Chapitre 

GEOMETRIE DANS L’ESPACE

Objectif général :

REALISER DES ACTIVITES GEOMETRIQUES

Séries : E - F1 - F4.

Durée : 12 heures.

Matériel ; Tableau, craies, règle, équerre, rapporteur, compas.

1
 GEOMETRIE DANS L’ESPACE

I. GENERALITES.
1. Repère dans l’espace.
On appelle repère de l’espace, le quadruplet ( O , ⃗
OA , ⃗
OB , ⃗
OC ) où O est le point origine ⃗
OA , ⃗
OB
et ⃗
OC sont les vecteurs de base.

C
+ Nous noterons ox la demi-droite
[ OA ) , oy la demi-droite ¿ et oz la demi-
droite ¿.
O B y
ox : axe des abscisses ;
A
oy : axe des ordonnées ;
oz : axe des côtes.
x

 Si les vecteurs O⃗ A,⃗OB et ⃗OC sont unitaires et de norme égale à 1, alors le repère
(O ,⃗
OA , ⃗
OB , ⃗
OC ) est dit normé.
 Si les vecteurs ⃗
OA , ⃗
OB et ⃗
OC sont respectivement deux à deux orthogonaux, on dit
que le repère ( O , ⃗
OA , ⃗
OB , ⃗
OC ) est orthogonal.
 Si les vecteurs ⃗
OA , ⃗
OB et ⃗
OC sont deux à deux orthogonaux et unitaires de norme
égale à 1, alors le repère ( O , ⃗
OA , ⃗
OB , ⃗
OC ) est dit orthonormal.
Dans ce cas, on pose ⃗
OA =i⃗ , ⃗ OC= ⃗k . Le repère ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ).
OB= ⃗j et ⃗

k⃗
+

O ⃗j y
i⃗

2
 2. Orientation dans l’espace.
Un espace E est dit orienté si tous les repères de cet espace sont orientés dans le même
sens.
Nous considérons le repère direct en utilisant la main droite :
 Le pouce sur l’axe des côtes ;
 Les autres doigts sont amenés vers la paume en partant de l’axe des abscisses vers
l’axe des ordonnées.

k⃗

O ⃗j y
i⃗

Ou encore un observateur adossé sur l’axe des côtes les pieds en O, voit à sa droite l’axe des
abscisses et à sa gauche l’axe des ordonnées.

k⃗

O ⃗j y
i⃗

3. Emplacement des points de l’espace dans un repère orthonormal .

Exemple :
Placer dans un repère orthonormal ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ) les points A( 1 ; 2;3 ) ; B(−1 ; 2;1 ) ; C( 1 ;−2 ; 3 ) ; D
( 0 ; 1 ;−3 ); E(−1 ; 0 ;−2 ).

3
Solution.
Plaçons les points dans le repère orthonormal ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ).

x'
C A
2
B

k⃗
-1

y' -2 -1 O ⃗j 2
y

i⃗
-1

-2

x
-3
D
z’

4. Equation du plan dans l’espace.

a. Plan défini par un point A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) et deux vecteurs directeurs u⃗ ( a ; b ;c ) et
⃗v ( a ; b ;c ).
' ' '

M ( x ; y ; z ) est un point du plan passant par A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) et de vecteurs directeurs u⃗ ( a ; b ; c ) et

⃗v ( a ; b ;c ) si, et seulement si : dét (⃗
AM , u⃗ , ⃗v )=0 .
' ' '

Ce qui s’écrit :

| |
'
x −x0 a a
⃗
dét ( AM , u⃗ , ⃗v )=0 ⟺ y − y 0 b b' =0
'
z −z0 c c
Par la méthode de Sarrus, on a :

4
 | |
'
x −x0 a a x−x 0 a
b b y− y 0 b =0
'
y − y0
z −z 0 c c ' z−z 0 c
⟹ bc ' ( x− x0 ) + ab ' ( z−z 0 ) +a ' c ( y − y 0 )−a' b ( z−z 0 )−b ' c ( x−x 0 ) −ac ' ( y− y 0 ) =0
⟹ ( b c ' −cb ' ) x+ ( c a ' −ac ' ) y+ ( a b' −ba' ) z−( b c ' −cb ' ) x 0−( c a' −ac ' ) y 0 −( a b' −ba' ) z 0=0
Posons : A=b c ' −c b'
' '
B=c a −a c
C=a b ' −ba '
Alors on a l’équation : Ax+ By+Cz− A x 0−B y 0−C z 0 =0
Posons D=−A x 0 −B y 0 −C z 0 .
Alors le plan (P) a pour équation :

Ax+ By+Cz + D=0.

Exemple :
Donner l’équation cartésienne du plan (P) passant par le point A ( 1; 2 ; 3 ) et de vecteurs
directeurs u⃗ (−1 ;1 ;2 ) et ⃗v ( 2 ;1; 0 ).

Solution.
Donnons une équation cartésienne du plan.

M ( x ; y ; z ) ∈ ( P ) ⟺ dét (⃗
AM , u⃗ , ⃗v ) =0

| |
x−1 −1 2 x−1 −1
⟺ y−2 1 1 y−2 1 =0
z−3 2 0 z−3 2
⟹ 0 ( x−1 )−( z−3 )+ 4 ( y−2 )−2 ( z −3 )−2 ( x−1 ) +0=0
⟹−z +3+ 4 y −8−2 z +6−2 x +2=0
( P ) :−2 x +4 y−3 z+3=0

b. Plan défini par un point A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) et un vecteur normal n⃗ ( a ; b ; c ) .

Soit n⃗ ( a ; b ; c ) un vecteur quelconque de l’espace, A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) un point fixe de l’espace.
M ( x ; y ; z ) est un point du plan passant par A et de vecteur normal n⃗ si et seulement si,
⃗
AM . ⃗n=0 , d’où l’équation cartésienne de ce plan :
a ( x−x 0 ) + b ( y− y 0 ) + c ( z−z 0 ) =0

( P ) :ax+ by +cz +d=0

Avec d=−a x 0−b y 0−c z 0

Exemple :
Donner une équation cartésienne du plan passant par A ( 1; 1 ; 3 ) et de vecteur normal
n⃗ ( 1 ; 2;−3 ) .

Solution
Donnons une équation cartésienne du plan.

5
M ( x ; y ; z ) un point du plan (P) passant par A ( 1; 1 ; 3 ) et de vecteur normal n⃗ ( 1 ; 2;−3 ) si, et
seulement si : ⃗ AM . ⃗n=0
⟹ 1 ( x−1 ) +2 ( y−1 ) −3 ( z −3 )=0
⟹ x−1+2 y−2−3 z +9=0
( P ) : x+2 y−3 z +6=0

c. Equation Paramétrique d’un plan.

Soit u⃗ ( a ; b ; c ) et v⃗ ( a' ;b ' ;c ' ) deux vecteurs non colinéaires de l’espace. A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) un point de
l’espace, M ( x ; y ; z ) est un point du plan passant par A et de vecteur directeurs u⃗ et ⃗v, s’il
existe deux réels α et β tels que : ⃗
AM=α ⃗u + β ⃗v , ce qui équivaut à :

( ) () ( ) {
'
x −x 0 a a' x=αa+ β a + x 0
y − y 0 =α b + β b ' ⟹ y=αb+ β b' + y 0
z −z 0 c c' '
z=αc + β c + z 0
Ce système est la représentation paramétrique du plan (P).

Exemple :
Donner une représentation paramétrique du plan (P) passant par A(1 ; 1 ;−2) et dont les
vecteurs de base sont u⃗ ( 1; 2 ; 3 ) et ⃗v (−1 ;1; 2 ) .

Solution
Donnons une représentation paramétrique du plan (P).
M ( x ; y ; z ) ∈ ( P ) passant par A ( 1; 1 ;−2 ) et de vecteurs directeurs u⃗ ( 1; 2 ; 3 ) et ⃗v (−1 ; 1; 2 ) , s’il
existe deux réels α et β tels que : : ⃗ AM=α ⃗u + β ⃗v

( ) () ( )
x−1 1 −1
y −1 =α 2 + β 1
z +2 3 2

{
x=α −β +1
⟹ y =2 α + β +1
z=3 α +2 β−2

d. Distance d’un point à un plan.

Dans l’espace E muni d’un repère orthonormal ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ) . On considère (P) le plan d’équation
cartésienne ax +by +cz + d=0. La distance du point A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) au plan (P) est donnée par la
formule :
|a x 0 +b y 0 +c z0 + d|
d ( A , ( P ) )=
√ a2 +b 2+ c ²
Exemple :
Calculer la distance du point A (1 ; 2 ; -1) au plan (P) d’équation : 2 x+ y −3 z+2=0

Solution
Calculons la distance du point A (1 ; 2 ; -1) au plan (P) d’équation : 2 x+ y −3 z+2=0.

6
 |2 (1 )+1 ( 2 )−3 (−1 ) +2| |9| 9 √ 14
d ( A , ( P ) )= = =
√ ( 2 )2+ (1 )2 +(−3 )2 √ 14 14
9 √ 14
d ( A , ( P ) )=
14

e. Positions relatives de deux plans.

 Plans Parallèles.
( P ) :ax+ by +cz +d=0
( P ) :a' x +b ' y +c ' z +d ' =0
( P ) ∥ ( P ' ) si, et seulement s’il existe un réel non nul λ tel que :

{
a' =λa
a' b' c '
b' =λb ou encore = =
' a b c
c =λc

P’

( P ) ∩ ( P' )=∅

 Plans Perpendiculaires.
( P ) :ax+ by +cz +d=0
( P ) :a' x +b ' y +c ' z +d ' =0
( P ) ⊥ ( P' ) ⟺ a a' +b b ' + c c ' =0

P’

7
L’intersection de deux plans est une droite.

5. Equation d’une droite dans l’espace :

a) Equation paramétrique :
Dans l’espace E muni d’un repère orthonormal (o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ). Soit ( D ) la droite passant par le
point A( x 0 ; y 0 ; z 0) et de vecteur directeur u⃗ ( a , b , c ).

( ) () { {
x −x 0 a x−x 0 =αa x=αa + x 0
y − y0 =α b ⟺ y− y 0=αb ⟹ y=αb + y 0
z −z 0 c z −z 0=αc z=αc + z 0
Le système est la représentation paramétrique de la droite D. en isolant α , on a m’équation α :

x−x 0 y− y 0 z−z 0
α: = =
a b c

b) Equation cartésienne d’une droite.

La droite passant par A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) et de vecteur directeur u⃗ ( a ; b ; c ) a pour équation
x−x 0 y− y 0 z−z 0
cartésienne : = = .
a b c

Exemple.
a. Donner la représentation paramétrique de la droite (D) passant par A ( 1; 1 ;2 ) et de
vecteur directeur u⃗ ( 1; 2 ; 3 ) .
b. En déduire une équation cartésienne de (D).

Solution.
a. Donnons la représentation paramétrique de la droite (D) passant par A ( 1; 1 ; 2 ) et de
vecteur directeur u⃗ ( 1; 2 ; 3 ) .
M ( x ; y ; z ) ∈ ( D ) ( A , u⃗ ) ⇔ ⃗
AM = λ ⃗u

( ) () { {
x−1 1 x −1=λ x=λ+1
⇔ y −1 =λ 2 ⇔ y−1=2 λ ⇒ y =2 λ +1 est la représentation paramétrique de la
z−2 3 z−2= λ z=3 λ +2
droite (D).

b. Déduisons une équation cartésienne de (D).

En tirant les différentes valeurs de λ et on a par identification : λ=λ=λ
y−1 z−2
⇔ λ=x −1= =
2 3
D’où :
y−1 z−2
x−1= =
2 3

c) Droites définies par deux plans.

8
Deux plans sécants définissent une droite.
Si ( P1 ) :ax +by +cz +d =0
( P2 ) :a' x+ b' y +c ' z + d' =0

( P1 ) ∩ ( P1 )= ( ∆ ) alors ( ∆ ) est définie par le système :

{a axx +b+byy+cz
'
+ d=0
'
+c z +d =0 ' '

Le système représente l’équation cartésienne d’une droite.

Propriété. Soient (P) et (P’) deux plans sécants d’équations respectives : ax +by +cz + d=0 et
' ' ' '
a x+ b y + c z+ d =0. Alors un vecteur directeur de la droite (D) intersection de ces deux plans
est le vecteur :

u⃗ |( bb' cc'|;|cc' aa'|;|aa' bb'|)

Exemple.
Soient (P) et (P ’) les plans d’équations cartésiennes respectives : ( P ) : x+2 y−z +1=0 et
( P ' ) :3 x + 4 y−2 z +5=0 .
a. Déterminer un vecteur directeur de la droite ( D )= ( P ) ∩ ( P ' ) .
b. Déterminer une équation de la droite ( D ’), passant par A ( 1;−2 ; 2 ) et parallèle à ( D).

Solution
( P ) : x+2 y−z +1=0 et ( P ' ) :3 x + 4 y−2 z +5=0 .
a. Déterminons un vecteur directeur de la droite ( D )= ( P ) ∩ ( P ' ) .
Un vecteur directeur de ( D )= ( P ) ∩ ( P ' ) est :

|( bb' cc'|;|cc' aa'|;|aa' bb'|) avec {aa=1;

u⃗ '
b=2 ; c=−1.
' '
=3; b =4 ; c =−2.

⟹ ⃗u |
−2 −2 3| |3 4|)
|;|
( 24 −1 −1 1 1 2
; ⟹ ⃗u (−4+ 4 ;−3+2 ; 4−6 )

D’où u⃗ ( 0 ;−1;−2 ).

b. Déterminons une équation de la droite (D ’) .

Une représentation paramétrique de la droite ( D ’ ) passant par A ( 1;−2 ; 2 ) et parallèle
à ( D ) est définie par la relation : ⃗
AM= λ ⃗u

{ {
x−1=0 x=1
y+ 2=−λ ⟹ y=− λ−2
z−2=−2 λ z=−2 λ +2

d) Positions relatives d’une droite et d’un plan.

 Droite parallèle à un plan.

La droite (D) de vecteur directeur

u⃗ ( a ; b ; c ) est parallèle au plan (P) si u⃗
est aussi un vecteur directeur du plan
(P) et ( P ) ∩ ( D )=∅.
9
P
Propriété.
Si ( P ) ∥ ( P ' ), alors toute droite ( D ' ) du plan (P’) est parallèle à (P).

(D’)

P’

( D ' ) ⊂ ( P ' ) alors ( D ' ) ∥ ( P ) ⟺ ( P ' ) ∥ ( P )

 Droite sécante à un plan (P) en A.

(D) et (P) sont sécants s’il existe un point
A ( x 0 ; y 0 ; z 0 ) de (P) vérifiant l’équation de (D).
A ( x0 ; y0 ; z0 )

 Droite appartenant à un plan.

( D ) ⊂ ( P ) ⟺ ( P ) ∩ ( D ) =( D ) ( D)

 Droite normale à un plan. ( D)

( D ) ⊥ ( P ) si le vecteur normal à ( P ) est
un vecteur directeur de la droite ( D )

II. CALCULS VECTORIELS.

1. Produit Vectoriel.
 Définition.
Soient A, B, C trois points distincts de l’espace orienté dans le sens direct.

10
On appelle produit vectoriel du vecteur ⃗
AB par le vecteur ⃗
AC , le vecteur défini par :
⃗
AB ∧⃗
AC tel que :
^
⃗ AC=‖⃗
AB ∧⃗ AC ‖. sin (⃗
AB‖ .‖⃗ AC )
AB , ⃗

NB : Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur.

Propriétés.
Si u⃗ etv⃗ sont deux vecteurs de l’espace orienté.
 u⃗ ∧ ⃗v =−( ⃗v ∧ u⃗ ) (Le produit vectoriel est antisymétrique).
 u⃗ ∧ 0⃗ =⃗0 .
 u⃗ ∧ u⃗ =⃗0 .
 u⃗ ∧ ( a ⃗v )=a ( u⃗ ∧ ⃗v ) .
 u⃗ ∧ ⃗v =0⃗ alors u⃗ et ⃗v sont colinéaires.

Calcul à l’aide des coordonnées u⃗ ( a ; b ;c ) , ⃗v ( a' ; b' ; c ' ) dans le repère ( o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ) . On calcule u⃗ ∧ ⃗v
à l’aide du déterminant, en utilisant la méthode des cofacteurs.

+ - +

| ||
i⃗ ⃗j k⃗

'
a b c
' '
b c
b c | | | | |
u⃗ ∧ ⃗v = a b c =⃗i ' ' − ⃗j ' ' + ⃗k ' '
a c
a c
a b
a b

u⃗ ∧ ⃗v =i⃗ ( b c −b ' c )− ⃗j ( a c −a ' c ) + k⃗ ( a b −a ' b )

' ' '

Exemple.
Dans l’espace E muni d’un repère orthonormal ( o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ) . Ondonne u⃗ =2 ⃗i +3 ⃗j+ 4 ⃗k ;
⃗v =−2 ⃗i + ⃗j−k⃗ . Calculer le produit vectoriel u⃗ ∧ ⃗v .

Solution.
Calculons le produit vectoriel u⃗ ∧ ⃗v .
u⃗ ( 2 ;3 ; 4 ) ; ⃗v (−2 ; 1;−1 )

| ||
i⃗ ⃗j k⃗
u⃗ ∧ ⃗v = 2 3 4 =i⃗
−2 1 −1
3 4 ⃗ 2
1 −1
−j
−2 −1 | |
4 ⃗ 2 3
+k
−2 1 | | |
= (−3−4 ) i⃗ −(−2+8 ) ⃗j+ (2+ 6 ) ⃗k

u⃗ ∧ ⃗v =−7 i⃗ −6 ⃗j+ 8 ⃗k

Propriétés :
 i⃗ ∧ ⃗j= ⃗k
 ⃗j ∧ ⃗k=i⃗
 k⃗ ∧ i⃗ = ⃗j

Applications du Produit Vectoriel.

11
  Calcul de l’Aire d’un Parallélogramme.
Si ABCD est un parallélogramme, alors :
A B

S( ABCD )=‖⃗ AD‖

AB∧ ⃗
D C
 Aire du Triangle.
Si ABC est un triangle non aplati. B

A
1 ⃗ ⃗
S( ABC )= ‖ AB ∧ AC‖
2
C

2. Produit Scalaire.
Soient u⃗ ( a ; b ; c ) et ⃗v ( a' ; b ' ; c ' ) deux vecteurs de l’espace E muni d’un repère orthonormal
( o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ).
On appelle produit scalaire des vecteurs u⃗ et ⃗v , le réel défini par u⃗ . ⃗v tel que :
u⃗ . ⃗v =‖⃗u‖.‖⃗v‖. cos ( u^
⃗ , ⃗v ).

NB :
Les propriétés du produit scalaire vues dans le plan sont aussi vraies dans l’espace de
dimension 3.

 Expression Analytique du Produit Scalaire.

u⃗ ( x ; y ; z ) ; ⃗v ( x ' ; y' ; z ' )

' '
u⃗ . ⃗v =x x + y y + zz '

 Propriété.
( o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ) est un repère orthonormal, alors :

{
i⃗ =1
2

⃗j 2=1 et i⃗ . ⃗j= ⃗j . ⃗k= ⃗k . i⃗ =0

⃗k 2=1

3. Produit Mixte.
w trois vecteurs de l’espace E muni d’un repère orthonormal ( o ; i⃗ ; ⃗j ; ⃗k ) direct.
Soient u⃗ , ⃗v , ⃗
w pris dans cet ordre, le réel ( u⃗ , ⃗v , ⃗
On appelle produit mixte des vecteurs u⃗ , ⃗v , ⃗ w ) noté :
u⃗ . ( ⃗v ∧⃗
w ).

 Expression du Produit mixte.

Si u⃗ ( a ; b ;c ) , ⃗v ( a' ; b' ; c ' ) et w
⃗ ( a ;b ; c ' ' ) alors noté u⃗ . ( ⃗v ∧⃗
'' ''
w ) est donné par le déterminant
d’ordre 3 suivant :

| |
a b c
dét (u⃗ , ⃗v , ⃗
a ' ' b' ' c ' '
b' ' c ' '| | |
w )= a ' b' c ' =a b' c ' −b a ' c ' + c a ' b '
a' ' c ' ' a'' b'' | | |
12
 w )=a ( b c −b ' ' c ' ) −b ( a c −a ' ' c ' ) +c ( a b −a ' ' b ' )
' '' ' '' ' ''
dét (u⃗ , ⃗v , ⃗

NB :
Le produit mixte ( u⃗ , ⃗v , ⃗
w ) est le produit scalaire des vecteurs u⃗ et ( ⃗v ∧ ⃗
w ).

Propriété.
( u⃗ , ⃗v , ⃗
w ) =( ⃗
w , ⃗u , ⃗v )=( ⃗v , ⃗
w , u⃗ ). Le produit mixte est associatif.

 Applications du Produit Mixte.

 Volume du Parallélépipède Rectangle ou Pavé Droit.

A B

D C
E F

H G

V ( A , B ,C , D , E ,F ,G , H )=|⃗
AE . ( ⃗ AD )|
AB ∧⃗

 Volume du tétraèdre.

B D

1⃗ ⃗ ⃗
V ( A , B ,C , D )=
6
|AB . ( AC ∧ AD )|

III. ESPACE AFFINE.

1) Définition.
Soit V un espace vectoriel sur R . On appelle espace affine associé à V , tout ensemble E tel
que : ∀ ( A , B ) ∈ E , ∃ ⃗
U ∈V / ⃗
2
AB=⃗u

Exemple :

13
L’ensemble des points M ( x , y ) est un espace affine associé au plan vectoriel V (ensemble des
vecteurs du plan).

2) Dimension d’un espace affine.

Si E est un espace affine associé à l’espace vectoriel V , alors : dimE=dimV .

Remarques.
 Si dimV =0, alors dimE=0 , E est un point.
 Si dimV =1 , alors dimE=1 , E est une droite affine.
 Si dimV =2 , alors dimE=2 , E est un plan affine.

3) Sous-espace affine.
E1 ⊂ E est un sous-espace affine de l’espace affine E , s’il existe un sous-espace vectoriel V 1
de V tel que : ∀ ( A , B ) ∈ E 1 , ∃ ⃗
U 1 ∈V 1 / ⃗
2
AB=⃗
u1

Exemple :
L’ensemble vide ∅ est un sous-espace affine de tout espace affine :

 Si E est un espace affine de dimension 2 ou plan affine, alors les sous-espaces affines
de E sont :
 L’ensemble vide : ∅ ;
 Tout point A de E ;
x−x 0 y− y 0
 Les droites affines d’équations : = ;
a b

 Si E est un espace affine de dimension 3, alors les sous-espaces de E sont :

 L’ensemble vide : ∅ ;
 Un point A de E ;
x−x 0 y− y 0 z−z 0
 Les droites affines d’équations : = = ;
a b c
 Les plans affines.

4) Repère d’un espace affine.

 Si E est de dimension 2, alors un repère cartésien de E est constitué d’un point origine
O et d’une base ( i⃗ , ⃗j ) de l’espace vectoriel associé : R=( o , i⃗ , ⃗j ) .

 Si E est de dimension 3, alors un repère cartésien de E est constitué d’un point origine
O et d’une base ( i⃗ , ⃗j , ⃗k ) de l’espace vectoriel associé : R=( o , i⃗ , ⃗j, k⃗ ) .

IV. LES APPLICATIONS AFFINES.

1. Définition.
Soit E un espace affine et V l’espace vectoriel associé à E . Une application f de E dans E est
dite affine s’il existe un endomorphisme g de V tel que :

14
 MN )=⃗
∀ ( M , N ) ∈ E , g (⃗ f ( M ) . f ( N ) =⃗
2
M' N'

NB : une application affine est déterminée par la donnée :

 D’un endomorphisme g de V ;
 De deux points et de leurs images.

Exemple.
La translation dans le plan affine est une application affine.

{ {
' '
f :t ⃗u x ' =x +a , endomorphisme associé : g : x' =x
y = y +b y=y
Les coordonnées ( a ; b ) sont appelées coordonnées à l’origine.

Remarques :
 A une application affine est associée un endomorphisme unique.
 A un endomorphisme, on peut associer plusieurs applications affines.

2. Expression analytique d’une application affine.

f : E ⟶ E ,Application affine
g : V ⟶ V , Endomorphisme associé à f .
'
O ⟶O
M ⟶ M Alors ⃗ O M =g (⃗OM )
' ' '

⟺⃗ O' O+⃗ OM '=g (⃗

OM )
Si M g est la matrice de l’endomorphisme g, alors ⃗
O ' O+⃗
OM '=M g .⃗
OM
Soit ⃗
OM ' =M g . ⃗
OM +⃗
OO ' .
Notons : X ' la matrice des composantes de ⃗
OM ' .
X la matrice des composantes de ⃗
OM , CO la matrice des coordonnées à l’origine .
Donc : '
X =M g X +CO
Cette formule donne l’expression analytique d’une application affine.

 En dimension 2.

X' ( ) (
x'
y'
; Mg
a b
a' b') ()
;X
x
y
et CO
x0
y0 ( )
Alors ( )=( ) ( ) ( y)
'
x a b x x
' ' '+ 0
y a b y 0

{
'
x =ax+ by + x 0
⟹ ' ' '
y =a x +b y + y 0
En dimension 3.

() ( ) () ( )
x' a b c x x0
X ' y ' ; M g a ' b ' c ' ; X y et CO y 0
z' a'' b' ' c' ' z z0

15
 ()( )( ) ( )
'
x a b c x x0
' ' ' ' '
X =M g X +CO ⟺ y = a b c y + y 0
z' a' ' b ' ' c ' ' z z0

{
'
x =ax +by +cz + x 0
⟹ y ' =a' x +b ' y +c ' z + y
0
' '' '' ''
z =a x+ b y +c z+ z0

Application :
On considère l’application f de E2 dans E2 qui à tout point M de coordonnées ( x ; y ) associe le
point M ' ( x ' ; y ' ) définie par :

{
'
x = y +1
y ' =4 x +2
1) Démontrer que f est une application affine bijective.
Quelle est la matrice de l’endomorphisme associé à f ?
2) Existe-t-il des points invariants par f ?
3) Soit (D) la droite d’équation 8 x−5 y +1=0.
Déterminer l’image de la droite (D) par f .

Solution.
1) f est une application affine de E2 s’il existe un endomorphisme φ de E2 tel que
⃗
O' M ' =φ (⃗
OM ) .
Soit ⃗
O ' O+⃗OM '=φ (⃗
OM )
'
Ce qui se traduit sous la forme matricielle par : X =M φ X +CO . Or l’expression

analytique de φ peut s’écrire : ( ) ( )( ) ( )

x'
y'
=
0 1 x 1
+ .
4 0 y 2

Donc il existe un endomorphisme φ dont la matrice est M φ = ( 04 10), tel que :

⃗
O M ' =φ (⃗
'
OM ) .
D’où f est une application affine.
Expression analytique de φ .

{ x ' =x
'
y =4 y
, matrice de φ : M φ ( )
0 1
4 0

De plus, dét M φ= | |
0 1
4 0
=0−4=−4.

Alors dét M φ ≠ 0, donc φ est un automorphisme (endomorphisme bijectif) de E2 .

On en déduit que φ est une application affine bijective.

{ { {
'
x =x ⟺ x= y +1 ⟹ y=x −1
2) M ( x ; y ) est invariant par f , si f ( M )=M ⟹ ' , donc par
y =y y =4 x +2 y=4 x+ 2
identification y= y , on a : x−1=4 x +2 ⟹3 x=−3 , soit x=−1 et y=−2. Le point
A (−1 ;−2 ) est l’unique point invariant par f .
3) ( D ) :8 x−5 y+ 1=0.
Déterminons l’image de la droite (D) par f .

16
 {
'
x = y +1
Comme : f : '
y =4 x+ 2
Exprimons x et y en fonction de x ' et y ’.

{
'
y=x −1
'
y 1
x= −
4 2

Alors ( D ' ) est la droite d’équation : ( D ) :8

'
( y' 1
)
− −5 ( x −1 )+ 1=0
4 2
'

2 y ' −4−5 x ' +5+ 1=0

' '
−5 x +2 y + 2=0.
L’image de ( D ) , f ( D ) est la droite d’équation cartésienne :
−5 x+ 2 y +2=0.

3. Propriétés des Applications Affines.

Ce sont les mêmes propriétés que celles de l’endomorphisme φ , associé à f .

 Toute application affine conserve le barycentre ;
 f est bijective si dét M f ≠0 ;
 Si dét M f =1 ,alors f est un déplacement ;
 Si dét M f =−1 , alors f est un antidéplacement ;
 Si φ est une projection vectorielle, alors f est une projection affine ;
 Si φ est une symétrie vectorielle, alors f est une symétrie affine.

4. Classifications des Applications Affines .

{ {
'
x =x+ x 0 x ' =x
Translation : t ⃗u : y = y + y 0 , endomorphisme associé : φ : y = y  ;
' '

z ' =z + z 0 z ' =z

( )
1 0 0
M φ= 0 1 0
0 0 1

{ {
'
x =kx+ x 0 x ' =kx
Homothétie : h( Ω , k ) : y =ky+ y 0 , endomorphisme associé : φ : y =ky  ;
' '

' '
z =kz + z 0 z =kz

( )
k 0 0
M φ= 0 k 0
0 0 k

{ {
'
x =ax−by + x 0 x' =ax−by
'
 Rotation : R( Ω ,θ ) : y ' =bx +ay + y 0 , endomorphisme associé : φ : y =bx+ ay
'
'
z =z z =z

( )
a −b 0
M φ= b a 0
0 0 1

17
 2 2
Condition : dét M φ=a +b =1

 S
Similitude Plane Directe : ( Ω ,k , θ)
{: x ' =ax −by+ x 0
y ' =bx + ay+ y 0
, endomorphisme associé : φ:

{ (
x =ax−by ;M = a −b
)
'
φ
y ' =bx+ ay b a

Condition : a 2+ b2 ≠ 1

 Projection Affine.
Définition. (D) N
Soit E un espace affine, f est une projection
Affine, si fof =f 2=f c’est à dire : M
M g x M g=M g
g est un projecteur vectoriel.
M’ N’ (∆ )

Eléments caractéristiques.

 Base : Ensemble des points invariants par f .

( ∆ )={ M ∈ E tel que f ( M )=M }
 Direction : c’est le noyau de l’endomorphisme associé.

 Symétrie Affine.
Définition.
N
Soit E un espace affine, f est une symétrie
2
affine de E, si fof =f =Id E c'est-à-dire : M
M g x M g=Id .
Id : matrice identité.
M ' =f ( M ) (∆ )
'
N =f ( N )
g (⃗ MN ) =⃗
M' N'
M’

N’

Eléments Caractéristiques.

 Base : ( ∆ ) la base de f est celle de g .Ensemble des points invariants par f .

( ∆ )={ M ∈ E tel que f ( M )=M }.
'
 Direction : f ( M )=M ; M et M ' sont symétriques par rapport à ( ∆ ) . La direction est
celle de l’endomorphisme associé.
V. LES ISOMETRIES DE L’ESPACE.
1) Définition.

18
On appelle isométrie de l’espace affine E, toute transformation de E qui conserve la distance,
2 ' ' ' '
c'est-à-dire : ∀ ( M , N ) ∈ E : M =f ( M ) et N =f ( N ) ; MN =M N .

Exemple.
f est une transformation de l’espace affine définie analytiquement par :

{
x=
' √2 x− √2 y +1
2 2
' √2 √2 y−1 . Montrer que f
y = x+
est une isométrie.
2 2
'
z =z

Solution.
Montrons que f est une isométrie.
O ( 0 ;0 ;0 ) f O' ( 1 ;−1; 0 )
→

M ( x ; y ; z ) f M ' ( x' ; y' ; z ' )

→

OM 2 =x2 + y 2 + z ²
2 2 ' 2
O M =( x −1 ) + ( y +1 ) + ( z )
' '2 ' '

(2 ) (2 )
2 2
¿ √ 2 x− √ 2 y + √2 x + √ 2 y + z 2
2 2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2
¿ x + y − xy + x + y + xy + z
2 2 2 2 2 2
2 2 2
¿ x + y +z
' '2 2
⟹ O M =OM . Donc f est une isométrie.

Théorème.
Soit f une application affine de E dans E.
f est une isométrie de E si, et seulement si l’endomorphisme associé à f est une isométrie
vectorielle, c'est-à-dire si φ transforme une base orthonormée ( i⃗ , ⃗j , ⃗k ) de E en une base
j' , ⃗
orthonormée ( i⃗' , ⃗ k ' ) de E.

Application.
f une application affine de E définie par :

{
' 2 2 1 4
x = x− y − z+
3 3 3 3
f : y'= −2 1 2 8
x− y − z+ . Montrer que f est une isométrie de E.
3 3 3 3
' −1 2 2 4
z= x− y + z+
3 3 3 3

Solution.
Montrons que f est une isométrie de E.
2 2 1
i⃗ (1 , 0 , 0 ) ⟶ i⃗' ,− ,−
3 3 3 ( )
19
 (
⃗j ( 0 , 1 ,0 ) ⟶ ⃗j ' −2 ,− 1 ,− 2
3 3 3 )
k⃗ ( 0 , 0 , 1 ) ⟶ ⃗
k' ( −1 2 2
3
,− ,
3 3 )
‖i⃗'‖=
√ 4 4 1
+ + =1 ;‖⃗
9 9 9
−4 2 2
√
4 1 4
j '‖= + + =1 ;‖⃗
9 9 9
2 2 4
√ 1 4 4
k ' ‖= + + =1
9 9 9
−2 4 2
⃗
i ' .⃗j'= + + =0 ; ⃗
j'.⃗k '= + − =0 ; ⃗
i' . ⃗
k '= + − =0
9 9 9 9 9 9 9 9 9

Donc : { ⃗
‖i⃗'‖=‖⃗j'‖=‖k⃗'‖=1
i' .⃗ i' . ⃗
j '=⃗ k ' =⃗j'.⃗
k '=0
j' , k⃗' ) est une base orthonormée.
( i⃗' , ⃗
φ conserve la base orthonormée, φ est une isométrie vectorielle, f est une isométrie.

2) Etudes des Isométries de l’Espace.

a. Identité.
Id : E ⟶ E

() ( ) { ( )
'
x x' x =x 1 0 0
M y ⟶ M ' y ' ; Id E : y ' = y M Id E = 0 1 0
z z' z ' =z 0 0 1
dét M Id E=1.
Id E est un déplacement.

b. Rotation.
On appelle rotation de l’espace, tout déplacement de l’espace qui a au moins un point invariant.
 Eléments caractéristiques : R( ∆ ,θ , ⃗n).
 La droite ( ∆ ): c’est l’ensemble des points invariants.
 Le vecteur n⃗ : qui permet d’orienter tout plan (P) perpendiculaire à ( ∆ ).
 L’angle θ :c’est l’angle de la rotation plane induite sur (P).
(∆ )

n⃗

θ
M’
M
P

 Détermination des éléments caractéristiques .

 La Droite : Ensemble des points invariants.

( ∆ ) :Inv f = { M ∈ E , tel que f ( M ) =M }.

 Donner l’équation paramétrique de ( ∆ ) .

20
Elle permet de déterminer les coordonnées de H et les composants de n⃗ .

{
x=x 0 +aλ
( ∆ ) : y= y 0 + bλ ; H ( x 0 , y 0 , z 0 ) ; ⃗n ( a , b , c )
z =z 0+ cλ
 Angle :

⃗HM .⃗
HM ' dét (⃗
HM ,⃗
HM ' , ⃗e ) ⃗n
Cosθ= ; Sinθ= ; avec ⃗e =
M ’=R ( M ). ‖HM ‖.‖HM '‖
⃗ ⃗ ‖HM‖.‖HM ' ‖
⃗ ⃗ ‖⃗n‖
 Rotations Particulières.
 Rotation d’angle nul : Id E .
 Rotation d’angle plat : R( ∆ , π )

(∆ )

M’

M
P

⃗
OM ' =−⃗ OM
'
M =R( Δ ,θ ) ( M ) .
La rotation d’angle plat est appelée : demi-tour d’axe ( Δ ) ou retournement d’axe ( Δ ) .

c. Translation.
t ⃗u : E ⟶ E

() ( )
x x'
M y ⟶M' y' ;
z z'

{ ( )
'
x =x+ a 1 0 0
t ⃗u : y ' = y +b  ; u⃗ ( a , b , c ) M t ⃗u= 0 1 0
'
z =z +c 0 0 1
dét M t ⃗u=1 ; t ⃗u est un déplacement.

d. Les Antidéplacements de l’Espace.

 Symétrie Centrale :
SΩ : E ⟶ E
M ⟶ M , tel que ⃗ Ω M ' =−⃗
'
ΩM
Ω ( x 0 , y 0 , z 0 ) ; M ( x , y , z ) et M ' ( x , y ' , z ' )
'

21
 ( )( ) {
x '−x 0 x −x 0 x ' =−x +2 x 0
'
⟺ y − y 0 =− y − y 0 ⟹ y ' =− y+ 2 y 0
z ' −z 0 z −z 0 z' =−z+2 z 0
'
M =SΩ ( M )

( )
−1 0 0
M S Ω= 0 −1 0
0 0 −1

dét M SΩ =−1, alors SΩ est un antidéplacement.

 Symétrie par rapport à un plan.

S( P ) : E ⟶ E
M ⟶ M , tel que H milieu de [ MM ' ] appartient à (P).
'

S( P ) ( H )=H .

M’

Caractéristique : l’ensemble de points invariants est un plan.

Inv f = { M ∈ E tel que f ( M )=M } ; Inv f =( P ) .

e. Composées d’Isométries de l’Espace.

1. La Symétrie plane Glissée.
Définition.
Une symétrie plane glissée est la composée commutative d’une translation t ⃗u (u⃗ non nul) et
d’une symétrie orthogonale par rapport à un plan : S( P ) .

f =t ⃗u o S ( P)=S( P ) o t u⃗

u⃗ un vecteur directeur de (P).

22
 M1 M'

H
P

M
Propriétés.
 fof =t 2 ⃗u.
 f est un antidéplacement.
 f n’a pas de point invariant : Inv f =∅ .

2. Le Vissage.
 Définition.
On appelle Vissage, toute isométrie de l’espace E qui est la composée commutative d’une
rotation d’angle θ , d’axe ( ∆ ) et d’une translation de vecteur non nul u⃗ ; u⃗ vecteur directeur
de l’axe de rotation ( ∆ ) .

f =t ⃗u o R ( Ω , Δ, ⃗n)=R (Ω , Δ , ⃗n) o t u⃗
Propriété :
Un vissage f n’a pas de points invariants.
 Eléments Caractéristiques d’un Vissage.
 L’axe ( Δ ): c’est l’axe de la rotation associée.
 L’angle θ : c’est l’angle de la rotation associée.
 Le vecteur u⃗  : c’est le vecteur de la translation associée.

f =t ⃗u∨¿ Ro t u⃗

M2 θ M’

u⃗

θ 23
M M1
  Détermination des éléments caractéristiques d’un vissage .
L’axe : Pour M ∈ ( ∆ ) , M =f ( M ) et M ' ' =f ( M ' ) sont aussi points de ( ∆ ) .
'

 Poser : ⃗MM '=⃗M ' M ' '.
 Déterminer l’ensemble des points M .

NB : Il est commode de donner une représentation paramétrique de ( ∆ ) sous la forme :

{
x=x 0 +aλ
y= y 0 +bλ
z=z 0 + cλ
Cela permet de déduire les coordonnées du point H et un vecteur directeur de ( ∆ ) : ⃗e1 ( a , b , c ).

EXERCICES.
Exercice 1.
Dans l’espace E orienté rapporté à un repère orthonormé direct ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ), on considère
l’application f qui au point M ( x , y , z )associe le point M ' ( x' , y ' , z ' ) défini par :

{
'
x =x+ 1
'
y =z−1
'
z =− y+ 3
1) Montrer que f est une isométrie.
2) Montrer que f est un vissage dont on déterminera l’axe (D), l’angle et le vecteur.

Solution.
1) Montrons que f est une isométrie.
ère
1 Méthode :
O ( 0 ; 0 ; 0 ) f O' ( 1 ;−1; 3 )
→

M ( x ; y ; z ) f M ( x ; y ;z ' )
' ' '

→
2 2 2
OM =x + y + z ²
2 2 2
O' M ' 2=( x ' −1 ) + ( y ' +1 ) + ( z ' −3 )
2 2 2
¿ ( x ) + ( z ) + (− y )
2 2 2
¿ x + y +z
⟹ O M =OM . Donc f est une isométrie.
' '2 2

2ème Méthode :
i⃗ (1 , 0 , 0 ) ⟶ i⃗' ( 1 ; 0 ; 0 )
⃗j ( 0 , 1 ,0 ) ⟶ ⃗j ' ( 0; 0;−1 )
k⃗ ( 0 , 0 , 1 ) ⟶ k⃗' ( 0 ; 1 ; 0 )

24
 ‖i⃗'‖=√ 12+ 0+0=1;‖⃗j'‖=√ 0+0+ (−1 )2=1 ;‖⃗
k '‖=√ 0+12+ 0=1
⃗ j' =0 ( 1 ) +0+0 (−1 ) =0 ; ⃗j . ⃗
i' . ⃗ k =0+0 ( 1 ) +0(−1)=0 ; i⃗ . ⃗
' ' ' '
k =0+0(1)+0=0

Donc :
⃗ {
‖i⃗'‖=‖⃗j'‖=‖⃗
j '=i⃗' . k⃗' =⃗
i' .⃗
k ' ‖=1
j ' . k⃗'=0

( )
1 0 0
L’endomorphisme associé φ a pour matrice : 0 0 1 , d’où φ ( i⃗ ) =⃗i ; φ ( ⃗j )=− ⃗k ; φ ( ⃗k ) =⃗j
0 −1 0
j' , ⃗
( i⃗' , ⃗ k ' ) est une base orthonormée.
φ conserve la base orthonormée, φ est une isométrie vectorielle, f est une isométrie.
2) Si f est un vissage, la direction de son axe est l’ensemble des vecteurs u⃗ ( x , y , z ) tels

{
x=x
que u⃗ =φ ( ⃗u ), c'est-à-dire tels que : y=z ; c'est-à-dire y=z =0. Un vecteur directeur
z=− y
de l’axe est i⃗ .
MM ' soit colinéaire à i⃗ .
L’axe (D) est l’ensemble des points M ( x , y , z )tels que ⃗

{
'
x −x=1
⃗
Le vecteur MM ' a pour coordonnées : y − y=z−1− y
'

'
z − z=− y +3−z

MM ' est colinéaire à i⃗ si et seulement si :

⃗ {
z−1− y =0 ⟹ − y + z=1 ⟺ y=1
− y +3−z =0 − y−z=−3 { z=2 {;

D’où l’axe du vissage est la droite (D) d’équation

y=1
z=2
. {
Le vecteur du vissage est ⃗ MM ' où M ∈ ( D ). C’est donc le vecteur de coordonnées ( 1 , 0 ,0 ),
c'est-à-dire i⃗ .
Réciproquement l’application f =t ⃗i og avec g=t −i⃗ of est bien un vissage car g est définie
analytiquement par :

{
''
x =x
''
y =z −1
''
z =− y +3
L’ensemble des points invariants par g est caractérisé par :

{
x =x
y=z−1 , c'est-à-dire
z=− y +3
{
y=1
z=2

Cet ensemble est la droite (D) trouvée plus haut donc g est une rotation, car toute isométrie
f de E dont l’ensemble des points invariants est une droite (D) est une rotation, autre
que l’identité, et d’axe (D).
Par la suite f =t ⃗i og est un vissage d’axe (D), de vecteur i⃗ .
Il nous reste à trouver l’angle.
Orientons (D) par le choix de i⃗ , le vecteur ⃗j est unitaire et orthogonal à i⃗ . Si θ est une
mesure de l’angle de g, on a :

{ {
cosθ=⃗j . φ ( ⃗j ) =⃗j . ( −⃗k ) =0 ⟹ cos θ=0
sinθ ⃗i = ⃗j ∧φ ( ⃗j )= ⃗j∧ (−⃗k ) =−i⃗ sinθ =−1

25
 −π
D’où θ= [2 π ]
2

Exercice 2.
Dans l’espace E orienté rapporté à un repère orthonormé direct ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ), on considère
l’application f qui au point M ( x , y , z )associe le point M ' ( x' , y ' , z ' ) défini par :

{
'
x=
−1
x−
√3 y
2 2
y'=
√3 x− 1 y
2 2
'
z =z
1. Montrer que f est une isométrie.
2. Donner la nature et les éléments caractéristiques de f .

Solution 2.

{
x− √ y
−1 3
x'=
2 2
f : ' √3 1
y= x− y
2 2
'
z =z
1. Montrer que f est une isométrie.

| |
−1 −√ 3 −1 − √3
0
2 2 2 2
dét M f = √ 3
2
−1
2
0
√3
2
−1 = 2 2 + 2
2
( ) ( √23 )= 14 + 34 =1
−1 −1 √ 3

0 0 1 0 0
Comme dét M f =1. Donc f est une isométrie.

2. Nature et éléments caractéristiques.

o Nature :
Cherchons l’ensemble des points invariants f ( M )=M .

{ { {
−1 √3 y
x= x− 1
x + x+
√ 3 y =0 3
x+
√ 3 y =0 x ( 1 )
2 2
2 2 2 2
√ 3 1 ⟺ ⟺
y= x− y − √3 1 − √3 3
2 2 x + y + y=0 x + y =0 x ( √ 3 )
2 2 2 2
z=z

{
3
x+
√ 3 y=0
⟺ 2 2
−3
x+3
√3 y=0
2 2

/ ( √23 +3 √23 ) y=0

{
⟹ x= y=0  ; Inv f est l’axe des côtes ( oz ) .
z=z

26
Donc f est une rotation d’axe ( oz ) .

o Angle de f .
La restriction de f sur ( oxy ) est une rotation de centre O.
Soit A∈ ( oxy ), avec A( 1 , 0 ,0 );

{ { () ()
−1 −1
x A− √ y A
−1 3 −1
xA= xA =

()
2 2
'
1
'
2 2 2
⃗
OA 0 ; Soit A ' =f ( A ) ⟹ ⃗'
√ 3 1 ⟹
yA=
√ 3 ⟺ OA √ 3 ⟹ A ' √3
0 yA= x − y '

2 A 2 A 2 2
'
2
z A =z A ' z A
=0 ' 0 0

Soit A' =f ( A ) ⟹ θ=(^

⃗ OA ' )
OA , ⃗

−1
⃗
OA .⃗
OA ' 2 −1
cosθ= = =

√(
‖O
⃗A‖ .‖⃗
OA ' ‖ 2
)( )
2
1x
−1
+
2
√ 3 + ( 0 )2
2 2

| |
1 0 0
−1 √3 0
2 2
dét ( ⃗
OA , ⃗
OA ' , ⃗k ) 0 0 1 √3
sinθ= = =
‖⃗
OA‖.‖⃗ OA '‖ 1 2

{
−1
cosθ=
2 2π
⟹ θ= [2π ]
sinθ = √ 3 3
2
Exercice 3.
Dans l’espace E orienté rapporté à un repère orthonormé direct ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ), on considère
l’application f qui au point M ( x , y , z )associe le point M ' ( x' , y ' , z ' ) défini par :

{
'
x =z+1
y ' =x+1
'
z = y +1
1) Montrer que f est un déplacement.
2) Déterminer Inv f .
3) Donner la nature et les éléments caractéristiques de f .

Exercice 4.
Dans l’espace E orienté rapporté à un repère orthonormé direct ( o , i⃗ , ⃗j , ⃗k ), on considère
l’application f qui au point M ( x , y , z )associe le point M ' ( x' , y ' , z ' ) défini par :

{
'
x =3 x+ 2 y −2 z
'
y =2 x +3 y−2 z
'
z =2 x +2 y−z
a) Déterminer Inv f .

27
b) Montrer que ⃗
MM ' à une direction fixe ( ∆ ).
c) Soit H le projeté orthogonal de M sur le plan (P) ; donner la nature et les éléments
caractéristiques de f .

28