Cours de la Mécanique des Milieux

Continus
II – Tenseur des déformations

1ère Année Génie Civil

Préparé par : Youssef EL ASRI

Septembre 2023 Cours MMC 1

 Plan du cours
I- Introduction générale et éléments de calcul tensoriel

II- Tenseur des Déformations

Description Lagrangienne, Cinématique, Formules de transport, Gradient de transformation, Tenseur des
dilatations, Tenseur des déformations, Déformations principales, Transformation infinitésimale, Tenseur
des déformations linéarisé, Transformation homogène, Mesure des déformations.

III- Tenseur des Contraintes

IV- Lois de comportement des matériaux, Théorie d’élasticité

V- Critères de résistance

VI- Méthodes de résolution directes de problèmes d’élasto-statique, Elasticité de type plan

VII- Théorèmes énergétiques, Méthodes de résolution variationnelles

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 Définitions et hypothèses
❑ Echelle de description : Pour étudier l’évolution d’un solide, nous nous plaçons dans une échelle de
description, dite macroscopique, dans laquelle il y a continuité entre les points matériels constituant
le solide.

❑ Dans la modélisation du milieu continu, un solide est étudié dans cette échelle de description. Ce
solide est représenté à l’instant t’ par un volume 𝛺𝑡 ′ constitué de particules (points matériels)
associées aux volumes élémentaires 𝑑𝛺𝑡 ′ .
Toutes les grandeurs sont alors décrites par des champs définis sur le volume occupé par le solide.

❑ Notion de déformation : Nous allons chercher à définir le mouvement d’un milieu continu, qui est
toujours constitué des mêmes particules occupant un volume de l’espace 𝛺𝑡 ′ à l’instant t’, mais la
forme de ce volume peut être différente au cours du temps.

Pour ce faire, nous étudions le mouvement d’une particule.

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 Transformation d’un milieu continu 1
❑ Transformation du milieu continu entre deux instants :
Soit (O, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) un repère orthonormé direct associé au temps. Dans le cadre de notre modélisation de solide
en milieu continu, les transformations subies par celui-ci sont définies par des bijections de classe C1 :
𝑥′, 𝑡 ′ , 𝑡 → 𝑥 = 𝐹 𝑥′, 𝑡 ′ , 𝑡 ∀(𝑡 ′ , 𝑡) ∈ ℝ²

Chaque élément 𝑥, 𝑡 est appelé événement.

Cette bijection permet de suivre le mouvement de la particule M, repérée par 𝑥′ à l’instant t’.
Nous pouvons ainsi repérer la particule M à n’importe quel instant grâce à 𝐹 et son inverse 𝐹 −1 .
❑ Remarques :
✓ La continuité spatiale et temporelle de 𝐹 assure la continuité entre les particules du milieu.
✓ La continue dérivabilité permet de définir la cinématique du milieu continu et des formules de transport
cohérentes des différentes grandeurs (volume, vecteur matériel, surface …).
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 Transformation d’un milieu continu 2
❑ Nous définissons une classe d’équivalence associée à la fonction 𝐹 qui caractérise l’évolution du
solide : 𝑥′, 𝑡 ′ ≈ 𝑥, 𝑡 ⟺ 𝑥 = 𝐹 𝑥′, 𝑡 ′ , 𝑡 ∀(𝑡 ′ , 𝑡) ∈ ℝ²
Par définition, chaque classe d’équivalence définit une particule.

𝑥, 𝑡 ≈ 𝑥′, 𝑡 ′ ≈ 𝑥′′, 𝑡 ′′ ≈ 𝑥′′′, 𝑡 ′′′ 𝑥 = 𝐹 𝑥′, 𝑡 ′ , 𝑡 = 𝐹 𝑥′′, 𝑡′′ , 𝑡 = 𝐹 𝑥′′′, 𝑡′′′ , 𝑡

𝑥 ′′′ = 𝐹 𝑥 ′ , 𝑡 ′ , 𝑡 ′′′ = 𝐹 𝑥′′, 𝑡′′, 𝑡′′′
𝑥′ = 𝐹 −1 𝑥′′, 𝑡′′ , 𝑡′ = 𝐹 −1 𝑥, 𝑡, 𝑡′
❑ La trajectoire d’une particule M, repérée par 𝑥′ à l’instant t’, est définie par :
𝐶𝑀 = {𝑥 /𝑥 = 𝐹 𝑥′, 𝑡 ′ , 𝑡 ∀𝑡 ∈ ℝ}

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 Description Lagrangienne
❑ Dans la description Lagrangienne, l’instant t’ correspond à un temps fixé, dit temps initial : t’=0.
❑ La représentation Lagrangienne donne la trajectoire de chacune des particules par la fonction :
𝑋, 𝑡 → 𝑥 = 𝜙 𝑋, 𝑡 = 𝐹 𝑋, 0, 𝑡
𝑥 est la position à l’instant t (dans la configuration 𝛺𝑡 ) du point matériel M initialement situé à 𝑋.
❑ De même, 𝜙 est bijective et de classe C1 par rapport à 𝑋 et t appelées variables de Lagrange.
Les composantes de 𝜙 étant les inconnues de Lagrange.

Cette bijection permet de suivre le mouvement de l’unique particule M, repérée par 𝑋 à l’instant t=0.
On peut alors écrire : 𝑋 = 𝜙 −1 𝑥, 𝑡 ∀𝑡 ∈ ℝ

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 Cinématique Lagrangienne
❑ Définitions :
On définit le vecteur déplacement à l’instant t, noté 𝜉 𝑋, 𝑡 , du point matériel initialement en 𝑋, par :
𝜉 𝑋, 𝑡 = 𝑥 − 𝑋 = 𝜙 𝑋, 𝑡 − 𝑋 = 𝑀0 𝑀𝑡
Le vecteur vitesse Lagrangienne du point matériel situé initialement en 𝑋 est défini par :
𝜕𝜙 𝑋, 𝑤 𝜕𝜉 𝑋, 𝑤
𝑈 𝑋, 𝑡 = =
𝜕𝑤 𝑤=𝑡 𝜕𝑤 𝑤=𝑡

En supposant que 𝜙 est deux fois dérivable par rapport à w, le vecteur accélération Lagrangienne du
point matériel situé initialement en 𝑋 s’écrit :
𝜕²𝜙 𝑋, 𝑤 𝜕²𝜉 𝑋, 𝑤
Γ 𝑋, 𝑡 = =
𝜕𝑤² 𝑤=𝑡 𝜕𝑤² 𝑤=𝑡

❑ Remarque : La continuité de 𝜙 par rapport à 𝑋 assure que les points matériels très proches (voisins)
le restent.

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 Déformation d’un milieu continu 1
❑ Définitions :
✓ Les déformations de la géométrie du solide traduisent un changement local de sa forme.
La transformation subie par ce dernier entre 0 et t est alors différente d’une isométrie, et plus
précisément d’une isométrie directe (rotation et/ou translation), lorsqu’il y a déformation.

✓ La transformation d’un solide se compose généralement :

▪ d’une déformation (pure) Changement de forme ;

▪ et/ou d’une rotation Changement d’orientation.

✓ On distingue deux types de déformations :

▪ Variations de longueurs Dilatations ou contractions ;

▪ Variations d’angles Glissements dans un couple de directions orthogonales.

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 Déformation d’un milieu continu 2
❑ Exemple :

La transformation 𝜙 de ce solide se compose :

✓ D’une déformation pure : dilatation selon 𝑒1 et contraction selon 𝑒2 et 𝑒3 .
✓ Et d’une rotation autour de la direction de 𝑒3 .
❑ Pour caractériser ces variations de longueurs et d’angles, nous introduisons le tenseur des dilatations
et le tenseur des déformations.

Exprimons d’abord les formules de transport des volumes et vecteurs matériels.

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 Formule de transport des volumes 1
❑ Définition du jacobien de la transformation :

Le jacobien de la transformation subie par le point matériel repéré initialement par 𝑋 entre 0 et t est
défini par :
𝜕𝜙𝑖 𝑋, 𝑡
𝐽 𝑋, 𝑡 = det = det grad 𝜙 𝑋, 𝑡
𝜕𝑋𝑗
Il est continu puisque 𝜙 est de classe C1.
J ne pouvant pas s’annuler, la matrice du gradient de 𝜙 (ou matrice jacobienne de 𝜙) est inversible.

De plus 𝜙 𝑋, 0 = 𝑋 donc 𝐽 𝑋, 0 = 1.
On en déduit la stricte positivité du jacobien de la transformation :

𝐽 𝑋, 𝑡 > 0 ∀𝑡 ∈ ℝ

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 Formule de transport des volumes 2
❑ La formule de transport d’un volume élémentaire 𝑑Ω0 s’exprime par :
𝑑Ω𝑡 = 𝐽 𝑋, 𝑡 𝑑Ω0

❑ Le jacobien 𝐽 𝑋, 𝑡 s’interprète comme la dilatation volumique du volume élémentaire 𝑑Ω entre les

configurations initiale et actuelle.
❑ Le volume occupé par le solide à l’instant t s’exprime par : Ω𝑡 = ‫׮‬Ω 𝐽 𝑋, 𝑡 𝑑Ω0 .
0

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 Transport des vecteurs matériels 1
❑ Tenseur du gradient de transformation :

𝜕𝜙 𝑋,𝑡
On a : 𝑑𝑥 = 𝑥 + 𝑑𝑥 − 𝑥 = 𝜙 𝑋 + 𝑑𝑋, 𝑡 − 𝜙 𝑋, 𝑡 = ⨂𝑒𝑗 . 𝑑𝑋
𝜕𝑋𝑗

On obtient la formule du transport des vecteurs matériels : 𝑑𝑥 = grad 𝜙 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋 = 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋

Avec 𝐺 𝑋, 𝑡 = grad 𝜙 𝑋, 𝑡 , tenseur d’ordre 2 appelé gradient de transformation en M0 à l’instant t.

❑ Tenseur du gradient de transformation en fonction du vecteur déplacement :

On a grad 𝜉 𝑋, 𝑡 = grad 𝜙 𝑋, 𝑡 − 1, d’où : 𝐺 𝑋, 𝑡 = 1 + grad 𝜉 𝑋, 𝑡

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 Transport des vecteurs matériels 2
❑ La formule de transport d’une surface orientée 𝑑𝑆 s’exprime par : 𝑑𝑠 = 𝐽 𝑋, 𝑡 𝑡 𝐺 −1 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑆.

❑ Le mouvement de corps rigide d’un solide est défini par la transformation suivante :
𝑥 = 𝜙 𝑋, 𝑡 = 𝑅 𝑡 . 𝑋 + 𝐷 𝑡

𝑅 𝑡 est un tenseur qui représente la rotation d’ensemble du solide et 𝐷 𝑡 est un vecteur qui représente
la translation globale de ses points. On n’a donc pas de déformation du solide.
Par définition, 𝑅 𝑡 est un tenseur orthogonal : 𝑅 𝑡 . 𝑡 𝑅 𝑡 = 𝑡 𝑅 𝑡 . 𝑅 𝑡 = 1.

✓ Dans ce cas, le tenseur gradient s’obtient par : 𝐺 𝑋, 𝑡 = grad 𝜙 𝑋, 𝑡 = 𝑅 𝑡 .

𝐺 n’est donc pas nul pour un tel mouvement où il n’y a pas de déformation du solide.

✓ La caractérisation de la déformation nécessite donc un autre tenseur qu’on cherchera en utilisant le

produit scalaire (faisant intervenir des longueurs et des angles).

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 Tenseur des dilatations 1
❑ Produit scalaire des vecteurs transportés :

On peut écrire :
𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ = 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋 . 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋′ = 𝑑𝑋. 𝑡 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋′ = 𝑡𝐺
𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 (𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ )

On obtient l’expression du produit scalaire des vecteurs transportés en fonction des vecteurs initiaux :
𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ = 𝐶 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ = 𝑑𝑋. 𝐶 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋 ′

Avec 𝐶 𝑋, 𝑡 = 𝑡 𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 , tenseur d’ordre 2 obtenu en contractant 𝑡 𝐺 et 𝐺, appelé tenseur des

dilatations de Cauchy-Green en 𝑋 à l’instant t. Il est symétrique.

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 Tenseur des dilatations 2
❑ Interprétation :
En appliquant cette formule de transport à 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋 ′ et en choisissant une base (ei) telle que : 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋 𝑒1
2 2
On trouve : 𝑑𝑥 = 𝐶 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 = 𝐶11 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋1 𝑑𝑋1 = 𝐶11 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋

Le terme 𝐶11 𝑋, 𝑡 s’interprète comme le rapport des carrés des longueurs de 𝑑𝑥 et 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋 𝑒1 .

❑ Dilatation dans la direction de 𝑑𝑋 :

𝑑𝑥 𝐶 𝑋,𝑡 𝑑𝑋,𝑑𝑋 𝑑𝑋.𝐶 𝑋,𝑡 .𝑑𝑋

Elle est définie par : 𝜆 𝑑𝑋 = = =
𝑑𝑋 𝑑𝑋 𝑑𝑋

✓ Il y a contraction selon la direction de 𝑑𝑋 lorsque : 𝜆 𝑑𝑋 < 1 ;

✓ Il y a dilatation selon la direction de 𝑑𝑋 lorsque : 𝜆 𝑑𝑋 > 1.
La dilatation ne dépend pas de la longueur du vecteur transporté.
❑ Pour un mouvement de corps rigide, on a : 𝐶 𝑋, 𝑡 = 𝑡 𝑅 𝑡 . 𝑅 𝑡 = 1 (toujours non nul).

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 Tenseur des déformations 1
❑ Différence des produits scalaires des vecteurs transportés et des vecteurs initiaux :
On peut écrire, compte tenu de l’expression du tenseur des dilatations :
𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ − 𝑑𝑋. 𝑑𝑋 ′ = 𝐶 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ − 1 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ = 𝐶 𝑋, 𝑡 − 1 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′

On obtient : 𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ − 𝑑𝑋. 𝑑𝑋 ′ = 2𝑒 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ = 2𝑑𝑋. 𝑒 𝑋, 𝑡 . 𝑑𝑋 ′

1 1 𝑡𝐺
Avec 𝑒 𝑋, 𝑡 = 𝐶 𝑋, 𝑡 − 1 = 𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 − 1 , tenseur d’ordre 2, appelé tenseur des
2 2
déformations de Green-Lagrange en 𝑋 à t. Il est symétrique.
❑ Expression du tenseur des déformations en fonction du vecteur déplacement :
En se rappelant que : grad 𝜉 𝑋, 𝑡 = grad 𝜙 𝑋, 𝑡 − 1 = 𝐺 𝑋, 𝑡 − 1,

l’expression du tenseur des déformations en fonction du vecteur déplacement s’écrit :

1 𝑡
𝑒 𝑋, 𝑡 = grad 𝜉 𝑋, 𝑡 + grad 𝜉 𝑋, 𝑡 + 𝑡 grad 𝜉 𝑋, 𝑡 . grad 𝜉 𝑋, 𝑡
2

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 Tenseur des déformations 2
❑ Interprétations :
1 1 𝑡𝐺
On a : 𝑒 𝑋, 𝑡 = 𝐶 𝑋, 𝑡 − 1 = 𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 − 1
2 2

✓ Le tenseur des déformations est nul si et seulement si :

𝑡
𝐺 𝑋, 𝑡 . 𝐺 𝑋, 𝑡 = 1 ou encore 𝐺 −1 𝑋, 𝑡 = 𝑡 𝐺 𝑋, 𝑡

Le gradient de transformation doit être alors une isométrie directe :

Rotation ou identité
✓ Le tenseur des déformations est non nul si et seulement si :
𝐺 −1 𝑋, 𝑡 ≠ 𝑡 𝐺 𝑋, 𝑡

Le gradient de transformation ne doit pas être alors une isométrie.

Il y a alors déformation en 𝑋 à l’instant t :
Changement local de forme en M0 à l’instant t

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 Tenseur des déformations 3
❑ Interprétations :
2
𝑑𝑥
✓ Soit 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋′ = 𝑑𝑋 𝑒1 , nous avons montré que : 𝐶11 𝑋, 𝑡 = 2 = 𝜆² 𝑑𝑋
𝑑𝑋
𝐶11 𝑋,𝑡 −1 𝜆² 𝑑𝑋 −1
Il vient que : 𝑒11 𝑋, 𝑡 = =
2 2
Ce terme est nul lorsque : 𝜆 𝑑𝑋 = 1
La non nullité d’un terme diagonal du tenseur des déformations traduit la dilatation
(ou la contraction) dans la direction correspondante.
✓ Le glissement du couple de directions orthogonales 𝑑𝑋 et 𝑑𝑋′, noté θ, est le complément de l’angle
𝜋
entre 𝑑𝑥 et 𝑑𝑥′ : 𝑑𝑥, 𝑑𝑥 ′ = − 𝜃.
2

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 Tenseur des déformations 4
𝑑𝑋 = 𝑑𝑋 𝑒1
✓ Soit : ቐ , on peut écrire : 𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ − 0 = 2𝑒 𝑋, 𝑡 𝑑𝑋, 𝑑𝑋 ′ = 2 𝑑𝑋 𝑑𝑋′ 𝑒12 𝑋, 𝑡
𝑑𝑋′ = 𝑑𝑋′ 𝑒2
𝜋
Or 𝑑𝑥. 𝑑𝑥′ = 𝑑𝑥 𝑑𝑥′ cos − 𝜃 , on obtient des deux dernières équations :
2
1 𝑑𝑥 𝑑𝑥′ 𝜋
𝑒12 𝑋, 𝑡 = cos − 𝜃
2 𝑑𝑋 𝑑𝑋′ 2

En se rappelant que : λ 𝑑𝑋 = 1 + 2𝑒11 𝑋, 𝑡 et λ 𝑑𝑋′ = 1 + 2𝑒22 𝑋, 𝑡 ,

on obtient la relation entre les composantes du tenseur des déformations :
1
𝑒12 𝑋, 𝑡 = sin 𝜃 1 + 2𝑒11 𝑋, 𝑡 1 + 2𝑒22 𝑋, 𝑡
2
Ce terme est nul lorsque : 𝜃 = 0.
La non nullité d’un terme non diagonal du tenseur des déformations traduit la perte
d’orthogonalité du couple dans la direction correspondante.
❑ Remarque : On obtient les mêmes résultats pour les autres termes du tenseur des déformations.

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 Exercices
❑ Application :
Un milieu continu subit un changement de configuration plan décrit dans deux bases comme suit :
𝑥1 = 𝑎𝑋1 𝑥1 = 𝑋1 + 2𝑏𝑋2
Base 1 ∶ ቐ𝑥2 = (2 − 𝑎)𝑋2 ; Base 2 ∶ ቐ 𝑥2 = 𝑋2
𝑥3 = 𝑋3 𝑥3 = 𝑋3
Déterminer dans les deux cas le champ des déplacements, le jacobien, le tenseur des dilatations et le
tenseur des déformations.

❑ Exercice 1 :
On considère la transformation définie par :
𝑥1 = 1 + 𝛼𝑡 𝑋1 ; 𝑥2 = 4𝛼𝑋2 ; 𝑥3 = 𝑋3 (𝛼 > 0)
1. Sur quel intervalle de temps cette transformation est-elle définie (domaine du jacobien) ?
2. Déterminer les coordonnées des têtes du rectangle OABC (voir page suivante).
3. Tracer la déformée du rectangle précédent O’A’B’C’ pour 𝑎 = 4, 𝑏 = 3, 𝛼 = 0,5 et 𝑡 = 2.

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 Exercices
𝑒2

B C

❑ Exercice 2 : A a O 𝑒1

On considère la transformation définie par : 𝑥1 = 𝑋1 + 𝛼𝑡𝑋2 ; 𝑥2 = 𝑋2 + 𝛼𝑡𝑋1 ; 𝑥3 = 𝑋3 (𝛼 > 0)

1. Sur quel intervalle de temps cette transformation est-elle définie ?
2. Tracer la déformée du rectangle précédent O’’A’’B’’C’’ pour 𝑎 = 4, 𝑏 = 3, 𝛼 = 0,5 et 𝑡 = 1.
3. Déterminer l’expression du vecteur déplacement ainsi que les tenseur des dilatations et des
déformations.
7 3
4. Soit 𝑈 et 𝑉 deux vecteurs tels que 𝑈 = 𝑒1 et 𝑉 = 𝑒2 . On prend 𝛼 = 0,5 et 𝑡 = 1.
5 4
Déterminer les longueurs des deux vecteurs transformés 𝑢 et 𝑣 ainsi que la valeur de l’angle formé
entre eux.
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