Physique DUT GE 2022-2023 - Student

Cours de Physique en 1iere Année
DUT GE
Table des matières
Table des matières ................................................................................................................... i
Chapitre 0 : Introduction à la Physique ........................................................................ 1
0-1- Définitions ............................................................................................................... 1

0-2- Objectifs et contenu de ce cours ................................................................................ 1
Chapitre I : Cinématique du solide................................................................................. 2
I-1- Rappels mathématiques ............................................................................................. 2

I-1-1- Définitions ........................................................................................................... 2
I-1-2- Opération sur les vecteurs ..................................................................................... 2
I-1-3- Moment d’un vecteur en un point ......................................................................... 5
I-1-4- Notions sur les torseurs ......................................................................................... 5
I-2- Introduction à la cinématique ........................................................................................ 6
I-2-1- Définition .............................................................................................................. 6
I-2-2- Notion de référentiel .............................................................................................. 6
I-2-3- Trajectoire ............................................................................................................. 7
I-3- Cinématique du point .................................................................................................... 9
I-3-1- Dérivée d’un vecteur exprimée dans la base de dérivation...................................... 9
I-3-2- Changement de base de dérivation ......................................................................... 9
I-3-3- Propriétés du vecteur de rotation .......................................................................... 10
I-3-4- Vecteur position d’un point d’un solide ............................................................... 11
I-3-5- Vecteur vitesse d’un point d’un solide ................................................................. 11
I-3-6- Vecteur accélération d’un point d’un solide ......................................................... 11
I-4- Cinématique du solide ................................................................................................ 12
I-4-1- Champ des vitesses des points d’un solide ........................................................... 12
I-4-2- Torseur cinématique ............................................................................................ 13
I-4-3- Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide ..................................... 14
I-5- Mouvement d’un solide autour d’un point fixe ......................................................... 15
I-5-1- Angle d’Euler .................................................................................................... 15
I-5-2- Vecteur rotation ................................................................................................. 16
I-6- Cinématique des solides en contact .......................................................................... 16
I-6-1- Vitesse de glissement ......................................................................................... 16
I-6-2- Roulement et pivotement ................................................................................... 17
Travaux Dirigés sur la Cinématique du solide....................................................... 19
II-1- Masse et centre de masse d’un système matériel ..................................................... 24
II-1-1- Définition ......................................................................................................... 24
II-1-2- Centre de masse................................................................................................ 25
II-1-3- Référentiel barycentrique.................................................................................. 26
II-2- Moment d’inertie-Opérateur d’inertie ..................................................................... 26
II-2-1- Moment d’inertie .............................................................................................. 26
II-2-2- Produits d’inertie .............................................................................................. 27
II-2-3- Théorème de Huygens ...................................................................................... 27
II-2-4- Matrices ou tenseurs d’inertie ........................................................................... 28
II-3- Les grandeurs cinétiques......................................................................................... 29
II-3-1- Résultante cinétique ......................................................................................... 29
II-3-2- Moment cinétique ............................................................................................. 29
II-3-3- Énergie cinétique .............................................................................................. 32
Chapitre II : Notion de quantité de Chaleur Généralités sur la thermodynamique
.............................................................................................................................................. 46
II-1- Notion de température ............................................................................................ 46

II-1-1- Qu’est-ce que la température? .......................................................................... 46
II-1-2- Échelles de température .................................................................................... 46
II-2- Notion de quantité de Chaleur ................................................................................ 48
II-2-1- Température et chaleur ..................................................................................... 48
II-2-2- Quantité de chaleur ........................................................................................... 48
II-3- Généralités sur la thermodynamique ....................................................................... 49
II-3-1- Définition de la notion de système .................................................................... 49
II-3-2- Équilibre thermodynamique ............................................................................. 50
II-3-3- Pression ............................................................................................................ 50
II-3-5- Variable et Equation d’état ............................................................................... 50
ii
Cours de Mécanique des fluides, M. Peguy Roussel NWAGOUM
II-4- Gaz parfait ou idéal ................................................................................................ 51
II-4-1- Équation d’état d’un gaz parfait ........................................................................ 51
II-4-2- Limitation du modèle de gaz idéal .................................................................... 52
Travaux dirigés N°II ..................................................................................................... 53
Chapitre III : Premier principe de la thermodynamique ......................................... 55
III-1- Premier principe de thermodynamique .................................................................. 55

III-1-1- Échanges de travail et de chaleur entre un système et un milieu extérieur ....... 55
III-1-2- Principe de l’équivalence ................................................................................ 56
III-1-3- Énergie interne ................................................................................................ 57
III-1-4- Détente de Joule-Gay Lussac .......................................................................... 57
III-2- Notion de transformation thermodynamique .......................................................... 58
III-2-1- Transformations réversibles et irréversibles ..................................................... 58
III-2-2- Travail élémentaire échangé entre le système et le milieu extérieur-Diagramme
de Clapeyron ................................................................................................................. 59
II-2-2- Fonction enthalpie ............................................................................................ 61
II-3- Notions sur les capacités thermiques, les principaux travaux et transferts thermiques.
.......................................................................................................................................... 62
II-3-1- Capacités thermiques ........................................................................................ 62
II-3-2- Principaux travaux et transferts thermiques....................................................... 64
II-3-3- Applications ..................................................................................................... 66
Travaux dirigés N°II ..................................................................................................... 67
Chapitre IV : Deuxième principe de la thermodynamique ...................................... 70
III-1- Les machines thermiques ...................................................................................... 70

III-1-1- Définition........................................................................................................ 70
III-1-2- Rendement d’une machine thermique ditherme ............................................... 71
III-1-3- Le second principe de la thermodynamique ..................................................... 71
III-1-4- Cycle de Carnot, théorème de Carnot ............................................................... 71
III-2- Entropie et l’énoncé du deuxième principe ............................................................. 73
III-2-1- L’inégalité de Clausius .................................................................................... 73
III-2-2- Énoncé du second principe de la thermodynamique. ........................................ 73
iii
III-2-2- Conséquences immédiates ............................................................................... 74
III-3- Identité thermodynamique et entropie d’un gaz parfait .......................................... 74
III-3-1- Température thermodynamique ....................................................................... 74
III-3-2- Pression thermodynamique ............................................................................. 76
III-3-3- Identité thermodynamique ............................................................................... 76
III-3-4- Entropie d’un gaz parfait ................................................................................. 77
III-3-5- Variation de l’entropie d’un gaz parfait lors de quelques transformations simples
...................................................................................................................................... 77
Bibliographie ........................................................................................................................ 79
iv
Chapitre 0 : Introduction à la Physique
0-1- Définitions
La physique est la science qui tente de comprendre, de modéliser, voire d’expliquer les phénomènes
naturels de l’univers. Elle correspond à l’étude du mode qui nous entoure sous toutes ses formes, des
lois de sa variation et de son évolution. La physique appliquée est la branche la physique qui
s’intéresse à l’étude de ses applications industrielles, notamment du point de vue de l’équipement dans
les secteurs primaires et secondaires (moteur, machine d’usinage, transformateur etc.). Cette branche
de la physique se trouve dans de nombreux domaines tels que l’acoustique, la balistique, la métrologie,
l’électricité, l’électronique analogique et numérique, etc.
0-2- Objectifs et contenu de ce cours

L’objectif de ce cours est de donner aux étudiants techniciens des connaissances et applications des
lois physiques pour la compréhension de leurs matières de spécialités. Ainsi ce cours sera divisé en
04 chapitres :
 Notions fondamentales de la mécanique (cinématique, énergie potentielle et cinétique,
dynamique élémentaire du solide) ;
 Notion de quantité de Chaleur-Généralité sur la thermodynamique.
 Premier principe de la thermodynamique;
 Second Principe de la thermodynamique ;
Cours de Physique en DUT GE1 Proposé par : P. R. NWAGOUM TUWA, Chargé de Cours, UDs 1
Chapitre I : Cinématique du solide
Dans ce chapitre, nous présenterons, après avoir rappelé quelques notions de mathématiques, les bases
de la cinématique du solide, c’est-à-dire les outils permettant la description du mouvement d’un solide
sans s’occuper des causes de ce mouvement. Puis nous étudierons les problèmes de cinématique de
contact entre deux solides.
I-1- Rappels mathématiques

I-1-1- Définitions
I-1-1-1- Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments (vecteurs)
qui vérifient les propriétés suivantes :
 E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée    .
   ,   K et  u , v  E , on a :   u  v   u  v et   u      u
I-1-1-2- Espace affine

On appelle espace affine  , un ensemble d’éléments appelés points tels que qu’à tout couple
ordonné de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur AB d’un espace E et si A,
B et C  , on a :
AB   BA
AC  AB  BC
 O   et u  E , ! A   défini par OA  u .
I-1-1-3- Espace métrique

Un espace métrique est un espace affine auquel on a associé un espace vectoriel euclidien.
Pour la suite du cours, on désignera par  l’espace métrique associé à un espace vectoriel euclidien
E de dimension 3.
I-1-1-4- Vecteurs
En physique, la modélisation des grandeurs, qui ne peuvent être entièrement définies par un scalaire
ou une fonction numérique seuls, se fait par l’introduction de la notion de vecteur. Par exemple pour
préciser un déplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le sens sont indispensables.
I-1-2- Opération sur les vecteurs

I-1-2-1- Produit scalaire
Le produit scalaire des deux vecteurs u et v est le nombre réel suivant noté u  v :
u  v  u  v cos u , v  
On a les propriétés suivantes :
o Symétrie : u  v  v  u .
o Distributivité : u   v  w  u  v  u  w.
o Multiplication par un réel : u   v   u  v .
Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit scalaire de deux vecteurs v1 de composante

 x1 , y1 , z1  et v2 de composantes  x2 , y2 , z2  s’écrit :
v1  v2  x1 x2  y1 y2  z1 z2 .
v1  v2  0  v1  v2
I-1-2-2- Produit vectoriel

Le produit vectoriel des deux vecteurs u et v est le vecteur (pseudo vecteur dans la réalité) noté
u  v tel que, u  v soit perpendiculaire au plan  u , v  , le trièdre  u , v , u  v  soit direct et la
norme de u  v soit égale à :
u  v  u v sin u , v . 
La norme du produit vectoriel u  v , représente la surface du parallélogramme défini par les deux
vecteurs u et v .
Figure 1: Représentation géométrique du produit vectoriel

Propriétés
o Antisymétrie : u  v  v  u .
o Distributivité par rapport à l’addition : u   v  w  u  v  u  w.
o Multiplication par un réel : u   v    u  v  .
o Application à une base orthonormée directe  x , y, z  .
x  x  0; y  x   z ; z  x  y.
y  y  0; z  y   x ; x  y  z .
z  z  0; x  z   y; y  z  x.
o Cas de nullité :
 Un des vecteurs est nul;
 Les vecteurs sont colinéaires u  v  0 .
Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit scalaire de deux vecteurs v1 de composante

 x1 , y1 , z1  et v2 de composantes  x2 , y2 , z2  s’écrit :
v1  v2   y1 z2  z1 y2  x   z1 x2  x1 z2  y   x1 y2  y1x2  z .
I-1-2-3- Double produit vectoriel

Soient trois vecteurs v1 , v2 et v3  E .
v1   v2  v3    v1  v3  v2   v1  v2  v3
I-1-2-4- Produit mixte

Soient trois vecteurs v1 , v2 et v3  E .
Le produit mixte de trois vecteurs v1 , v2 et v3 est noté  v1 , v2 , v3  tel que :
 v1, v2 , v3   v1   v2  v3 
Propriétés
o Permutation des opérateurs :  v1 , v2 , v3   v1   v2  v3    v1  v2   v3

o Distributivité par rapport à l’addition :  v1  v1, v2 , v3    v1 , v2 , v3    v1, v2 , v3 
o Multiplication par un réel  v1 , v2 ,  v3     v1 , v2 , v3 
o Permutation des vecteurs  v1 , v2 , v3     v2 , v1 , v3 
o Permutation circulaire  v1 , v2 , v3    v2 , v3 , v1    v3 , v1 , v2 
Expression analytique
Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit mixte de trois vecteurs v1 de composante  x1 , y1 , z1  ,

v2 de composantes  x2 , y2 , z2  et v3 de composantes  x3 , y3 , z3  se calcule à partir du déterminant
suivant :
x1 x2 x3
 v1 , v2 , v3   y1 y2 y3  x1 y2 z3  x2 y3 z1  x3 y1 z2  x3 y2 z1  x1 y3 z2  x2 y1 z3
z1 z2 z3
I-1-3- Moment d’un vecteur en un point

On appelle moment au point A du glisseur  P, v  , noté M A  P, v  ou M A  v  le vecteur suivant :
M A  v   AP  v
Propriétés
o Le moment au point A du glisseur  P, v  est indépendant du choix de P sur le support  D

du glisseur.
o Relation des moments d’un vecteur en deux points différents :
 
M B  v   BP  v  BA  AP  v  AP  v  BA  v
 M B  v   M A  v   BA  v
I-1-4- Notions sur les torseurs

Un torseur est un outil mathématique principalement utilisé en mécanique du solide
indéformable. Il est utilisé pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu’ils
subissent de la part d’un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en
mécanique sont des moments : moment d’une force, moment cinétique, moment dynamique et
possèdent par conséquent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être modéliser par un même objet
mathématique appelé ‘torseur’.
I-1-4-1- Champ antisymétrique
Un champ de vecteurs u  M  est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique R telle
que  M , N   , on a la relation u  N  =u  M   R  MN .
Un champ de vecteurs u  M  est dit équiprojectif si M , N   :
MN  u  N  = MN  u  M 
Propriété
Un champ de vecteurs u  M  est antisymétrique  u  M  est équiprojectif.
I-1-4-2- Torseurs
On appelle torseur   un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétriques u  M  et de son
vecteur R.
Conséquence : Soit O   et M quelconque, on a u  M   u  O   R  OM
Un torseur est donc caractérisé par la donnée de R et de son champ en un point.
Notation :   O     R, u  O   .
 
Les vecteurs R et u  O  sont appelés les éléments de réduction du torseur   en O ou ses

coordonnées en O.
u  O  : moment du torseur au point O




 R : résultante du torseur
Considérons F un vecteur lié à un point A et O un point quelconque de  . Le moment en M de F

vérifie la relation :
    
M O, F  OA  F  OO  OA  F  M O, F  OO  F 
 
Ainsi, le champ M O, F est antisymétrique. On peut donc lui associer un torseur avec F comme
résultante.
I-2- Introduction à la cinématique

I-2-1- Définition
La cinématique est la partie de la mécanique qui permet d’étudier et de décrire les mouvements des
corps, d’un point de vue purement géométrique, indépendamment des causes qui la produisent. La
cinématique étudie le changement de position géométrique des corps dans le temps. Or, cette étude
ne peut pas être faite que par rapport à un référentiel où l’on pourrait déterminer la position du corps
mobile.
I-2-2- Notion de référentiel

Observons un individu (A) immobile sur un escalator.
Le repère  0 est lié au sol.

L’individu (A) est mobile dans le repère  0 , mais
immobile par rapport à l’escalator.
L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :

o Le solide (S) dont on étudie le mouvement.
o Le solide ( S0 ) par rapport auquel on définit le mouvement.
Le solide ( S0 ) est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence  0 .
Quelle que soit l’étude cinématique à réaliser, on a toujours besoin de la situer dans le temps. On
appelle instant t ou date t le temps écoulé depuis une origine des temps t0  0 , choisie arbitrairement.
L’unité de mesure du temps est la seconde, noté s.
La grandeur t  t2  t1 est appelée durée entre les deux instants t2 et t1 .
I-2-3- Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) d’un solide (S) l’ensemble des positions occupées successivement
par ce point, au cours de son déplacement par rapport à un référentiel donné.
(C) s’appelle trajectoire du point M appartenant au solide (S),

par rapport au référentiel.
 Si (C) est une droite, le mouvement du point est
rectiligne;
 Si (C) est une courbe, le mouvement du point est
curviligne.
Les paramétrages qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
o les coordonnées cartésiennes,
o les coordonnées cylindriques (ou polaires),
o les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées est choisi en fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie
de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique…).
I-2-3-1- Les coordonnées cartésiennes :
 x, y, z sont les coordonnées de M dans un repère
  O, u x , u y , u z  .
 La donnée des 3 variables  x, y, z  définit 1 point et
un seul de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à  est donnée par :
OM  xu x  yu y  zuz
I-2-3-2- Les coordonnées cylindriques ou polaires :
  , z sont les coordonnées de M dans un repère 1  O, u , u , u z  .

 La donnée des 3 variables   , , z  définit 1 point et un seul de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à 1 est donnée par :
OM   u  zu z
Ce vecteur peut encore être exprimé dans  par :
OM   cos  u x   sin  u y  zuz
 x   cos 

 y   sin 
NB : En coordonnées polaires on supprime la composante suivant u z
I-2-3-3- Les coordonnées sphériques :
 r est la coordonnée de M dans un repère 2  O, ur , u , u  .

 La donnée des 3 variables  r ,  ,  définit 1 point et un seul de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à  2 est donnée par : OM  rur

Ce vecteur peut encore être exprimé dans 1 par : OM  r sin u  r cos u z
Ce vecteur peut encore être exprimé dans  par :
OM  r sin  cos  u x  r sin  sin  u y  r cos u z
I-3- Cinématique du point

I-3-1- Dérivée d’un vecteur exprimée dans la base de dérivation
Soit un vecteur X exprimée dans la base du repère   O, x , y, z  par :
X  ax  by  cz
où a, b et c sont fonction du temps.
La dérivée du X exprimée dans la base du repère   O, x , y, z  est donné par :
 dX 
   ax  by  cz
 dt 
 dx   dy   dz 
avec          0.
 dt   dt   dt 
I-3-2- Changement de base de dérivation

Soit B  x , y, z  la base du repère orthonormé directe   O, x , y, z  , de même soit B  x1 , y1 , z  la base
du repère orthonormé directe : 1  O, x1 , y1 , z  . Considérons un vecteur V exprimé dans la base du
repère 1 : X  ax1  by1  cz où a, b et c sont fonction du temps.

Posons    x , x1  où  est fonction du temps.
La dérivée de V par rapport au temps dans  :

 dX   dax1   dby1   dcz 
        
 dt   dt   dt   dt 
 dx   dy 
 ax1  a  1   by  b  1   cz
 dt   dt 
 dX   dx   dy 
   a  1   b  1 
 dt  dt   dt 
 1
 dx 
Pour calculer  1  on considère le vecteur x1 comme une fonction du temps par l’intermédiaire de
 dt 
 puisque on peut exprimer x1 en fonction  .
 dx   dx 
Alors  1     1  . Par projection on obtient : x1  cos  x  sin  y.
 dt   d 
 dx1   d   dx1 
 d    d  cos  x  sin  y    y1   dt    y1 .
     
 dy   dX   dX 
De la même façon  1    x1          ay1  bx1  .
 dt    dt    dt 1
Cette expression peut encore s’écrire de la manière suivante :
 dX   dX 
       z   ax1  by1  cz  .
 dt   dt 1
En posant   1     z où   1   est le vecteur de rotation de 1 par rapport à .
 dX   dX 
        1    X . D’où la formule de Varignon
 dt   dt 1
Application 1 :
Considérons deux référentiels   O, ex , ey , ez  et   O, er , e , ez  .
Déterminer la dérivée des vecteurs de la base  er , e , ez  dans le
référentiel  .
I-3-3- Propriétés du vecteur de rotation

I-3-3-1- Composition du vecteur de rotation :
On considère un solide S 2 , auquel est associé le repère 2 , en mouvement par rapport au repère 1 ,
lui-même en mouvement par rapport à  0 . Les mouvements relatifs des repères 0 , 1 et 2 ,
induisent l’existence de 3 vecteurs vitesse de rotation :   1 0  ,   2 1  et   2 0  . Alors,
on montre que :
  2 0     2 1     1 0 
Cette relation reste valable pour un nombre quelconque de repères. Elle est semblable à la relation de
Chasles sur la somme des vecteurs.
n
  n 0      i i 1 
i 1
I-3-3-2- Inversion des bases de dérivation :
 dV   dV  
        1    V 
 dt   dt 1 
    1       1 
 dV   dV  
         1   V 
 dt 1  dt  
I-3-4- Vecteur position d’un point d’un solide
Le vecteur de position du point M  t  du solide (S) dans le repère , à la date t, est le vecteur OM  t 
, où O est l’origine du repère  .
OM  t   a  t  x  b  t  y  c  t  z
I-3-5- Vecteur vitesse d’un point d’un solide

Le vecteur de vitesse du point M  t  du solide (S) par rapport au repère  noté V  M   , à la date
t, est la dérivée par rapport au temps, pour un observateur lié au repère  , du vecteur position OM  t .
 dOM  t  
V  M    
 dt 
 
V  M   est tangent à la trajectoire et est orienté dans le même sens que cette trajectoire.
I-3-6- Vecteur accélération d’un point d’un solide

Le vecteur accélération du point M  t  du solide (S) par rapport au repère  , à la date t, est la dérivée
par rapport au temps, pour un observateur lié au repère  , du vecteur position V  M   .
d
  M   
 dt
 
V  M  


Application 2 :
On considère l’hélicoptère de la figure ci-dessous se déplaçant à vitesse constante v  vex le long de
l’axe  O, ex  fixe dans le référentiel   O, ex , ey , ez  . Exprimer la vitesse et l’accélération du point M
se trouvant à l’extrémité de la pale en utilisant la formule Varignon. Les pales ont un rayon R et
d
tournent avec une vitesse angulaire constante   .
dt
I-4- Cinématique du solide
I-4-1- Champ des vitesses des points d’un solide
Soient A et B deux points quelconques appartenant au solide  S1  supposé indéformable et sont
en mouvement par rapport à un repère  0 (comme observé sur la figure ci-contre).
Alors, on montre que :

 A, B   S1 
V  A 0   V  B 0   AB    1 0 
Démonstration :
Par la formule de dérivation vectorielle appliquée à AB , on
peut écrire :
 d AB   d AB 
        1 0   AB
 d t  0  d t 1
Or, les A et B sont liés au solide  S1  , le vecteur AB est invariant par rapport à 1 . Sa dérivée
temporelle dans 1 est nulle :
 d AB   d AB 
   0       1 0   AB
 d t 1  d t  0
En utilisant la relation de Chasles, on obtient la relation suivante :
 
 d AO  OB 

    
 d OB
 
 d AO 
         AB
 dt   dt   dt  1 0
 0  0  0

D’après la définition du vecteur vitesse, on a
V  A 0     
 d OA 

 d OB 
et V  B 0      
 dt   dt 
  0   0
Finalement, on obtient la relation :
V  A 0   V  B 0   AB    1 0 
Si on multiplie scalairement par AB , l’expression précédente on aura :

AB V  A 0   AB V  B 0 
On en déduit que le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif.
I-4-2- Torseur cinématique

Le champ des vecteurs vitesses des points du solide  S1  par rapport à  0 peut être représenté par
un torseur, dit torseur cinématique, noté  dont la résultante est la vitesse de rotation du repère 1
par rapport à  0 et le moment en un point A, qui est la vitesse du point A appartenant au solide
 S1  , par rapport au repère 1 :
  1 0     1 0    x x   y y   z z
  A    où
 V  A 0   A V  A 0   Vx x  Vy y  Vz z
I-4-2-1- Changement de point de calcul du torseur cinématique

Connaissant le torseur cinématique en un point A cherchons ce torseur en un point B  A, B   S   :
1
  1 0     1 0  
  A    et   B    
 V  A 0   A  V  B 0  B
La vitesse au point B sera donnée par :
V  B 0   V  A 0   BA    1 0 
I-4-2-2- Mouvement de translation

Si le mouvement du solide  S1  par rapport à  0 se représente au point A par un torseur couple :
 
  A  
0
  A,
V  A 0   A
alors :  A   S1  V  B 0   V  A 0  . Le solide  S1  est en translation par rapport à  0 .
I-4-2-3- Mouvement de rotation instantanée

Si le mouvement du solide  S1  par rapport à  0 se représente au point A par un torseur résultante :
  1 0  
  A    ,
 0  A
alors :  B   S1  V  B 0   BA    1 0  . Le solide  S1  est en rotation par rapport à  0

autour de l’axe central    du torseur cinématique. Cet axe central passe par le point A et sa direction
est alignée avec  .
I-4-3- Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide

La relation entre les vecteurs accélérations des A et B du solide  S1  dans son mouvement par rapport
au repère  0 s’obtient en dérivant les deux membres du champ des vecteurs vitesses par rapport à t
dans le repère  0 :
d V  A 0 

d V  B 0 


d AB    1 0  
dt dt dt
0 0
0
   A 0     B 0   AB 

d   1 0   
d AB
   1 0 
dt dt
0
0
Pour calculer la dérivée de AB par rapport au temps, on utilise la formule de changement de base de
dérivation, soit :
 d AB   d AB 
        1 0   AB  0    1  0   AB.
 d t  0  d t 1
On en déduit la formule de changement de point du champ des vecteurs accélérations d’un solide :

d   1 0  
  A 0     B 0   AB 
dt

   1 0   AB    1 0  
0
Ainsi, le champ des vecteurs accélérations des points d’un solide ne peut pas être représenté par un
torseur, du fait de l’existence du dernier terme. Ce point est très important et marque la différence
entre champ des vitesses et des accélérations.
Application 3 :
Reprenons l’exemple l’hélicoptère de l’application 2 et exprimons la vitesse et l’accélération du point
M se trouvant à l’extrémité de la pale en utilisant la formule fondamentale de cinématique du solide.
Les pales ont un rayon R et tournent avec une vitesse angulaire constante    et déplaçant à vitesse
constante v  A   vex  cte .
I-5- Mouvement d’un solide autour d’un point fixe
I-5-1- Angle d’Euler
Considérons un solide (S) en mouvement autour d’un point fixe O de sorte qu’il existe un point de (S)
coïncidant en permanence avec O. L’étude du mouvement de (S) par rapport au repère fixe

0 O, i0 , j0 , k0  est caractérisée par 03 paramètres (angles d’Euler) qui permettent d’exprimer
  S 0  de manière intéressante.
 
Si on considère le repère  O, i , j , k comme étant lié au solide, le passage de  0 à  est possible
moyennant trois rotations successives.
Première rotation : on passe de 0 O, i0 , j0 , k0   

à 1 O, u , v , k0  par une rotation d’angle 
autour de k 0 .
   
Deuxième rotation : on passe de 1 O, u , v , k0 à 2 O, u , w, k par une rotation d’angle  autour
de u .
Troisième rotation : on passe de 2 O, u , w, k  à  O, i , j , k  par une rotation d’angle  autour

de k .
Les différentes rotations sont schématisées sur les figures suivantes :
  1 0    k0    2 1    u    2    k
u , v , k  base directe
0 u , w, k  base directe  i , j , k  base directe
Les trois angles  ,  et  sont appelés angles d’Euler et chacun d’eux caractérise un mouvement
particulier. Les noms qui leur sont attribués ont été empruntés de l’astronomie. Ainsi,  est un angle
qui caractérise la précession (mouvement conique très lent effectué par l’axe de rotation de la terre)
,  caractérise la nutation (léger balancement, de caractère périodique que subit l’axe de rotation de
la terre) et  caractérise la rotation propre du solide.
I-5-2- Vecteur rotation
En utilisant la loi de composition des vecteurs de rotations, on obtient :
   0     S 2     2 1     1 0    k0   u   k
   
Dans les bases i0 , j0 , k0 et i , j , k on a :
 cos   sin  sin



  S 0    sin   sin  cos dans i0 , j0 , k0
   cos 


  cos   sin  sin 


  S 0    sin   sin  cos  dans i , j , k
   cos 


I-6- Cinématique des solides en contact


Considérons deux solides  S1  et  S2  en mouvement par rapport à un référentiel 0 O, i0 , j0 , k0 
de manière à ce que leurs surfaces restent en contact ponctuel.
A chaque instant, on doit distinguer 3 points confondus dont les vitesses et les accélérations sont
différentes en général :
- le point matériel I1  I1  S1  ;
- le point matériel I 2  I 2  S2  ;
- le point géométrique I (non lié).

Au cours du temps, le point I est confondu avec les différents points matériels de contact.
I-6-1- Vitesse de glissement

Le glissement décrit un mouvement relatif entre deux solides en contact.
On appelle vitesse de glissement de  S1  et  S2  , la vitesse de I1 par rapport à  S2  .
Notation : vg  S1 S2   v  I1 S2   v  I1 2  où I1   S1  et 2 est lié à  S2  .
Autres expressions de cette vitesse :

v  I1 0   v  I1 2   v  I 2 0   v  I1 0   v  I 2 0   vg  S1 S2 
De manière générale
d I 2 I1
vg  S1 S2    v  I1    v  I 2   
dt

C’est une vitesse indépendante du repère par rapport auquel  S1  et  S2  sont en mouvement, et elle
est contenu dans le plan tangent   commun à  S1  et  S2  .
Cas particulier
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a absence de glissement.
vg  S1 S2   0  v  I1 0   v  I 2 0   v  I1 0   v  I 2 0   0 
Si l’on choisit 1 ou  2 comme repères de travail on aura :
v  I1 1   v  I 2 1   v  I1 2   v  I 2 2   0
I-6-2- Roulement et pivotement

Soit M   S1  , la relation de transfert du torseur cinématique peut s’écrire comme suit :
v  M S2   v  I1 S2     S1 S2   I1M  vg  S1 S 2     S1 S2   I1M
Le vecteur   S1 S 2  peut se décomposé comme suit :
 t : composante de   S1 S 2  contenu dans le plan   .
 n : composante de   S1 S 2  contenu dans le plan   .
Le vecteur  t exprime une rotation instantanée autour d’un

axe du plan tangent; il caractérise le roulement de  S1   S2  .
  S1 S2   t   n
Le vecteur  n exprime une rotation instantanée autour d’un axe  au plan tangent; il caractérise le
pivotement de  S1   S2  . Ainsi, t n est la vitesse angulaire de roulement/pivotement.
Finalement : v  M S2   vg  S1 S 2   n  I1M  t  I1M .

vitesse de vitesse de vitesse de
glissement pivotement roulement
Remarque : Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a roulement et pivotement.
Application 4 :
On considère une roue (modélisée par un disque) de centre G et rayon R roulant sans glisser sur le sol
horizontal (axe  O, ex  ) tout en restant dans le plan vertical  ex , ey  .
Le référentiel terrestre (lié au sol) est   O, ex , ey , ez  . Son centre G a pour vitesse v  G    xex . On

repère la position angulaire de la roue à l’aide de l’angle   ex , GM . 
1. Exprimer la vitesse du point M.
2. En déduire la vitesse de M au passage en I, point de contact entre la roue et le sol.
3. Exprimer la condition de roulement sans glissement de la roue.
4. Exprimer alors l’accélération du point de contact I élément de la roue.
Travaux Dirigés sur la Cinématique du solide
Exercice I
1. Montrer que le champ des vitesses d’un solide indéformable est équiprojectif.
d AB
2. Montrer que pour deux points A et B du solide  R  AB.
dt

Exercice II
Soient 0  O0 , x0 , y0 , z0  un repère orthonormé fixe et 1  O0 , e1 , e2 , e3  un repère en mouvement par
rapport au repère fixe avec une vitesse de rotation  .

1 de de de 
Montrer que    e1  1  e2  2  e3  3  .
2 dt dt dt 
Exercice III
On définit par :
o 0  O, x, y, z  un repère de référence
lié au sol.
o 1  A, u, v, z  un repère lié au tube.
Le point B caractérise la bille et  la vitesse
angulaire du repère 1 0
La bille glisse dans le tube à la vitesse V et le tube tourne à la vitesse angulaire  . Calculons la
vitesse de la bille par rapport au sol V  B 0  et l’accélération de la bille par rapport au sol   B 0 
Exercice IV
Considérons un robot constitué d’un socle 0 et de deux bras 1 et 2 (Voir figure ci-dessous).
Soit les repères :
o 0  O, x0 , y0 , z0  repère fixe lié au socle 0.
o 1  O1 , x1 , y1 , z0  repère lié au bras 1.
o 2  O1 , x2 , y2 , z0  repère lié au bras 2.
On donne :
OO1  l1 x1 ; O1M  l2 x2
  
1  t   x0 , x1 ;  2  t   x1 , x2 
1. Calculer   1 0  et   2 0  .
2. Calculer V  M 0  par composition des vitesses
3. Calculer   M 0  .
Exercice V
On considère le mouvement d’un vérin hydraulique composé d’un corps 1 de longueur constante l et
d’une tige mobile 2. La course de 2 par rapport à 1 est définie par AB  x  t  x .
 
La rotation du vérin est définie par l’angle   t   x0 , x porté par z 0 .
On appelle : 0  O, x0 , y0 , z0  le repère fixe lié au bâti 0.

  O, x , y , z0  le repère mobile lié au vérin.
OB   l  x  t   x où l est une constante.
1. Quelles sont les composantes dans  du vecteur rotation    1 0  ?
2. Exprimez dans  les composantes des vitesses V  B 2 1 et V  B 2 0  .
3. Exprimez dans  les composantes des accélérations   B 2 1 et   B 2 0  .
Exercice VI
Soit le système mécanique composé d’une tige OO2 de longueur L et d’une plaque rectangulaire de
dimension 2a et 2b articulée en O2 avec la tige (voir figure).  0 étant fixe; 1 en rotation de 
autour de z0 . La plaque tourne autour de la tige à une vitesse angulaire  . On donne   cte ,   cte
et   cte .
1. Déterminer les matrices de passage de 1  2 et de 3   2 ;

2. Déterminer le vecteur rotation instantané de  3 par rapport à  0 exprimée dans  2 .
3. Déterminer par dérivation la vitesse v  O2 0  exprimée dans  2 .
4. Déterminer par la cinématique du solide la vitesse v  A 0  exprimée dans  2 .
5. Déterminer par dérivation et par la cinématique du solide   O2 0  exprimée dans  2 .
Exercice VII
Soient deux barres articulées en A faisant partir d’un mécanisme de régulation. La barre OA est
rotation autour de l’axe z 0 dans le plan horizontal  x0 , y0  . La barre AB est en rotation autour de
l’axe y1 dans le plan  x1 , z0  . Soit P un point mobile sur la barre AB tel que AP  rz2 , OA  ax1 et
AB  bz2 où a et b sont des constantes. 1 sera considérée comme le repère de projection.
1. Déterminer les matrices de passage de 0  1 et

de 2  1 .
2. Déterminer l’invariant vectorielle.
3. Déterminer le vecteur vitesse v  P 0  et
accélération   P 0  .
Exercice VIII
Une tige homogène de longueur AB  L et le centre G est en mouvement tel que, son extrémité A soit
assujetti à se déplacer suivant l’axe vertical  O, z0  d’un repère orthonormé fixe 0  O, x0 , y0 , z0  .
L’autre extrémité B est en mouvement quelconque dans le plan  x0 , y0  .
1. Déterminer le nombre de paramètres nécessaires pour décrire totalement le mouvement de la tige
et construire les différents repères permettant de faire l’étude cinématique de la tige.
2. Déterminer la vitesse instantanée de rotation de la barre par rapport à  0 .
3. Déterminer les différentes figures planes et les matrices de passage.
4. Déterminer la vitesse et l’accélération absolue des points A, B et G exprimé dans le repère 1 .
Exercice IX Etude du mouvement d’une roue de moto
Dans certaines fêtes foraines, on peut voir des motards évoluer dans des cages en acier.
Le but de cette application est d’étudier le mouvement de la roue arrière connaissant la vitesse de la moto.
La roue arrière S de rayon r  0,3 m roule sans glisser à l’intérieur de la cage en acier C de rayon
R  2,5 m .
 
Le point de contact est noté A ; on pose   ex , ex1 et  la vitesse de la roue arrière.

1. Compléter, sur le schéma, les référentiels 0 ex , ey , ez  
lié à la cage C et  ex1 , ey1 , ez1 
situant le centre de la roue arrière O1 et lié au cadre de la moto.
2. Déterminer l’expression de la vitesse du point O1 par rapport à C. Sachant que la moto a une
vitesse de 25 km  h 1 , faire l’application numérique pour  (exprimé en tr  min 1 )
3. Déterminer la relation entre  et  . Faire l’application numérique pour  (exprimé en
tr  min 1 )
Exercice X Commande de soupape
Une commande de soupape de moteur de voiture se compose d’une came (arbre à cames) ou
excentrique (S) glissant directement sur le poussoir  C  guidé verticalement par le bâti    , qui agit
directement sur la soupape.

Soit  O, ex , ey , ez  un référentiel lié au bâti    . L’excentrique est
assimilé à un disque de centre C, de rayon r, il tourne autour de l’axe
O, ez  lié à    à vitesse constante.
Soit 1  O, er , e , ez  un référentiel lié à  S  tel que :
OC  aer  a  0 et    ex , er  .
Le contact entre (S) et (C) se fait au point I.
1. Exprimer la vitesse v  I  S   en fonction de a, r et  .


2. Donner l’expression de la vitesse (de translation) de (C) suivant O, ey , notée : 
v  A    v Ae y
3. Donner l’allure de la représentation graphique de la fonction vA  f   pour :
    
4. Conclure sur le type de mouvement de A.
Chapitre II : Cinétique des systèmes et du
solide
Comparé à la cinématique, la cinétique du solide est l’étude des mouvements d’un solide en prenant
leurs masses. Dans ce chapitre, nous définirons : la notion de masse, d’opérateur d’inertie, les éléments
cinétiques d’un système matériel fermé, composé d’un ou plusieurs solides, tels que la résultante
cinétique, moment cinétique ou l’énergie cinétique. Ces différentes quantités font intervenir les
vitesses des différents points du système ainsi que leurs masses.
II-1- Masse et centre de masse d’un système matériel

II-1-1- Définition
Un système matériel fermé S est un système qui contient à tout instant les mêmes éléments
matériels. La masse de S est constante au cours du temps.
NB : Dans la suite, nous étudierons uniquement des systèmes fermés : un solide est un exemple de
système fermé.
Il existe différents types de répartition de masse dans un système matériel :
 Discrète
Le système  S  est constitué de points M i de masse mi . La masse (totale) m du système S est
m ;
 Pour un système matériel continu, nous définissons par dm un élément de masse autour d’un
point quelconque du système.
- La masse volumique est
  kg m3 
où dV est l’élément de volume. La masse totale est donc
m 
où l’intégrale triple est étendue au volume total V du système.

- Si le système est une surface matérielle, c'est-à-dire un système dont l’une des dimensions est
très inférieure aux deux autres (plaque, membrane et coque), alors on définit la masse surfacique
par
  kg m2 
où dS est l’élément de surface.
D’où
m 
où l’intégrale double est étendue à la surface totale S du système.
- Pour une ligne matérielle, l’une des dimensions est plus grande que les deux autres (fil, barre),
la masse linéique est la quantité
  kg m 
où dl est l’élément de longueur. La masse totale est donc
m 
où l’intégrale simple est étendue sur toute la longueur L du système.

Pour toute ces intégrales, l’élément de masse dm contient le point P. S’il s’agit de corps homogène
alors   P   cste,   P   cste et   P   cste.
 Point matériel : c’est un point géométrique affecté d’une masse m. La masse spécifique ne
peut être définie dans ce cas.
II-1-2- Centre de masse

On l’appelle également centre d’inertie ou centre de gravité et on le note G en général.
II-1-2-1- Définitions
 Système discret
Dans le cas de n points matériels Pi de masse mi on a :
: O est un point quelconque de l’espace.

Si O  G on aura :
 Système continu
, dm désignant un élément de masse autour P et m  .
Si O  G on aura :
II-1-2-2- Remarques
Si  S    S1    S2     Sn  alors on aura :
,
n
avec mi  mi  Si  , i  1, 2, , n et m   mi
i 1
Exemple d’application
Détermination du centre de masse G d’un quart de cercle de

rayon R.
Exemple : Détermination du centre de masse d’un quart de disque homogène de rayon R.
II-1-3- Référentiel barycentrique
Le référentiel barycentrique G d’un solide S est un référentiel en translation par rapport au
référentiel d’étude  , dans lequel le centre d’inertie G du système S est fixe.
Propriétés
 G étant en translation par rapport à  ,   G   
   S    : le vecteur rotation instantané
d’un solide S par rapport à un référentiel  est aussi le vecteur rotation instantané du solide
S par rapport au référentiel barycentrique G .
La vitesse d’un point M quelconque dans le référentiel  peut se décomposer comme suit :
dOM
v  M    
dt

 v  M  
II-2- Moment d’inertie-Opérateur d’inertie

Le moment d'inertie est une grandeur qui caractérise la géométrie des masses d'un solide, c'est-à-
dire la répartition de la matière en son sein. Il quantifie également la résistance à une mise en rotation
de ce solide (ou plus généralement à une accélération angulaire).
II-2-1- Moment d’inertie

On peut définir la distance de M par rapport à un point O, une droite    ou au plan   . Il leur
correspond respectivement des moments d’inertie par rapport à un point, un axe ou un plan. Ils sont
définis par r 2 dm, avec r désignant la distance du point M, de masse dm, par rapport au O, à l’axe
  ou au plan   .
Pour un solide continu  S  , le moment d’inertie est la quantité .
Notations : I  O, S  , I  , S  et I  , S  ou simplement I O , I  et I  .
Considérons le cas de la figure ci-dessous, soit un élément de masse dm autour de M   S  .
 La distance entre M et le plan xOy est z.
Le moment d’inertie de M par rapport à ce plan est z 2dm.
Le moment d’inertie de  S  par rapport à xOy
est I  xOy, S  
Par exemple permutation, on aura I  xOz, S   et I  yOz, S  
 Le carré de la distance de M par rapport à  Oz  est  Om   x 2  y 2

2
 I  Oz, S  
De même : I  Ox, S   et I  Oy, S  
 Le carré de la distance entre les points M et O est  OM   x 2  y 2  z 2

2
 I  O, S  
II-2-2- Produits d’inertie

Lors de l’étude de la dynamique générale du solide, on est par moments amené à déterminer les
quantités
I xz  ; I xy  ; I yz 
On les appelle les produits d’inertie du solide. Nous en reparlerons plus loin.
II-2-3- Théorème de Huygens

Soit O et G (centre de masse) deux points distincts de l’espace et d  OG . Considérons deux
repères parallèles  O, x, y, z  et  G, X , Y , Z  . Les axes  GX  ,  GY  ,  GZ  sont respectivement
parallèles à  Ox  ,  Oy  ,  Oz  . Les coordonnées du point G dans le repère  O, x, y, z  sont
xG , yG et zG . Soit P un point du solide, on a :
OP  OG  GP , soit x  ,y et z  .
IOx   y  z 2  dm et I GX   Y  Z 2  dm or y 2  z 2  Y 2  Z 2  zG2  yG2  2 yGY  2 zG Z

2 2
S  S 
 I Ox  
Or  Ydm   Zdm  0 car dans  G, X , Y , Z  , on a Y G  0 et Z G  0.

S  S 
 IOx   y  z 2  dm 
2
S 
De même, on peut également établir I Oy  et IOz  .
Pour le produit d’inertie I xy   xydm   .

S 
De même, on a : I xz  et I yz  .
Ces six relations constituent les relations de Huygens. Elles sont souvent appelées relations de
transport des moments d’inertie et des produits d’inertie. Les relations relatives aux moments d’inertie
permettent d’énoncer le théorème suivant.
Théorème de Huygens: Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe  est égal au
moment d’inertie par rapport à un  G  parallèle à    et passant par le centre d’inertie G, augmenté
du produit de la masse totale du solide par le carré de la distance entre les deux axes.
II-2-4- Matrices ou tenseurs d’inertie

II-2-4-1- Définition
Ce tenseur de moments d’inertie ou simplement tenseur ou matrice d’inertie en O dans la base B d’un
corps est une matrice symétrique pouvant se mettre sous la forme suivante :
 
 
  O, S    
 
 
Pour les systèmes continus, les moments et les produits d’inertie ont été définis précédemment.
II-2-4-2- Axes et moments principaux d’inertie

Lorsque les produits d’inertie de la matrice   O, S  sont nuls dans la base B, le repère  O, i , j , k 
sera appelé repère principal d’inertie, ses axes sont les axes principaux d’inertie et la matrice   O, S 
est la matrice principale d’inertie.
 I xx 0 0

  O, S    0
 0
I yy

 
0  dans une base principale d’inertie B i , j , k .
 0 I zz 
Examinons les trois cas suivants:
 Lorsque les trois éléments de la diagonale sont distincts  A  B  C, il existe un seul repère
principal d’inertie.
 Lorsque deux parmi les trois éléments de la diagonale sont identiques et différents du troisième
(exemple A  B  C ), il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant l’axe Oz en
commun (symétrie cylindrique).
 Lorsque les éléments de la diagonale sont identiques  A  B  C toute direction passant par O
est une direction principale d’inertie et tout repère ayant O comme origine est un repère principal
d’inertie. On dira alors que l’opérateur est sphérique (symétrie sphérique).
II-3- Les grandeurs cinétiques
II-3-1- Résultante cinétique
La résultante cinétique (ou quantité de mouvement) p  S  du solide S en mouvement dans
le référentiel  est la somme des quantités de mouvement élémentaires de chacun de ses points :
p  S   
ou encore :
p  S 0    ;
 p  S 0    v M 0  dm   
S 
Application 1 : Résultante cinétique d’une roue

On considère une roue modélisée par un disque homogène de centre G et rayon R roulant sans glisser
sur le sol horizontal (axe  O, ex  ) tout en restant dans le plan vertical  ex , ey  . On repère la position

angulaire de la roue à l’aide de l’angle   ex , GM . 
Le référentiel terrestre (lié au sol) est   O, ex , ey , ez  . Son centre G a pour vitesse v  G   vex .
Déterminer la résultante cinétique de la roue.
II-3-2- Moment cinétique

II-3-2-1- Moment cinétique en un point A
Le moment cinétique  A  S  du solide S en A du solide S en mouvement dans le référentiel

 est la somme des moments cinétiques en A de chacun de ses points :
 A  S   
ou encore :
 A  S   
Soit B   (le point B est quelconque).
 B  S 0   
 B  S     A  S    BA  mv  G   : Cette écriture vérifie la structure d’un torseur appelé

torseur cinétique, noté C  .
Ses éléments de réduction en A sont :
mv  G   : résultante cinétique



  A  S   : moment cinétique

Ainsi C  A     mv  G   ,  A  S   
Cas particulier
Évaluons le moment cinétique par rapport au point G.
 G  S  
dOM
Or v  M      
dt

 G  S   
  G  S  0    G  S G 
NB : On utilise le repère G pour le calcul de  G  S 
II-3-2-2- Premier théorème de Koenig

Soit le repère barycentrique G , lié au centre de masse G du solide, on a :
 A  S    AM  v  M   dm 
S 
 
  A  S     A  S G   AG  mv  G  
D’où le premier théorème de Koenig : Le moment cinétique d’un système par rapport à un point
quelconque A est égal à la somme du moment cinétique dans le repère barycentrique et du moment
cinétique AG  mv  G   d’un point matériel fictif placé en G, affecté de la masse totale de G.
II-3-2-3- Moment cinétique par rapport à un axe
Soit    un axe de vecteur unitaire u et A un point
quelconque     .     S    A  S 0   u
Ce résultat est indépendant de A    en raison de

l’équiprojectivité du torseur cinétique.
II-3-2-4- Autres résultats relatifs à un solide
   
Considérons un repère lié au solide  G, i , j , k , un repère fixe 0 O, i0 , j0 , k0 et un repère

barycentrique G G, i0 , j0 , k0 . 
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport 0 .
Soit A un point quelconque. On a :
 A  S 0    G  S 0   mv  G 0   GA
or  G  S 0    G  S G    GM  v  M G  dm .
S 
dGM
Et v  M G     v  M G   .
dt
G
  A  S 0   mv  G 0   GA
b- Le point A est un point du solide (S) fixe dans  0 .
Soit A un point fixe du solide (S) fixe dans  0
 v  A 0    v  M 0   .
 A  S 0   
Représentation matricielle :  A  S 0     A, S     S 0  .
 31  33  31
NB : Toujours exprimer  O  S 0  et   S 0  dans la même base que   O, S  .

c- Le solide (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans  0 .
Soit A un point fixe du solide (S) fixe dans  0
 v  A 0    v  M 0   .
 A  S 0   
Posons   S 0  
   S 0    A  S 0   u   
    S 0     I  , S 
d- Le mouvement de (S) est quelconque
On a :  G  S 0    G  S G  avec G fixe dans G .
 
  G  S G   J  G, S    S G   J  G, S    S 0   
De l’expression générale de  O  S 0 
 O  S 0    G  S 0   mOG  v  G 0 
 
 O  S 0   J  G, S    S 0   mOG  v  G 0 
rotation translation
II-3-3- Énergie cinétique

II-3-3-1- Définition
L’énergie cinétique, peut être définie comme l’énergie que possède un corps du fait de son
mouvement par rapport à un référentiel donné.
Ec  S   
ou encore :
Ec  S   
II-3-3-2- Second théorème de Koenig

L’énergie cinétique de (S), calculée dans le repère  0 , est définie par :
Ec  S   
dOM
Or v  M     
dt

Ec  S   
1
  v  G    v  M G   dm
2
2 S 
Ec  S   
 Ec  S    m  v  G     Ec  S G  : C’est le deuxième théorème de Koenig.
1 2
2
II-3-3-3- Autres résultats relatifs à un solide
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport  0
v  M G  
 Ec  S G  
 Ec  S 0   m  v  G 0  
1 2
2
Dans un mouvement de translation, tous les points du solide sont animés de la même vitesse.
b- Le solide (S) a un de ses points fixe dans  0
Soit A   S  tel que A est fixe dans  0 .
v  M 0     v  M 0   
2
Ec  S 0  
1
  v  M 0   dm
2
2 S 


1
 Ec  S 0      0     A, S 0 
2
Sous forme matricielle :
1 t
 Ec  S 0      0    A, S     0 
2
13  33  31
Conséquence
Le centre de masse G étant fixe dans G , on a alors :
1
Ec  S G     S G   J  G, S    S 0 
2
 
Comme   S G     S 0 
1 t
 Ec  S G      0    G , S      0  (où  est un repère lié à (S))
2
13  33  31
c- Le solide (S) est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe    fixe dans  0
Soit    un axe fixe dans  0 de vecteur unitaire u et  un repère lié a (S).
Puisque le mouvement de rotation se fait autour    ,    0   u .
Considérons A    , donc A est fixe dans  0 .
Ec  S 0   
1
 Ec  S 0    2 I  , S 
2
d- Le solide (S) est animé d’un mouvement quelconque
On utilise le deuxième théorème de Koenig :
 Ec  S 0  
  S G    G, S    S 0   m  v  G 0  
1t 1
 Ec  S 0  
2
2 2
rotation translation
Application 2
On considère à nouveau une roue modélisée par un disque homogène de centre G et rayon R
roulant sans glisser sur le sol horizontal (axe  O, ex  ) tout en restant dans le plan vertical  ex , ey  .
Le référentiel terrestre (lié au sol) est   O, ex , ey , ez  . Son centre G a pour vitesse v  G   vex . On
repère la position angulaire de la roue à l’aide de l’angle   ex , GM . 

1. Déterminer la matrice d’inertie   G, S  de la roue.
2. Déterminer le moment cinétique au point G.
3. Exprimer le moment cinétique par rapport à l’axe  I , ez  , I étant le point de contact entre la roue
et le sol.
4. Exprimer l’énergie cinétique barycentrique de la roue.
5. Exprimer l’énergie cinétique de la roue dans  .
6. Que deviennent ces termes lorsque la roue roule sans glisser sur le sol?
Chapitre III : Dynamique du Solide et ses
Théorème Généraux
L’étude de la dynamique des corps solides est un problème d’un grand intérêt théorique et pratique.
Cette étude se présente sous deux aspects :
 Connaissant le mouvement, analyser les forces qui sont en jeu;
 Connaissant les forces, prévoir le mouvement.
Elle fait appel à un certain nombre de principes et théorèmes généraux de la mécanique classique
(principe fondamental de la dynamique ou théorème de la résultante dynamique, théorème du moment
cinétique et théorème de l’énergie cinétique). L’étude donne lieu généralement à un système
d’équations différentielles du 2nd ordre qui par intégration donne des équations différentielles du 1 er
ordre appelées intégrales premières du mouvement.
Par conséquent, ce chapitre a pour objectif de :
 Maîtriser et savoir appliquer le principe fondamental de la dynamique;
 Savoir mettre en œuvre les théorèmes généraux;
 Maitriser les notions de fonction de forces de potentiel et de la puissance;
 Interprétation de la résolution des équations différentielles du mouvement.
III-1- Efforts mécaniques

III-1-1- Torseur des efforts : résultante et moment résultant
Un système matériel (S) est, de manière générale soumis à un ensemble de forces Fi appliquées
aux points M i ou alors à un ensemble de forces réparties dF  M  appliquées aux différents points M
(dans le cas d’un système continu). On définit alors, afin de caractériser les efforts (ou actions
mécaniques) appliqués au système (S) :
 La résultante des forces, qui la somme vectorielle des forces appliquées :
ou
 Le moment (résultant) en un point A, qui est la somme des moments en A des forces
appliquées :
Ou encore
Ces deux vecteurs forment un torseur; en effet, le moment vérifie la formule de changement de point :
Par conséquent, on peut définir le torseur des efforts (ou torseur des actions mécaniques) qui sera
définit comme suit :
On distingue parmi les efforts appliqués à un système matériel fermé :
 Les efforts intérieurs : exercés par une partie du système sur une autre partie du système, donc
par des éléments intérieurs au système étudié;
 Les efforts extérieurs : exercés par des éléments ne faisant pas partie du système, donc extérieurs
au système étudié.
Ces efforts peuvent résulter d’actions à distance (exemple : poids, force d’interaction électromagnétique)
ou d’action de contact (exemple : réaction du support, force de pression…).
III-1-2- Cas particulier : couple et glisseur

III-1-2-1- Couple
Un couple est un ensemble de forces dont la résultante est nulle.
Le torseur associé à cet ensemble de forces est un couple.
L’ensemble des deux forces s’exerçant sur la tige forme un couple, puisque
la résultante est nulle. Un couple est responsable d’une rotation uniquement :
on parle par exemple du couple moteur exercé par un moteur sur la partie
tournante qu’il entraîne.
Comme
III-1-2-2- Glisseur
Un glisseur est un ensemble de forces dont le moment est nul en un point.
Le torseur associé à cet ensemble de forces est un glisseur.
 
Si le moment est nul en B : M B R  0 , alors le moment en un autre point A est perpendiculaire à la
résultante R et s’écrit :
Tout se passe comme si une seule force R était appliquée en B; le torseur, ici un glisseur, est aussi
appelé force.
III-1-3- Liaisons surfaciques entre deux solides

Les liaisons surfaciques entre deux solides permettent d’éliminer des degrés de libertés sur les
six qui sont disponibles pour caractériser le mouvement d’un solide par rapport à un autre.
III-1-3-1- Liaison pivot parfaite
Une liaison pivot entre le solide  S1  et le solide  S2  est une liaison n’autorisant qu’une rotation
de  S2  autour de l’un de ses axes    , fixe par rapport  S1  et (  S2  ne possède qu’un unique degré
de liberté de rotation par rapport à  S1  ).
Remarque
 La réaction d’axe, action mécanique exercée par  S2  par rapport à  S1  est quelconque et n’a
aucune raison d’être nulle; de la même manière, les composantes du moment en O de l’axe
   perpendiculaires à    n’ont aucune raison d’être nulles
 Pour mettre en mouvement  S2  par rapport à  S1  , il suffit d’exercer un couple dont le
moment en O est quasi nul.
III-1-3-2- Liaison rotule parfaite
Une liaison rotule entre le solide  S1  et le solide  S2  est une liaison autorisant toutes les rotations
 S2  autour de l’un de ses points O, fixe par rapport à  S1  (  S2  possède 03 degrés de libertés de
rotations par rapport à  S1  ).
Elle est parfaite si le moment en O des actions de contact exercé par  S1  sur  S2  (ou par  S2  sur
 S1  ) est nul :  
M O R  0.
Remarque
 La résultante de l’action mécanique de  S1  sur  S2  (ou réaction de  S2  sur  S1  ) est
quelconque et n’a aucune raison d’être nulle.
Pour mettre en mouvement  S2  par rapport à  S1  , il suffit d’exercer un couple dont le moment en
O est quasi nul.
III-2- Torseur Dynamique d’un solide

Considérons un solide (S) et dm un élément de masse autour de M   S  .
III-2-1- Quantité d’accélération (résultante dynamique)

La quantité d’accélération (S) est définie par :
a  S 0     M 0  dm  ;
S 
 a  S 0   : Résultante dynamique
III-2-2- Moment dynamique

III-2-2-1- Définition
Le moment dynamique du solide (S) par rapport à O est défini par :
 O  S 0  
Considérons un point quelconque A  
 O  S 0  
  O  S 0    A  S 0   m  G 0   AO : Ce qui vérifie la structure d’un torseur.

On définit ainsi un torseur appelé torseur dynamique noté  D .
Ses éléments de réduction en O sont :
m  G 0  : résultante dynamique


  O  S 0  : moment dynamique
Ainsi  D  O   m  G 0  ,  O  S 0  .
III-2-2-2- Moment dynamique par rapport à un axe   
Soit u un vecteur unitaire porté par    et A un point quelconque     :

Ce résultat est indépendant de A    en raison de l’équiprojectivité du torseur dynamique.
III-2-2-3- Relation entre C  et  D

Soit A un point quelconque   .
 A  S 0  
En dérivant dans  0 .
d A  S 0 

dt  0
d A  S 0 
  A  S 0    v  A 0   mv  G 0 
dt 0
Donc en général C    D  , l’égalité C    D  est vérifiée dans les quatre cas particuliers suivants :
  0 est le repère barycentrique G  v  G 0   0 ;

 Le point A est fixe dans le repère  0 de manière permanente ou instantanée (ceci est vrai pour
I1 et I 2 );
 AG;
 v  G 0  v  A 0   t 
III-2-2-4- Autres résultats
  
Considérons un repère lié au solide  G, i , j , k , un repère fixe 0 O, i0 , j0 , k0  et un repère

barycentrique G G, i0 , j0 , k0 . 
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport à  0
Comme vu précédemment :
Par conséquent C  G     D  G  

b- Le solide (S) a un de ses point fixe dans  0
Soit A   S  tel que A est fixe dans
0  .
  A  S 0  
Par conséquent C  A    D  A  .

Puisque A est fixe dans  0
  A  S 0  
En pratique,  A  S 0  est connue par ses composantes dans un repère  lié au solide où J  A, S 
aurait été calculé.
d A  S 0 
  A  S 0   
dt 0
Cas particulier :  est un repère principal d’inertie lié au solide (S).

A 0 0
 
 
  A, S    0 B 0  dans i , j , k et    0   pi  qj  rk
0 0 C
 
 A 0 0  p   Ap 
 A  S 0     A, S     0    0 B 0    
 q    Bq 
 0 0 C  r   Cr 
    dans  i , j ,k 
  A  S 0  
 Ap   C  B  qr

  A  S 0    Bq   A  C  pr : Formules d’Euler obtenues avec l’hypothèse de A   S  et fixe
Cr   B  A pq

dans  0 .
La matrice   A, S  est exprimée dans  lié (S) et  est un repère principal d’inertie.
c- Le solide (S) est en rotation autour d’un axe fixe  0
Soit    un axe fixe dans  0 de vecteur unitaire u et  un repère lié a (S).
Puisque le mouvement de rotation se fait autour    ,    0   u .
Considérons A    , donc A est fixe dans  0 .
    S 0    A  S 0   u  
d   S  0 
    S 0   
dt  0
d- Le mouvement du solide (S) est quelconque

Soit A un point quelconque   .
On a :  A  S 0  
Or
d G  S 0 
 G  S 0   
dt 0
  A  S 0  
d 
dt 
 
J  G, S    S G    m  G 0   GA

0
NB : Ne pas oublier que, même si la dérivation est effectuée par rapport à  0 , l’opérateur J  G, S 
est souvent exprimé dans un repère lié à (S).
III-3- Principe Fondamental de la Dynamique

L'action mécanique est un concept utilisé en mécanique appliquée pour décrire tous les
phénomènes provoquant un mouvement ou une déformation. Ce concept regroupe les notions de force
et de couple utilisées en mécanique générale. Pour représenter les actions mécaniques, on utilise
souvent un torseur d'action
III-3-1- Généralités sur les forces appliquées à (S)

Soit un système matériel (S) non isolé et soumis à des interactions dans un référentiel supposé
Galiléen 0  O, x0 , y0 , z0  . Pour ce système matériel on distingue deux types d’actions :
 Les actions mécaniques intérieures, résultant des actions d’une partie de (S) sur une autre partie
de (S); ces actions sont appelées forces intérieures et noté dFi ;
 Les actions mécaniques extérieures résultant des actions du milieu extérieur sur (S); ces actions
sont appelées forces extérieures et notées dFe .
Il faut choisir convenablement les conditions aux limites du système pour pouvoir classer les actions
(forces) intérieur et extérieures.
En un point M du système (S), la relation fondamentale de la dynamique s’écrit
En sommant sur l’ensemble du système matériel, nous avons :
En un point A quelconque de l’espace les moments de ces forces sont donnés par :
Les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur (S) sont représentées par un torseur

 Fext 

 Fext    
A
  
M F
 A ext 

Fext : est la résultante des forces extérieures s’exerçant sur le système (S)
 
M A Fext : est le moment au point A des forces extérieures s’exerçant sur le système (S).
Le principe fondamental de la dynamique montre que dans tout référentiel Galiléen, le torseur
dynamique  DA est égal au torseur des forces extérieures  Fext  .
A
L’égalité des deux torseurs induit l’égalité de leurs éléments de réduction. Ce principe équivaut à la
généralisation des lois de Newton. Les éléments des deux torseurs peuvent être calculés séparément
et ensuite faire l’égalité des expressions obtenues.
Le point A par rapport auquel on calcul les moments est un point quelconque, il faut faire un choix
judicieux pour faciliter l’écriture des équations. Souvent dans les problèmes de mécanique, on choisit
le centre de masse du système car le moment d’inertie intervenant dans les calculs est plus facile à
déterminer.
III-3-2- Théorèmes de la résultante et du moment dynamique

III-3-2-1- Théorème de la résultante dynamique
Soit un système matériel (S) en mouvement dans un repère Galiléen 0  O, x0 , y0 , z0  et soumis à

des actions extérieures. La résultante dynamique du système matériel (S) est égale à la résultante des
actions (forces) mécaniques extérieures.
où G est le centre de masse du système.

La résultante des forces extérieures est égale à la masse du système par l’accélération de son centre
d’inertie.
III-2-2-2- Théorème du moment dynamique
Soit un système matériel (S) en mouvement dans un repère Galiléen 0  O, x0 , y0 , z0  et soumis à

des actions extérieures. Le moment dynamique du système matériel (S) en un point A quelconque est
égale au moment des actions (forces) mécaniques extérieures au même point A.
Au centre d’inertie du système cette égalité s’écrit :
G est le centre de masse du système.

III-2-2-3- Théorème des interactions ou théorème de la réaction
Considérons le système matériel (S) formé de deux solides disjoints  S1  et  S2  :
 S    S1    S2 
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur  S1  se décompose en :
  F
ext  S1
: résultant des actions du milieu extérieur (S) sur  S1  ;
  S S
2 1
: résultant des actions de  S2    S1  ;
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur  S2  se décompose en :
  Fext  S 2
: résultant des actions du milieu extérieur (S) sur  S2  ;
  S S
1 2
: résultant des actions de  S1    S2  ;
Appliquons le principe fondamental de la dynamique dans le repère Galiléen  0 aux différents
systèmes :
 À  S1  :  D  S1 0   
 À  S2  :
 D  S1 0   
 À S  :
 D  S 0   
Sachant que :  D  S 0     D  S1 0     D  S2 0   , en remplaçant par leurs expressions on

obtient :
Ainsi, le torseur des efforts exercés par exercés par  S1  sur  S2  et le torseur des efforts par  S2 
sur  S1  sont opposés dans le cas où les systèmes matériels  S1  et  S2  sont disjoints
  S1    S2   .
Conséquences
 R  FS  S 2    R  FS  S1 
  1   2 
Éléments de réductions 
 
 M A FS1  S 2   M A FS2  S1  
III-4- Théorème de l’énergie cinétique
Dans de nombreux cas, pour déterminer l’équation du mouvement d’un solide où d’un système
de solide, il est plus judicieux d’utiliser le théorème de l’énergie cinétique afin d’aboutir à la solution
du problème de mécanique.
De plus la dérivée de l’énergie cinétique est liée à la puissance des efforts intérieurs et extérieurs
agissant sur le solide.
III-4-1- Puissance d’un couple appliqué à un solide
Dans le cas d’un solide soumis à des forces dont la résultante est nulle. Son moment résultant est le
même en tout point du solide. On le notera    C  M  d .
S 

La puissance du couple est P  0     S 0  . 
  
Le travail élémentaire du couple est  W  0  P  0 dt     S 0  dt . 
III-4-2- Puissance d’un torseur de forces appliquées à un solide
Dans le cas d’un solide soumis à des forces ponctuelles et volumiques on a :
PF  S 
 P  F  S   R  F  S   v  A 0   M A  F  S     S 0 
Le résultat est indépendant de A   S  .
Donc le résultat est le comoment du torseur des forces appliquées et du torseur cinématique.
III-4-3- Théorème de l’énergie cinétique

L’utilisation de ce théorème conduit à l’obtention d’une équation scalaire.
III-4-3-1- Mouvement dans un repère galiléen, cas d’un Système matériel (S)
Soit M   S  un point matériel de masse dm et f  M  la résultante des forces agissant sur M. Ces
forces appartiennent au torseur des extérieures et intérieures à (S).
On a :

d  dm

dt  2

2
v  M 0     P f  M 0 

 
En étendant la somme à tous les points de (S) on aura :
d
dt
 Ec  S 0    P  F  S 0  : Puissance des torseurs des forces intérieures et extérieures.
Ici  F  S   F   F (la contribution des forces intérieures doit être prise en considération
ext  S int  S
dans le cas d’un système matériel).

III-4-3-2- Mouvement dans un repère galiléen, cas d’un solide (S)
Pour un solide (S) on a : P  Fint  S 0   0
D’où
d
dt
 Ec  S 0    P  Fext  S 0 
Soit R  Fext  S 0  la résultante de forces extérieures agissant sur (S).
On peut faire la décomposition suivante :
R  Fext  S 0  
Ainsi  Fext  S 0   .
P  Fext  S 0  
dEc  S 0 
 
dt à
d  Ec  S 0   Ep  d  Em  S 0  
   P  Fext nc  S 0 
dt dt
0 0
avec Em  S 0   Ec  S 0   Ep  S  : énergie mécanique du solide.
Lorsque la puissance du torseur des forces extérieures non-conservatives est nulle, on aura :
Em  S 0   cste (conservation de l’énergie mécanique).
Dans ce cas, on dira on dira que torseur des forces extérieures qui agissent sur le système (S) est
conservatif.
Chapitre II : Notion de quantité de Chaleur
Généralités sur la thermodynamique
Objectifs du chapitre :
Dans ce chapitre, nous présentons : la notion de la température et la dilatation thermique, de la chaleur
et ses modes de propagation, température et d’équilibre thermodynamique et la notion sur la
dilatation thermique.
II-1- Notion de température

II-1-1- Qu’est-ce que la température?
La première notion de température est physiologique et on conçoit que le repérage d’une
température ne puisse être laissé à l’appréciation de nos sens. Certaines grandeurs physiques
(résistance électrique, volume d’une masse donnée d’un liquide,…) varient en fonction de la
température. On utilise ces variations pour élaborer une échelle des températures. La grandeur
physique utilisée est alors appelée grandeur thermométrique.
II-1-2- Échelles de température

Soit x la grandeur thermométrique choisie et  la température. Toute bijection x  f  
définit une échelle des températures. Pour une raison de simplicité, la relation adoptée est linéaire et
on peut écrire :
x  a  b (1)
où a et b sont deux constantes dont la détermination dépend des valeurs 1 et  2 des deux
températures de référence pour lesquelles x prend les valeurs x1 et x2 . En fait, la relation (1) peut être
représentée par une droite dont il suffit de connaître deux points.
II-1-2-1- Échelle Celsius ou centésimale
A la pression atmosphérique normale, la température d’équilibre entre la glace et l’eau caractérise
l’état d’équilibre 1  0 . Pour 1  0 , la grandeur thermométrique x prend la valeur x0 qui peut être
la hauteur atteinte par la colonne de mercure pour 1  0 .
A la pression atmosphérique normale, la température d’équilibre entre l’eau pure et sa vapeur

caractérise l’état d’équilibre  2  100 . Pour  2  100 , la grandeur thermométrique x prend la valeur
x100 qui peut être la hauteur atteinte par la colonne de mercure pour  2  100 .
En considérant ces deux hypothèses, nous pouvons calculer a et b. Ainsi on aura :
x100  x0
x  x0   (2)
100
ou
x  x0 1    (3)
x100  x0
En posant   , où  est appelé coefficient thermométrique.
100 x0
On peut exprimer également la température  :
 x  x0
 (4)
100 x100  x0
Cette relation permet d’énoncer la définition du degré Celsius.
Le degré Celsius est la variation de température qui produit une variation de la grandeur
thermométrique égale à un centième de la variation obtenue quand la température passe de 0 à
100.
II-1-2-2- Échelle des gaz parfaits
Aux pressions suffisamment basses, tous les gaz possèdent la même loi de variation de la pression
en fonction de la température (à volume constant). Quand la pression p tend vers zéro, tous les gaz
réels tendent vers un même état limite appelé ‘état parfait’. On peut donc utiliser la pression d’un
gaz parfait comme grandeur thermométrique et écrire d’après (3) :
p  p0 1  0  (5)
1
Pour tous les gaz,  0  .
273,15
C’est cette échelle qui donne la définition légale de la température.
D’après (5) on écrira :
 p  p0
 (6)
100 p100  p0
Le degré légal est la variation de température qui produit, à volume constant, une variation de
la pression d’une masse quelconque de gaz parfait égale à un centième de la variation obtenue
quand la température passe de 0 à 100.
II-1-2-3- Échelle des gaz parfaits
 1  1
D’après (5) on peut écrire p  p0  0     . On peut alors définir : T    et donc
 0  0
p  p0  0T (7)
T est la température absolue, elle est toujours positive. Son zéro : T  0 correspond à la température
1
Celsius de    0    273,15 °C .
0
L’unité de la température absolue est le Kelvin (K).
II-2- Notion de quantité de Chaleur

II-2-1- Température et chaleur
Si on plonge un corps chaud dans un bac contenant de l’eau froide   0 °C  , on constate que
la température de l’eau s’est élevée et que, par contre, la température du corps chaud a diminué. Le
système a évolué vers un équilibre thermique et on dit que le corps et on dit que le corps chaud a cédé
de la chaleur au corps froid (ici l’eau).
Si par contre, on plonge le même corps chaud dans un bac contenant un mélange d’eau et de glace
à   0 °C , on constate que la température du mélange n’évolue pas ; la température de l’équilibre
thermique reste   0 °C , on a seulement provoqué la fusion d’une partie de la glace.
Dans les deux cas, le corps chaud a cédé de la chaleur. Dans le premier cas, cet échange a provoqué
une variation de température, mais pas dans le deuxième cas.
Température et chaleur sont deux grandeurs différentes.
II-2-2- Quantité de chaleur

Tout comme le travail mécanique, la chaleur est une forme d’énergie. Un système matériel peut
recevoir ou céder de la chaleur comme il peut recevoir ou céder une énergie mécanique.
La chaleur est donc une forme d’énergie et comme telle, elle peut s’exprimer en joules (J).
Un système échange de la chaleur avec l’extérieur :
 si la température varie : la chaleur échangée par un corps est proportionnelle à la masse m du
corps, à sa chaleur massique c et à la variation de la température entre l’état final et l’état
initial :
Q  mc  f  i 
Le produit C  mc est appelée capacité calorifique du corps. Si la masse du corps est rapportée à une
mole de masse molaire M, C est appelé capacité calorifique molaire.
Unités : Q en joule (J), m en Kilogramme (Kg), c en J  Kg 1K 1 ,  f  i en (°C) ou en (K). Pour l’eau
c  4200 J  Kg 1K 1; pour la glace c  2500 J  Kg 1K 1.
Exercice d’application:
Un réservoir d’eau chaude contient 160 Kg d’eau à 20°C.
a) Calculer la quantité d’énergie nécessaire pour élever la température de l’eau jusqu’à 60°C.
b) Le temps que cela prendra si le réservoir est alimenté par un système de puissance 5 KW. La chaleur
spécifique de l’eau est : c  4200 J  Kg 1K 1.
Exercice d’application:
Une bouilloire électrique de puissance 2,5 KW contient 1,6 Kg d’eau à 20°C. La bouilloire met 2
minutes pour chauffer l’eau de 20°C à 60°C. Calculer la capacité calorifique et la chaleur spécifique
de la bouilloire pleine d’eau.
 S’il y’a changement de l’état physique: Q  mL.
Exemple :
- L’eau à 100 C passe de l’état liquide à l’état vapeur si elle reçoit de la chaleur.
- L’eau à 0 C passe de l’état liquide à l’état solide si elle fournit de la chaleur.
La chaleur échangée au cours du changement d’état est appelée chaleur de changement d’état ou
chaleur latente L.
Pour un changement solide-liquide : chaleur latente de fusion L f .
Pour un changement liquide-vapeur : chaleur latente de vaporisation LV .
Dans le cas de l’eau : L f  330 KJ.Kg 1 , LV  2, 25 106 J.Kg 1
Remarque : Si l’échange de chaleur entre les divers constituants d’un système renfermé dans une
enceinte se fait sans échange de chaleur avec l’extérieur, l’enceinte est dite à parois adiabatiques
(parois ne conduisant pas la chaleur).
II-3- Généralités sur la thermodynamique

II-3-1- Définition de la notion de système
En thermodynamique, la notion de système est employée pour identifier le sujet de l’analyse; on le
sépare de l’extérieur par une paroi imaginaire à travers laquelle se produisent les échanges entre le
système et l’extérieur.
Il y’a deux principaux types de système : systèmes fermés et ouverts.
Un système fermé contient toujours la même quantité de matière, il n’y a pas d’échange de matière
avec l’extérieur. Exemple : une cocote minute.
Un système isolé est un cas particulier des systèmes fermés qui n’échangent rien avec l’extérieur (ni
matière ni énergie).
Un système ouvert échange la matière et l’énergie avec l’extérieur, et généralement on le prend
comme un volume fixe de l’espace et à travers ses surfaces se font les échanges. Exemple : moteur de
voiture.
Convention de signe : L’énergie qui est reçue par le système sera compté positivement, alors que ce
qui sera cédée ou perdue sera comptée négatif.
II-3-2- Équilibre thermodynamique
L’hypothèse d’équilibre thermodynamique est suivante : il n’y a pas de mouvement
macroscopique à l’intérieur du système thermodynamique considéré mais il peut y avoir un
mouvement d’ensemble du système. Attention, il y’a un mouvement microscopique : les particules
sont en mouvement incessant, c’est ce qu’on appelle l’agitation thermique. Alors les grandeurs
macroscopiques (température, pression…) du système sont indépendantes du temps. En fait, la notion
d’équilibre thermodynamique n’est pas indépendante de la durée d’observation. En d’autre termes, un
système peut être considéré à l’équilibre pendant un certain temps (ses variables macroscopiques
n’évoluent pas de manière visible), alors que si on l’observe sur un temps beaucoup plus long, il
évolue.
II-3-3- Pression
Soit un fluide en équilibre thermodynamique et en contact avec une paroi solide.
Figure 2: Surface élémentaire, vecteur surface.
Soit dS M une surface élémentaire de cette paroi solide (Fig. 1) et dS M  dSM nM le vecteur surface
associé, nM étant normal à la surface en M. On signale seulement que pour une surface fermée, le
vecteur est orienté vers l’extérieur. La composante normale de la force exercée par le gaz sur cette
surface dF n  M  est proportionnelle à la norme dS M de dS M . On définit la pression P  M  régnant
au point M par :
dF n  M   P  M  dS M
La pression est une grandeur positive et indépendante de l’orientation de dS M .
On supposera dans la suite qu’il existe une pression en tout point du fluide même si ce point n’est pas
contact avec une paroi (c’est la pression que mesurait un manomètre placé en ce point).
L’unité de pression est le pascal (Pa) : 1 Pa  1 N.m2 . C’est une petite unité, aussi emploie-t-on
souvent le bar : 1 bar  105 Pa. On utilise aussi le millimètre de mercure, la pression moyenne au
niveau de la mer étant 1,013 bar  760 mmHg.
II-3-5- Variable et Equation d’état

II-3-5-1- Variable d’état
Les variables d’état sont des grandeurs macroscopiques permettant de définir l’état du
système à un instant donné, comme par exemple la pression P, le volume V, la température T.
On appelle variables indépendantes, les variables nécessaires et suffisantes à la description
d’un système.
Par exemple, pour un gaz, il suffit de connaître le nombre de moles n, la température T et le volume
V pour déterminer l’état du système (pas besoin de connaître la pression qui peut être déterminée grâce
aux autres variables). On peut alors redéfinir l’équilibre thermodynamique, en écrivant qu’un système
est à l’équilibre si ses variables d’état sont constantes au cours du temps.
II-3-5-2- Équation d’état
Ce qui est intéressant, c’est de prévoir les valeurs prises par certaines variables d’un système,
connaissant les autres par la mesure, par exemple. Il est donc nécessaire de rechercher des relations
entre les variables d’états.
On peut prendre un exemple autre qu’un gaz : on désire connaître la longueur L d’un fil
élastique, sachant que sa température est T et qu’il est soumis à une force F. C’est possible car il existe
une relation reliant L, F et T telle que : f  F , T , L   0. Cela signifie que les trois variables F, T et L
ne sont pas indépendantes.
On appelle équation d’état la relation f  F , T , L   0.
Pour un fluide homogène non chargé, tel qu’un gaz, l’équation d’état est de la forme f  n, P,V , T   0.
II-4- Gaz parfait ou idéal

Dans un modèle de gaz parfait, les molécules sont identiques, supposées ponctuelles, indépendantes
les unes des autres (les molécules n’exercent aucune force les unes sur les autres ni force d’attraction
ni force de répulsion) et le volume propre des molécules est considéré comme négligeable devant le
volume global (volume de l’enceinte).
II-4-1- Équation d’état d’un gaz parfait

Un gaz parfait encore appelé gaz idéal est un gaz dont les variables P (pression), V (volume), T
(température) et n (nombre de moles) sont reliées par l’équation d’état :
PV  nRT
R est la constante des gaz parfaits : R  8,314 JK 1.mol1.
Les différentes grandeurs sont exprimées dans les unités du Système International : P en pascal, V en
mètre cube, T en kelvin et n en mole.
On peut exprimer l’équation des gaz parfait avec la constante de Boltzmann kB  1,38 1023 JK 1 en
utilisant les relations suivantes :
N R
n et k B 
NA NA
Où N est le nombre de particules du gaz et N A  6,02 1023 mol1 le nombre d’Avogadro. Alors,
l’équation d’état peut encore s’écrire sous la forme suivante :
PV  Nk BT .
Exercice d’application
Calculer le volume occupé par une mole de gaz parfait monoatomique sous 1 bar à 298 K.
Solution
nRT 1 8,32  298
La loi du gaz parfait conduit à V    24,8 l
P 1.105
II-4-2- Limitation du modèle de gaz idéal
Pour le cas des gaz réels, il faut tenir compte des interactions entre molécules et leurs volumes propres.
 an 2 
L’équation empirique établie par Van der Waals :  P  2  V  nb   nRT donne une description à
 V 
ce gaz réel. Avec a et b sont deux constantes positives, caractéristiques du gaz. Les termes correctifs
an 2
et nb sont, en général, très faibles devant P et V respectivement.
V2
Travaux dirigés N°II
Exercice I.1 Équation réduite de Van der Waals
On considère un gaz de Van der Waals dont l’équation d’état est ;

RT a
p  2
V b V
On définit le point critique comme le point pour lequel on a :
 P    P 
2
   2  0
 V T  V T
1) Etablir les équations liant les pressions PC, température TC et volume VC critiques à a, b et R.
P T V  3 
2) On pose   , et   . Montrer qu’on a    2   3  1  8 .
PC TC VC   
Exercice II.2 Équilibre d’un piston
Un cylindre vertical fermé aux deux bouts est séparé en deux compartiments égaux par un piston
homogène, se déplaçant sans frottement. La masse du piston par unité de surface est   1360 kg  m . Les
2
deux compartiments contiennent un gaz parfait à la température T1  0 °C. La pression qui règne dans le
2
compartiment supérieur est égale à P1  10 cmHg . L’intensité de la pesanteur est g  10 m  s .
1) En écrivant que le piston est à l’équilibre, déterminer la pression, en bars, du gaz dans le compartiment du
bas.
2) On porte les deux compartiments à T2  100 °C. De combien se déplace le piston ?
Exercice II.3
Un récipient contient 10 litres d’eau à la température T1  60 °C .
1) Quel volume d’eau à T2  15 °C faut-il y verser pour obtenir de l’eau à la température T f  30 °C ?
2) Dans le récipient contenant 10 l d’eau à 60 °C , on met un morceau de glace de masse m  800 g à
la température Tg  0 °C . Quelle est la température finale du mélange ?
3) Dans le récipient contenant 10 l d’eau à 60 °C, on plonge une résistance R = 600 Ω parcourue par un
courant d’intensité I  1, 2 A .
a) Quel temps faudra-t-il pour porter l’eau à ébullition ?
b) Une fois l’ébullition est atteinte, combien de temps faudra-t-il pour vaporiser 0.5 l d’eau?
Les pertes sont supposées négligeables et la pression, maintenue constante, est égale à 1 atm.
On donne : CP  4,18 kJ.kg 1K 1 , Lv  2260 kJ.kg 1 L f  334 kJ.kg 1.
Exercice II.4
Dans un calorimètre de capacité calorifique C  50 J.K 1 à la température ambiante Ta  17 C , on
plonge un glaçon sec de masse m  50 g , de température T0  0 C et un barreau de cuivre de masse
m  300 g , de température Tc  177 C .
1) Déterminer la masse en eau du calorimètre.
2) Calculer la température d’équilibre Te du mélange.
1 1
On donne : chaleur massique de l’eau liquide : c  4180 J.Kg .K , chaleur massique du
Exercice II.5
Dans le cylindre d’un moteur Diesel, on fait subir à une certaine quantité de gaz supposée parfait la
transformation suivante :
PA  1 bar, TA  300 K, VA  0, 6 l  PB  8 bars, VB  0,17 l
Calculer la quantité de gaz subissant la transformation et la température de l’état B.
Exercice II.6
Soit f une fonction d’état définit à partir des trois variables d’états P, V, T d’un système tel que
f  P,V , T   0.
Écrivons les différentielles dV , dP et dT pour en déduire les relations suivantes :
 V   T 
    1
 T  P  V  P
 V   P 
    1
 P T  V T
 T   P 
    1
 P V  T V
 T   P   V 
       1
 P V  V T  T  P
Chapitre III : Premier principe de la
thermodynamique
En thermodynamique, à partir d’un état d’équilibre caractérisé par des variables d’état, un
système donné peut évoluer vers un autre état d’équilibre. Ces deux états d’équilibre sont caractérisés
par leur énergie totale, somme de l’énergie mécanique et de l’énergie associée aux phénomènes
microscopiques, encore appelée énergie interne. La thermodynamique étudie les variations de
l’énergie totale d’un système entre deux états d’équilibre et envisage deux modes de transfert
d’énergie : le travail et le transfert thermique. Le premier principe de la thermodynamique exprime la
conservation et permet ainsi de généraliser les notions abordées en mécanique.
III-1- Premier principe de thermodynamique

III-1-1- Échanges de travail et de chaleur entre un système et un milieu
extérieur
Supposons parfaitement définie la limite (ou frontière) entre un système matériel et le milieu
extérieur et convenons que ce système et le milieu extérieur ne peuvent échanger que du travail et de
la chaleur. La masse d’un tel système est donc constante.
 Suivant le signe du travail W, le système matériel reçoit ou fournit un certain travail du (ou au)
milieu extérieur :
 W  0 : le système reçoit du travail;
 W  0 : le système fournit du travail.
Le travail à prendre en compte est la somme des travaux de toutes les actions mécaniques extérieures
(à distance et de contact).
 Suivant le signe de la quantité de chaleur Q, le système matériel reçoit ou fournit un certain
travail du (ou au) milieu extérieur :
 Q  0 : le système reçoit de la chaleur;
 Q  0 : le système fournit de la chaleur.

Cat échange de chaleur suppose évidemment que la frontière entre le système et le milieu extérieur
est une conductrice de la chaleur.
Nous désignerons par l’indice A, l’état initial du système et par l’indice B son état final. Ces deux états
peuvent être différents ou identiques (cas d’un cycle). Nous désignerons par l’indice 1, 2 et 3 les
transformations thermodynamiques qui permettent de passer de l’état A à l’état B.
Figure 3: Exemple de transformation thermodynamique
III-1-2- Principe de l’équivalence

Dans toute transformation thermodynamique, la somme algébrique des quantités de chaleur et de
travail échangées par le système matériel ne dépend que de l’état initial et de l’état final du système.
W1  Q1  W2  Q2  W3  Q3 
 WA B  QA B  Cte *
 Cas particulier d’un cycle
Lorsqu’un système décrit un cycle thermodynamique c’est-à-dire lorsqu’après avoir suivi un certain
‘chemin’, le système matériel revient à son état initial. En supposant que les transformations 1 et 2
soient réversibles et que le système matériel subisse les transformations suivantes :
 A  B (état initial A, état final B, ‘chemin 1’)

 WAB  QAB  W1  Q1
 A  B (état initial A, état final B, ‘chemin 2’)
 WA B  QA B   W2  Q2 
 B  A (état initial B, état final A, ‘chemin 2’)

 WB A  QB A  W2  Q2
 A  B  A (état initial A, état final A,)
 Wcycle  Qcycle  0
 Principe de l’équivalence
Lorsqu’un système matériel décrit un cycle thermodynamique :
 s’il reçoit du travail W  0  , il fournit de la chaleur  Q  0  .
 s’il reçoit du travail W  0  , il fournit de la chaleur  Q  0  .
Les échanges de travail et de chaleur du système avec le milieu sont égaux et de signe contraire.
III-1-3- Énergie interne
Les principaux modes d’échanges d’énergie sont le travail W et le transfert thermique Q. Ils
s’expriment en joule et ne sont pas fonction d’état : leurs valeurs dépendent de la nature de l’évolution.
Le travail et le transfert thermique élémentaires se notent respectivement  W et  Q .
Le premier principe de la thermodynamique exprime la conservation de l’énergie : lors d’une
évolution, la variation de l’énergie totale E du système est égale à la somme de travaux et transferts
thermique reçus par le système.
E  EM  U  W  Q
En négligeant la variation d’énergie mécanique EM , puisque le système est globalement au repos ou
énergie macroscopique négligeable et sans variation de l’énergie potentielle. Ce principe s’écrit :
U  U B  U A  WA B  QA B .
Si l’évolution subie par le système est infinitésimale,
dU   W   Q.
 Cas d’un cycle
 B  A
U   dU   dU  U B  U A   U A  U B   0  U  0
 A  B
 Wcycle  Qcycle  0
Lorsqu’un système parcourt un cycle, la variation d’énergie interne est nulle.
III-1-4- Détente de Joule-Gay Lussac

On appelle détente une transformation au cours de laquelle la pression diminue.
III-1-4-1- Description de l’expérience
Figure 4: État initial de la détente de Joule-Gay Lussac.
Le système considéré est un gaz initialement dans un compartiment fermé et indéformable

(compartiment de gauche Fig. 3). Les parois des deux enceintes sont indéformables et adiabatiques.
Le compartiment de droite est initialement vide. A l’instant t  0, on ouvre le robinet permettant la
communication entre les deux compartiments.
Les parois étant indéformables et adiabatiques, le gaz ne reçoit ni travail, ni transfert thermique avec
le milieu extérieur; donc W  0 et Q  0. Ceci conduit à U  0.
La détente de Joule Gay-Lussac s’effectue à énergie interne constante.
Propriété 3: L’énergie interne du gaz dont la température reste constante au cours d’une détente de
Joule Gay-Lussac ne dépend que de la température : il vérifie la première loi de Joule.
III-1-4-2- Cas du gaz parfait
Propriété 4: Une variation infinitésimale de l’énergie interne dU s’exprime en fonction de deux
variables indépendantes parmi P, T , V , usuellement les variables T et V :
 U   U 
dU    dT    dV
 T V  V T
 U  1
La capacité thermique à volume constant s’écrit CV    en J .K . L’étude de la détente de
 T V
Joule Gay-Lussac montre que l’énergie interne d’un gaz parfait ne dépend que de la température i.e.
 U 
   0. On en déduit la propriété suivante :
 V T
Propriété 5 : Pour un gaz parfait : dU  CV dT et en intégrant U  CV T .
III-2- Notion de transformation thermodynamique

III-2-1- Transformations réversibles et irréversibles
Lorsqu’un système passe d’un état d’équilibre à un autre, il subit une évolution qui peut être :
 Irréversible, les états intermédiaires et les variables n’étant pas définis ;
 Quasi-statique : lorsque le système peut être considéré comme étant à l’équilibre à tout étape
de la transformation.
Une évolution quasi-statique peut de plus en plus être irréversible : le système peut alors
revenir de l’état final à l’état initial. Par exemple :
Considérons un gaz uniquement sous la pression P inférieure à
la pression extérieure P0 , contenu dans un récipient cylindrique
fermé à une extrémité par un piston immobile sans frôlement
(Voir Fig. 3). Le gaz et le milieu extérieur sont à la même
température T, pour amener le gaz à la pression P0 , deux
méthodes sont possibles. Figure 5: Détente d'un gaz
1ère méthode : pousser très lentement le piston en laissant les échanges thermiques s’effectuer de telle
façon que la pression et le volume du gaz soient connues à chaque instant ; l’évolution est alors quasi-
statique.
2ème méthode : laisser le piston évoluer librement jusqu’à ce que le nouvel équilibre soit établit ;
l’évolution est dans ce cas, irréversible.
Propriété 1 : Une évolution réversible est nécessairement quasi statique ; en revanche, une évolution
quasi statique peut être irréversible.
III-2-2- Travail élémentaire échangé entre le système et le milieu extérieur-
Diagramme de Clapeyron
Parmi les différents modes d’échanges d’énergie, nous nous proposons d’évaluer ici, le travail
mécanique des forces de pression.
II-2-2-1- Évolution infinitésimale quelconque
Un gaz sous la pression P est contenu dans un récipient cylindrique fermé par un piston de
section S sans frottements. Ce piston est soumis à la pression extérieure Pext .
Figure 6: Gaz soumis à une pression extérieure
La force correspondante subie par le piston est dFext   Pext dSi lors d’un déplacement infinitésimale
dl  dxi le travail élémentaire de cette force est :
 W  Fext  dl   Pext dS  dx .
 W   Pext dS  dx est le travail fourni par la Fext mais représente également le travail algébrique  W
reçu par le gaz.
Propriété 6: Le travail élémentaire  W reçu par le gaz dans le récipient s’écrit :
 W   Pext dS  dx   Pext dV
dV : est la variation du volume ; Pext la pression extérieure.
Algébriquement :
 lors d’une compression, V diminue, dV est négatif et  W  0 le gaz reçoit effectivement du
travail ;
 lors d’une détente, V augmente dV est positif et  W  0 le gaz fournit effectivement du

travail.
II-2-2-2- Évolution infinitésimale quasi-statique
Lors d’une transformation quasi-statique d’un gaz, les différentes étapes de l’évolution sont des états
d’équilibre ou très proches des états d’équilibre. La pression extérieure est égale à la pression P du
gaz supposée uniforme Pext  P. On déduit le travail élémentaire  W reçu par le gaz en fonction de
la variation de volume dV :
 W   PdV
II-2-2-3- Évolution entre deux états d’équilibre
Dans le cas d’une évolution quelconque, d’un gaz entre deux états d’équilibre A et B, de volumes
respectifs VA et VB , le travail reçu par le gaz est :
VB
W    Pext dV
VA
II-2-2-4- Représentation graphique et travail algébrique

a- Représentation graphique et travail algébrique
En coordonnées de Clapeyron, l’état initial A et l’état final B peuvent être représentés par deux
points de coordonnées respectives VA , PA  et VB , PB  . Entre ces deux états d’équilibre :
 une évolution quasi-statique est représentée par une courbe bien déterminée puisque les états
d’équilibre intermédiaires sont connus.
 une évolution irréversible serait également représentée par une courbe P(V), à priori inconnue
et non définie.
On représente une évolution de l’état A à l’état B représentée en coordonnées de Clapeyron (voir Fig.
VB
5). La transformation étant quasi-statique, le travail entre A et B s’écrit WAB    PdV

VA
ce qui
représente l’opposé de l’aire sous la courbe AB. On constate donc que, dans le cas représenté, le travail
reçu par le système est négatif VB  VA et positif dans le cas contraire.
Figure 7: Interprétation graphique du travail des Figure 8: Cycle moteur ou récepteur et travail des
forces de pression. forces de pression.
Propriété 7: Le travail reçu par un système dépend de la nature de son évolution ou encore, dépend
du chemin réactionnel suivi.
b- Travail reçu lors d’un cycle de transformation
Définition : L’état final d’une suite de transformation peut se retrouver identique à l’état initial ; le
système décrit alors un cycle.
A 
B
On envisage la succession de deux évolutions : représentée par les deux courbes associées
B 
A
(voir Fig. 6).
Pour l’ensemble du cycle: Wcycle  W1AB  W2BA

 En comparant les aires W1AB  W2B A ;
 D’un point de vue algébrique on aura : W1AB  0 et W2BA  0.
On déduit sur l’ensemble du cycle : Wcycle  0

Propriété 7: Le travail reçu par un système au cours d’un cycle est :
- Négatif lorsque le cycle est décrit dans le sens des aiguilles d’une montre ;
- Positif lorsque le cycle est décrit dans le sens trigonométrique.
II-2-1-5- Évolution isochore

Définition : Une évolution isochore est une évolution à volume constant.
Dans le cas d’une telle évolution réversible ou non, la variation infinitésimale de volume du système
est nulle : dV  0   W  0 et pour une évolution finie : W  0.
Propriété 8: Le travail reçu par le système est nul lors d’une évolution quelconque isochore.
L’application du premier principe de la thermodynamique conduit à écrire : dU   Qv  U  Qv ,
en notant Qv , le transfert thermique à volume constant.
II-2-1-6- Application
Une masse d’air de 1 kg subit la transformation ouverte 1  2 suivante :
 p  105 Pa  p  105 Pa
État initial :  1 État final :  2
 v1  0,9 m  v2  ?
3
Cette transformation se fait à température constante.

1. Calculer v2 et tracer le diagramme de Clapeyron de cette transformation.
2. Calculer le travail échangé W12 au cours de cette transformation.
II-2-2- Fonction enthalpie

II-2-2-1- Notion d’enthalpie
Une évolution isobare est une évolution à pression constante. Dans le cadre d’un système dont
l’évolution est isobare, la variation du système peut s’écrire :
dP  0  d( PV )  PdV  VdP  PdV
En notant QP le transfert thermique à pression constante, il vient que :
dU   PdV   QP  d( PV )   QP  d(U  PV )   QP
Définition : La grandeur H  U  PV est appelée enthalpie du système. Elle s’exprime en Joules (J).
Propriété 9: L’enthalpie est une fonction d’état telle que : dH   QP ou, sous forme intégrée,
H  QP .
II-2-2-2- Enthalpie d’un gaz parfait
Une variation infinitésimale dH de l’enthalpie, fonction d’état, est une différentielle totale, qu’il est
judicieux d’exprimer en fonction des variables T et P :
 H   H 
dH    dT    dP
 T  P  P T
 H 
La capacité thermique à pression constante s’écrit : CP   1
 en J  K . On obtient également :
 T P
C
 Pour une mole, la capacité thermique molaire à pression constant CPn  P , en J  K 1mol1 ,
n
n étant la quantité de matière de gaz ;
C
 Pour 1 kg, la capacité thermique massique à pression constant cP  P en J  K 1Kg 1 , m
m
étant la masse de gaz.
L’étude de la détente de Joule Thomson montre que l’enthalpie d’un gaz parfait ne dépend que de la
 H 
température i.e.    0. On déduit, pour un gaz parfait :
 P T
dH  CP dT  H  CP T
Exercices d’application:
On veut porter un bloc de fer, de masse m= 100g, de 20°c à 100°c sous la pression p= 1,03
bar. Calculer le transfert thermique reçu par ce bloc de fer, sachant que la capacité thermique massique
du fer a pour valeur 452 J.K-1 Kg-1.
Solution:
d (U  PV )  dH   QP  H  CP T .
A pression constante, Q  H d’où Q  mc p (T f  Ti )  0.1 452  (373  293)  3616 J
II-3- Notions sur les capacités thermiques, les principaux travaux et

transferts thermiques.
II-3-1- Capacités thermiques
II-3-1-1- Capacité thermique d’un gaz parfait
Dans le cas d’un gaz parfait :
dH dU
H  U  PV  U  nRT    nR
dT dT
Comme l’énergie interne et l’enthalpie ne dépendant que de la température :
dU  U  dH  H 
   Cv ;    CP
dT  T V dT  T  p
Propriété 12: On déduit la relation de Mayer pour les gaz parfaits : CP  CV  nR ou en utilisant les
capacités thermiques molaires : CPn  CVn  R.
CP
On définit usuellement le coefficient   , rapport des capacités thermiques (ou des
CV
capacités thermiques molaires). En utilisant la relation de Mayer, on déduit :
nR R
CV  ou CVn 
 1  1
n R R
CP  ou CPn 
 1  1
Exercice d’application
Exprimer la capacité thermique et calculer le coefficient  pour des gaz parfaits
monoatomique et diatomique.
Solution
Pour un gaz parfait monoatomique, l’énergie interne s’écrit
3 5
U  n.R.T et on déduit l’enthalpie : H  U  PV  U  nRT  n.R.T
2 2
3 5 5
Finalement : Cv  n.R; CP  n.R   
2 2 3
Pour un gaz parfait diatomique, l’énergie interne s’écrit :
5 5 7
U  n.R.T et on déduit l’enthalpie H  U  PV  n.R.T  nRT  n.R.T
2 2 2
5 7 7
Finalement Cv  n.R; CP  n.R     1.4
2 2 3
II-3-1-2- Capacités thermiques des solides et des liquides
Dans le cas des solides et des liquides, on peut négliger les variations de volume et par conséquent :
dH  dU  d( PV )  dU .
dH dU
On déduit :   CP  CV .
dT dT
En notant C la valeur commune aux deux capacités thermiques, il est donc possible d’écrire :
dH  dU  CdT
Dans le cas particulier des solides, on constate expérimentalement que la capacité thermique molaire
garde une valeur sensiblement constante (loi de Dulong et Petit). CPn  25 JK 1mol1 .
II-3-1-3- Calorimétrie
La calorimétrie permet la mesure des transferts thermiques, elle se réalise usuellement dans
des calorimètres adiabatiques, enceintes rigides thermiquement isolées.
Le premier principe appliqué au contenu du calorimètre et au vase intérieur s’écrit :
U  W  Q .
Cependant le calorimètre est souvent mis en œuvre à pression constante et dans ce cas on a :
H  QP .
Exercice d’application: Détermination de la capacité thermique d’un calorimètre
Un calorimètre supposé parfaitement isolé contient une masse 200g d’eau et la température
d’équilibre est   24,9C. On ajoute une masse m  157 g d’eau à la température  '  80,0C . Un
nouvel équilibre s’établit à la température  f  45,7C. Déterminer la capacité thermique du
calorimètre Ccal . Donnée : la capacité thermique massique de l’eau Ce  4185 JK 1Kg 1.
Solution: La vase intérieur du calorimètre est initialement à la température  il n’y a pas d’échange
thermique avec l’extérieur. Il est donc possible d’écrire :
H  (m.Ce  Ccal )( f   )  m ' Ce ( f   ')  0 .
On déduit la capacité thermique du calorimètre :
m ' Ce ( '  f ) 0,157  4185  (80, 0  45, 7)
Ccal   mCe   0, 2  4185  246,5 JK 1
 f  45, 7  24,9
II-3-2- Principaux travaux et transferts thermiques

II-3-2-1- Évolution isochore
Une évolution isochrone est une évolution à volume
constante.
dV  0   W  0  W  0
La courbe représentant une telle évolution est une droite
verticale en coordonnées de Clapeyron.
Le premier principe conduit à dU   Qv . Si le gaz est
parfait : dU   Q  Cv dT ou en intégrant U  Q  Cv T .
Propriété 13: Lors d’une évolution isochrone W  0. Si de
plus le gaz est parfait U  Q  Cv T .
II-3-2-2- Évolution isobare

Une évolution isobare est une évolution à pression
constant. Lors de l’évolution d’un état initial de
volume VA à un état final de volume VB :
 W   PdV  W   P(VB  VA )
Le transfert thermique se déduit du 1er principe
Q  U  W , après avoir calculé la variation
d’énergie interne ou à partir de la variation
d’enthalpie QP  H .
II-3-2-3- Évolution isotherme d’un gaz parfait
Une isotherme est une évolution à température

constante. Pression et volume dans l’état A et dans l’état
B sont liés par la loi de Mariotte PBVB  PAVA .
La courbe représentant une telle évolution est une
branche d’hyperbole en coordonnées de Clapeyron.
Le travail élémentaire reçu s’écrit :  W   PdV si l’évolution est quasi-statique. Dans le cas d’un gaz
parfait :
nRT dV
P   W  nRT
V V
Le travail reçu par un gaz parfait est donc :
VB B V
dV dV
W    nRT   nRT 
VA
V VA
V
V  P 
W   nRT ln  B   nRT ln  B 
 VA   PA 
L’énergie interne d’un gaz parfait ne dépend que de la température donc U  0 . L’application du 1er
principe permet d’écrire : U  W  Q  0. D’où :
V  P 
Q  W  n.R.T ln  B   n.R.T ln  B 
 VA   PA 
Propriété 14: Lors d’une évolution isotherme d’un état initial ( PA , VA ) à un état final ( PB , VB ) . Un gaz
parfait reçoit un travail W et transfert thermique Q :
V  P 
Q  W  n.R.T ln  B   n.R.T ln  B 
 VA   PA 
Exercice d’application 3.4
Un mode de gaz parfait se détend de l’état A (PA= 6 bar ; VA=4l) à l’état B( PB = 1ba ,VB) suivant
une évolution quasi-statique isotherme. Déterminer le travail et le transfert thermique reçus par ce
gaz.
II-3-2-4- Évolution adiabatique du gaz parfait
Une évolution adiabatique est telle que Q  0 (ou  Q  0 ). En utilisant le 1er principe de la
thermodynamique, il veut que :  Q  dU  W  0.
 Si l’évolution est réversible (ou quasi-statique)
W   PdV ;
 Si, de plus, le gaz est parfait :
n.R
dU  CV dT  nCVn dT  dT et
 1
dV
 W  nRT .
V
nR dV
Soit dU   W  dT  nRT
 1 V
La courbe représentant une telle évolution est une branche d’hyperbole en coordonnées de
Clapeyron.
dT dV
     1  0  ln T     1 ln V  cte
T V
 ln TV  1  cte  TV  1  cte
Propriété 15: Lors d’une évolution adiabatique quasi-statique, un gaz parfait suit les lois de Laplace.
 En variables T et V : TV  1  Cte;
 En variables P et V : PV   Cte;
 En variables P et T : T  P1  Cte.
N.B. : Les lois de Laplace s’appliquent seulement aux évolutions réversibles (ou seulement quasi-
statiques) d’un gaz parfait.
Le travail reçu par un gaz parfait lors d’une évolution adiabatique, réversible ou non deux états A et
B s’écrit :
nR PV PV
U  W  TB  TA   B B A A .
 1  1
II-3-3- Applications
Une masse d’air de 1 kg décrit un cycle 1, 2, 3, 4, 1 dont les caractéristiques (incomplètes) sont
les suivantes :
État 1 : p1  105 Pa, v1  105 Pa, T1  ?; État 2 : p2  6 105 Pa, v2  ? T2  T1; État 3 :
p2  p3 , v3  0, 4 m3 , T3  ?; État 4 : p2  ?, v3  v1 , T4  ?
Pour simplifier les calculs on admettra que quelle que soit la température :
C p  1 kJ  kg 1  K 1 et Cv  0,714 kJ  kg 1  K 1
Les transformations successives constituant le cycle sont telles que :
1  2 : Isotherme; 2  3 : Isobare; 3  4 : Adiabatique; 4  1: Isochore
1. Déterminer les éléments inconnus des caractéristiques du cycle défini dans l’énoncé.
2. Représenter le diagramme de Clapeyron relatif à ce cycle.
3. Faire le bilan énergétique de ce cycle.
Travaux dirigés N°II
Exercice II.1 Compression adiabatique d’un gaz parfait
On comprime de manière adiabatique, quasi-statique une mole de gaz parfait diatomique (   1.4 ) de 1
bar à 10 bars. Le volume initial a pour valeur V1  5 l.
1) Déterminer le volume final V2 et la température finale T2
2) Déterminer le travail recul par le gaz lors de cette compression.
Exercice II.2 Compression isotherme d’un gaz parfait

On comprime de manière réversible une masse m  8 g d’argon ( M Ar  40 g  mol1 ), supposé être
un gaz parfait monoatomique, de la pression P1  1 bar à la pression P2  10 bar , à la température constante
T = 298 K.
1) Calculer les volumes V1 et V2 d’argon respectivement à l’état initial et à l’état final.
2) Exprimer puis calculer numériquement le travail W et le transfert thermique Q par le gaz lors de cette
compression. Discuter le signe W.
Exercice II.3 Compression isotherme d’un gaz réel
On comprime de façon isotherme et irréversible une mole de gaz d’un volume V1 à un volume V2.
 a 
L’équation d’état de Van der Waals s’applique à cette mole de gaz :  P   (V  b)  RT . Exprimer le
 V2 
travail reçu par le gaz lors de cette compression.
Exercice II.4
Deux moles d’un gaz parfait monoatomique (   1.4 ), pris initialement à 318 K sont comprimées de
manière adiabatique réversible du volume initial 75 l au volume final 20 l. Calculer le transfert thermique Q,
le travail W, les variations d’enthalpie et d’énergie interne.
Exercice II.5
Trois moles d’un gaz parfait subissent une compression isotherme réversible à 313 K de la pression 2
bar à la pression de 90 bars. Calculer les variations d’énergie interne et d’enthalpie, ainsi que le travail W et le
transfert thermique Q.
Exercice II.6 Détente adiabatique d’un gaz monoatomique
Un gaz monoatomique est maintenu à une pression de 1,2 bar et à une température de 300 K, dans une
enceinte cylindrique de volume Vi =1 l, grâce à une masse m posée sur un piston de masse m p  1 kg . Le
piston est à une hauteur hi  50 cm . On enlève la masse m, ce qui permet au gaz de se détendre, de façon
adiabatique, jusqu’à la pression finale d’équilibre Pf ; et volume est alors Vf. on désigne par P0  1 bar , la
pression atmosphérique.
1) Calculer la valeur de la masse posée sur le piston et la pression finale Pf.
2) Effectuer le bilan énergétique de la transformation.
Trouver les rapports V f Vi ; T f Ti . A.N : on donne Cvm  3R / 2 et on admet que l’équation d’état du gaz
est celle d’un gaz parfait. Calculer le travail reçu par le gaz.
Exercice II.7 Détente de Joule et Gay-Lussac du CO2
Du CO2, gaz parfait à l’état initial ( Pi  8 bar , Ti  298 K , Vi  22 l ) se détend dans le vide jusqu’à
l’état final (Pf, Tf, Vf, = 55 l). L’enceinte renfermant le gaz est adiabatique et rigide. Quelle est la masse de gaz ?
Calculer les variations d’énergie interne et d’enthalpie du gaz au cours de la transformation. En déduire la
pression finale. On rappelle la valeur de la masse molaire de CO 2 : M CO2  44 g  mol1.
Exercice II.8 Travail et chaleur reçus par un gaz parfait entre deux états extrêmes identiques
On comprime une mole de dioxygène, assimilé à un gaz parfait diatomique de température Ti  300 K et de
pression Pi  1 bar , jusqu’à une température Ti  T f et une pression Pf  5 bar . La compression peut se
produire de deux façons différentes (la figure ci-dessous) :
La première Ai A f est isotherme et la seconde suit le chemin Ai EAf .

1) Calculer le travail qu’il reçoit au cours de l’évolution Ai A f . En déduire la chaleur reçue.
2) Mêmes question au cours de l’évolution Ai EAf .
Exercice II.9
Une mole de gaz parfait monoatomique se trouve dans l’état  P0 , V0 , T0  . Au cours d’une transformation
3RT0
réversible, il reçoit une quantité de chaleur Q  .
2
1) Evaluer la pression et le volume finaux si la transformation est isotherme.
2) Evaluer la pression et température finales si la transformation est isochore.
3) Evaluer la température et le volume finaux si la transformation est isobare.
On rappelle que la quantité de chaleur reçue d’un gaz considéré au cours d’une transformation élémentaire
3 5
réversible est  Q  RdT  PdV  RdT  VdP.
2 2
Exercice II.10
On considère une masse m d’azote, considéré comme gaz parfait, dans les conditions normales de pressions et
de températures (état A).
1) Le gaz est comprimé de façon isotherme et réversible jusqu’à la pression PB  10 P0 (état B). Calculer le
travail et la quantité de chaleur reçus par le gaz.
2) Après avoir été ramené à l’état A, le gaz est comprimé de façon adiabatique et réversible jusqu’à la pression
PB  PB (état B’). Calculer le travail reçu par le gaz.
3) Représenter dans le diagramme de Clapeyron les transformations (AB) et (AB’) et calculer les pentes des
tangentes aux deux courbes au point A.
4) Partant du point A, le gaz est comprimé de façon isotherme réversible jusqu’à la pression PB ; il est ensuite
détendu de façon adiabatique jusqu’à une pression PC  PO . Calculer VC et TC représenter la transformation
ABC.
Exercice II.11
Un cylindre vertical, fermé par un piston de masse négligeable, mobile sans frottement, contient n moles d’un
gaz parfait dont le rapport   C p Cv ,  est constant.
Initialement le gaz se trouve dans l’état A  P0 , V0 , T0  . Les parois du cylindre sont perméables à la chaleur.
Préciser les paramètres d’état du gaz à la fin de chaque transformation. Evaluer le travail, la quantité de chaleur
reçus par le gaz ainsi que la variation de son énergie interne en fonction de P0 et V0 entre l’état d’équilibre
initial et l’état d’équilibre final au cours de chacune des transformations suivantes :
1) Partant de l’état A, on place sur le piston une masse M qui comprime le gaz jusqu’à un volume V0 2 . Soit
B l’état d’équilibre final.
2) Partant de l’état B, on enlève la masse M. Soit C l’état d’équilibre final.
3) Partant de l’état A, on place progressivement sur le piston des masses infiniment petites dont la somme est
légale à M. Soit B’ l’état d’équilibre final.
4) Partant du point B’, on enlève progressivement les masses. Soit C’ l’état d’équilibre final.
Exercice II.12 Chauffage d’une enceinte
On étudie le système suivant :
On suppose que les enceintes contiennent des gaz parfaits et que l’enceinte A est parfaitement calorifugée. On
CP
note   . On chauffe l’enceinte A jusqu’à la température T1 par la résistance chauffante. Les
CV
transformations seront considérées comme quasi-statique.
1) Déterminer les volumes finaux des deux enceintes ainsi que la pression finale.
2) Calculer la variation d’énergie interne de chacune des deux enceintes ainsi que celle de l’ensemble.
3) Quelle est la nature de la transformation de l’enceinte B ? En déduire le calcul du travail échangé entre les
deux enceintes et le transfert thermique Q1 entre l’enceinte B et le thermostat.
4) Déterminer le transfert thermique Q2 fourni par la résistance.
Chapitre IV : Deuxième principe de la
thermodynamique
Le premier principe constitue une généralisation du concept de conservation de l’énergie, déjà abordé
en mécanique. Cependant, la seule étude des états d’équilibre est insuffisante pour représenter
l’évolution physique de l’univers au cours du temps, le premier principe ne permet pas notamment de
distinguer les évolutions réversibles et irréversibles. C’est le deuxième principe de la
thermodynamique qui va permettre cette distinction. Ce chapitre 3 a pour objectif de donner une
présentation plus générale de la notion d’état d’équilibre en définissant une nouvelle fonction d’état,
l’entropie. Cette dernière permettra caractériser l’évolution d’un système au cours du temps. Les
études de ce chapitre concernent uniquement les systèmes fermés.
III-1- Les machines thermiques

III-1-1- Définition
On appelle machine thermique tout dispositif dans lequel un fluide décrit des cycles en
échangeant du travail avec l’extérieur et de la chaleur avec des sources de chaleur (ou thermostat). Un
thermostat est une source de chaleur ou un système qui permet de réguler ou de maintenir une
température constante.
On appelle source de chaleur un système extérieur au système fluide et qui permet d’absorber ou de
fournir de la chaleur tout en demeurant à température constante.
Une machine ditherme est une machine qui échange de la chaleur avec deux sources de chaleur. Le
schéma suivant illustre les deux types de machines thermiques.
Figure 9: Machines ditherme.

D’où d’après le premier principe on aura :
W  Q1  Q2  0 ( Q1 et Q2 sont de signe différents).
III-1-2- Rendement d’une machine thermique ditherme
III-1-2-1- Cas d’un moteur thermique
Le rendement  d’un moteur thermique est le travail fourni sur la chaleur absorbée.
W Q1  Q2 Q
   1 2  1
Q1 Q1 Q1
III-1-2-2- Cas d’une machine frigorifique

Le rendement  d’une machine frigorifique est le travail fourni sur la chaleur absorbée.
Q2 Q2
 
W W
III-1-3- Le second principe de la thermodynamique

Il existe deux formulations classiques du second principe de la thermodynamique, qui décrivent le
comportement des machines thermiques.
 Énoncé de Kelvin-Planck ‘Il est impossible de réaliser un appareil décrivant un cycle qui
fournirait du travail en échangeant de la chaleur avec une seule source’.
Cette énoncé se réfère aux machines thermiques et stipule qu’une machine ne peut transformer
intégralement la chaleur reçue d’une source chaude en travail. Il faut qu’une certaine quantité de
chaleur soit cédée à une source froide.
 Énoncé de Clausius ‘Il est impossible de réaliser un appareil décrivant un cycle dont le seul
effet serait de transférer une quantité de chaleur d’une source froide à une source chaude’
Cet énoncé se réfère aux machines frigorifiques et aux pompes à chaleur et stipule qu’on ne peut
réaliser une machine frigorifique sans apport de travail.
III-1-4- Cycle de Carnot, théorème de Carnot

On dit qu’un système parcourt un cycle de Carnot lorsqu’il échange de la chaleur avec deux sources
thermiques de températures, et toutes les transformations dont réversible. Voir le diagramme suivant :
Figure 10: Diagramme du Cycle de Carnot
III-1-4-1- Rendement du cycle de Carnot
Pour ce cycle on a pour les transformations isothermes :
V 
1   2  : Q12  W12  nRT1 ln  2 
 V1 
V 
 3   4  : Q34  W34  nRT2 ln  4 
 V3 
Pour ce cycle on a pour les transformations adiabatiques :
 2    3 : TV
1 2
 1
 T2V3 1
 4  1 : TV
1 1
 1
 T2V4 1
V2 V3 Q T
Si on fait un rapport on obtient :   2  2.
V1 V4 Q1 T1
Q2 T
Donc le rendement du cycle est :   1   1 2
Q1 T1
T2
Finalement le rendement Carnot est défini : Carnot  1  .
T1
III-1-4-2- Théorème de Carnot
‘Tous les cycles de Carnot évoluant entre les deux isothermes T1 et T2 ont le même rendement. Ce
rendement est uniquement fonction des températures T1 de la source chaude et T2 de la source froide.
C’est le rendement maximal que peuvent avoir les machines’.
Toute cause d’irréversibilité augmente l’énergie perdue et diminue le rendement. Donc pour les
machines réelles :
réel  Carnot
III-2- Entropie et l’énoncé du deuxième principe
III-2-1- L’inégalité de Clausius
Pour un cycle irréversible, en se basant sur le théorème de Carnot on a :
Q2 T Q Q
En cas d’irréversibilité l’énergie perdue augmente  1   1 2  2  1  0
Q1 T1 T2 T1
Donc pour un cycle irréversible on a :
Q
 T
0
 Q est la chaleur reçue sur un élément du cycle et T la température du système.
Pour un cycle Carnot réversible, les échanges de chaleur sont isothermes, à la température de la source
avec laquelle s’effectue l’échange. Il en résulte que :
Q1 Q2
 0
T1 T2
Donc pour un cycle réversible on a :
Q
 T
0
III-2-2- Énoncé du second principe de la thermodynamique.

Pour tout système fermé en contact avec une (ou plusieurs) source(s) de chaleur, il existe une
fonction d’état notée S qui appelée entropie. L’entropie possède les propriétés suivantes :
 S est extensive ;
 lors d’une évolution adiabatique d’un système fermé : S  0 ;
 lors d’une évolution quelconque d’un système fermé, on peut décomposer S en
S  Séch  Scréée  0. Dans cette décomposition, S éch provient des transferts thermiques et
Scréée est un terme de création d’entropie qui est toujours positifs (irréversible) ou nul (pour
une transformation réversible).
L’expression générale de S éch est :
 Qéch
Séch   Téch
Il apparaît donc que contrairement au premier principe qui est un principe de conservation, le
deuxième principe est un principe d’évolution. L’entropie s’exprime en Joule par Kelvin ( J  K 1 ).
III-2-2- Conséquences immédiates
Le travail n’a pas d’effet direct sur l’entropie. Contrairement au premier principe, le deuxième
différencie W et Q.
Entre deux états voisins, la variation élémentaire d’entropie s’écrira :
dS   Séch   Scréée
Il faut noter qu’on écrit  Séch et  S créée et non dSéch et dScréée , comme pour  W et  Q car se ne sont
pas les variations d’une fonction d’état entre deux états infiniment proches mais des petites quantités
échangées ou crées.
Dans le cas d’une transformation adiabatique réversible, si l’évolution de l’état noté (1) à l’état noté
(2) est possible alors l’évolution inverse l’est aussi. Dans ce cas, on peut écrire :
1  2
S   dS   dS   S 2  S1    S1  S 2   0  S  0
 2 1
Une évolution adiabatique est isentropique et réciproquement.
III-3- Identité thermodynamique et entropie d’un gaz parfait

Plusieurs définitions de la température et de la pression ont déjà été données. En voici une
dernière qui est bien sûr cohérente avec les autres, ce qui est admis.
III-3-1- Température thermodynamique

On considère le système S  représenté sur la figure 9. Deux gaz  S1  et  S2  occupent deux
compartiments de volume V1 et V2 , entourés par une enceinte adiabatique et indéformable. Les deux
compartiments sont séparés par une cloison fixe diatherme (qui permet les transferts thermiques).
Leurs températures thermodynamiques sont notées T1 et T2 et on fait l’hypothèse T1  T2 .
Figure 11: Mise à l'équilibre.
On applique le premier principe à (S) entre deux états d’équilibre voisins. Sachant que la paroi est
indéformable et adiabatique, (S) ne reçoit ni travail ni transfert thermique soit :
dU   W   Q  0 *
Spontanément, le gaz du compartiment de gauche se refroidit et celui du compartiment de droite se
réchauffe jusqu’à l’égalité des températures. Le deuxième principe doit donc décrire l’évolution du
système dans ce sens. Le deuxième principe doit aussi permettre de démontrer que le système  S1 
perd de l’énergie. Entre deux états voisins, la variation élémentaire d’entropie de l’ensemble du
système  S  sera :
dS   Séch   Scréée   Scréée  0 **
puisque l’évolution est adiabatique,  Séch =0 et puisqu’elle est aussi irréversible (transfert thermique
spontané du corps chaud vers le corps froid),  Scréée  0. On utilise maintenant les propriétés
d’extensivité de U et de S. Les expressions * et ** donnent :
dS1  dS2  0 et dU1  dU 2  0 ***
Lors des évolutions précédentes, les systèmes évoluaient à volume constante donc l’entropie et
l’énergie interne ne dépendaient que de la température.
On définit la température thermodynamique comme le rapport de proportionnalité entre dS et dU
lors des évolutions précédentes (c’est-à-dire à volume constant). Ainsi, on aura pour les sous-systèmes
 S1  et  S2  :
dU1  T1dS1
dU 2  T2 dS 2
Maintenant qu’on possède tous les éléments, on peut démontrer que dU1  0, ce qui traduit le fait que
 S1  perd de l’énergie. L’inégalité entre les températures donne :
1 1 dS dS
  1  2
T1 T2 dU1 dU 2
En utilisant la relation entre dU1 et dU 2 *** , on obtient :
dS1 dS dS +dS2
 2  1 0
dU1 dU1 dU1
 dU1  0 et dU 2  dU1  0
Le deuxième principe et la température thermodynamique ainsi définie montrent que l’échange
d’énergie se fait spontanément du corps le plus chaud vers le corps le plus froid, ce qui est compatible
avec l’expérience.
De ce qui précède on peut écrire :
dU1 dU 2 1 1
dS  dS1  dS2    dU1   
T1 T2  T1 T2 
A l’équilibre T1  T2 on déduit dS  0.
En fait, la définition de la température thermodynamique est plus générale. L’évolution précédente
a eu lieu à volume constant, ce qu’il faut préciser dans la définition. On définit donc la température
thermodynamique par :
1  S 
  .
T  U V
On admet que la température thermodynamique s’identifie à la température absolue.
III-3-2- Pression thermodynamique

De manière générale, pour un système d’énergie interne U, d’entropie S et de volume V évoluant
entre deux états voisins, comme l’entropie S est une fonction de l’énergie interne U et du volume V,
S(U,V), on peut écrire :
 S   S 
dS    dU    dV
 U V  V U
1
Avec la définition de la température, le premier terme de la somme est égal à . On utilise une
T
analyse dimensionnelle pour justifier la définition de la pression. Les termes d’une somme doivent
être de même dimension, (ici le rapport d’une énergie sur une température exprimé en JK1 ), on en
 S  1 3
déduit que :   s’exprime en JK m . Or le produit PV est homogène à une énergie (Confert la
 V U
 S  3 1 3 1
définition de l’enthalpie H  U  PV
. ) d’où :   s’exprime en Pa  m K m  Pa  K .
 V U
P  S 
 
T  V U
On admet que cette pression s’identifie aux deux précédentes : pression cinétique et pression de
l’équation d’état du gaz parfait.
III-3-3- Identité thermodynamique

On peut maintenant écrire la relation reliant dS et dU pour une évolution quelconque d’un
système fermé :
 S   S  1 P
dS    dU    dV  dU  dV  dU  TdS  PdV 1
 U V  V U T T
Cette expression porte le nom d’identité thermodynamique, elle est très importante et très utilisée. On
peut établir une seconde identité thermodynamique faisant intervenir l’enthalpie H et la pression P.
1 V
dH  dU  PdV  VdP  TdS  PdV   PdV  VdP  dH  TdS  VdP  dS  dH  dP  2 
T T
dU
Remarque : La connaissance de la fonction entropie S U ,V  ou S  H , P  d’un gaz permet, grâce à

l’identité thermodynamique, de déterminer son équation d’état et l’expression de son énergie interne.
S U ,V  et S  H , P  sont des fonctions caractéristiques du gaz.
III-3-4- Entropie d’un gaz parfait
Le système considéré est un gaz parfait. Entre deux états d’équilibre voisins, l’expression de dU
nR
et l’identité thermodynamique (1) donnent : dU  TdS  PdV  CV dT  dT . Soit :
 1
nR dT P nR dT nR
dS   dV   dV .
 1 T T  1 T V
Ce qui donne par intégration :
nR  T  V 
S ln    nR ln    S0
  1  T0   V0 
où S0 est l’entropie du gaz pour la température T0 et la pression P0. En regroupant les deux termes :
nR  TV  1 
S ln    S *
  1  T0V0 1  0
Remarque : La constante S0 dépend du nombre de moles du système.
On peut aussi exprimer l’entropie en fonction des variables T et P. Dans ce cas, on part de
l’identité thermodynamique sous la forme (2) et de la seconde loi de Joule :
nR nR dT V nR dT nR
dH  TdS  VdP  CP dT  dT . Soit : dS   dP   dP. Ce qui
 1  1 T T  1 T P
donne par intégration :
nR  T  P
S ln    nR ln    S0
  1  T0   P0 
où S0 est l’entropie du gaz pour la température T0 et la pression P0. En regroupant les deux termes :
nR  P1 T 

S ln    S0 **
  1  P01 T0

Si on utilise l’équation du gaz parfait, on peut exprimer S en fonction des variables P et V.
nR  PV  
S ln    S0 ***
  1  PV0 0


Dans le cas d’une transformation adiabatique réversible, la variation d’entropie est nulle. Si on utilise
les trois équations précédentes entre l’état initial (indice i) et l’état final (indice f), en calculant la
différence S f  Si  0, on retrouve les équations de Laplace.
III-3-5- Variation de l’entropie d’un gaz parfait lors de quelques

transformations simples
On peut, dans certains cas, calculer la variation d’entropie sans utiliser les formules générales * ,
** et *** . Il suffit de repartir de l’identité thermodynamique et d’intégrer entre l’état initial
(indice i) et l’état final (indice f).
III-3-1- Transformation isochore

nR dT
Dans ce cas, dV  0 soit : dS  . Ce qui donne par intégration :
 1 T
nR  T f 
S  ln  
  1  Ti 
III-3-2- Transformation isotherme
dV
Dans ce cas, dT  0 et dU  0 puisque le gaz est parfait: dS  nR . Ce qui donne par
V
intégration :
V 
S  nR ln  f 
 Vi 
III-3-3- Transformation isobare
Dans ce cas, il vaut mieux utiliser l’expression de l’entropie en fonction de P et H (2), sachant que
dH nR dT
dP  0 : dS   . Ce qui donne par intégration :
T  1 T
nR  T f 
S  ln  
  1  Ti 
Ces expressions peuvent bien sûr être retrouvées à partir des expressions générales.
Bibliographie
Nom, A., Voici un exemple de référence bibliographique que vous pouvez effacer, Paris : Gallimard,
1958. 230p.

Physique DUT GE 2022-2023 - Student

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Cours de Physique en 1iere Année

Chapitre 0 : Introduction à la Physique ........................................................................ 1

0-1- Définitions ............................................................................................................... 1

I-1- Rappels mathématiques ............................................................................................. 2

II-1- Notion de température ............................................................................................ 46

III-1- Premier principe de thermodynamique .................................................................. 55

III-1- Les machines thermiques ...................................................................................... 70

0-2- Objectifs et contenu de ce cours

I-1- Rappels mathématiques

I-1-1-2- Espace affine

I-1-1-3- Espace métrique

I-1-2- Opération sur les vecteurs

o Multiplication par un réel : u   v   u  v .

Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit scalaire de deux vecteurs v1 de composante

I-1-2-2- Produit vectoriel

Figure 1: Représentation géométrique du produit vectoriel

o Distributivité par rapport à l’addition : u   v  w  u  v  u  w.

o Multiplication par un réel : u   v    u  v  .

o Application à une base orthonormée directe  x , y, z  .

 Les vecteurs sont colinéaires u  v  0 .

Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit scalaire de deux vecteurs v1 de composante

I-1-2-3- Double produit vectoriel

I-1-2-4- Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs v1 , v2 et v3 est noté  v1 , v2 , v3  tel que :

o Permutation des opérateurs :  v1 , v2 , v3   v1   v2  v3    v1  v2   v3

Dans une base orthonormée  x , y, z  le produit mixte de trois vecteurs v1 de composante  x1 , y1 , z1  ,

I-1-3- Moment d’un vecteur en un point

o Le moment au point A du glisseur  P, v  est indépendant du choix de P sur le support  D

I-1-4- Notions sur les torseurs

Un champ de vecteurs u  M  est dit équiprojectif si M , N   :

Un champ de vecteurs u  M  est antisymétrique  u  M  est équiprojectif.

Conséquence : Soit O   et M quelconque, on a u  M   u  O   R  OM

Un torseur est donc caractérisé par la donnée de R et de son champ en un point.

Les vecteurs R et u  O  sont appelés les éléments de réduction du torseur   en O ou ses

u  O  : moment du torseur au point O

Considérons F un vecteur lié à un point A et O un point quelconque de  . Le moment en M de F

I-2- Introduction à la cinématique

I-2-2- Notion de référentiel

Le repère  0 est lié au sol.

L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :

Le solide ( S0 ) est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence  0 .

La grandeur t  t2  t1 est appelée durée entre les deux instants t2 et t1 .

(C) s’appelle trajectoire du point M appartenant au solide (S),

  , z sont les coordonnées de M dans un repère 1  O, u , u , u z  .

I-2-3-3- Les coordonnées sphériques :

 r est la coordonnée de M dans un repère 2  O, ur , u , u  .

Le vecteur de position de M par rapport à  2 est donnée par : OM  rur

I-3- Cinématique du point

où a, b et c sont fonction du temps.

La dérivée du X exprimée dans la base du repère   O, x , y, z  est donné par :

I-3-2- Changement de base de dérivation

du repère orthonormé directe : 1  O, x1 , y1 , z  . Considérons un vecteur V exprimé dans la base du

repère 1 : X  ax1  by1  cz où a, b et c sont fonction du temps.

La dérivée de V par rapport au temps dans  :

I-3-3- Propriétés du vecteur de rotation

I-3-3-2- Inversion des bases de dérivation :

I-3-5- Vecteur vitesse d’un point d’un solide

I-3-6- Vecteur accélération d’un point d’un solide

Alors, on montre que :

 0  0  0

Si on multiplie scalairement par AB , l’expression précédente on aura :

I-4-2- Torseur cinématique

I-4-2-1- Changement de point de calcul du torseur cinématique