Sciences industrielles de l’ingénieur C.P.G.

E - 1ère Année - PCSI

Correction - TD N° 10 : Principe fondamental de la statique

EXERCICE 1 : Arbre de transmission :

Q°1/ : Schéma d’analyse :

Rotule de Moteur 𝒎
centre A

1 2

Linéaire annulaire
Récepteur 𝒓
d’axe (B, 𝒛
⃗ 𝟏)

Q°2/ : Torseurs des actions mécaniques :

Liaison Rotule de centre A : Linéaire annulaire d’axe (B, ⃗ ) :

𝑋A 𝑋
{𝒯𝐴 } 𝑌A {𝒯𝐵 } 𝑌
𝑍A ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦
𝐴 𝐵

Q°3/ : Torseurs des actions mécaniques :

Moteur : Récepteur :
𝐹𝑡
{𝒯 m } {𝒯 r } 𝐹𝑟
𝐶𝑚 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦 𝐹𝑎 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦
∀ 𝐸

Q°4/ : Application du P.F.S au solide :

Nous devons exprimer les torseurs { } et { } au point A :

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ avec : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
On obtient :
𝐹𝑡 𝑅 𝐹𝑎 𝑎 𝐹𝑟
⃗⃗ ⃗ | | | Soit : {𝒯 r } 𝐹𝑟 𝑎 𝐹𝑡
𝐹𝑎 𝑅 𝐹𝑡 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦
𝐴

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ avec : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗

On obtient :
𝑋B 𝑎 𝑏 𝑌B
⃗⃗ ⃗ | | | Soit : {𝒯𝐵 } 𝑌B 𝑎 𝑏 𝑋B
𝐴 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦

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Application du P.F.S :
{ } { } { } { } { }

T.R.S : T.M.S au point A :

Proj. sur : A Proj. sur :

Proj. sur : A Proj. sur :
Proj. sur : A Proj. sur :

Nous obtenons un système de 6 équations pour 6 inconnues. La résolution est envisageable.

EXERCICE 2 : Machine d’essai :
Q°1/ : Schéma d’analyse :

pivot glissant 0
Couple 𝐂𝐯 ⃗ 𝟎)
(O, 𝒛
Linéaire rectiligne
2 ⃗ 𝟎 ) de
d’axe (A, 𝒚
normale (A, 𝒙 ⃗ 𝟎)
Eprouvette E
1
pivot d’axe
Pesanteur ⃗ 𝟎)
(B, 𝒛
Pesanteur
Q°2/: Torseurs des actions mécaniques associés à chaque liaison :
Tous les torseurs des liaisons gardent la forme canonique au point B : (On utilise le point B pour
exprimer les torseurs afin de simplifier les calculs) :

linéaire rectiligne d’axe (A, ⃗ ) de pivot glissant d’axe (O, ⃗ ) pivot d’axe (B, ⃗ )
normale (A, ⃗ ) :
𝑋0 𝑋02 𝐿02 𝑋2 𝐿2
{𝒯 } {𝒯 } 𝑌02 𝑀02 {𝒯 } 𝑌2 𝑀 2
𝑁0 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 𝑍2 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦
𝐵 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 𝐵 𝐵

Q°3/: Les actions mécaniques de la pesanteur :

{𝒯 pes } {𝒯 pes }
m g ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 m2 g
𝐺 𝐺2 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦

Q°4/: Isolement du solide :

{ } { } { } { }
T.R.S en projection sur ⃗ :
𝑅⃗ 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝑝𝑒𝑠 𝑧⃗
=0
⟹ 𝑍 2 m g ⟹ 𝑍 2 m g

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Q°5/: Isolement du solide :
{ } { } { } { } { } { }
T.R.S en projection sur ⃗ :

𝑅⃗ 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝐸 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝑧⃗ 𝑅⃗ 𝑝𝑒𝑠 𝑧⃗
=0 =0
⟹ 𝑍 2 𝑘𝑡 𝐿 m2 g ⟹ 𝑍 2 𝑘𝑡 𝐿 m2 g
Q°6/: Isolement du solide :
T.M.S au point en projection sur ⃗ :
⃗⃗ 𝐵
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵 𝐸
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵 𝑝𝑒𝑠
𝑀 𝑧⃗
=0 =0
On a : ⃗⃗ 𝐵 𝐸
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐶 𝐸
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑅⃗ 𝐸 𝑧⃗
𝑘𝑟 𝜃 𝐿 𝐻 𝑧 𝑘𝑡 𝐿𝑧 𝑧0 𝑘𝑟 𝜃

⃗⃗ 𝐵 𝑝𝑒𝑠
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐺2 𝑅⃗ 𝑝𝑒𝑠 𝑧⃗ 𝑑2 𝑧0 m2 g 𝑧0 𝑧⃗

⟹ 𝑘𝑟 𝜃 ⟹ 𝑘𝑟 𝜃
Q°7/: Détermination de et :

m m2 g
𝜃 𝐿
𝑘𝑟 𝑘𝑡

EXERCICE 3 : Système de transformation de mouvement :

Q°1/ : Schéma d’analyse :
pivot glissant
d’axe (C, 𝒛⃗ 𝟎) 2

5 pivot d’axe
⃗ 𝟎)
(O, 𝒛
Charge 𝐅
Hélicoïdale 4
⃗ 𝟎)
d’axe (A, 𝒛 Couple
moteur 𝐂𝒎
Torseurs des actions mécanique des liaisons :

Hélicoïdale d’axe (A, ⃗ ) : pivot glissant d’axe (C, ⃗ ) pivot d’axe (O, ⃗ )
𝑋 𝐿 𝑋2 𝐿2 𝑋2 𝐿2
{𝒯 } 𝑌 𝑀 {𝒯 } 𝑌2 𝑀2 {𝒯 } 𝑌2 𝑀2
𝐴 𝑍 𝑁 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 𝑍2 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦
𝐶 𝐴

Avec: forme canonique au point A

2

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Q°2/: Application du P.F.S au solide :
{ } { } { } { }

T.R.S : T.M.S au point A :

Proj. sur 0 : 2 Proj. sur 0 : 2

Proj. sur 0 : 2 Proj. sur 0 : 2

Proj. sur 0 : 2 Proj. sur 0 :

Q°3/: Application du P.F.S a l’ensemble { }:

{ } { } { } { } { }

Nous devons exprimer les torseurs { } et { } au point A :

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ avec : ⃗⃗⃗⃗⃗ 0 0

On obtient :
𝑏𝐹
⃗⃗ ⃗ | | | Soit : {𝒯 𝑒 } 𝑎𝐹
𝐴
𝐹 ⃗ ,𝑦
𝑥 ⃗ ,𝑧

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ avec : ⃗⃗⃗⃗⃗ 0

On obtient :
𝑋 𝐿
2 2 2
⃗⃗ | | | | Soit :
{𝒯 } 𝑌 𝑀
2 2 2
𝐿𝑌 ⃗ ,𝑦
𝑥 ⃗ ,𝑧
2 𝐴

On a donc le système d’équations suivant :

T.R.S : T.M.S au point A :

Proj. sur 0 : 2 2 Proj. sur 0 : 2 2

Proj. sur 0 : 2 2 Proj. sur 0 : 2 2

Proj. sur 0 : 2 Proj. sur 0 : 2

Q°4/: La relation entre et .

On a : 2

2 et

Or : Donc :
2 2

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EXERCICE 4 : Robot Maxpid :
Q°1/: Schéma d’analyse du mécanisme :

Moteur 𝑴𝟏𝟐

rotule à doigt
⃗ 𝟏 ) et
d’axes (𝑶, 𝒚 1
⃗ 𝟏)
(𝑶, 𝒛 pivot d’axe 2
⃗ 𝟏)
(O, 𝒙
Hélicoïdale
0 ⃗ 𝟏)
d’axe (O, 𝒙

pivot d’axe 4
⃗ 𝟎)
(B, 𝒛 3
pivot glissant
d’axe (C, 𝒛⃗ 𝟎)

Pesanteur

Q°2/: Torseurs d’actions mécaniques associés à chaque liaison du bras :

rotule à doigt d’axes ( , ⃗ ) et pivot d’axe (O, ⃗ ) Hélicoïdale d’axe (O, ⃗ )

( ,⃗ ):
𝑋2 𝐿2
𝑋0 𝐿0 𝑋2
{𝒯 } 𝑌2 𝑀2
{𝒯 } 𝑌0 {𝒯 } 𝑌2 𝑀 2
𝑂
𝑍2 𝑁2 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦
𝑍0 𝑍2 𝑁2 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦
𝑂 ⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦 𝑂
Avec: 2 2
2

pivot glissant d’axe (C, ⃗ ): pivot d’axe (B, ⃗ ) :

𝑋 𝐿 𝑋0 𝐿0
{𝒯 } 𝑌 𝑀 {𝒯 } 𝑌0 𝑀0
⃗ 1 ,𝑧1
𝑥1 ,𝑦 𝐵
𝑍0 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦
𝐶

Q°3/: Isolement du solide : {𝒯 } {𝒯 } {𝒯 𝑝𝑒𝑠 } { }

T.M.S en projection sur ⃗ au point :
⃗⃗ 𝐵
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝐵 𝑝𝑒𝑠
𝑀 𝑧⃗
=0
⟹ ⃗⃗ 𝐶
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑅⃗ 𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 𝑅⃗ 𝑝𝑒𝑠 𝑧⃗
=0
⟹ 𝑙 ⃗𝑥 𝑋 ⃗𝑥 𝑌 𝑦
⃗ 𝑧⃗ 𝐿 ⃗𝑥 𝑀 g𝑦
⃗ 𝑧⃗

⟹ 𝑙 𝑋 sin 𝛿 𝑌 cos 𝛿 𝑀 g 𝐿 cos 𝜃

Q°4/: Isolement du solide : {𝒯 } {𝒯 } { }

T.R.S en projection sur ⃗ : 𝑅⃗ ⃗𝑥 𝑅⃗ ⃗𝑥

⟹ 𝑋 𝑋2

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Q°5/: Isolement du solide : {𝒯 } {𝒯 M 2 } {𝒯 } { }
T.M.S en projection sur ⃗ au point :
⃗⃗ 𝑂
𝑀 ⃗𝑥 ⃗⃗ 𝑂 M
𝑀 2 ⃗𝑥 ⃗⃗ 𝑂
𝑀 ⃗𝑥
=0
⟹ 𝐶𝑚 𝐿2
𝑝
⟹ 𝐶𝑚 𝑋2
2𝜋

Q°6/: Isolement de l’ensemble { }:

{𝒯 } {𝒯 } { }
T.M.S en projection sur ⃗ au point :

⃗⃗ 𝑂
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗ 𝑂
𝑀 𝑧⃗
=0
⟹ ⃗⃗ 𝐶
𝑀 𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑅⃗ 𝑧⃗
=0
⟹ 𝑥 ⃗𝑥 𝑋 ⃗𝑥 𝑌 𝑦
⃗ 𝑧⃗
𝑌
⟹ 𝑥 𝑌
Q°7/: Relation liant le couple moteur à la masse de la charge supporté par :

𝑙 𝑋 sin 𝛿 𝑌 cos 𝛿 𝑀 g 𝐿 cos 𝜃

𝑋 𝑋2
𝑝 𝑝 𝑀 g 𝐿 cos 𝜃
⟹ 𝐶𝑚
𝐶𝑚 𝑋 𝜋 𝑙 sin 𝛿
𝜋 2
𝑌

EXERCICE 5 : Robot ROBY (Extrait du CNC 2017)

a) Théorème de la résultante statique au solide (S8) en projection sur z1 :
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
=0 =0

b) Théorème du moment statique au point O8 au solide (S7) en projection sur z1 :

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
=0

c) Couple de freinage : on a
−
𝑝 𝑝 ×
𝑁 𝑍 alors : 𝐶𝑓 𝑀 𝑔 𝐹 × × , 𝑁𝑚
𝜋 𝜋 𝜋

d) Le cahier des charges est bien satisfait.

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EXERCICE 6 : Pompe à pistons axiaux du pilote hydraulique du laboratoire :
Q°1/: Le rôle de la butée à billes 9 :
La butée à bille 9 permet d’éviter le glissement des pistons sur le plateau incliné :
 limitation de l’usure des pièces en contact,
 augmentation du rendement.
Fluide f
Q°2/: Schéma d’analyse de la pompe
(pour seulement un piston) : Ressort 8i

7i
Pivot glissant 2
Ponctuelle ⃗ 𝟏)
(Mi, 𝒙
de normale
⃗)
(Mi, 𝒖 Pivot Moteur m
⃗ 𝟏)
(O, 𝒙

9 1
⃗)
Pivot (O, 𝒖
Q°3/: torseurs des actions mécaniques :

𝑿𝟏𝟐 𝟎 𝟎 𝟎
{𝓣 𝟏 𝟐 } 𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 {𝓣 𝟐 𝟕𝐢 } 𝒀𝟐𝟕 𝑴𝟐𝟕
𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 ⃗𝒙
⃗ 𝟏 ,𝒚
⃗⃗
𝟏 ,𝒛
⃗⃗ 𝟏 𝑴𝒊 𝒁𝟐𝟕 𝑵𝟐𝟕 ⃗𝒙
⃗ 𝟏 ,𝒚
⃗⃗
𝟏 ,𝒛
⃗⃗ 𝟏

𝑿𝟏𝟗 𝟎 𝑿𝟗𝟕 𝟎
{𝓣 𝟏 𝟗 } 𝒀𝟏𝟗 𝑴𝟏𝟗 {𝓣 𝟗 𝟕𝐢 } 𝟎 𝟎
𝑶 𝒁𝟏𝟗 𝑵𝟏𝟗 ⃗𝒖
⃗⃗ ,𝒗
⃗⃗⃗ ,𝒛
⃗⃗ 𝟏 𝑴𝒊 𝟎 𝟎 ⃗𝒖⃗⃗ ,𝒗
⃗⃗⃗ ,𝒛
⃗⃗ 𝟏

Q°4/: Etude « statique » sur le piston 7i :

On appliquant le TRS projeté sur ⃗ on a :

⃗ i ⃗ i ⃗ i i ⃗ i
=0
⟹ cos 0 p

⟹
p 𝑆 𝑘 𝜆𝑖 𝜆0
𝑋
cos 𝛼

Q°5/: Etude « statique » de l’ensemble {piston 7i, barillet 2, ressort 8i, fluide} :
On appliquant le TMS au point O projeté sur ⃗ on a :

⃗⃗ i ⃗⃗ ⃗⃗ m
=0 = 𝐶𝑖

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⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗Mi ⃗ ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗Mi Voir la propriété du Produit Mixte

⟹ ⃗ ⃗
(Outils mathématiques - Calcul vectoriel)
⟹ sin ⃗⃗⃗⃗⃗⃗Mi

𝐷 𝐷
⟹ ; avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M 𝑦2 𝜆𝑖 𝑥
𝑋 sin 𝛼 sin θ 𝐶𝑖

D’où l’expression du couple :

𝐷 𝐷
𝐶𝑖 𝑋 sin 𝛼 sin θ tan 𝛼 p 𝑆 𝑘 𝜆𝑖 𝜆0 sin θ

Q°6/: Expression du couple moyen :

2𝜋
𝐶𝑖 𝑚𝑜𝑦 𝐶𝑖 𝑑𝜃𝑖
𝜋 0
2𝜋 2𝜋
𝐷
tan 𝛼 𝑆 p sin θ 𝑑𝜃𝑖 𝑘 𝜆𝑖 𝜆0 sin θ 𝑑𝜃𝑖
𝜋 0 0
𝜋
𝐷 =0
tan 𝛼 𝑆 p sin θ 𝑑𝜃𝑖
𝜋 0

𝐷
𝐶𝑖 𝑚𝑜𝑦 tan 𝛼 𝑆 p
𝜋

Q°7/: La valeur moyenne du couple, nécessaire à l’entraînement de la pompe à six pistons :

𝐷
𝐶𝑚𝑜𝑦 tan 𝛼 𝑆 p
𝜋

Q°8/: Application numérique :

2
p ; ; ; mm et

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Exercice 8 : Plateau peseur (Extrait CNC 2014)

a) Principe fondamental de la statique à l’ensemble E=(plateau+vache) au point M :

{ } { } { } { } { }
On a :

{𝑇𝑀 plat } {𝑇𝑁 plat }

𝑀
𝑍M ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 𝑍N ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦
𝑁

{𝑇𝐾 plat } {𝑇 pes ache }

𝑍K ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦 𝑃
𝐾 𝐺 ⃗ 0 ,𝑧0
𝑥0 ,𝑦

TRS projeté sur ⃗ : 𝑍M 𝑍N 𝑍K 𝑃

TMS au point M : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑁 𝑍N 𝑧0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐾 𝑍K 𝑧0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 𝑃 𝑧0 ⃗

⟹ 𝑏
𝑏 𝑦0 𝑍N 𝑧0 𝑎 𝑥0 𝑦0 𝑍K 𝑧0 𝑋𝐺 𝑥0 𝑌𝐺 𝑦0 ℎ 𝑧0 𝑃 𝑧0 ⃗

⟹ 𝑏
𝑏 𝑍N 𝑥0 𝑎 𝑍K 𝑦0 𝑍K 𝑥0 𝑋𝐺 𝑃 𝑦0 𝑌𝐺 𝑃 𝑥0 ⃗

𝑏
⟹ 𝑏 𝑍N 𝑍K 𝑌𝐺 𝑃 𝑥0 𝑎 𝑍K 𝑋𝐺 𝑃 𝑦0 ⃗

𝑏
⟹ 𝑏 𝑍N 𝑍K 𝑌𝐺 𝑃 et 𝑎 𝑍K 𝑋𝐺 𝑃

a) : On a 𝑃 𝑍M 𝑍N 𝑍K AN : 𝑃 𝑑𝑎𝑁
𝑏
𝑎 𝑍K 𝑏 𝑍N 𝑍K
𝑋𝐺 et
𝑌𝐺
𝑃 𝑃
AN : 𝑋𝐺 , 𝑚 et 𝑌𝐺 , 𝑚
Exercice 9 : Arc-boutement dans la liaison glissière

Q°1/ :
TRS : ;
𝑙 𝑙 𝑑 𝑑
TMS au point O : 𝑁𝐴 𝑁𝐵 𝑇𝐴 𝑇𝐵 𝐹 𝐿

Q°2/ : et

Q°3/ : à la limite de glissement : et

𝒍
⟹ 𝑳𝒍𝒊𝒎
𝟐𝒇

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