Chapitre 1

Rappels Mathématiques -
Cours de la Mécanique des
Milieux Continus

Pr. MHADA
 I.2 Les vecteurs
Définition
Un vecteur est un être mathématique
associé à un: couple (A,B ).

l’origine l’extrémité
Il est caractérisé par :

1. Sa direction : le support du vecteur D D

2. Son sens : orientation du vecteur B
3. Son module : longueur du vecteur
A sens :
de A à B

Module noté : AB ou AB
Vecteur unitaire

Un vecteur : u est unitaire si

mod ule de u  u  u  1

Vecteur unitaire associé à un vecteur quelconque

Soit un vecteur quelconque : V


 V
Vecteur unitaire associé à V est: u 
V
 OPPERATIONS SUR LES VECTEURS

 On ne change pas les caractéristiques d'un vecteur par

translation c'est-à-dire sa norme, sa direction, son sens
restent les mêmes
B D
V
A C AB  CD  V

 Deux vecteurs ayant même direction sont dits parallèles.

 AB  BA sont deux vecteurs de sens opposés

 U  V U U
Si  négatif V Si  positif
V
U   V  0 U  V 0
  Addition de deux vecteurs
U V
Par la méthode du triangle
V
U
UV

Par la méthode du parallélogramme U UV

 Relation de Chasles V
Pour tout point A, B, et X du plan D
ou de l'espace, on a l'égalité : X

AD  AX  XD
A
LOIS VECTORIELLES
Soient :
a; b et c trois vecteurs
 et  deux scalaires, on a:

ab  ba
 
a  (b  c)  a  b  c
.(  a)  ( ).a
.(a  b)  .a  .b
   .a   a   a
 Base orthonormée

   
B   i , j, k  est une base orthonormée si:
 
  
i , j et k sont orthogonaux deux à deux
k   

j i  jk
  i 
orthonormée
i , j et k sont unitaires
  
i  j  k 1
 Repère orthonormé direct

Un repère R de l’espace est défini par :

 Un point de l’espace appelé origine : O

 Trois directions orientées x, y et z
perpendiculaire deux à deux z
Base orthonormée:    

  i , j , k 
 
j y
Terminologie:
k
On parle : repère (O,x,y,z) d’origine O O
muni de la base :      i
 i , j, k 
Notation:   x
R(O,x,y,z)
   
Ou R O, i , j , k 
 
 Les composantes d’un vecteur : OM
On considère un système d’axes tri-orthogonal
   
muni d’une base orthonormée  i , j, k 
 
Z base cartésienne
x; y et z sont les composantes de
OM dans la base     z
 i , j, k 
 
On écrit :
   M
OM  x i  y j  z k
k
Le module de OM est: y
O
Y
j
OM  x ²  y ²  z ²
i
x
X
 Produit scalaire
Définition
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B est un scalaire
défini par:
     
A  B  A  B  cos   B  A


On a: B
OH
cos  OH  B  cos
B
 
A
Or :
    O H
A B  A  B  cos
  
A B  A  OH
Produits scalaires élémentaires
   
Les vecteurs unitaires orthogonaux:  i , j , k 
 
Satisfont :       (base cartésienne)
i  i  j j  k k 1
     
i  j  j k  k i  0
Expression analytique du produits scalaires
Soient:
A  x1 i  y1 j  z1 k
A.B  x1 x2  y1. y2  z1.z2
B  x2 i  y2 j  z2 k
Composantes d’un vecteur
Soit:
A  xi  y j  z k x  A.i , y  A. j et z  A.k

     
A  A.i i  A. j j  A.k k
 Propriétés du produits scalaires

a.b  b.a
(   ).a  .a  .a
a.b  0  a  b
.(  a)  ( ).a
a.a  a ²
.(a  b)  .a  .b

a.(b  c)  a.b  a.c

 Produit vectoriel

Le produit vectoriel de A et B noté : A  Best un vecteur :

C tel que :
C
 Sa direction : 
D  plan A et B  D
 Son sens : A, B, C  direct

 Son module :

   
C  A B  A  B sin 
surface
Remarque
Le module du produit vectoriel de A et B
est la surface du parallélogramme
A B  C
formé par ses vecteurs.
 Produits vectoriel élémentaire
   

Les vecteurs unitaires orthogonaux:  i , j , k  base cartésienne
Satisfont :
 
      
i  i  j j  k k  0
        
i  j  k; j  k  i ; k  i  j
Expression analytique du produits vectoriel
Soient: A  x1 i  y1 j  z1 k B  x2 i  y2 j  z2 k
  
i j k
 y1 z1
AB  x1 y1 z1  i
y2 z2
x2 y2 z2

 x1 z1  x1 y1
 (-1) j  k
x2 z2 x2 y2
 
 i ( y1 z 2  z1 y 2 )  j ( z1 x2  z 2 x1 )

 k ( x1 y 2  y1 x2 )
 Propriétés du produit vectoriel

a  b  b  a
aa 0
a  (b  c)  a  b  a  c
les vecteurs unitaires de la base cartésienne satisfont:

        
i  j  k; j  k  i ; k  i  j
k

j

On dit que i , j , k 
i forme un trièdre direct
 Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs A ; B et C

est un scalaire défini par:   
       
 A B   C   B  C   A   C  A   B
     
Remarque:

le module du produit mixte de trois vecteurs est le volume du

parallélépipède formé par les trois vecteurs

C
B
volume
  
 A B   C
A
 
 Dérivée d’un vecteur
V(t) un vecteur
Soient: et R(O,x,y,z) un repère muni
d’une base orthonormée : ( i,j,k)

Dans la base (i , j, k) : V(t)  Vx (t)i  Vy (t) j  Vz (t)k

 dV   dV   dVy   dVZ 
La dérivée deV(t) est: 
 dt    dt  i   dt  j   dt  k
x

 R  
Remarque
 
 V V
Soit: u   Vecteur unitaire associé à V(t)

V
V
   dV   dV (t )   du 
V  V.u     u  V (t ) 
 dt   dt  R  dt 
 R  R
dérivée du module par dérivée du sens par
rapport à t rapport à t et par rapport
àR
 Différentielle d’une fonction à plusieurs
variables

Soit une fonction à N variables:

Définition
f ( x1 , x2 , .......... .. , xN )
La différentielle de f est :

f f
df  dx1  .......... ....  dxN
Avec : x1 x N

f la dérivée normale de f par rapport à xi en supposant que

 xi tout les xj  j  i sont constants.

la dérivée partielle f de par rapport à xi

 Exemple:
f ( x, y , z )  x 2 y 3 z 4
f f f
La différentielle de f est : df  dx  dy  dz
x y z
f f
  2 xy3 z 4   3x² y ² z 4  f  4 x ² y 3 z 3
x y Z

la dérivée partielle de f la dérivée partielle de f la dérivée partielle de f

par rapport à x par rapport à y par rapport à z

Donc :

df  2xy 3 z 4 dx  3x ² y ² z 4 dy  4 x ² y 3 z 3dz
 l’Opérateur 

Définition

L’opérateur nabla est le vecteur :

  
 i j k
x y z
Pour une fonction scalaire: f(x,y,z)

Gradient de f :

f f f
grad f   f  i j k
x y z
Laplacien :  
Df  . f  ²
 f 2
 f  f
2 2
Df   
x 2
y 2
z 2
Pour un champ vecteur
f  f1 i  f 2 j  f 3 k
Divergence

f1 f 2 f 3
div f  . f   
x y z

Rotationnel : i j k
  
rot f    f 
x y z
f1 f 2 f 3
 f 3 f 2   f 3 f1   f 2 f1 
rot f    i     j    k
 y z   x z   x y 