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1. BASE- REPERE D’UN ESPACE-REFERENTIEL.

1.1. Base:
Une base est constituée par trois vecteurs matérialisant trois directions.
Une base peut prendre n’importe quelle position dans l’espace tout en restant toujours la même, à condition
que l’orientation (rotation) de chacun de ses trois vecteurs ne change pas.
Base orthonormée et directe :
On dit que la base ( x , y, z ) constituée des trois vecteurs x , y et z est :
- Normée : si x y z 1.
- Orthogonale : si x ! y et x ! z et y ! z .
- Directe : si x " y z ou y " z x ou z " x y .(voir produit vectoriel)
On remarque que si la base ( x , y, z ) est directe, alors la base ( x , z , y ) n’est pas directe.
L’ordre d’écriture des vecteurs de la base est important, et la base ne change pas en gardant cet ordre,
ainsi on a ( x , y, z ) ( y , z , x ) ( z , x , y ) .
Dans le cours de mécanique on utilisera des bases orthonormées et directes.

Ces deux bases sont égales, même si leurs positions dans l’espace sont différentes
z car les vecteurs de la première base sont parallèles à ceux de la deuxième.
y
x z
y
z1
Cette base est x
Différente des y1
deux autres
x1

1.2. Repère:
Un repère est constitué d’une base et d’un point. Ce point est appelé l’origine du repère.
Contrairement à une base, un repère n’a qu’une seule position dans l’espace à cause de son point (origine)
qui ne peut avoir qu’une seule position dans un espace.
Avec une seule base on peut former une infinité de repères, en changeant à chaque fois son origine.
Avec un seul point on peut former une infinité de repères en lui associant des bases à orientations
différentes.
Deux repères différents même s’ils ont la
z même base, car leurs origines sont différentes.

y
A z
x Repère
# A, x , y, z $
B y
x Repère
z
z1 #B, x , y , z $
Deux repères différents qui y1
ont la même origine.
#C , x , y, z $ et #C , x1 , y1 , z1 $ C y
x
x1
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1.3.Référentiel :
C’est un repère spatial lié à une origine des temps (ou des dates).
On appelle la date « t » ou l’instant « t » le temps écoulé depuis l’origine des temps ( t=0). Le déplacement
dans ce référentiel est en fonction du temps c'est-à-dire ; quand on se déplace, le temps s'écoule.
En mécanique classique le repère temporel est fixe (on commence à t=0).
2. PRODUIT SCALAIRE DE DEUX VECTEURS.
Soient deux vecteurs A et B formant un angle entre eux.
Le produit scalaire des deux vecteurs A et B est un scalaire (ou un réel) noté A . B tel que :

A.B # A . B . cos # A . B . cos( 2! " ) A

A : Norme du vecteur A
B

Si les deux vecteurs A et B sont définis par leurs coordonnées dans un repère
+XA( +XB (
) & ) &
orthonormé directe R$O, x , y, z % comme A) Y A & et B) YB & alors
)Z & )Z &
* A 'R * B 'R
+XA ( +XB (
) & ) &
On a A.B # ) YA & .) YB & # X A . X B , YA .YB , Z A .Z B
)Z & )Z &
* A 'R * B 'R
Si les deux vecteurs A et B sont perpendiculaires alors A.B # 0 .
le produit scalaire est commutatif : A.B # B. A
2
A. A # A 2 # A = le carré de la norme de A .
Le produit scalaire d’un vecteur A et d’un vecteur unitaire x (par exemple) : A.x
représente la projection de ce vecteur A sur la direction de x .
A
x A.x # h
h
3. PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS :
3.1.Definition :
Soient deux vecteurs A et B formant un angle entre eux.
Le produit vectoriel des deux vecteurs A et B est un vecteur noté A - B tel que :

. sa norme A - B # A . B . sin
. Sa direction est perpendiculaire à A et perpendiculaire B (ou perpendiculaire au plan ( A.B ) ).

B
Direction de A - B
A
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Son sens est donné par la règle du tire-bouchon (ou du bonhomme d’Ampère) ,

B
Sens de A ! B
-
A

Sens de B ! A

3.2.Proprietes :

A ! B # "B ! A .
Si A et B sont parallèles alors A ! B # 0 .
Pour trois vecteurs A , B et C : ( A $ B) ! C # A ! C $ B ! C
Pour trois vecteurs A , B et C : A ! ( B $ C ) # A ! B $ A ! C
Si les deux vecteurs A et B sont définis par leurs coordonnées dans un repère orthonormé directe
,XA) ,XB)
* ' * '
R%O, x , y, z & comme A * Y A ' et B * YB ' on a alors :
*Z ' *Z '
+ A (R + B (R

,XA) ,XB ) , YA .Z B " YB .Z A )

* ' * ' * '
A ! B # * YA ' ! * YB ' # * X B .Z A " X A .Z B '
*Z ' *Z ' * '
+ A ( R + B ( R + X A .YB " X B .YA ( R

Si %x , y, z & est une base orthonormée directe alors : x ! y # z et y ! z # x et z ! x # y

4. PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS :

Le produit mixte de trois vecteurs A , B et C est le scalaire A.( B ! C ) , il est noté parfois ( A , B , C ).

Le produit mixte ne change pas avec la permutation circulaire : A.( B ! C ) # B.(C ! A) # C.( A ! B)

Le produit mixte change de signe si on permute deux de ses vecteurs.

Le produit mixte s’annule si deux de ses vecteurs sont identiques.

5. DOUBLE PRODUIT VECTORIEL :

%
U ! V !W & est le double produit vectoriel des trois vecteurs U , V et W .
On peut montrer que: U ! V ! W % & # %U .W &.V " %U .V &.W
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6. DIVISION VECTORIELLE :
Problème :
Soient deux vecteurs A et B donnés.
Existe-t-il un vecteur X tel que A! X B ?

Solution :
" Si A 0 et B 0 # il existe une infinité de solutions ( X quelconque)
" Si A 0 et B $ 0 # pas de solution
" Si A $ 0 et B 0 # X '. A avec ' & %
" Si A $ 0 et B $ 0
- A et B doivent être orthogonaux : en effet A.B A.( A. X ) 0
- si X 0 est solution alors X 0 ( k . A est aussi solution (k & %)
en effet si X 0 est solution alors A ! ( X 0 ( k . A) A! X 0 B
- il suffit donc de chercher une solution X 0 orthogonale à A ( solutionpa rticuliere )
2
- on a A ! ( A ! X 0 ) A ! B # ( A. X 0 ). A ) A . X 0 A ! B et comme X 0 est orthogonale à A ,
A! B
une solution particuliére est X 0 ) 2
, la solution générale s’écrit alors :
A
A! B
X ) 2
( ' . A et ' & %
A
7. COORDONNEES CARTESIENNES :
L’espace étant affecté d’un repère orthonormé direct R (O, x , y , z ) .
La position d’un point M est donnée par ses coordonnées cartésiennes : x , y , et z
z
OM x.x ( y. y ( z.z
x : abscisse. z dV dx.dy.dz
y : ordonnée.
Z : la cote. dS z dx.dy ( normale à z )
M dS y dx.dz
dS x dxy.dz

y y
O

x
x

8. COORDONNEES CYLINDRIQUES: ( r , * et z )
On peut repérer le point M précédent par ses coordonnées cylindriques r , * et z .
Si z = constante, ces coordonnées sont parfois appelées : coordonnées polaires.
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OM # r.n " z.z z

r : rayon polaire z
M dV # r.dr.d .dz
: angle polaire
z : Cote dS base # r.dr.d
n # cos .x " sin . y dS Latérale # r.d .dz
V # ) .R 2 .h
OM # r. cos .x " r. sin . y " z.z , D’où : S base # ) .R 2
S laterale # 2) .R.h
x # r. cos , y # r. sin ,z # z x
O y
r y
n
x

Les coordonnées cylindriques sont utilisées lorsqu’on a une géométrie cylindrique ou circulaire
(cylindre, portion de cylindre, disque, cercle, portion de cercle ... )
9. COORDONNEES SPHERIQUES ( r, et ! )
Les trois paramètres de position du point A dans ce cas sont notés r, et ! qu’on appelle :
Les coordonnées sphériques.
OM # r.u
Les coordonnées sphériques sont utilisées lorsqu’on a une géométrie sphérique (sphère, portion de
sphère, sphère creuse…..)
u # cos! .z " sin ! .n z
n # cos .x " sin . y
u # sin ! . cos .x " sin ! . sin . y " cos! .z z u
! M dV # r 2 . sin .dr.d .d!
r dS Latérale # R 2 . sin .d .d!
y y
x # r.sin! . cos O 4
VSphère # .) .R 3
3
y # r.sin! .sin x
S Laterale # 4.) .R 2
D’où n
z # r. cos! x

Exemples d’utilisation :
'r : rayon terrestre.
- Position d’un bateau par rapport à la terre : $)
$
& ( ! : latitude
$2
$% : longitude

'r : dis tan ce.

- Position d’un objectif par rapport à un radar de poursuite : $)
$
& (! : site
$2
$% : azimute
10. DERIVEE TEMPORELLE D’UN VECTEUR / A UNE BASE :
Un vecteur variable est un vecteur qui a : un module variable ou une direction variable ou les deux
variables .ce qui n’était pas le cas pour un scalaire (...) .
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Soit A un vecteur quelconque, variable, exprimé dans une base orthonormée directe b ( x , y, z ) ,
soit R (O, x , y, z ) (O, b) . On pose A x.x ! y. y ! z.z
avec x x(t ) , y y (t ) et z z (t ) des variables et x , y et z : les vecteurs unitaires de la base b.
Considérons une autre base orthonormée directe b0 ( x0 , y 0 , z 0 ) . R0 (O0 , x0 , y0 , z 0 ) (O0 , b0 )
z
A
y
z0 O
x
y0
O0
x0

La dérivée temporelle du vecteur A par rapport à la base b0 ( x0 , y 0 , z 0 ) est notée :

' dA $ ' dA $
% "
% dt " on peut mettre R0 au lieu de mettre sa base b0 : %
%
"
"
& #b0 dt
& # R0
Attention : l’indication de la base ou du repère, par rapport auquel on dérive, est obligatoire.

' dA $ dx dy dz ' dx $ ' dy $ ' dz $

On a A x.x ! y. y ! z.z d’où % "
% dt " .x ! . y ! .z ! x.% " ! y.% " ! z.% "
& #b0 dt dt dt & dt #b0 & dt #b0 & dt #b0

' dA $
% " x!.x ! y! . y ! z!.z ! x.'% $" ! y.'% $" ! z.'% $"
dx dy dz
% dt " & dt # b0 & dt # b0 & dt # b0
& # b0

Reste à savoir comment déterminer les dérivées des vecteurs unitaires x, y et z par rapport à la base b0

' dx $ ' dy $ ' dz $

% " ? % " ? % " ?
& dt # b0 & dt # b0 & dt # b0

La méthode qui saute à l’esprit est de décomposer ces vecteurs unitaires x , y et z dans la base b0 puis
de dériver ensuite les composantes de ses vecteurs. Mais cette méthode risque d'être très lourde du fait que
la décomposition d’un vecteur donne parfois des expressions très longues. La méthode qu'on utilisera fait
intervenir le vecteur rotation d’une base par rapport à une autre base .
Remarque :
' dA $ ' dx $ ' dy $ ' dz $
% " x!.x ! y! . y ! z!.z car % " 0 et % " 0 et % "
% dt " 0 (vecteurs fixes dans b)
& #b & dt # b & dt # b & dt # b

11. VECTEUR ROTATION D’UNE BASE PAR RAPPORT A UNE AUTRE BASE :
11.1.Definition :
Avant tout, il faut savoir que : si deux bases ont leurs vecteurs unitaires parallèles
successivement alors elles sont égales.
Soit b0 ( x0 , y0 , z 0 ) une base et soit b1 ( x1 , y1 , z1 ) une autre base différente de la précédente. Les deux bases
sont quelconques. Pour passer de b0 ( x0 , y0 , z 0 ) à b1 ( x1 , y1 , z1 ) il faut faire des rotations.
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Le vecteur rotation (appelé aussi taux de rotation ou vecteur vitesse de rotation) d’une base
b1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport à une base b0 ( x0 , y0 , z 0 ) est le vecteur noté "(b1 / b0 ) tel que :

) d x1 & ) d y1 & ) d z1 &

' $ ! " (b1 / b0 ) # x1 et ' $ ! " (b1 / b0 ) # y1 et ' $ ! " (b1 / b0 ) # z 1
( dt % b0 ( dt % b0 ( dt % b0

Ce vecteur est instantané (il dépend du temps).

Il est porté par l’axe de rotation de b1 / b0 (voir application).
11.2.Application :
Un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est obtenu par rotation d’angle autour de l’axe (O, x0 ) par rapport au repère
R0 (O, x0 , y0 , z0 ) . Calculer, en utilisant la définition, le vecteur rotation de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par rapport à
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) soit "( R1 / R0 ) .

z1 z0

y1

y0 .........................................

x0 ! x1 Figure spatiale Figure plane

Réponse :

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....................................................................................................................................................................................

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11.3.Cas général :
On ne déterminera plus le vecteur rotation en utilisant à chaque fois la définition.
Dans le cas générale : si une base b j est obtenue par n rotation par rapport à la base bi autour,
n #
successivement, des directions z k de paramètres k alors : $(b j / bi ) " ! k .z k
k "1

11.4.Derivée temporelle d’un vecteur unitaire par rapport à une base :

# La dérivée temporelle d’un vecteur unitaire par rapport à une base ne doit pas poser grand problème en SI.
# On utilise pour ce fait le vecteur rotation, et on doit éviter de décomposer à chaque fois des vecteurs
unitaires dans des bases différentes sauf si nécessaire.
# Le traçage des figures planes de toutes les rotations est primordial pour éviter des erreurs et aussi pour
être rapide.
# Les produits vectoriels et produits scalaires doivent se faire directement à partir des figures planes.
# Un vecteur unitaire et sa dérivée temporelle par rapport à un repère sont perpendiculaires.
# On peut déduire directement les drivées temporelles des vecteurs représentés dans une figure plane si
elle contient aussi la base par rapport à laquelle on dérive.
Exemple :
Un repère R1 " (O1 , x1 , y1 , z1 ) " (O1 , b1 ) est obtenu par rotation d’axe (O0 , z0 ) de paramètre % par rapport
au repère R0 " (O0 , x0 , y0 , z 0 ) " (O0 , b0 ) avec z0 " z1
Et le repère R2 " (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) " (O2 , b2 ) est obtenu par rotation d’axe (O1 , x1 ) de paramètre , par rapport
au repère R1 " (O1 , x1 , y1 , z1 ) " (O1 , b1 ) avec x1 " x2 .
Questions :

1- Donner directement $( R1 / R0 ) , $( R2 / R1 ) et $( R2 / R0 ) .
2- Tracer les figures planes des rotations.
+ dx ( + dy ( + dz ( + dy ( + dy (
3- Calculer ) 1 & , ) 1 & , ) 2 & , ) 2 & et ) 2 & .
* dt ' R0 * dt ' R0 * dt ' R1 * dt ' R1 * dt ' R0
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Réponse :
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....................................................................................................................................................................................
0

Astuce très utile :

Soit la figure suivante : Pour calculer la dérivée de x1 ou de y1 par rapport à la
y0 base b0, il suffit de poser égale à : la dérivée temporelle du
y1 paramètre ( *! ) portée par le vecteur unitaire
perpendiculaire en tournant de + 90° dans le sens de * .
x1
Exemples :
& dx1 # & dy #
$ ! ( *! . y1 et $ 1 ! ( *! .(+ x1 ) ( +*! .x1
z0 x0 % dt " R0 % dt " R0

12. PROPRIETES:
& d ( A ' B) # & dA # & dB #
Dérivée de la somme de vecteurs : $$ ! ( $ ! '$ ! .
! $ ! $ !
% dt " b % dt " b % dt " b
d ( A.B) & dA # & dB #
Dérivée du produit scalaire : ( B .$$ !! ' A.$$ !!
dt % dt " b % dt " b
& # & #
Dérivée du produit vectoriel : $ d ( A ) B) ! ( A ) &$ dB #! ' $ dA ! ) B
$ dt ! $ ! $ !
% "b % dt " b % dt " b

13. DERIVEE COMPOSEE D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A DEUX REPERES :

Considérons deux bases quelconques b0 et b1
z1
Soit A un vecteur, quelconque, variable dans les deux bases. A
On peut montrer la formule fondamentale suivante : y1
z0 O
& dA # & dA # x1
$ ! ( $ ! ' ,(b1 / b0 ) ) A y0
$ dt ! $ ! O0
% "b0 % dt "b1 x0
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Exercice d'application :
Voici un VTT de la marque Décathlon. Il est constitué de différents
groupes de pièces assemblées entre elles.
Ces groupes sont en mouvement les uns par rapport aux autres. On
a donc associé à chacun d’entre eux un repère qui permet
d’exprimer les coordonnées d’un vecteur reliant 2 points de ce
solide.

Afin de simplifier notre étude, nous avons fait un schéma cinématique.

z0, k1

z0 B

a
i1 x0
y0
O0 O1 O0 A = a × y0 - b × z0

x0 O0O1 =

O1B = h

O1O2 = q

O2 H = r
A y0 O2
AD = d
j1
g b
D H DE = e
E J2
EF = f
u ,x0 v
i2,i1
F

On associe au cadre du vélo le repère (O0 , x0 , y0 , z0 ) .

On associe au pédalier le repère ( A, u, v, w)) .

g = ( y0 , v ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe x0 = u entre le pédalier et le cadre.

On associe à la fourche le repère (B1, i1, j1, k1 ) .

a = ( x0 , i1 ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe z0 = k1 entre la fourche et le cadre.

On associe à la roue avant le repère (O2 , i2 , j2 , k2 ) .

b = ( j1, j2 ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe i1 = i2 entre la roue et la fourche.

Question 1 : Dessiner toutes les figures de changement de base.

Question 2 : Exprimer le vecteur AF .

Question 3 : Déterminer le vecteur VF = FA

F Ù wp × x0

Question 4 : Déterminer le vecteur VH = HO2 Ù wf × z0 + wr × i1 ( )