cv). Un cheval
vapeur correspond à 736 W.

II- L'ENERGIE
II-1 ENERGIE PROPRE
On désigne par ce terme, pour un corps matériel au repos, la quantité:
donnée par la connaissance de sa masse m et de la célérité c ≈ 3.108 m/s
Cette quantité est susceptible de varier avec l'état solide, liquide ou gazeux du corps, un
changement d'état s'accompagnant nécessairement d'un apport ou d'une libération
d'énergie, sous une forme ou une autre. Dans le cas de la Mécanique classique ou
newtonienne (cas de notre étude), cette énergie propre ne varie pas, puisque l'on suppose
qu'il n'y a pas de changement d'état.
II-2 ENERGIECINETIQUE
a) Nouvelle expression du travail élementaire d’une force

Pour un déplacement é1ementaire d r , la force F appliquée à un mobile effectue le travail

é1émentaire

Soit donc:

Remarque:
L'expression (E-15) dérive directement de (E-13) par application de la relation (E-12a)
définissant la puissance.
b) Définition de 1’énergie cinétique
Dans l'expression (E-15), la constante est par convention prise égale à zéro, et la quantité
1
scalaire toujours positive Ec = 2 mc2 est appelée "énergie cinétique".
Ainsi, de (E-15) on peut écrire:

c) Théorème de 1’énergie cinétique (T.E.C.)

Si la particule parcourt un chemin AB en étant soumise à un champ de forces F, de travail

é1ementaire dW = F d r = dEC, sur tout le parcours on aura:

c.à.d.
énoncé:
"La variation de l’énergie cinétique d'une particule le long d’un parcours est égale au
travail des forces extérieures qui sont appliquées pendant ce parcours".
Remarques
• Le théorème de l'énergie cinétique (T.E.C) est très important du point de vue
pratique, parce qu'il permet de contourner la difficulté de calcul d'une intégrale curviligne
(pour WAB = ∫AB ) par la simple détermination de la variation de l'énergie cinétique,
dW

lorsqu'on connaît les normes de la vitesse Vi (M) aux points de départ A et d'arrivée B.
• Pour un système de n particules, la définition de l'énergie cinétique se généralise par
induction:

C'est la somme des énergies cinétiques de chaque particule; et le travail de toutes les forces
du système est exprimé par la variation de l'énergie cinétique totale du système.
• L'équation (E-16) montre l'équivalence entre le travail et l'énergie. Il s'en suit donc
que l'unité de l'énergie est la même que celle du travail, c'est à dire le joule. Et de manière
générale l'énergie se tranformera en travail et vice versa.
d) Energie cinétique de rotation.
Soit un corps M animé d'un mouvement de rotation pure autour d'un axe (∆), orienté par
exemple par Zi = Zk .
L’énergie cinétique est donc :

Ce produit mixte

donne

Ainsi, en rotation pure:

L'énergie cinétique de rotation fait donc intervenir les deux grandeurs caractéristiques
d'une rotation, à savoir:
le vecteur rotation instantannée Ω k
i
-
- le moment (angulaire) cinétique σ /O.
II-3 ENERGIE POTENTIELLE
a) Définition
On définit l'énergie potentielle à partir d'un champ de forces conservatives dérivant d'un
potentiel.

Soit 1’un tel champ de forces. Alors il existe (E-8) une fonction potentielle EP(x, y, z),
telle que:

Par définition, EP est 1’énergie potentiel associée au champ de forces. On dit encore que
EP est le potentiel du champ F , ou que F dérive du potentiel EP.
b) Remarque

Le travail élémentaire, de la force F dérivant d'un potentiel EP, est donné par:

Ainsi, si la force dérive d'un potentiel, on a la relation :

c) Exemple : le champ de la pesanteur-détermination du potiel

Si R désigne le rayon de la Terre, un point matériel, à une altitude z, subit une force
d'attraction:

où G est la constante de gravitation: G ≈ 6,67 10-11 N.m2.kg-1

M la masse de la Terre, et m celle du point
k la verticale ascendante du lieu.
Mm
−G
En remarquant que Fx = Fy = 0 et Fz = (R + Z )2 , on vérifie aisément que

Les deux premières équations de ce système indiquent respectivement que EP est

indépendant de x et de y. donc EP=EP (z).
La dernière équation s'écrit alors:
Soit

En désignant par E P0 le potentiel à l'altitude z = 0 (c. à. d. au sol), on a

Ainsi

En posant

Et lorsque l'altitude est faible (devant le rayon de la Terre):

lorsque les variations d'altitude sont faibles.

d) Surfaces équipotentielles-lignes de forces.
On appelle surfaces équipotentielles, l'ensemble des points M pour lesquels l'énergie
potentielle est constante.
On désigne par lignes de forces, les courbes tangentes, en chacun de leurs points au
vecteur force en ce point.
II-4 ENERGIE MECANIQUE
a) Définition
Le théorème de l'énergie cinétique permet d'écrire en particulier:
dW = dEC.
Si de plus, le champ de forces dérive d'un potentiel Ep, on peut encore écrire:
dW = -dEP.
Il vient alors dEC = -dEp, c.à.d. d(EP+EC)= 0, soit:
La quantité Em = EP+EC est appelée énergie mécanique totale de la particule. Elle se
conserve au cours du temps, si le champ de forces F dérive d’un potentiel.
b) Remarques
• Em = cte implique que l'énergie potentielle peut se transformer en énergie cinétique
(et inversément), la somme restant constante.
Le potentiel EP représente donc, en quelque sorte, de l'énergie mise en "réserve" c'est
d'ailleurs ce qui justifie l'appelation d'énergie potentielle.
• Lorsque toutes les forces agissant sur la particule dérivent d'un potentiel, on peut
définir une énergie potentielle (la somme de tous les potentiels) et on a conservation de
l'énergie mécanique totale: EP+Em ; le système est donc dit conservatif.
Si il existe des forces ne dérivant point d'un potentiel (forces de frottement, forces de
liaison), on ne peut plus définir l'énergie mécanique totale; on peut à la rigueur parler d'une
énergie mécanique en ne faisant intervenir que des forces dérivant d'un potentiel. Mais
alors, il n'y a pas conservation de l'énergie mécanique: le système est non-conservatif'.
Ainsi, on ne peut écrire l'équation (E-21) de conservation de l'énergie mécanique que pour
un système conservatif. Par contre, le théorème de l'énergie cinétique est applicable dans
tous les cas.
II-5 AUTRES FORMES D’ENERGIE
L'énergie mécanique totale et les énergies cinétique et potentielle qui la composent, ne sont
que quelques aspects d'un concept plus large, l'énereie totale qui est une grandeur
conservative, comme l'admet le premier principe de la thermodynamique.
Si l'on garde à l’esprit le fait que l'énergie représente une capacité à effectuer du travail,
bien d'autres formes d'énergies peuvent être relevées:
- Charbon, huiles, gaz, etc, possèdent de l'énergie, car ils peuvent briller (ce qui est une
réaction chimique) pour produire du travail. On parle de l'énergie chimique.
- Dans les réacteurs nucléaires, l'on utilise des noyaux d'atomes pour produire du
travail; c'est de l'énergie nucléaire.
- On sait que des charges électriques peuvent produire du travail...; on est en présence
de l'énergie électrique.
- Dans une machine à vapeur, c'est de la chaleur qui permet à la vapeur d'effectuer du
travail. On parle alors d'énergie calorifique ou mieux thermique.
- Une source émettrice de lumière envoie des photons qui sont des particules d'énergie
lumineuse dans la théorie des quantum.
- Un ressort comprimé est susceptible de produire du travail en se déformant. C'est de
l'énergie de déformation.
- etc.
N.B.: Ces énergies se transforment les unes en les autres: "On ne crée pas de l'énergie, l'
homme ne sait que la transformer". Et l'énergie totale d'un système isolé reste constante.
II-6 SYSTEMES ISOLES: Lois de conservation
a) Définition
Un ensemble de n particules en interaction mutuelle (entre elles) et sans interaction avec
l'uni vers qui les entoure ( ∑ Fext = 0 ) constitue un système isolé.
F = 0 --> le système ne fournit ni ne reçoit aucun travail extérieur.

b) Lois de conservation pour un système isolé.

• Conservation de la quantité de mouvement, le P.F.D. permet d'écrire:

dP
=0
Or, pour un système isolé, F = 0. On a alors a dt , soit:

énoncé: la quantité de mouvement d’un systéme isolé reste constante dans le temps.
• Conservation du moment cinétique
Soit un référentiel galiléen Rg (0, x g , y g , z g ). Un système de n particules Mj (de masse mj
chacune) y présente un moment cinétique:
 Et du fait que le
∑ (r ) g
∧ Fjext = 0 d σ
j =0
système est isolé, j
(somme des moments nulle), et alors: dt O g , c.à.d :

énoncé: Dans un référentiel (au moins) galiléen, le moment cinétique total d’un système
isolé, par rapport à l'origine, reste constant dans le temps.

III- CHOCS ENTRE PARTICULES

III-1 DEFINITIONS
a) Le choc:
Lorsque deux corps dont l'un au moins est en mouvement se rencontrent, on dit qu'il y a
choc ou collision.
Le choc se traduit par une variation brusque des vitesses (en module et/ou en direction),
cette variation s'opérant pendant un laps de temps dt très court (quelques 10-3s).
Puisque la durée dt du choc est très petite, on supposera le déplacement d l d'un élement
quelconque du système négligeable. Le choc est donc localisé dans l’espace.
b) La percussion:

Si une particule M est soumise, pendant dt, à une force résultante F , on appelle, de manière
générale, impulsion élementaire reçue ou subie par M, pendant dt, la quantité δ I = F dt .
Lorsque dt est très petit (cas des chocs), l'impulsion correspondante est appelée
percussion. Et on a, entre deux instants t1 et t2 très proches, la percussion:

P a le même point d’application que F , puisque le déplacement entre les instants t1 et t2

est négligeable.
c) Remarque:

Ainsi, pendant le choc. La percussion reçue par une particule est la variation de sa
quantité de mouvement.
III-2 CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT
Les variations de vitesses sont fortes lors des chocs, parce que les solides exercent entre
eux des forces de réaction importantes quand on tente de les comprimer.
'
Soient V et V les vitesses respectives d'une particule juste avant et juste après le choc. La
résultante F de toutes les forces agissant sur le point pendant le choc est composée de :
- forces permanentes telles la pesanteur, la réaction du sol, la résistance de l'air, etc, de
résultante F P,
- forces de réaction (interaction entre particules en choc), temporaires, de résultante F T
n'existant que pendant le choc.
L'accélération que possède le point à l'instant du choc est:

Du fait que ∆V est très grand et ∆t très petit, on déduit que γ est très élevé. Or le P.F.D.
donne: F P+ F T = m γ . Cette somme tendant vers l'infini, et les forces permanentes n'ayant
aucune raison de changer au moment du choc, on a alors F T ≈ m γ --> l'infini.
L'accélération considérable qui prend naissance lors d'un choc est donc essentiellement due
aux forces d'interaction qui apparaissent temporairement entre les particules au moment du
choc. Ainsi: pendant la durée du choc, on pourra négliger toutes les forces autre que
celles d’interaction. (Mais après le choc, le mouvement des particules continue avec les
forces permanentes usuelles). Or si les particules M1 et M2 ne sont soumises qu'aux forces
qu'elles exercent entre elles (interactions), l'une sur l'autre, elles forment un système isolé,
d'où la conservation de la quantité de mouvement:
 d d
P1 + P2 =0
Ceci veut dire encore que: dt dt . Or

donc:

Remarques
• L'égalité (E-24) est une expression du principe d’action et réaction (troisième loi de
Newton).
• Si P 1 et P2 sont les quantités de mouvement respectifs de M1 et M2 avant le choc, et
P1' '
et P2 , celles après le choc, l'égalité (E-23) permet d’écire que P 1 + P2 ' '
= P1 + P2 , soit:

Ainsi: le choc de deux particules s’accompagne d’un échange de quantité de

mouvement.
• La loi (E-23) de conservation de la quantité de mouvement est valable aussi bien:
- lorsque les particules demeurent intactes avant et après le choc:

- ou lorsque le choc. donne naissance à de nouvelles particules de masses: m’1, m’2, ...

• Le résultat (E-23) se généralise dans le cas d'un système isolé de n particules

∑m Vj j
s'entrechoquant: la quanti té du mouvement j de l'ensemble du système se conserve.
• La relation (E-25), particulière au choc entre deux particules (le mouvement avant et
après choc est alors plan) se traduit par deux équations scalaires, liant les huit composantes
' '
des vecteurs V1 ,V2 ,V1 ,V2 dans le plan du choc.
Si V1 et V2 ; sont connus, il reste quatre inconnues pour ces deux équations scalaires. Pour
' '
déterminer V1 et V2 ; il faut trouver deux équations scalaires supplémentaires. Une de ces
relations peut être obtenue en faisant une hypothèse énergétique sur le choc (élasticité) et
une autre en donnant des renseignements sur les orientations des vecteurs vitesses après le
choc (direction).
III-3 HYPOTHESES ENERGETIQUES
a) Elasticité
Lors d'un choc, les vitesses des particules varient et, par conséquent, leur énergie cinétique.
Cependant, seules les forces de contact (interaction) entre particules sont non négligeables.
L'application du T.E.C.donne alors:

Le cas idéal, est celui où Wc ≈ O. Cela se produit quand l'énergie utilisée pour déformer
les objets dans la première phase du choc (compression) est entièrement récupérée dans la
deuxième. On dit alors que le choc est élastique.
Ainsi: lors d’un choc élastique, l’énergie cinétique totale du système est conservée.
Dans le cas le plus général, wC ≠ 0, et le choc est dit inélastique. Il n'y a donc pas
conservation de l'énergie cinétique.
Cette différence d'énergie se retrouve essentiellement sous forme de chaleur dissipée et sert
aussi à provoquer des déformations permanentes.
b) Coefficients de restitution
Il est commode de caractériser un choc inélastique par le rapport:

des énergies cinétiques après et avant le choc.

La grandeur ainsi définie est le coefficient de restitution en énergie. Ce coefficient est
évidemment compris entre zéro et un.
• Pour ε = 1, Ec = Ec'. Le choc est dit parfaitement élastique.
• Pour ε = 0, Ec’ = O. La perte d'énergie ∆Ec= Ec-Ec' est maximale, et le choc est dit
parfaitement inélastique.
• Pour 0 < ε < 1, le choc est dit partiellement élastique.
Newton a, quant à lui, introduit le coefficient de restitution en composante normale de
la vitesse relative, comme étant le rapport e des composantes normales (au plan tangent
des deux systèmes en choc) de la vitesse relative des points entrant en contact, avant et
après le choc:

c) Application au choc mou entre deux particules.

On di t qu'il y a choc mou lorsqu'après le choc, les deux particules restent accolées.
'
Elles se déplacent donc avec une vitesse commune V ; et en considérant que le système
{M1, M2} est isolé, on peut exprimer la conservation de la Q.D.M:m1 V1 +m2 V2 = (m1+m2) V
'
Soit:

Mais on a aussi les énergies cinétiques du système:

D'où la variation de l'énergie cinétique:

Donc:

On voit donc que ∆EC = E'C–EC est toujours négative pour un choc mou.
Ainsi, pour un choc mou, l'énergie cinétique avant choc est toujours supérieure à celle
après choc, Il y a donc perte d'énergie cinétique, une perte fonction des masses m1 et m2 et
de la vitesse relative ( V1 - V2 ) des points entre eux.
Cette énergie cinétique perdue est transformée soit en chaleur, soit en énergie de
déformation.
Application au rebondissement d’une balle sur le sol.
Lorsqu'un ballon, laché sans vitesse initiale d'une hauteur h, frappe sur le sol et rebondit
j’usqu'à atteindre une hauteur h', le théorème de la conservation de l'énergie mécanique
appliqué dans les mouvements antérieur et postérieur au choc (la seule force extérieure est
la pesanteur, dérivant d'un potentiel EP = mgz + cte) conduit à :

Il vient les énergies cinétiques:

et

Le coefficient de restitution en énergie est alors donné par:

Pour la détermination de e, coefficient de restitution en composante normale de la vitesse

relative, désignons la verticale (descendante) du lieu par k et notons les vecteurs vitesses
respectifs de la balle et le plancher:
Avant choc:

Après choc:

donc
 F- STATIQUE DU POINT MATERIEL
La statique est la partie de la Mécanique, chargée de l'étude de l'équi1i1ibre des corps
matériels. Ici, on examine les conditions auxquelles doivent satisfaire les forces pour que
les corps soient en équilibre. On trouvera donc des relations entre les forces et l'espace.
Par définition, un point a une position d'équilibre si, mis à cette position avec une vitesse
nulle, il reste au repos.
Un ensemble de points matériels sera en repos si chacun des points de cet ensemble est en
équilibre (au repos) sous l'action de toutes les forces qui lui sont appliquées (y compris les
forces de liaison ou contact).

I- CONDITIONS d'EQUILIBRE
Condition nécessaire
De façon générale, un point matériel ne pourra être en équilibre que si la résultante de
toutes les forces qui lui sont appliquées est nulle.
Ceci est évident d'après le P.F.D. :
Equi1ibre ---> r = c au cours du temps --> V = 0 et γ = 0 , donc
te

nécessairement F = ∑ f i = 0 .
Condition nécessaire et suffisante
La condition F = 0 n'est pas suffisante. En effet, F = 0 → γ = 0 → V = c . Pour avoir donc la
te

position r constante, il faut absolument aj outer V = c = 0 , à un instant donné. D'où la

te

condition nécessaire et suffisante pour l'équilibre d'un point matériel

Remarque: Pour un sol ide, il faudra ajouter à ces conditions, la nécessité d'avoir la
nullité de la somme des moments par rapport à un point quelconque de l'espace.

II- STABILITE
On a une position d'équilibre stable lorsque la force qui s'exerce sur la particule, quand on
déplace légèrement cette dernière, tend à la ramener à sa position d'équilibre; si tel n'est
pas le cas, ne fût-ce que pour un déplacement particulier, l'équilibre est instable. On parle
d'équilibre indifférent lorsqu'il existe une "zone" d'équilibre.
Exemplel: Etude de l'équilibre d’un anneau qui glisse sans frottement sur un cerceau.
Il y a deux positions d'équilibre,
en A (le point le plus haut) et en B (le point le plus bas):
En A:
Si on écarte l'anneau de dθ > 0, il apparaît une force d Fθ = R A = N A + P dans un sens qui tend
à augmenter dθ (remarquer que dFθ > o car d Fθ = dFθ eθ ) On est donc en présence d'une
position d'équilibre instable.
En B:
⎛⎜ d F ' = dF ' e ⎞⎟
Si l'anneau est écarté dθ > 0, il apparaît un dF’θ < 0 ⎝ θ θ θ
⎠
qui tend à ramener
l'anneau à la position d'équilibre. L'équilibre est stable.
Exemple2: Cas où il y a frottement entre le cerceau et l'anneau.
Le frottement solide est caractérisé par un coefficient f; la réaction du cerceau sur l'anneau
n'est plus normale et se décompose en une partie normale N et une autre tangentielle T ,
telles qu'en module, T = f N.

La position d'équilibre est donnée par l'angle α qui permet d'avoir P + T + N = mγ = 0 , c.à.d.

T
ou encore N-Pcosα = 0 et Psinα-T = 0, ce qui conduit à tgα =N
La position d'équilibre est donc donnée par:
Exemple3: Cas d'une force qui dérive d'un potentiel.
L'étude de l'équilibre est simplifiée, si les forces extérieures dérivent d'un potentiel.
Si un point M(x, y, z) subit une force F (Fx, Fy, Fz), il ne peut être en équilibre que si F =
0, ce qui se traduit, en tenant compte que F dérive du potentiel EP, par:

Les trois égalités ci-dessus traduisant que le potentiel admet un extrêmum, on conclut que:
il y a équilibre, si le potentiel (l'énergie potentielle) possède un.extrêmum.
Il y aura par conséquent stabilité de l'équilibre, si l'extrêmum est un minimum local c.à.d.:

q est la variable d'état( q ≅ r en mécanique, la charge électrique en électricité, etc).

L'équilibre sera instable si l'extrêmum est un maximum.
 G- OSCILLATEUR HARMONIQUE

I- DEFINITIONS
De manière générale, un oscillateur harmonique (ou linéaire) désigne tout système
(mécanique, électrique, ou électromécanique) dont les équations différentielles du
mouvement (on parle en général d'équation d'état) sont du type linéaire suivant:

où q désigne le paramètre de position du point (x,y,z ou r, θ, φ , etc, et en général q est la

variable d'état), b le facteur d'amortissement, et f(t) l'excitation ; a, b, et c sont des
constantes positives permettant de classer les différents oscillateurs harmoniques:
• b = 0 et f = 0 → l'oscillateur est dit libre, sans amortissement.
• b = 0 et f ≠ 0 → on a un oscillateur excité ou forcé, mais sans amortissement.
• b ≠ 0 et f = 0 → l'oscillateur est libre avec amortissement du type visqueux (ou
fluide).
• b ≠ 0 et f ≠ 0 → l'oscillateur est amorti et forcé ou excité par f(t).
Si un seul des paramètres de position varie, on a un oscillateur à une dimension.
Si c'est deux des paramètres qui varient, il est à deux dimensions, etc.

II- OSCILLATEUR LIBRE A UNE DIMENSION

II-1 EQUATION DU MOUVEMENT ET RESOLUTION
Soit x la dimension variable (q = x). Du fait que les oscillations sont libres, f (t)= 0 dans
(F-1), et l'équation différentielle est:

où a, b, et c sont tous ≥ O.
Cette dernière équation peut se mettre sous la forme:

b
λ= ω0 = c a
où 2a est le coef ficient d' amortissement, et est la fréquence angulaire
ω
−
nature1le de l'oscillateur.Le rapport Q = 2λ est appelé facteur de qualité de l'oscillateur
libre amorti.
(F-2) admet pour équation caractéristique:
dont le discriminant réduit est ∆’ = λ2 –ω02 et permet de définir trois régimes possibles:
a) Régime apériodique
C'est le cas lorsque ∆’ > 0, donc lorsque l'amortissement est important (λ > ω0).
On peut donc poser ω’2 = ∆’ > 0, pour avoir les solutions de l'équation caractéristique:
r1 = -λ– ω’ et r2 = - λ + ω’.
On a ensuite pour solution à l'équation (F-2) :

Comme r1 et r2 sont tous négatifs, x décroît avec t.

b) Régime critique: ∆’=0
Alors λ. = ω0 et donc:

1
(Il y a inflexion en t = λ )
c) Régime oscillant amorti: ∆’ < 0

Alors

qu'on peut encore ramener sous la forme:

2π
Ω est la pseudo-pulsation, T = ω la pseudo-période. Soient X1 et X2 deux maxima
successifs

x1
δ = ln
avec t2 – t1 = T), on définit le décrément logarithmique de l'oscillateur amorti par: x2 .
δ 4π + δ
2 2
λ= ω 02 =
On montre alors que T et que .
T2
D'autre part, on définit la constante de temps de l'oscillateur comme étant le temps
nécessaire, pour que l'amplitude soit réduite dans le rapport

On a ainsi les relations ci-après liant les grandeurs caractéristiques de l'oscillateur amorti:
ce qui permet de caracrtériser, d'une autre façon, les trois régimes oscillatoires:
Q < 1/2 → mouvement apériodique
Q = 1/2 → mouvement apériodique critique
Q > 1/2 → mouvement pseudo-périodique ou encore oscillant amorti.

II-2 MISE. EN EQUATION ET MOYENNE DES ENERGIES

Pour exprimer l'équation différentielle du mouvement d'un oscillateur, le physicien
procède généralement par:
application du P.F.D: ∑ F ext = mJ (M)
i
-
- ou par application du T.E.C.: EC(B) - EC(A) = WAB ( δ W = + dEc )
Si les forces dérivent d'un potentiel Ep, le travail lors d'un déplacement é1émentaire se
met sous la forme δ W = dW = - dEP ; l'énergie mécanique totale Em = EP + EC est
constante.

les valeurs moyennes

Si l'oscillateur est amorti, les frottements dissipent de l'énergie et contraignent ces valeurs
moyennes à diminuer au cours du temps.
Si un excitateur fournit à notre oscillateur une énergie égale à celle dissipée par les
frottements, le mouvement est dit entretenu.

III- EXEMPLES DE MOUVEMENTSHARMONIQUES

III-1 POINT MATERIEL ASSUJETTI A UNE TRAJECTOIRE RECTILIGNE ET
SOUMIS A UNE FORCE DE RAPPEL PROPORTIONNELLE A SON ABSCISSE

Le point peut être guidé par un rail, la force de rappel exercée par un ressort (linéaire) à
spires jointives" et l'abscisse x comptée à partir de sa position d'équilibre.
En supposant que la masse glisse sans frottement sur le rail, le bilan des forces est:
P = m g force de la pesanteur
N réaction du support ( N = N 1 + N 2 )
F = − kx i force de rappel du ressort
d2x
- mg j + N j − kx i = m i
D'après le P.F.D: dt 2
Soit:

La dernière équation de ce système prend la forme:

k
ω2 =
avec m, et admet pour solution:

On défini t :
Xm amplitude [ou élongation maximale, x(t) étant l'élongation à l'instant t ]
2π 1
ν=
ω: pulsation de l'oscillateur ( T = ω sa période, sa fréquence).
T
φ : angle de phase à l'origine; (ωt + φ ;) est la phase à l'instant t.

Xm et φ constantes d'intégration, sont obtenues grâce aux conditions initiales Xo et X 0:
Remarques:
ω = km →
• T et donc ν sont indépendants de l'amplitude Xm (puisqu'on est en
oscillations libres),
1 2
EP = kx + E p0
• La force F = −kx i dérive du potentiel 2 Avec EP0 = 0 (c'est ce qu'on
1 2
EP = kx
considère en général), 2 .
1 2
EP = kx
• L'énergie mécanique est obtenue par l'addition de 2

1 2
Em = kx m
Ainsi, 1'énergie mécanique est proportionnelle au carré de l’amplitude: 2 .
• Vérifions que les valeurs moyennes <EP> et <EC> sont égales à la moitié de Em,
La valeur moyenne d'une fonction quelconque f = f (t) sur un intervalle allant de t = θ à t =
T + θ est définie par:

Alors:

1
Et compte tenu de ce que ωT = 2 π , l'expression de droite est réduite à2.
Ainsi :

et alors

D'autre part, puisque cos2α + sin2α = l, c.à.d <cos2α> + <sin2α> = 1

on aura

et alors:

On a donc bien:

• Il est possible de retrouver l'équation du mouvement (F-7) à partir de l'énergie

mécanique:
1 2 1 dE
Em = mv + kx2 = cte → m = 0,
2 2 et:(puisque F dérive d'un potentiel). dt c.à.d.
1 dV 1 dx dx
m. 2 V . + k.2 x . =0 V = Vi = i .
2 dt 2 dt . Puisque le mouvement est linéaire, dt On a donc:
dx ⎛ d 2 x ⎞ dx d2x dx
m. .⎜⎜ 2 ⎟⎟ + k.x. =0 [m + kx]. = 0.
dt ⎝ dt ⎠ dt
c.à.d dt 2
dt
dx k
En excluant la solution de l'équilibre ( dt = 0), et en reposant ω2 = m , on retrouve
bien: x + ω x = 0.
2

III-2 PENDULE SIMPLE

Une particule Mde masse m suspendue en 0 à l'aide d'un fil inextensible, constitue un
pendule simple que l'on fait osciller de part et d'autre de la verticale descendante i passant
par O.Avec :
on a respectivement:
• la force de pesanteur P = mg x i ,
• la tension du fil T = −T x k ,
m J = m[J x x k + J y y k ].
i
•
Compte tenu du fait que x i = cosθ x k − sinθ y k , le P.F.D s’exprime comme suit:

Ceci donne lieu à deux équations scalaires:

d 2s d 2θ
Jy = = L
Sachant que (car s = Lθ), la deuxième équation du système (produit scalaire
dt 2 dt 2

du P.F.D avec y k ) devient:

L'analyse est un peu complexe, puisque la force de rappel Fyk = −mgsinθ y k ; ne varie pas
linéairement avec θ. Mais en se limitant aux petites oscillations (θ < 15°), on peut
confondre sinθ et θ (exprimé en radians). La projection du P.F.D sur y k ; donne alors
l'équation du mouvement:
g
Lθ + gθ = 0 ; soit en posant ω2 = L:

IV- OSCILLATEUR HARMONIQUE AMORTI ET ENTRETENU:

RESONANCE
Le mouvement oscillatoire est entretenu par une force (extérieure) excitatrice périodique,
qui compense l'énergie perdue à chaque oscillation. C'est le cas par exemple d'un
oscillateur M amorti par un piston P et entretenu par une force motrice P = Fm (cosω ′′t)i .

Le montage comprend:
• un ressort de raideur k
• une masse "vibrante" m concentrée au point M
• un piston P qui baigne dans un cylindre d'huile, produisant ainsi un amortissement
proportionnel à la vitesse (-bv)
• une force périodique F qui entretient le mouvement.
• (le poids m g qui s'annule avec la réaction N du plancher)
Le P.F.D. s'écrit dans ce cas:

N.B: On a la même équation si le système est vertical et que l'élongation x a pour origine
la position d'équilibre de M.
Cette équation peut être mise sous la forme "canonique":

λ = bm
où le coefficient d'amortissement la fréquence angulaire naturelle du montage ci-
ω= k m
≠ ω ′′
dessus fréquence angulaire de la force excitatrice.
La solution générale x (t) de (F-9) peut être obtenue en recherchant la solution générale x1
(t) de l'équation sans second membre, et en l'additionnant à une solution particulière x2 (t)
de l'équation complète: x (t) = x1 (t) + x2 (t).
Comme nous l'avons déjà vu, x1 (t) contient au moins un terme en e-λt donc prend des
valeurs qui diminuent relativement vite avec le temps c'est la solution transitoire. Nous
allons la négliger, puisque les temps d'expérimentation sont généralement longs.
Pour la détermination de x2 (t), on peut supposer que, si l'on applique à la masse M une
force de forme sinusoïdale, le mouvement résultant sera aussi sinusoïdal, de même
fréquence ω" mais d'amplitude et de phase différentes. On peut donc essayer la solution
suivante:

Il suffit dès lors d'inserrer (F-1O) dans (F-9) pour voir dans quelles conditions sur Xm et φ ,
x2 sous cette forme est solution de l'équation du mouvement.

(F-9) conduit alors à:

En développant les fonctions sinus et cosinus, on peut mettre

cosω’’t et sinω’’t en facteur:
Cette équation étant vérifiée quelle que soit la valeur de t,
les coefficients de cosω’’t et sinω’’t, sont identiquement nuls. C.à.d

( F-11) donne:

et (F-12)

Remarque : Puisque l'amplitude est une grandeur positive, on peut considérer que, si elle
est affectée du signe négatif, cela introduit simplement un déphasage de π à x2 (t), en plus
de φ .
Soit un triangle A,B,C, rectangle en A et tel que AB corresponde à − (ω ′′ − ω ) et AC à
2 2

− 2λω ′′
− (ω ′′ − ω ) . 2 2 ]
− 2λω ′′
L'angle β au sommet B est bien égal à car tgβ = [
Avec H 1e projecté de A sur l'hypothénuse BC, on retrouve l’angle (AC, AH ) = β . On en
déduit alors que:

Donc l'hypothénuse BC = BH + HC = − (ω ′′ − ω )cosθ - 2λω ′′sinφ c'est à dire le dénominateur

2 2

de Xm dans (F-14). Or cette hypothénuse est encore donnée par la racine carrée de la

somme des carrés des côtés AB et AC, c.à.d.

Fm
Xm = m
Il vient donc pour amplitude du mouvement: ( 2 2
)
[- ω ′′ − ω ] 2 + [−2λω ′′] 2 (F-15)
expression qui ne fait plus intervenir la variable φ .

Avec:
on a la solution définitive x = x2 (t) = Xmcos(ω’’t + φ ). Cette solution, dans laquelle
l'amplitude Xm est indépendante du temps constitue la solution du régime permanent, de
même fréquence que la force excitatrice.
Fm
m
L'on définit l'élongation statique par le rapport X0 = ω c'est la valeur Xm2

(ω’’ = 0), c.à.d la solution particulière de l'E.A.S.M pour ω’’ = 0 (c.à.d pour une excitation
constante d'amplitude Fm).
ω ′′
µ=
L'on appelle aussi "pulsation relative", le rapport ω . Alors :

Cas particulier n°1: frottement négligeable

Fm
m
λ = b 2m = 0. ′′
ω −ω2
2
Dans ce cas, b ≈0, donc On a donc tg φ = 0 c.à.d. φ = 0et Xm =
d'où:
Fm
m
′′
ω −ω2
2
x= cosω’’t
L'amplitude du mouvement dépend ainsi de la fréquence de la force extérieure.
Pour ω’’ = ω, cette amplitude est infiniment grande. Cette fréquence est appelée
fréquence de résonance.
Cas particulier n°2: il existe du frottement (amortissement)
• L'amplitude Xm varie avec l'amortissement.

La résonance (Xm maximum) est obtenue en résolvant:

dX m
= 0 . → ω ′′ 2 = ω 2 − 2λ2
dω ′′ plus l'amortissement est petit, plus le pic de résonance est étroit.
L'amplitude à la résonance est:
• L'angle de phase est donnée par:

Dans le cas particulier de l'oscillateur amorti et entretenu, on peut exprimer le facteur de

ω0″
qualité Q par le rapport: ∆ω ′′ , où ω0″ est la pulsation de résonnance et . ∆ω ′′ = ω 2′′ − ω1′′ >0,
X max
Xm = .
avec ω1′′ et ω 2′′ les deux pulsations pour lesquelles l'amplitude 2
Ce facteur de qualité Q caractérise l'acuité de la résonance, et ∆ω’’ mesure la bande
passante de l'oscillateur.