CI.

4 Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes PCSI

1.1.1. Liaisons en parallèle

La liaison équivalente est identifiée à partir de son torseur cinématique associé, à condition qu’elle soit
normalisée. La compatibilité cinématique des n liaisons en parallèle avec la liaison équivalente, s'exprime par une
identité des composantes de tous les torseurs réduits au même point.
liaisons en parallèle
Calcul de Leq de

cinématique
Méthode

{𝜐𝐿𝑒𝑞 } = {𝜐}1/0
= {𝜐𝐿𝐴 } = {𝜐𝐿𝐵 } = {𝜐𝐿𝐶 }
1/0 1/0 1/0

Attention, l’égalité doit être traitée au même point de réduction, généralement le point auquel on veut
écrire la liaison.

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CI.4 Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes PCSI

Exemple : guidage en rotation par éléments roulants

Calculs
:
𝐿 𝐿
𝐵
ω𝑥,1/0 𝐵
𝑉𝑥,𝐵,1/0 ω𝐿 𝐴
𝑥,1/0
0 ω𝐿 𝐴
𝑥,1/0
0
{𝜐𝐿𝐵 } = 𝑒𝑡 {𝜐𝐿𝐴 } = ; {𝜐𝐿𝐴 } = ω𝐿𝐴 𝑎. ω𝐿𝐴
1/0
ω𝐿 𝐵
𝑦,1/0 0 1/0
ω𝐿𝑦,1/0
𝐴
0 1/0 𝑦,1/0 𝑧,1/0
𝐿𝐵
{ω 0 }
{ω
𝐿𝐴
0} {ω
𝐿𝐴
−𝑎. ω𝐿𝐴 }
𝑧,1/0 𝑧,1/0 𝑧,1/0 𝑦,1/0 ℬ
𝐵 𝐴 𝐵
ℬ ℬ

Car le changement de point (transfert au point B) pour la liaison A donne :

⃗⃗⃗⃗𝐿⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗𝐿⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐿⃗⃗𝐴⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ( 𝐿𝐴 𝐿𝐴
𝑉 𝐿𝐴 𝐴 = 𝑉 𝐴 + ∧ 𝐴 𝐵 = 0 + −𝑎. 𝑥⃗ ) ∧ (ω . 𝑥⃗ + ω . 𝑦⃗ +
ω Ω1/0 . 𝑧⃗)
𝐵,1/0 𝐴,1/0 𝑥,1/0 𝑦,1/0 𝑧,1/0
= 𝑎. ω
𝐿𝐴
. ⃗𝑦⃗⃗ − 𝑎. ω . 𝐿𝐴
⃗𝑧⃗
𝑧,1/0 𝑦,1/0
Or, comme les liaisons sont en
parallèles :
{𝜐
} = {𝜐 } = {𝜐𝐿𝐴 } = {𝜐𝐿𝐵 }
𝐿𝑒𝑞 1/0 1/0 1/0

𝐿𝐵 𝐿𝐵
ω 𝑉 ω𝐿 𝐴
0
𝑥,1/0 𝑥,𝐵,1/0 𝑥,1/0
Donc {𝜐 } = {𝜐 }= = ω𝐿𝐴 𝑎. ω𝐿𝐴
ω𝐿
0
𝐵

𝐿𝑒𝑞 1/0 𝑦,1/0 𝑦,1/0 𝑧,1/0

𝐿𝐵 𝐿𝐴
{ω 0 } {ω 𝑧,1/0 −𝑎. ω𝐿𝐴 }
𝑧,1/0 ℬ 𝐵 𝑦,1/0 ℬ
𝐵
On a alors le
système :
ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴 ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴
𝑥,1/0 𝑥,1/0 𝑥,1/0 𝑥,1/0
ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴 ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴 =0
𝑦,1/0 𝑦,1/0 𝑦,1/0 𝑦,1/0
ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴 ω𝐿𝐵 = ω𝐿𝐴 =0 ω𝑥,1/0 0
𝑧,1/0 𝑧,1/0
⇒
𝑧,1/0 𝑧,1/0 ⇒ {𝜐𝐿 } = {𝜐1/0} = { 0 0}
𝑉𝐿𝑥,𝐵,1/0 𝐿𝐵 𝑒𝑞
𝐵
=0 𝑉𝑥,𝐵,1/0 = 0 0 0ℬ
𝐵
𝐿𝐴
0 = 𝑎. 𝑧,1/0 0 = 𝑎. 𝐿𝑧,1/0
𝐴

ω ω
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𝐿0𝐴 = −𝑎. 0 = −𝑎. ω
𝐿𝐴
ω
{ 𝑦,1/0 { 𝑦,1/0

Torseur cinématique équivalent à une liaison pivot d’axe (𝐵, 𝑥⃗ ).

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1.2. Méthode statique

Le même type de raisonnement peut être utilisé en travaillant sur les torseurs d’action mécanique des
liaisons pour déterminer la liaison équivalente.

1.2.1. Liaisons en série

En isolant successivement tous les solides et en leur appliquant le principe fondamental de la statique, on en
déduit :
Méthode statique
Calcul de Leq de
liaisons en série

{𝜏𝐿𝑒𝑞 } = {𝜏3→0} = {𝜏1→0} = {𝜏2→1} = {𝜏3→2}

Le torseur statique transmissible dans la liaison équivalente est égal à tous les torseurs statiques
transmissibles de chacune des liaisons.
Exemple :

𝑋23 0 0 0
{𝜏2→3} = {𝑌23 0} 𝑒𝑡 {𝜏1→2} = {𝑌12 𝑀12}
𝑍23 0 ℬ 𝑍12 𝑁12 ℬ
𝐵 𝐵

𝑋23 0 0 0
Donc{𝜏1→3𝑒𝑞} = {𝜏2→3} = {𝜏1→2} 𝑑𝑜𝑛𝑐 {𝑌23 0} = {𝑌12 𝑀12}
𝑍23 0 𝑍12 𝑁12 ℬ
𝐵 𝐵
𝑋23 = 0 ℬ
𝑌23 = 𝑌12
0 0
On en déduit : 𝑍23 = 𝑍12
⇒ {𝜏1→3𝑒𝑞} = {𝑌23 0} ⇒la liaison équivalente est une liaison
0=0 𝑍23 0 ℬ
0 = 𝑀12 𝐵
{ 0 = 𝑁12
linéaire annulaire de centre B et d’axes (𝐵, 𝑥⃗ )
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