UE : Caractérisation des machines, maîtrise du comportement

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TOLERANCEMENT VECTORIEL

L. SABOURIN
 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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TOLERANCEMENT VECTORIEL

1 - Position et torseur d’écart de position de formes géométriques 2

1.1 Evaluation des défauts de position d’un solide dans un repère 2

1.2 Vecteur rotation et matrice de translation 3
1.3 Description des défauts de position par les torseurs 3

2 - Expression des petits déplacements en transformation homogène 5

3 - Méthode des travaux virtuels 6

3.1 Principe 6
3.2 Application à l’analyse de l’effet du jeu dans un assemblage 7

4 - Association d’une surface théorique à une surface réelle 9

4.1 Méthode des moindres carrés 9

5 - Applications 11

5.1 Application au cas du plan 11

5.2 Application au cas du cercle 13
5.3 Application au cas du cylindre 15

6 - Critère du minimax ou de Chebishev 17

6.1 Cas du plan : résolution par l’équation du plan 17

7 - Calculs des positions relatives des éléments géométriques 18

7.1 Les quatre cas du calcul d’une distance 19

7.2 Les trois cas de calcul d’un angle 21

Bibliographie 23

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1
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PRINCIPES DE BASE DU TOLERANCEMENT VECTORIEL

1 - Position et torseur d’écart de position de formes géométriques

1.1 Evaluation des défauts de position d’un solide dans un repère

L’évaluation des écarts de position d’un solide dans un repère constitué par d’autres solides est un problème
fondamental de la mécanique industrielle. Ce problème apparait au stade de la fabrication (Etude des montages
d’usinages) au stade du contrôle (Métrologie tridimensionnelle) et surtout au stade de la conception d’une
machine où il importe d’être à même d’évaluer la position réelle d’une pièce dans un ensemble mécanique sous
l’influence réciproque des défauts de fabrication de la pièce et de l’ensemble.
A la suite des travaux de LORD KELVIN et de MAXWELL au 19éme Siècle on utilise des repérages
isostatiques qui assurent l’existence et l’unicité de la position d’un solide.
Il existe un nombre infini de repérages isostatiques obtenus par des combinaisons de liaisons élémentaires.
Nous allons traiter le cas du repérage isostatique réalisé par 6 liaisons “contacts ponctuels“ mais la méthode est
absolument générale et peut s’appliquer sans difficulté majeure à n’importe quel repérage isostatique.

On suppose à présent que chaque pièce présente par rapport au modèle géométrique de définition des écarts
soit dimensionnels, soit d’orientation, soit d’état de surface. Pour représenter globalement ces différents écarts on
adopte le modèle suivant (dans le cas du contact ponctuel) (Fig.1)

ni

Pièce de définition théorique

I ξi

Contact ponctuel

Figure 1 : cas d’un contact ponctuel

ξi représente la somme de tous les écarts possibles au point I de la pièce réelle par rapport à la définition
théorique.

Par suite la pièce réelle est représentée par la pièce de définition théorique à laquelle on adjoint les écarts en
chacun des 6 contacts ponctuels. Cette pièce réelle peut prendre dans l’espace différentes positions par rapport à
la pièce théorique selon les différentes valeurs des ξi. Les ξi étant en général petits on peut caractériser l’écart de
position de la pièce réelle par rapport à la pièce théorique par un torseur de petits déplacements.

Torseur des petits déplacements To

α
Ω β
γ
To u
Dο v
w

Si l’on désigne par To ce torseur, la mise en équation s’effectue très simplement en remarquant que chaque
point de la pièce qui coïncide à l’instant considéré avec le contact ponctuel subit un déplacement selon la
normale égal à :
v
ξi = D(Mi ) ⋅ ni
r

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Le champ des déplacements infiniment petits étant un champ de moment :

r r
D(Mi ) = D(O ) + MiO ∧ ni
r

d’où :
r
( r
ξi = D(O ) + MiO ∧ Ω ⋅ ni )
r
( r r
ξi = D(O ) ⋅ ni + MiO, Ω, ni
r
)
r r
( r r
ξi = D(O ) ⋅ ni + OMi ∧ ni ⋅ Ω ) (1)

Ecriture qui a le mérite de faire apparaître que l’équation (1) n’est pas autre chose que le comoment du
torseur des petits déplacements et des coordonnées pluckeriennes de la normale de repérage ni.

 a α
 r  r 
 ni b Ω β
  c  γ
ξi = (Pni • To ) = 
 l u
m r
 OMi ∧ nr i
 Do  v

 m  w
On se retrouve ainsi devant un système de 6 équations à 6 inconnues, système isostatique, dont la solution
fournit la position réelle de la pièce.

1.2 Vecteur rotation et matrice de translation

On emploie le même mot “rotation” pour désigner 3 notions distinctes dans des contextes en général
différents ce qui évite les confusions mais qu’il importe de bien distinguer ici.
r
La rotation notée Ω est d’abord le déplacement angulaire de la géométrie du groupe de déplacement, elle se
caractérise dans un repère cartésien par une matrice de rotation (par exemple matrice de rotation avec les angles
r
d’EULER ou matrice de rotation avec les paramètres d’OLINDE Rodrigues). La rotation notée Ω peut être
ensuite un taux de rotation (pris au sens précédent). Il s’agit alors d’un vecteur (par exemple vecteur rotation en
cinématique ou vecteur rotation du torseur des petits déplacements).

Le problème surgit lorsqu’on considère des rotations infiniment petites. En effet dans ce cas on peut
r
confondre un accroissement infiniment petit de Ω avec un vecteur. Tant que les quantités restent infiniment
petites, il n’y a aucune différence entre les 2 représentations et l’on choisit évidemment la représentation
vectorielle pour sa grande simplicité (Notion de torseur).

1.3 Description des défauts de position par les torseurs

Objectifs :

Deux surfaces géométriques d’une même pièce ayant une relation fonctionnelle entre elles, doivent être
reliées par une spécification de position. Inévitablement, il y aura des défauts de fabrication, dont il faut
déterminer les limites.
surface réelle

O’
surface nominale Ø
O

surface théorique associée Ø’ ~ Ø

Définitions :

• Surface réelle :
Surface réelle appartenant à la pièce. On admettra que la surface peut être décrite de manière
suffisamment représentative par un nombre fini de points (xi, yi, zi).

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• Surface nominale :
Surface théorique, (définie à l’aide du dessin de définition), parfaitement positionnée par rapport aux
autres surfaces de la pièce, en respectant les dimensions nominales de la pièce.

• Surface théorique associée :

Surface théorique parfaite, associée à la surface réelle, et représentant le mieux possible la surface réelle
de la pièce. (On pourra prendre comme surface associée, la surface donnant un défaut de forme
minimum).

• Torseur d’écart :
Les 6 composantes du torseur indiquent les translations et rotations à effectuer pour déplacer la surface
nominale, afin de la confondre avec la surface théorique associée à la surface réelle. (ne prend pas en
compte les variations dimensionnelles)
Remarque : le torseur d’écart ne caractérise pas une homothétie (optimisation au rayon par exemple).

Principe :

- Prendre une surface ou un groupe de surfaces comme référence.

- Imaginer quelle serait la position idéale de la surface étudiée (surface nominale).
- Associer une surface théorique à la surface réelle.
- Décrire l’écart de position à l’aide d’un torseur To.

u α
To v β

w γ
( Oxyz)

Le repère doit être choisi pour avoir un maximum de composantes nulles. Les torseurs permettent de calculer
les positions de tous les points liés à la surface de la pièce étudiée.

Exemple : torseur associé à un élément géométrique

Z
Plan théorique associé
α
Y 0 α
ξi To 0 β
β w 0
( Oxy z)
W
X
O Plan nominal

Torseur des petits déplacements associé à un plan

Z Axe de cylindre théorique associé

α
β
Y uα
To
v β
0 0
( Ox yz)
Ov X
u
Cylindre nominal

Torseur des petits déplacements associé à un cylindre

Application : contrôle de coaxialité

L’exemple ci-dessous porte sur un tour, dont on a mesuré la broche et le fourreau de la contre-pointe. Il
s’agit de déterminer le défaut de coaxialité possible, entre la pointe d’un foret et l’extrémité d’une pièce.
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y
Axe de broche
x
u y
d Axe de contre-pointe
D β’ d’
v α β C x
α’ v’
A
u’
z
B

En prenant comme direction de référence l’axe Z du tour et X la direction du mouvement transversal, on a

déterminé le torseur d’écart en A de l’axe de la broche, par rapport au banc du tour. De même, on détermine le
torseur d’écart en B de l’axe de la contre-pointe.
uα u′ α ′
Ta v β Tb v ′ β ′
0 0 0 0
( Ox yz ) ( Oxyz )

En supposant que l’extrémité de la pièce soit à la distance d du point A et que, lorsque le foret est en place,
l’extrémité de celui-ci se trouve à d’ de B, on demande de déterminer le défaut de coaxialité au moment de
l’attaque du perçage.

L’écart du point C, appartenant à la pièce est :

u α 0 u+β⋅ d
v + ∧ 0 =
β v− α⋅ d
0 0 d 0

L’écart du point D, appartenant à la pointe du foret est :

u′ α′ 0 u′ + β ′ ⋅ d′
v′ + ∧ 0 =
β′ v′ − α ′ ⋅ d′
0 0 d′ 0
D’où le défaut de coaxialité :
(u + βd − u ′ − β′d ′)2 + (v − αd − v′ + α′d ′)2

2 - Expression des petits déplacements en transformation homogène

On considère acquis les notions concernant les coordonnées homogènes et les propriétés des matrices de
transformation homogène (cours de modélisation et commande des robots).
Exprimer les composantes du torseur des petits déplacements en transformation homogène revient à définir la
matrice T, matrice de transformation homogène permettant d’exprimer les coordonnées de Rj (repère lié à la
pièce en tenant compte des écarts aux points de contact) dans Ri (repère théorique). L’expression de T est donc :
1 −γ β u a
γ 1 −α v b
T = ave c P =
−β α 1 w c
0 0 0 1 1

Le petit déplacement transforme P en P’

1 −γ β u a a − γ b + βc + u
γ 1 −α v b γ a + b − αc + v
P' = T ⋅ P = • =
−β α 1 w c − β a + αb + c + w
0 0 0 1 1
1

Si l’on ne cherche à exprimer que les écarts aux points de contact de la pièce, on passe en matrice de
transformation différentielle ∆ :

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P' = T ⋅ P P ' P = ( T − I) P ξi = ∆P

β u 0 −γ ξxi
γ 0 −α v ξy i
∆ = av ec ξi =
−β α 0 w
ξzi
0 0 0 0 0

d’où l’expression des écarts en un point quelconque est :

ξx i 0 −γ β u a − γ b + βc + u
ξy i γ 0 −α v b γ a − αc + v
= • =
−β α 0 w c
ξ zi − β a + αb + w
0 0 0 0 0 1
0

On peut généraliser ceci en exprimant un ensemble de torseurs de petits déplacements. La composition des
petits déplacements est obtenue en effectuant le produit des matrices mais en ne conservant que les termes du
premier ordre.

1 −γ 1 β 1 u 1 1 −γ 2 β2 u2 1 −γ 1 − γ 2 β1 + β2 u 1 + u2
γ1 1 −α 1 v1 γ2 1 −α 2 v 2 γ 1 + γ2 1 − α 1 − α 2 v1 + v 2
T1 • T2 = • ≈
−β 1 α 1 1 w1 −β 2 α 2 1 w2 − β1 −β 2 α 1 + α 2 1 w1 + w 2
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

3 - Méthode des travaux virtuels

3.1 Principe

Une autre méthode permettant de calculer les petits déplacements d’un solide utilise le principe des travaux
virtuels. Nous allons la présenter dans le cas de la recherche de l’erreur de localisation d’un solide reposant sur
des appuis ponctuels.
Le principe consiste à appliquer une force fictive (unitaire) suivant la normale à chaque point de contact puis
à calculer le travail de cette force en considérant d’une part le déplacement du point, d’autre part celui du solide.

ni

Pièce de définition théorique

fi
Pi ξi

Contact ponctuel

en notant :

- Pi : point de contact (liaison, posage, point de mesure)

- ξi : déplacement du point de contact suivant la normale à la surface
- fi : force (unitaire) normale à la surface
- D = [u, v, w] : translation du solide à l’origine
- Ω = [α, β, γ] : rotation du solide
avec i < I nombre de points de contact :
< 6 liaison avec degré de liberté,
= 6 posage isostatique,
> 6 contrôle géométrique

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le travail s’exprime :

fi ⋅ D + ( OPi ∧ f i ) ⋅ Ω = fi ⋅ ξ i

En regroupant les vecteurs translations et rotations dans un seul vecteur (matrice) :

D fi
T = Fi = Ei = fi ⋅ ξ i
Ω OPi ∧ fi

t fi D
Ei = Fi ⋅ T ⋅ = fi ⋅ ξ i
OPi ∧ fi Ω

En regroupant les I équations sous la forme d’une équation vectorielle :

…
…
D
E = F⋅ T fi ⋅ = f i ⋅ ξi
OPi ∧ f i Ω
…
…

Pour déterminer un déplacement unique, la matrice F doit être régulière :

-1
…
t …
t D fi
T = F ⋅ E = ⋅ fi ⋅ ξ i
Ω OPi ∧ f i …
…

Système sous-déterminé : solide non localisé (réellement, virtuellement)

Système sur-déterminé : points redondants (hyperstatisme, lissage)

3.2 Application à l’analyse de l’effet du jeu dans un assemblage

e1
y

x
e3

e2

Considérons le débattement d’un cylindre dans un alésage, présenté ici dans un espace bidimensionnel. La
variation de la géométrie des pièces est modélisée par les petits déplacements e1, e2, e3. Considérons la situation
extrême suivante :
Dimension de l’arbre : longueur = 2s, diamètre = 2r

A chaque point de contact est appliquée une force dont le module, de valeur 1, est noté fi pour expliciter le
calcul.

pour le point 1 :
0 u −s 0 0 0 0
f1 ⋅ v + r ∧ f1 ⋅ 0 = f1 ⋅ v1
0 0 0 0 γ 0 0

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pour le point 2 :
0 u s 0 0 0 0
f2 ⋅ v + −r ∧ f2 ⋅ 0 = f2 ⋅ v2
0 0 0 0 γ 0 0
pour le point 3 :
f3 u −s f3 0 f3 u3
0 ⋅ v + −r ∧ 0 ⋅ 0 = 0 ⋅ 0
0 0 0 0 γ 0 0

Sous la forme vectorielle générale :

0 f1 − s f1 u f 1v1
0 f2 s f2 v f 2v2
⋅ =

f3 0 r f3 γ f3u 3

La matrice est ici de dimension 3 :

0 1 −s u v1
0 1 s ⋅ v = v2
1 0 r γ u3

Le déplacement est obtenu en inversant la matrice régulière :

r r
− 1
2s 2s
u v1
1 1
v = 0 ⋅ v2
2 2
γ u3
1 1
− 0
2s 2 s

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CONTROLE GEOMETRIQUE

4 - Association d’une surface théorique à une surface réelle

Depuis l’apparition des machines à mesurer 3 axes, les recherches ont eu pour objet de résoudre les 3
principaux aspects de ce contrôle :

• la mise en position de la pièce à contrôler,

• l’évaluation de l’écart entre forme théorique et forme réelle, chaque surface faisant l’objet d’une étude
particulière,
• la coïncidence optimale entre les mesures et les points théoriques.

L’évaluation de l’écart entre forme théorique et forme réelle par balançage sans méthode d’optimisation, n’a
pas supprimé la subjectivité du résultat puisqu’elle laisse le choix à l’opérateur de la position de la référence de
contrôle. Or, le choix de cette référence influence grandement le volume des écarts obtenus. La méthode
proposée ci-après est parfaitement objective; elle supprime un balançage précis de la pièce et détermine une
référence telle que les écarts soient minimums [Bourdet P.]. Cette méthode trouve également son application
dans le problème du balançage des pièces brutes de grandes dimensions (carter d’alternateur, arbre de turbine,
etc...).

4.1 Méthode des moindres carrés

Soit par exemple à contrôler la surface de la “ferrure de réacteur”. La surface, définie dans le repère (A, x, y,
z) n’est pas donnée nécessairement par son équation mais essentiellement par un tableau (x, y, z, a, b, c) des
coordonnées x, y, z, d’une série de n points théoriques, qui seront les points sur lesquels porteront le contrôle et
par les cosinus directeurs a, b, c, des normales de la surface aux points considérés.

cylindre
surface réglée
z

A x
y cône

Si l’on pose cette pièce sur la machine à mesurer 3 axes dans un montage de contrôle isostatique, la série de
points mesurés présente des écarts inévitables par rapport aux points théoriques de définition.
L’opérateur tente de faire coïncider les 2 séries de points, soit d’une manière entièrement manuelle, soit avec
l’existence d’un calculateur qui détermine le déplacement nécessaire en considérant que la pièce est parfaite
(calcul classique de changement d’axes). La pièce n’étant pas parfaite, l’opérateur recommence plusieurs fois la
manipulation jusqu’à ce qu’il juge la coïncidence suffisante. Il est clair que malgré l’utilisation du calculateur,
l’opération est entièrement subjective, et que les résultats du contrôle seront variables suivant l’opérateur.

ni

surface réelle
Mi
•

D(Mi) plan tangent

Mth
Mth

surface théorique

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On propose de déterminer, sans balançage manuel, la coïncidence optimale entre les mesures et les points
théoriques. Désignons par T le torseur des déplacements très petits calculé en 0, qui doit permettre de faire passer
le solide de la position 1 actuelle à la position 2 telle que les points mesurés coïncident d’une manière
significative avec les points théoriques dans un repère lié au système de mesure.

Soit un point théorique Mth et ni la normale à la surface théorique, Mi est le point réel, intersection de la
normale ni et de la surface réelle. Quelque soit l’instrument de contrôle, on obtient la mesure algébrique
MiMth = ξi sur la normale ni.
La surface réelle n’est jamais superposable à la surface théorique, c’est à dire que le point Mi ne vient pas
nécessairement en Mth. On minimise les écarts de superposition en donnant un déplacement tel que la position
finale de Mi soit dans le plan tangent en Mth.
r
Ce qu’on peut écrire algébriquement : D(M i ) ⋅ n i = ξi
r

Le champ des déplacements infiniment petits étant un champ de moment, on a :

r r r
D(M i ) = D o + M i O ∧ Ω

O désignant un point de référence quelconque :

r
( r r
)
ξi = D(M i ) ⋅ n i + OM i ∧ n i ⋅ Ω = {Pn i • T} (1)
r

Ecrite sous cette forme, l’équation représente le comoment du torseur de déplacement T et du torseur des
coordonnées pluckériennes Pni du vecteur ni. On peut écrire une relation analogue pour chaque point de mesure,
on obtient alors le système matriciel suivant :
r r
Pt • T = ξ
Dans lequel :
- ξ représente le vecteur colonne des différentes mesures xi
- T représente le vecteur colonne du déplacement cherché.
- Pt représente la matrice transposée du tableau des coordonnées pluckériennes des normales de mesure.

On a 6 inconnues (α, β , γ, u, v, w) composantes du torseur déplacement T. Toutes les relations étant

linéaires, il faut 6 équations indépendantes pour résoudre le système. Si l’on procédait ainsi, le nombre de points
de mesure serait insuffisant pour donner l’image de la forme de la pièce. Supposons que la surface ou le groupe
de surfaces, soit définie par n points, par exemple n = 100. On peut écrire n équations du type (1).

On est alors en présence d’un système d’équations linéaires à n équations et 6 inconnues.

Il s’agit alors de déterminer le déplacement significatif, c’est-à-dire le déplacement qui satisfait au mieux les n
équations. On emploie ici la méthode de résolution de GAUSS, en formant la fonction W constituée par la
somme des carrés des écart ei représentant la distance de Mi à la surface théorique associée avec :

e i = ξi − {Pn i • T}

• Modélisation des écarts ei sur une droite :

z ni
ntha ei Mi

Mtha

Droite théorique associée

ξi

D(Mth)
β
w Mth
x
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Cette fonction W doit être minimum pour que la solution vérifie au mieux le système de n équations. On
obtient ainsi un système de 6 équations dans le cas général en écrivant que :

W = ∑ (ei )2 = ∑ (ξ i − (Pn i • T ))2

n n

i i
On obtient donc dans le cas général :

∂W ∂W ∂W
=0 =0 =0
∂α ∂β ∂γ

∂W ∂W ∂W
=0 =0 =0
∂u ∂v ∂w

Ce système est évidemment linéaire et la résolution donne un torseur de déplacement noté T (a, b, g, u, v, w)
que nous appellerons le déplacement significatif et qui correspond au balançage optimal de la pièce. On peut
montrer que, dans ces conditions, la répartition des écarts est une répartition gaussienne.

5 - Applications

5.1 Application au cas du plan

Plan théorique associé Mi

z α
ei
Y • ξi

β
w
Plan nominal x

Expression des écarts ei :

0
α ni 0
Ω β
1
0
T = Pn = x
i y
0 i 0 i
D 0 O M ∧ ni y
i 0 = −x
i i
w z 1
i 0

0
α
n 0
i Ω β
1
0
e = ξ ⋅ (P n ⋅ T) =
i i i y
i 0
OM ∧ n −xi D 0
i i
w
0

ei = [ξi − (w + αyi − βx i )]

Parmi toutes les valeurs possibles de w, a, b, nous allons choisir celles qui donnent les écarts minimums.
W = ∑ (ei )2 = ∑ (ξi − (Pn i • T ))2
n n

i i

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W est une fonction des trois variables w, a, b

∂W ∂ n
= ∑ [ξi − (w + αyi − βx i )]
2
∂w ∂w i

La dérivée de u(x)2 = 2.u(x).u’(x)

Nous obtenons donc :

∂W ∂ n
= ∑ [ξ i − w − αy i + βx i ]
2
∂w ∂w i

∂W n  ∂
= ∑ (ξi − w − αy i + βx i )2 
∂w i  ∂w 

∂W n  ∂
= ∑  2(ξi − w − αyi + βx i ) ⋅ (ξi − w − αy i + βx i )
∂w i  ∂w 

∂W
= −2∑ (ξi − w − αyi + βx i )
n

∂w i

∂W n 
= −2∑ ξi − (n ⋅ w ) − α ∑ y i + β∑ x i  = 0
n n

∂w i i i 
d’où :
n n n
∑ ξ i = α ∑ y i − β∑ x i + n ⋅ w
i i i

De la même manière :

∂W ∂ n
= ∑ [ξ i − w − αy i + βx i ]
2
∂α ∂α i

∂W n n n n 
= −2∑ ξi y i − w ∑ yi − α ∑ yi 2 + β∑ x i y i  = 0
∂w i i i i 
d’où :
n n n n
∑ ξ i y i = α ∑ y i − β∑ x i y i + w ∑ y i
2

i i i i

De la même manière :

∂W ∂ n
= ∑ [ξ i − w − αy i + βx i ]
2
∂β ∂β i

∂W n n n n 
= 2  ∑ ξ i x i − w ∑ x i − α ∑ x i y i + β∑ x i 2  = 0
∂w i i i i 
d’où :
n n n n
∑ ξ i x i = α ∑ x i y i − β∑ x i + w ∑ x i
2

i i i i

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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Le système à résoudre s’exprime donc sous forme matricielle :

 n n   n 
 ∑ yi − ∑ xi n   ∑ ξi 
 ni i
 α   n i 
∑ x i y i
n n
 
− ∑ xi2 ∑ x i  ⋅  β  = ∑ ξ i x i 
i i i  i 
 n 2 n n   w   n 
 ∑ yi − ∑ x i yi ∑ yi  ∑ ξ i y i 
 i i i  i 

Le défaut de forme, défaut de planéité, sera donné par :

défaut de planéité = (Max (ei) - min (ei))

5.2 Application au cas du cercle

On cherche à définir le défaut de forme et le cercle associé à une série de points mesurés sur un cercle réel.

y
M3
M4 Cercle associé
Cercle nominal M2

Ecart ξi
M5
M1
A
v x
O u
M6 M9

M8
M7

On mesure Mi (xi, yi), soit encore ρ i = (x i

2
)
+ y i 2 et θi = angle polaire.
On note ξi = ri - R l’écart entre le point réel de la surface et la surface nominale

Pour appliquer la méthode des moindres carrés, il faut une relation linéaire pour le calcul des écarts ei entre la
surface réelle et la surface théorique associée

Expression des écarts ei :

Cercle associé
y
Cercle nominal ei ni
Mi

ρi
r
U cos θi ξi
A R

θi
V
x
O
U V sin θi

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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0 cos θ i
Ω 0 n
i sin θi
0 0
T = Pn =
i
u R cos θ i cos θi 0
D v OM ∧ n i R sin θi sin θ i = 0
i
0 0 0 0

cos θ i 0
n sin θi Ω 0
i
0 0
e = ξ − ( Pn ⋅ T ) =
i i i
0 u
OM ∧ n 0 D v
i i
0 0

OMi = [ R + ξi ]
AMi = [ r + ei ]

On fait l’hypothèse que OMi = AMi, hypothèse très bien vérifiée dans le cas où O est très proche du centre du
cercle théorique associé A.

Remarque :
u et v définissent le déplacement qu’il faut faire sur le cercle nominal pour obtenir le cercle théorique
associé. Par contre, l’augmentation de rayon ∆R, ne peut pas être considérée comme un déplacement
(donc non calculable avec un torseur). Dans le cas du cercle, du cylindre, etc., on introduit le ∆R au
niveau de l’expression des écarts ei.

e i = ξ i − {Pn i • T}

e i = ξ i − [u cos θi + v sin θi ] − ∆R

e i = ξ i − u cos θi − v sin θ i − ∆R avec ∆R = r − R

Parmi toutes les valeurs possibles de u, v, ∆R, nous allons choisir celles qui donnent les écarts ei minimums,
c’est à dire qui minimise le défaut de forme.

W = ∑ (e i )2 = ∑ (ξ i − u cos θi − v sin θi − ∆R )2
n n

i i

W est une fonction des trois variables u, v, ∆R

∂W ∂ n
= ∑ (ξ i − u cos θi − v sin θi − ∆R )
2
∂u ∂u i

∂W n n n n 
= − 2∑ ξ i cos θi − u ∑ cos 2 θi − v ∑ sin θi cos θi − ∆R ∑ cos θi  = 0
∂u i i i i 
d’où :
n n n n
∑ ξ i cos θ i = u ∑ cos θ i + v∑ sin θ i cos θ i + ∆R ∑ cos θ i
2
i i i i

de la même manière :

∂W ∂ n
= ∑ (ξi − u cos θi − v sin θi − ∆R )
2
∂v ∂v i

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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∂W n n n n 
= − 2 ∑ ξ i sin θ i − u ∑ cos θ i sin θ i − v∑ sin 2 θ i − ∆R ∑ sin θ i  = 0
∂u i i i i 
d'où :
n n n n
∑ ξi sin θi = u ∑ cos θi sin θi + v∑ sin θi + ∆R ∑ sin θi
2
i i i i

de la même manière par rapport à ∆R :

n n n
∑ ξi = u ∑ cos θi + v ∑ sin θi + n ⋅∆R
i i i

Le système à résoudre s’exprime donc sous forme matricielle :

 n n   n 
 ∑ cos θi ∑ sin θi n   ∑ ξi 
n i i
  u  n i 
∑ cos θi sin θi
n n
 
∑ sin θi ∑ sin θi  ⋅  v  =  ∑ ξi sin θi 
2
i i i  i 
 n n n  ∆R   n 
 ∑ cos θi ∑ cos θi sin θi ∑ cos θi  ∑ ξi cos θi 
2
 i i i  i 

Le défaut de forme, défaut de circularité, sera donné par :

défaut de circularité = (Max (ei) - min (ei))

5.3 Application au cas du cylindre

On cherche à définir le défaut de forme et le cylindre théorique associé à une série de points mesurés sur un
cylindre réel.

Z Axe de cylindre théorique associé

α
β
Y

Ov X
u
Cylindre nominal

On mesure Mi (xi, yi, zi), soit encore ρ i = (x i

2
)
+ y i 2 et θi = angle polaire.
On note ξi = ri - R l’écart entre le point réel de la surface et la surface nominale

α cos θ i
Ω β n
i sin θi
0 0
T = Pn =
i
u R cos θ i cos θ i − zi sin θ i
D v OM ∧ n R sin θi sin θi = zi cos θ i
i i
0 zi 0 0

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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On en déduit donc l’expression des ei :

cos θi α
n
i sin θ i Ω β
0 0
e = ξ − ( Pn ⋅ T ) =
i i i
− z sin θ i u
i
OM ∧ n zi cos θ i D v
i i
0 0

e = ξ − ( u + β zi ) cos θ i − ( v − αzi ) sin θ i − ∆R

i i

OMi = [ R + ξi ]
AMi = [ r + ei ]

Il faut en général faire un changement de variable pour obtenir les ξi :

ξi = (x i − x o )2 + (yi − y o )2 − R
Le critère de Gauss donne un système de 5 équations à 5 inconnues (u, v, a, b, ∆R)

 n n n n   n 
 ∑ cos θi ∑ sin θi − ∑ z i sin θi ∑ z i cos θi n   ∑ ξi 
 i i i i
  i

n
 ∑ cos 2 θi
n n n n
 u  n
∑ cos θi sin θi − ∑ z i cos θ i sin θi ∑ z i cos θi ∑ cos θi     ∑ ξ i cos θi 
2
 i i i i i  v  i 
 n n n n n     n 
 ∑ cos θi sin θi ∑ sin θi − ∑ z i sin θ i ∑ z i cos θi sin θi ∑ sin θi  ⋅  α  =  ∑ ξ i sin θi 
2 2

 in i i i i   β  ni 
 n n n n  
z cos 2 θi ∑ z i cos θi sin θi − ∑ z i cos θi sin θi ∑ z i cos θi ∑ z i cos θi  ∆R  ∑ ξ i z i cos θi 
2 2 2
 ∑i i i i i i   i
n n n n n  n 
∑ z i cos θi sin θi ∑ z i sin θi
2
− ∑ z i sin θi 2 2
∑ z i cos θi sin θi
2
∑ z i sin θi   ∑ ξ i z i sin θi 
 i i i i i   i 

Le défaut de forme, défaut de cylindricité, sera donné par :

défaut de cylindricité = (Max (ei) - min (ei))

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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6 - Critère du minimax ou de Chebishev

Le critère du minimax, ou de Chebishev, permet de minimiser la plus grande valeur d’un paramètre, ou
inversement d’en minimiser la plus petite valeur. En métrologie tridimensionnelle, ce critère permet de résoudre
entre autre les problèmes suivants :

• minimiser la distance entre deux plans parallèles contenant l’ensemble des points mesurés (cas du plan),
• minimiser la distance entre deux éléments concentriques contenant l’ensemble des points (cas du cercle,
de la sphère, du cylindre et du cône),
• minimiser la plus grande des distances entre un ensemble de points et un élément idéal (cas général :
l’élément idéal ou le groupe d’éléments est défini par un ensemble de points et de normales),
• maximiser le diamètre de l’élément géométrique inscrit (cas du cercle, de la sphère, du cylindre),
• v minimiser le diamètre de l’élément géométrique circonscrit (cas du cercle, de la sphère, du cylindre).

Dans le cas du plan, on montre que s’il est mesuré en quatre points répartis suivant les sommets d’un
rectangle (cas le plus courant en métrologie 3D), on trouve que les plans optimisés suivant le critère des
moindres carrés et du défaut de forme mini (Chebishev) sont confondus.

6.1 Cas du plan : résolution par l’équation du plan

L’équation du plan dans un repère orthonormé est de la forme :

ax + by + cz + d = 0

Trouver l’équation du plan revient à définir trois des paramètres a, b, c, d. Si on se fixe un des paramètres, par
exemple c = 1 (si le plan cherché n’est pas parallèle à l’axe z), en posant A = a/c, B = b/c et D = d/c on obtient
pour n points de mesure n équations de la forme :

Ax1 + By1 + z1 + D = r1
Ax2 + By2 + z2 + D = r2
…………..
Axi + Byi + zi + D = ri
…………
Axn + Byn + zn + D = rn

Où les ri représentent les résidus des équations, et expriment que le nombre n de mesures étant supérieure à 3,
il n’est pas possible que tous les points de mesure appartiennent exactement au plan cherché.

La résolution d’un tel système fait appel à des méthodes mathématiques classiques comme la méthode de
Gauss pour le critère des moindres carrés sur les résidus ( ∑ ri 2 ) ou la méthode du simplexe pour le critère du
minimax (par exemple : minimiser le plus grand des résidus).
• La méthode de Gauss consiste à former la fonction W = ∑ ri 2 , cette fonction passe par un minimum que
l’on obtient en résolvant un système de 3 équations linéaires à 3 inconnues obtenues par les dérivées
partielles.

∂W ∂W ∂W
=0 =0 =0
∂A ∂B ∂D

• La méthode du simplexe consiste à exprimer le problème sous la forme de contraintes linéaires et d’une
fonction objectif. Par exemple, si rmaxi et rmini sont les valeurs maximales et minimale des résidus ri, on
exprime que tout résidu ri doit satisfaire l’inégalité rmin i ≤ ri ≤ rmax i avec comme fonction objectif
(rmaxi – rmini) minimal.

Mathématiquement, le problème aura une solution, mais les résidus n’exprimeront pas nécessairement les
distances euclidiennes des points au plan. Dans le cas du plan, les résidus représentent des distances parallèles à
l’axe z.

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Afin de prendre en compte les distances euclidiennes on peut utiliser l’algorithme suivant :

Mi
z
ri Plan optimisé

y
x
Figure 1 : Distance optimisée

1ère étape : on définit le repère initial R0 tel que le plan x0, y0 soit proche du plan optimisé recherché (Fig.
1). Par exemple on prend un plan passant par trois des points mesurés. Par un changement de repère, on
traite le problème d’optimisation dans le repère initial R0. Dans ce cas, les résidus ei des équations sont
proches des distances euclidiennes di cherchées.

y0
z0
Mi
z
di ei
Plan optimisé

y
Plan initial x0, y0, z0
x
x0

Figure 2 : Elément initial

· 2ème étape : connaissant le plan optimisé avec les résidus ei, on calcule les distances euclidiennes di, puis
la différences εi = di − ei . Si les différentes ξi sont suffisamment petites, on considère que l’optimisation
a été également obtenu sur les distances di, sinon on reboucle le calcul à la première étape en prenant
comme nouveau plan R0 initial le plan précédemment optimisé. Par itération successives, on converge
ainsi vers la solution (Fig. 2).

7 - Calculs des positions relatives des éléments géométriques

La position relative entre deux éléments géométriques peut-être obtenue par des calculs de distances et
d’angles. On peut donc théoriquement obtenir par combinaison, six calculs de distance entre les trois éléments
géométriques point, droite et plan, et trois calculs d’angles entre les éléments géométriques droite et plan.

Compte tenu que les éléments géométriques associés aux éléments réels ne sont jamais parfaitement parallèles
entre eux, les calculs des distances entre une droite et un plan et entre un plan et un plan donnent
mathématiquement un résultat nul. En effet, bien que nominalement parallèles entre eux, une droite associée
coupera toujours un plan associé et de même, un plan associé coupera toujours un plan associé.

Ainsi, seuls seront considérés mathématiquement sans ambiguïtés, quatre cas de calcul d’une distance :
point/point, point /droite, point /plan et droite/droite, et trois cas de calcul d’angle, droite/droite, droite/plan et
plan/plan.

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 Tolérancement vectoriel et contrôle géométrique
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7.1 Les quatre cas du calcul d’une distance

· Distance entre deux points

z
B
d

A
y

x
Données :
Point PT_1 {A (Ax, Ay, Az)}
Point PT_2 {B (Bx, By, Bz)}

Solution vectorielle :

d = AB

Solution algébrique :

d= (Ax − Bx )2 + (Ay − By)2 + (Az − Bz)2

· Distance entre un point et une droite

z DR_2
r
u
d
PT_1
B A

Données :
Point PT_1 {A (Ax, Ay, Az)}
r
Droite DR_2 {B (Bx, By, Bz), u (a, b, c)}

Solution vectorielle :
v
d = BA ∧ u

Solution algébrique :

kx = (Ay _ By)c − (Az − Bz )b

ky = (Az _ Bz )a − (Ax − Bx )c
v
BA ∧ u
kz = (Ax _ Bx )b − (Ay − By)a

d = kx 2 + ky 2 + kz 2

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· Distance entre un point et un plan

z r
n A
PT_1
PL_2 d
B
y

Données :
Point PT_1 {A (Ax, Ay, Az)}
r
Plan PL_2 {B (Bx, By, Bz), n (a, b, c)}

Solution vectorielle :

r
d = AB ∧ n

Solution algébrique :

d = (Bx − Ax )a + (By − Ay) b + (Bz − Az)c

· Distance entre deux droites

r
u1
z DR_2
d
r A DR_1
u2

B
y

Données :
r
Droite DR_1 {A (Ax, Ay, Az), u1 (a1, b1, c1)}
r
Droite DR_2 {B (Bx, By, Bz), u 2 (a2, b2, c2)}

Solution vectorielle :
r r
r r u ∧u
d = AB ∧ n avec n = r1 r 2
u1 ∧ u 2
Solution algébrique :
l = b1c 2 − c1b 2 a = l / l2 + m 2 + n 2
r r r
n1 ∧ n 2 m = c1a 2 − a1c 2 n b = m / l2 + m 2 + n 2
n = a1b 2 − b1a 2 c = n / l2 + m 2 + n 2

d = (Bx − Ax )a + (By − Ay) b + (Bz − Az)c

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7.2 Les trois cas de calcul d’un angle

Le calcul d’un angle entre deux éléments géométriques revient dans les trois cas au calcul d’un angle entre
deux directions. La valeur de l’angle est fonction de l’orientation des vecteurs unitaires. La valeur de l’angle sera
donc positive et comprise entre 0° et 180°.

· Angle entre deux droites

r
u1
z DR_2
d
r A DR_1
u2

B
y

Données :
r
Droite DR_1 {A (Ax, Ay, Az), u1 (a1, b1, c1)}
r
Droite DR_2 {B (Bx, By, Bz), u 2 (a2, b2, c2)}

Solution vectorielle :
r r
cos α = u1 ⋅ u 2

· Angle entre une droite et un plan

DR_1 Ar
1 u1
z

r
PL_2 n2
B
y

Données :
r
Droite DR_1 {A (Ax, Ay, Az), u 1 (a1, b1, c1)}
r
Droite PL_2 {B (Bx, By, Bz), n 2 (a2, b2, c2)}

Solution vectorielle :
r r
cos α = u1 ⋅ n 2

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· Angle entre deux plans

r
n2 A
z PL_1

r
PL_2 n1
B
y

Données :
r
Droite PL_1 {A (Ax, Ay, Az), n1 (a1, b1, c1)}
r
Droite PL_2 {B (Bx, By, Bz), n 2 (a2, b2, c2)}

Solution vectorielle :
r r
cos α = n1 ⋅ n 2

Solution algébrique :

cos α = a1.a 2 + b1.b 2 + c1.c 2

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Bibliographie :

• Contribution à la mesure tridimensionnelle : Modèle d’identification des surfaces, métrologie

fonctionnelle des pièces mécaniques, correction géométrique des machines à mesurer tridimensionnelles,
Bourdet P., Thèse d’Etat, université de Nancy, 1987.

• Modélisation et commande des robots, Dombre E., Khalil W., Traité des nouvelles Technologies, Série
Robotique, HERMES, 1988.

• Cotation tridimensionnelle des systèmes mécaniques, Clément A., Rivière A., Temmerman M., PYC
Edition, 1994.

• Qualité des produits dans les entreprises : Tolérancement et métrologie dimensionnelle, CETIM.

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