UNIVERSITÉ MOULAY ISMAIL

Cours de la Mécanique des Solides Indéformables

toutes les preuves et pptés sont disponibles

Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI

DÉPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE ET STRUCTURES

ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE D’ARTS ET METIERS A MEKNES

© Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI, 2019.
ENSAM de Meknès [2] Université Moulay Ismail

CHAPITRE 4. CINETIQUE DES SOLIDES INDEFOMABLES

Ce chapitre est consacré à l’introduction des grandeurs associées aux

vitesses et des grandeurs associées aux accélérations et principalement le
torseur cinétique et le torseur dynamique d’un solide en mouvement par
rapport à un repère. Ceci servira par la suite à formuler le principe
fondamentale de la dynamique ainsi que le théorème de l’énergie
cinétique.
ENSAM de Meknès [3] Université Moulay Ismail

1.Torseur cinétique
1.1.Définition
Soit (E) un système de solides de masse m, en mouvement par rapport à
un repère ⃗ ⃗ ⃗ . Le torseur cinétique, en un point A, du système
de solides (E) dans son mouvement par rapport au repère (R) s’écrit :
⃗⃗
{ } , -
⃗

Tel que :

⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗ (Résultante cinétique)

⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (Moment cinétique)

ENSAM de Meknès [4] Université Moulay Ismail

Montrer que le moment cinétique obéit à la règle de transport et si on a

deux points A et B de l’espace, on peut écrire :

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

1.2.Propriétés :
 Si : ⋃ , alors :

⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗

⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [5] Université Moulay Ismail

 Pour un solide (S) indéformable de masse m et de centre de

masse G, en mouvement par rapport à R.
o La résultante cinétique :

⃗⃗ ∫ ⃗ .

⃗⃗ ∫ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)] (∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

⃗⃗ ( ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]

⃗⃗⃗ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [6] Université Moulay Ismail

o Le moment cinétique :
Par définition, le moment cinétique, en un point A, du solide (S) dans son
mouvement par rapport au repère (R) est :

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ .

Prenons ici le point A du solide (S) et appliquons la règle du transport

entre le point A et le point M

⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ )

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ )

ENSAM de Meknès [7] Université Moulay Ismail

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ )

⃗ (∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗ [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗

Finalement, on écrit :

⃗⃗ [ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [8] Université Moulay Ismail

 Si A=G :
⃗ [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗

 Si A est fixe dans le repère (R) :

⃗ [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗

Pour calculer le moment d’inertie par rapport à un point P quelconque, on

utilise la règle de transport et on écrit :

⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [9] Université Moulay Ismail

2.Énergie Cinétique :
2.1. Définition :
Soit (E) un système de solides de masse m. L’énergie cinétique du
système (E) dans son mouvement par rapport au repère (R) s’écrit :

∫ ⃗⃗

2.2.Propriétés :
 Si : ⋃ , alors :

∫ ⃗⃗ ∑
ENSAM de Meknès [10] Université Moulay Ismail

 Pour un solide (S) indéformable de masse m et de centre de

masse G, en mouvement par rapport à R.
On appelle l’énergie cinétique du solide (S), la grandeur scalaire :

∫ ⃗⃗

∫ ⃗ ⃗

Soit A un point lié au solide

⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

Et ∫ ⃗ ⃗
ENSAM de Meknès [11] Université Moulay Ismail

∫ (⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) ⃗

*∫ ⃗ ⃗

∫ ⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) +

= *⃗ ∫ ⃗ ⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ +
ENSAM de Meknès [12] Université Moulay Ismail

⃗⃗⃗ ∫ ⃗
, - { }
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗

⃗⃗⃗ ⃗⃗
, - , -
⃗⃗ ⃗⃗

{ } { }
ENSAM de Meknès [13] Université Moulay Ismail

3.Torseur dynamique
3.1. Définition
Soit (E) un système de solides de masse m, en mouvement par rapport à
un repère ⃗ ⃗ ⃗ . Le torseur dynamique, en un point A, du système
de solides (E) dans son mouvement par rapport au repère (R) s’écrit :
⃗⃗
{ } , -
⃗

Tel que : ⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗ (Résultante dynamique)

⃗⃗ : Accéleration du point M par rapport au repère (R)

⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (Moment dynamique)

ENSAM de Meknès [14] Université Moulay Ismail

Montrer que le moment dynamique obéit à la règle de transport et si on a

deux points A et B de l’espace, on peut écrire :
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

3.2.Propriétés :
 Si : ⋃ , alors :

⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗

⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [15] Université Moulay Ismail

 Pour un solide (S) indéformable de masse m et de centre de

masse G, en mouvement par rapport à R.
o La résultante dynamique :
Par définition, la résultante dynamique du solide (S) est :

⃗⃗ ∫ ⃗ .

⃗⃗ ∫ ⃗ ] (∫ ⃗ )+

( ⃗⃗ )] ⃗ ]

⃗⃗⃗ ⃗⃗
ENSAM de Meknès [16] Université Moulay Ismail

o Le moment dynamique :

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ .

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + .

On a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ )+ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)+

⃗ ∫ ( (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ )+ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)+

⃗ ) .
ENSAM de Meknès [17] Université Moulay Ismail

⃗ ∫ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ )+ ∫ ( (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)+

⃗ ) ..

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + ∫ ( (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

⃗ ) .

⃗ ] ∫ ⃗ ⃗ ⃗ .

⃗ ] ∫ ⃗ ⃗ .

⃗ ] ⃗ (∫ ⃗ ).

⃗⃗ ⃗⃗ ] ⃗⃗ ⃗⃗⃗ .
ENSAM de Meknès [18] Université Moulay Ismail

On écrit aussi :

⃗⃗ ⃗⃗ ] ⃗⃗ ⃗⃗ .

 Si A est fixe dans le repère (R) :

⃗ ⃗ ]

 Si A est confondu avec G :

⃗ ⃗ ]
ENSAM de Meknès [19] Université Moulay Ismail

Récapitulatif :Soit (S) un solide de masse m, de centre de masse G et en

mouvement par rapport à un repère . Soit A un point du solide (S).