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MECANIQUE ANALYTIQUE
3ème Licence Génie Mécanique, Option : Construction Mécanique
5.1 Introduction 71
5.2 Principe de d'Alembert 71
5.3 Formulation mathématique 72
5.4 Remarques importantes sur le principe de D'Alembert 73
5.5 Exercices d'application 74
Exercice 1 74
Exercice 2 76
Exercice 3 77
7.1 Introduction 83
7.2 Classification des systèmes mécaniques 83
7.2.1 Système scléronomé et rhéonome 84
7.2.2 Système conservatif et non- conservatif 84
7.2.3 Système mécanique holonome 84
7.3 Déduction des équations de Lagrange 84
7.4 Energie cinétique exprimée par les coordonnées généralisées 87
7.5 Mouvement des systèmes holonomes dans un champ de force de potentiel 89
7.5.1 Energie potentielle du système et forces généralisées 90
7.5.2 Variation de l'énergie mécanique totale 91
7.6 Forces généralisées non-potentielles 92
7.7 Mise en équation par l'équation de Lagrange 92
7.8 Quantités de mouvement généralisées 93
7.9 Intégrale premier des équations de Lagrange 94
7.10 Exemple de traitement d'un système non holonome 95
7.11 Equations de Lagrange avec les forces impulsives 97
7.13 Exercices 98
Exercice 1 Choix des Coordonnées généralisées 98
Exercice 2 Equations de transformation coordonnées cartésiennes 99
Exercice 3 Classification des systèmes mécaniques 99
Exercices 4 Equations de Lagrange (utilisation de l'énergie cinétique) 100
Exercices 5 Equations de Lagrange (utilisation de l'énergie cinétique) 101
Exercice 6 Equation de Lagrange 2ème espèce pour un système non-holonome 105
Exercice 7 (Equation de Lagrange 2ème espèce pour un système non-holonome) 107
Exercice 8 Force impulsive 108
7.14 Exercices non résolus 110
Exercice 1 110
Exercice 2 110
Références bibliographiques
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Chapitre 1
Dynamique des ديناميكا ألاجسام Rigid solids
solides rigides Dynamic
الصلبة
C/10
Mécanique Mécanique Cosmologie
quantique
classique
10-15 10-10 1015 Dimension en m
Dans le cas où la position et la vitesse d'un solide, de masse donnée, peuvent être
déterminées seulement par la position et la vitesse d'un point de ce solide, donc le solide est
1
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
nommé point matériel. Le mouvement du point matériel est une translation complètement
déterminé par le mouvement de l'un de ses points géométrique.
Lorsqu'un ensemble de points, dans lequel les distances restent constantes au cours du
mouvement, est nommé corps solide ou simplement solide.
Un système mécanique est l'ensemble des points matériels et/ou des solides dans lequel le
mouvement de chaque point ou corps dépend du mouvement des autres éléments du système.
1.2 Lois de Newton
Dans la mécanique des solides indéformables, il connu que la loi de Newton (1962-1727) est
la formulation de base des sciences appliquées en ingénierie, qui reste toujours valide, pour la
détermination du mouvement d'un système mécanique. Les concepts fondamentaux utilisés
sont : l'espace, le temps, la masse et la force.
L'espace est associé à la notion de position d'un point, dans cet espace, on peut
qu'observer les points sans pouvoir établir des relations mathématiques. Donc, cet
espace est associé à un référentiel formé par une origine et axes de directions données.
Ces axes sont appelés coordonnées du point (c'est l'espace mathématique). Il est
muni d'un produit scalaire (norme) et a une structure d'espace vectoriel euclidien. C'est
donc, dans cet espace que les modèles de mouvement sont établis.
Le temps est défini par sa mesure à l'aide d'une horloge physique. Il est modélisé par
un espace affine de dimension 1 orienté.
La masse permet de caractériser et de comparer les différents corps. La masse possède
un nombre positif invariable.
La force est caractérisée par une grandeur, une direction et un point d'application. Elle
est indiquée par un vecteur. La force est utilisée pour indiquer un effort caractérisant
les actions mécaniques
Le mouvement, l'espace et le temps constituent les concepts fondamentaux de la
mécanique classique
L'étude des mouvements des systèmes mécaniques repose sur les six principes
fondamentaux suivants :
1- Principe du parallélogramme des forces : deux forces agissant sur un point matériel
peuvent être remplacées par une résultante obtenue par le traçage de la diagonal du
parallélogramme dont les cotés sont formés par les deux forces données.
2- Principe du glissement des forces (de transmissibilité des forces) : les conditions
d'équilibre d'un solide soumis à une force ne sont pas modifiées si on la fait glisser sur sa
ligne d'action.
2
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Le mouvement d'un système mécanique est causé par des interactions mécaniques. Ces
interactions entre corps peuvent se manifester soit par contact direct (forces réactives) soit à
distance (forces attractives ou forces répulsives).
Les forces appliquées à un système mécanique sont dites forces intérieures ou forces
extérieures. Les forces agissantes entre les éléments du même système sont dites force
intérieures, tandis que les forces agissantes entre éléments du système et un autre élément se
trouvant en dehors du système sont dites forces extérieures.
2ème principe (Principe fondamental de la dynamique -PFD-) : si la résultante (la somme) des
forces agissantes sur le point matériel n'est pas nulle, donc le point a une accélération
proportionnelle à la force résultante et dans la direction de celle-ci. Ce principe est formulé
comme suit :
𝑑
𝑚∙𝑣 = 𝐹 = 𝐹 ou encore 𝐹 = m 𝑎 (1.1)
𝑑𝑡
avec F : résultante (la somme) des forces agissantes sur le point, m : la masse du point et a :
son accélération.
Domaines d'application : Calcul d'efforts sur les pièces mécaniques, Robotique, Trajectoires
des planètes, fusées, satellites, Aérodynamique, …
3ème principe : les forces d'action et de réaction entre deux corps en contact ont la même
grandeur, la même ligne d'action mais de sens opposés.
1.4 Principe de la gravitation universelle : lorsque deux corps de masse M et m s'attirent
mutuellement avec les forces F et F' égale et opposées dont la grandeur F est donnée par :
𝑀𝑚
𝐹=𝐺 (1.2)
𝑟2
avec G=6,65 10-11 Nm²kg-²: est la constante de la gravitation universelle et r : est la distance
qui sépare les deux corps.
3
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
4
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
M
z(t)
𝒓(t)
x(t)
O x
y(t)
⟹ 𝑟𝑀 𝑡 = 𝑥𝑀 𝑡 + 𝑦𝑀 𝑡 + 𝑧𝑀 𝑡 (1.4)
1.9 Champ de vitesses
Le champ de vitesse des points d'un solide est noté par Vt qui à tout point P du solide associe
le vecteur vitesse 𝑉(P,t) de la particule du solide dont la position à cet instant est le point P.
1.10. Types de mouvement
En général, le mouvement plan d'un solide est composé d'un mouvement de translation d'un
point fixe du solide (généralement est le centre de masse) et d'un mouvement de rotation
autour d'un axe à travers le point fixe qui n'est limité en direction.
5
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
1.10.1 Translation pure : Un corps (solide) est animé d'un mouvement de translation par
rapport au repère donné R, si à chaque instant t, tous les points du solides ont le vecteur de
vitesse par rapport à R :
le temps t et deux points A et B rigidement liés d'un solide S, on a :
A partir de cette relation, les vitesses de tous les points d'un solide sont déterminées au même
instant. Dans ce cas, le solide est animé d'un mouvement rectiligne. Si la vitesse est constante,
on a donc un mouvement de translation rectiligne uniforme
𝑉𝐴/𝑹 𝑡 = 𝑉𝐵/𝑹 𝑡 + 𝐴𝐵⋀ΩS/R ⇒ 𝐴𝐵⋀ΩS/R = 0 ⇒ ΩS/R = 0
𝒎𝒊 𝒗𝒊 𝒑𝒊
La deuxième loi de Newton prend une forme
vectorielle :
𝑑 𝑑
𝑝𝑖 = 𝑑𝑡 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = 𝐹 (1.7)
𝑑𝑡
Le travail produit par une force est égal à la différence entre l'énergie cinétique finale et
initiale, on écrit :
𝑣1 𝑟1 1 1
𝑣0
𝑚𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝑟0
𝐹 ∙ 𝑑𝑟 = 2 𝑀𝑣1 ² − 2 𝑀𝑣0 ² (1.9)
6
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
lorsque tous les points du solide se déplacent dans un même plan donné ou dans des plans
parallèles. Par conséquent, les points de solide restent à des distances fixes sur le plan de
mouvement. Si durant un déplacement, tous les points du solide sur une même ligne restent
fixés, ce déplacement est dit une rotation autour d'un axe (une ligne). Par contre, si durant un
déplacement tous les points du solide rigide se déplacent selon des lignes parallèles l'une à
l'autre, le mouvement est dit une translation.
1.11.1 Rotation d'un solide rigide autour d'un axe fixe
Le mouvement le plus simple d'un solide après y
vi
la translation pure est la rotation autour d'un
axe fixe (Figure ci-contre). Le chemin d'une
yi mi
particule du solide mi positionné au point (xi, yi ri
, zi ) est un cercle de rayon ri² = xi² + yi². la
O
i
vitesse vi de cette particule est donnée comme : xi x
𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 = 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2
Rotation d'un solide rigide autour le l'axe z
Où est la vitesse angulaire du solide.
A partir de cette figure, on peut donner les composantes de la vitesse vi comme suit :
𝑥𝑖 = −𝑣𝑖 𝑠𝑖𝑛𝑖 = −𝑦𝑖
𝑦𝑖 = 𝑣𝑖 𝑐𝑜𝑠𝑖 = 𝑥𝑖
𝑧𝑖 = 0
Si l'angle i est comme il est indiqué sur la figure ci-dessus, la vitesse 𝑣𝑖 de la particule mi
peut être déterminée de l'équation vectorielle :
𝑣𝑖 = × 𝑟𝑖 , avec = 𝑘 (1.10)
La rotation d'un solide autour d'un point fixe O avec une vitesse de rotation , le mouvement
rapporté à un référentiel Oxyz, la relation Chasles-Euler s'applique à tous les points du solide
et, donc, à tous les points du repère lié au solide, ainsi que aux extrémités des vecteurs
unitaires. Les dérivées par rapport aux temps des vecteurs unitaires s'écrivent comme suit
𝑑𝑖 𝑑𝑗 𝑑𝑘
= × 𝑖, = × 𝑗, =×𝑘 (1.11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1.11.2 L'énergie cinétique (TRot) dans le cas de rotation d'un solide est :
1 1 1
𝑇𝑅𝑜𝑡 = 2 𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = 2 𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 2 = 2 𝐼𝑧 2 (1.12)
7
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
1.11.3 Le moment cinétique (L) d'un solide en rotation autour de l'axe de rotation :
Le moment de la quantité de mouvement est :
𝐾 = 𝑟𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖 (1.13)
le résultat de ce produit vectoriel des deux vecteurs perpendiculaires a donc une composante
selon l'axe z qui est :
𝐾 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − 𝑦𝑖 𝑥𝑖 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 (1.14)
1.11.4 Travail (W) et Puissance (P)
Si Mz et la valeur de moment appliqué sur le corps sous l'influence d'une force F appliquée en
un point A, le travail en rotation pour un angle de rotation d est : dW = Mz d
Le travail total en rotation d'un angle 1 avec une vitesse angulaire 1 à un angle 2 avec une
vitesse angulaire 2 est la différence dans l'énergie cinétique en rotation comme suit :
2 1 1
𝑊= 𝑀𝑧 𝑑 = 𝐼 2 − 𝐼 2 (1.15)
1 2 𝑧 2 2 𝑧 1
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Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
1.12 Mouvement d'un solide autour d'un axe fixe dans l'espace
En général, le mouvement plan d'un solide est composé d'un mouvement de translation d'un
point fixe du solide (généralement le centre de masse) et d'un mouvement de rotation autour
d'un axe à travers le point fixe qui n'est limité en direction.
Le nombre de degré de liberté d'un solide dans l'espace est de six (06). Donc six coordonnées
sont nécessaires pour déterminer le mouvement. En général, on choisi trois (03) translations
du point fixe dans le solide et trois (03) rotations (par exemple : angles d'Euler) qui
déterminent la rotation du solide autour du point fixe.
1.12.1 Les vitesses linéaire et angulaire d'un solide autour d'un point fixe est :
𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 = × 𝑟𝑖
1.12.2 Le moment cinétique est : Choisissons un repère Oxyz fixe, on écrit :
𝐾 = 𝐿 𝑥 𝑖 + 𝐿𝑦 𝑗 + 𝐿𝑧 𝑘 (1.17)
et = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘 (1.18)
(1.19)
1.12.4 Axes principaux d'inertie
Soient les trois axes perpendiculaires ayant comme origine le point fixe O dans le solide
tournant avec le solide et par rapport auquel les produits d'inertie sont nuls. Ces trois axes sont
appelés axes principaux d'inertie. Une propriété de ces axes est que si le solide rigide tourne
autour d'eux, le moment cinétique a la même direction de la vitesse de rotation (𝐾 ∥ ), donc
le produit vectoriel est égal à zéro. On obtient donc :
𝐼𝑥𝑥 − 𝐼 𝑥 + 𝐼𝑥𝑦 𝑦 + 𝐼𝑥𝑧 𝑧 = 0
9
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Qui aboutit à une équation algébrique de troisième degré donnant trois solutions réelles :
𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 appelés les moments d'inertie principaux.
1.12.5 Moment cinétique, K, et Energie cinétique, T, par rapport aux axes principaux :
Si on pose 1 , 2 et 3, K1, K2 , et K3 valeurs des vitesses angulaire et des moments
cinétiques par rapport aux axe principaux, on alors :
K1= I11, K2= I22 , K3= I33 (1.20)
L'énergie cinétique par rapport aux axes principaux est aussi donnée :
1
𝑇 = 2 𝐼1 1 ² + 𝐼2 2 ² + 𝐼3 3 ² (1.21)
10
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Une rotation de vitesse angulaire instantanée autour de l'axe fixe horizontal du nouveau
repère : la nutation du solide
Une rotation de vitesse angulaire instantanée autour de l'axe principal d'inertie du solide z
KC = I1ωx𝒊+I2ωy𝒋+I3ωz𝒌
Où I1, I2, et I3 sont les moments d'inertie principaux du solide.
Les trois équations scalaire du mouvement en rotation du solide sont :
ΣMx = I1αx −(I2−I3)ωyωz
ΣMy = I2αy −(I3−I1)ωzωx (1.23)
ΣMz = I3αz−(I1−I2)ωxωy
Ces équations sont appelées équations de mouvement d'Euler.
1.13 Angles d'Euler
Les trois angles d'Euler permettent de trouver l'orientation d'un solide ou d'un repère final
R2(Ox2y2z2) de nouvelle base de base (i2,j2,k2) (Figure -d) en rotation par rapport à un repère
initial R1(Ox1y1z1) de base (i1,j1,k1) (Figure -a) et ayant le même origine O.
z1 z z z2 z z
z1 z
y y2
y y y
O y1 O y1 O y O
x1
(a) x1 x (b) (c) (d)
x x x x x2
Angles d'Euler.
Ces trois angles sont :
1. Première rotation avec un angle (appelé angle de précession) autour de l'axe z1 (Figure -
b) qui transforme le repère initial à un premier nouveau repère R(Oxyz1).
Rot.(z1, ) : R1(Ox1y1z1) R(Oxyz1).
Le changement de base du nouveau repère par rapport au repère initial est :
i=i1cos + j1sin
j=j1cos - j1sin
k1
11
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
12
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
(1.28)
Tel que : 𝑃1 = (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est le vecteur de position d'un point du solide dans le repère R1
(position à rechercher) et 𝑃2 = (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧3 est le vecteur de position du point dans le repère
R2 (position donnée).
Les éléments de cette matrice de transformation sont appelés cosinus directeurs. La
transformation inverse permet de déterminer les angles d'Euler à partir de ces cosinus
directeurs comme suit :
Si zz 1 :
= atan2(zx, -zy),
= acos zz,
= atan2(xz, yz)
Si zz = 1 :
= (1- zz)/2,
+ zz = atan2(yx, xx)
Les angles et sont indéterminés
N.B. La fonction atan2(x,y)
13
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
𝑦
𝑡𝑎𝑛−1 𝑠𝑖 𝑥 > 0
𝑥
𝑦
𝑡𝑎𝑛−1 + 𝑠𝑖 𝑥 < 0 𝑒𝑡 𝑦 ≥ 0
𝑥
𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑦, 𝑥 =
+ 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 > 0
2
−
𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 < 0
2
𝑖𝑛𝑑é𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛é 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 = 0
1.14 Autre type d'angles d'orientation d'un solide : En plus des angles d'Euler, on trouve
les angles roulis (angle ), tangage (angle ) et lacet (angle ). Ces angles utilisés par les
anglo-saxons (appelé roll, pitch et yaw) et par les industriels. Ces angles sont obtenus par la
rotation successive par rapport aux axes du repère initial. La matrice de transformation est
obtenue par le produit : R = Rot(x1, )*Rot(y, ) * Rot(z, ).
1.15 Mouvements à force centrale
O x
y
La force centrale est toujours dirigée du point m vers l'avant ou bien à partir d'un point fixe O.
Son amplitude (module) dépend uniquement de sa distance r par rapport au point O.Cette
force est appelée force centrale ou champ de force centrale avec comme centre de force O.
La force F = f(r) 𝑢𝑟 , tel que 𝑢𝑟 est le vecteur unitaire dans la direction de r. Cette force
centrale est une force d'attraction vers le centre O ou bien de répulsion à partir du centre O
selon si f(r) < 0 ou f(r) > 0 respectivement.
14
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Tel que r est le rayon vecteur du point d'application m de la force, r son module (rayon polaire
de m), F est la projection de la force F sur la direction du rayon vecteur (valeur algébrique de
la force). 𝑢𝑟 est le vecteur unitaire;
𝑂𝑚
𝑢𝑟 = 𝑂𝑚 , donc : 𝑟 = 𝑟 ∙ 𝑢𝑟 = 𝑂𝑚 (1.30)
𝑉
r F(X,Y)
O x
15
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 𝑟 − 𝑟𝜑 2 𝑢𝑟 + 𝑟𝜑 + 2𝑟𝜑 𝑢𝜑 = 𝑓(𝑟)𝑢𝑟
𝑉
P
90° m
r(t+t) r
r(t)
d
O x
On appelle une vitesse aréolaire (( )المساحيattention ce n'est pas aléatoire) d/dt d'un point P
la limite du rapport de l'aire balayée par son rayon vecteur r (figure suivante) à l'intervalle
de temps correspondant t, lorsque t0.
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Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Tel que :
𝑑𝜍 ∆𝜍
= lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Le module d'un produit vectoriel de deux vecteurs est égal au double de l'aire du triangle
construit sur les vecteurs à multiplier, c'est-à-dire :
2∆𝜍 = 𝑟, ∆𝑟
Donc le double de la vitesse aléatoire est égal à :
𝑑𝜍 ∆𝑟
2 = lim 𝑟, = 𝑟, 𝑣 = 𝑀𝑜𝑚0 𝑣 = 𝑣 ∙ 𝑑
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Veut dire que le double de la vitesse aréolaire est égal au module du moment de la vitesse du
point par rapport au centre O.
Dans le cas de mouvement plan en coordonnées polaires, la vitesse aréolaire, pour un élément
d'aire, est égal à des infiniment petits du second ordre près :
1 2
∆𝜍 = 𝑟 ∆𝜑
2
Tel que est l'accroissement de l'angle polaire pendant le temps t . Par définition, on a :
𝑑𝜍 1 1 𝑑𝜑
= lim 𝑟 2 ∆𝜑 = 𝑟 2
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 2 2 𝑑𝑡
La première formule de Binet s'exprime alors :
Soit un point matériel P de masse m soumis à une force centrale, donc le théorème de la
variation du moment cinétique sous sa forme vectorielle ramène à une intégrale première :
𝑴𝒐𝒎0 𝑚𝑣 𝑡 = 𝑴𝒐𝒎0 𝑚𝑣 0
Puisque le vecteur de moment cinétique du point par rapport au centre O conserve une
direction inchangée, donc la trajectoire do point P se trouve dans un plan fixe perpendiculaire
au vecteur 𝑴𝒐𝒎0 𝑚𝑣 0 . Par conséquent, on peut écrire :
𝑑𝜍
2 = 𝑴𝒐𝒎0 𝑣 0 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡
L'intégrale de cette dernière relation est appelée intégrale des aires ou constante des aires. En
coordonnées polaires, cette intégrale des aires s'écrit :
𝑑𝜑
𝑟2 = 𝑴𝒐𝒎0 𝑣 0 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑐 (***)
𝑑𝑡
Où le signe de la constante c est positif ou négatif suivant que l'angle polaire du point
mobile m augmente ou diminue.
Le carré de la vitesse du point est déterminé comme suit :
𝑑𝑟 2 𝑑𝜑 2 𝑑𝑟 2 𝑑𝜑 2 1 𝑑𝜑 2
𝑣2 = + 𝑟2 = + 𝑟 2 𝑟2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Cette formule exprime le carré de la vitesse du point en fonction de l'inverse se son rayon
polaire (r) et de la dérivée de cet inverse par rapport à l'angle polaire ().
1.15.3.2 Deuxième formule de Binet
Quant le point matériel se déplace dans un champ de forces centrales, le théorème de la
variation de l'énergie cinétique s'écrit comme suit :
1
𝑑 𝑚𝑣 2 = 𝐹𝑑𝑟
2
On divise cette relation par d et on remplace v² par son expression de la première formule
de Binet et faisons la dérivation on obtient :
2
1 1 1 1
𝑑𝑟 𝑑 𝑚𝑐² 𝑑 𝑟 1 𝑚𝑐² 𝑑 𝑟 𝑑² 𝑟 1𝑑 𝑟
𝐹 = + 2 = 2 +2
𝑑𝜑 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑 𝑟 2 𝑑𝜑 𝑑𝜑² 𝑟 𝑑𝜑
1
1 𝑑𝑟 𝑑² 𝑟 1 1 𝑑𝑟
= 𝑚𝑐² − −
𝑟² 𝑑𝜑 𝑑𝜑² 𝑟 𝑟² 𝑑𝜑
Cette formule permet de déterminer la force en fonction de la trajectoire r=r(). Donc, elle
permet de résoudre un problème semblable au problème fondamental de la dynamique.
1.15.4 Energie potentielle d'une particule dans un champ central
Le champ de force centrale est conservatif. Donc, l'énergie potentielle, U(r), dépend
uniquement du vecteur de position r comme suit :
𝑈 𝑟 = − 𝑓 𝑟 𝑑𝑟 (1.34)
Les constantes d'intégration sont à déterminer à partir des conditions limites. Comme
18
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
19
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
2 2 2 2 2 2 2 2 2
∙1− ∙ ∙0 − ∙ − ∙ ∙1 ∙
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
= − ∙1+ ∙ ∙0 − ∙0+ ∙ ∙1 − ∙ −5
2 2 2 2 2 2 2 2 10
1 2 2
∙0 ∙1
2 2 2
2 1
−1
2 2
2
2 1 1
= − − −4
2 2 2 12
2 2
0
2 2
Donc la position de ce point après ces deux rotations dans le repère initial R1 est :
2 1
𝑃𝑥1 = ∙ 2 − 1 −4 + ∙ 12 = 10 + 2
2 2
2 1 1
𝑃𝑦1 = − ∙ 2 + −4 − ∙ 12 = −8 − 2
2 2 2
2 2
𝑃𝑧1 = 0 ∙ 2 + −4 + ∙ 12 = 2
2 4
𝑟 𝑟 𝑟
𝑢 𝑑𝑟 𝜆 ∙ 𝑚
𝐴= 𝐹 ∙ 𝑑𝑟 = −𝜆 ∙ 𝑚 𝑢 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑑𝑢 = −𝜆 ∙ 𝑚 =
∞ ∞ 𝑟2 ∞ 𝑟2 𝑟
20
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝑢 −𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑢 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⟹ = 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝜃
0 0
Les composantes de l'accélération parallèle et perpendiculaire à 𝑟 sont :
Composante parallèle 𝑎𝑟 = 𝑎 ∙ 𝑢 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2
𝑑𝑢 1 𝑑
Composante perpendiculaire 𝑎𝜃 = 𝑎 ∙ 𝑑𝜃 = 2𝑟 ∙ 𝜃 + 𝑟𝜃 = 𝑟 𝑑𝑡 𝑟 2 𝜃
𝑑𝑢
On applique la loi de mouvement dans la direction de , on aboutit alors à :
𝑑𝜃
1 𝑑 𝑑𝑢
𝑚 ∙ 𝑎𝜃 = 𝑚 ∙ 𝑟 𝑑𝑡 𝑟 2 𝜃 = 0 car la force 𝐹 est perpendiculaire à . Donc, on a une intégrale
𝑑𝜃
première 𝑟 2 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒
Ce qui correspond à la loi aréolaire, le module de la vitesse aréolaire est :
𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟 ∙ 𝜃 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑟∧𝑣 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∧ 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟 ∙ 𝜃 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑟² ∙ 𝜃
0 0
La détermination de la trajectoire du mouvement, on exprime l'accélération 𝑎𝑟 en fonction des
coordonnées r et ainsi que de leurs dérivées comme suit :
𝑑𝑟 𝐴2
2
𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 = −
𝑑𝑡 𝑟 3
𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟 𝑑 𝑑𝑟 𝐴2 𝑑 𝑑𝑟 1 𝐴2 𝑑² 1
Où : 𝑑𝑡 = 𝑑𝜃 = 𝑑𝜃 𝜃 = 𝜃 𝜃= = − 𝑟 2 𝑑𝜃 ²
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑟2 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑟2 𝑟
21
Chapitre 1 Dynamique des solides rigides
Et
𝐴2
𝜃 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃 − 𝜃0 )
𝑟= 𝜆
2
𝐴2
1 + 𝐵 𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 𝜃0 )
𝜆
On pose les conditions initiales comme suit :
22
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Chapitre 2
G
𝑂𝑀 𝑑𝑚 𝒓𝑮
𝑟𝐺 = 𝑆
(2.3)
𝑆 𝑑𝑚
O x
avec 𝑆
𝑑𝑚 = 𝑚 ,
y Figure 2.2
23
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Cas particuliers
1) Solide à une dimension (Distribution linéaire) : ds = dm
On pose = dm : masse linéaire (kg/m) et ds : un élément de
longueur.
ds
𝑥 = 𝑥(𝑡)
𝑦 = 𝑦(𝑡) ⟹ 𝑑𝑠 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑡
𝑧 = 𝑧(𝑡)
2) Solide à deux dimensions (Distribution surfacique) :
On pose ds = dm : masse surfacique (kg/m²) et ds : un élément de surface =dxdy
𝑢𝑥 𝑢 + 𝑣𝑥 𝑣 = 𝑥 = 𝑥 𝑢, 𝑣
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑢𝑥 𝑢 + 𝑣𝑥 𝑣 = 𝑥 = 𝑥 𝑢, 𝑣
⟹ 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝑑𝑢𝑑𝑣
𝑢𝑦 𝑢 + 𝑣𝑦 𝑣 = 𝑦 = 𝑦 𝑢, 𝑣 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑣 𝜕𝑣
L'élément d'aire sur une surface quelconque est :
2
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑂𝑀
𝑑𝑆 = ∙ ∙ 𝑑𝑢𝑑𝑣
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣
3) Solide à trois dimensions (Distribution volumique) :
dv=dm, avec est la masse volumique (kg/m3) et dv est un élément de volume, tel que dv =
dxdydz
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑥 = 𝑥(𝑢, 𝑣, 𝑤) 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑦 = 𝑦(𝑢, 𝑣, 𝑤) ⟹ 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝑑𝑢𝑑𝑣𝑑𝑤
𝑧 = 𝑧(𝑢, 𝑣, 𝑤) 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
2.2 Moment cinétique
On considère RO (O,x0, y0, z0) : un repère fixe, R (G,x, y, z) : un repère lié au solide, 𝑉G : la
vitesse du centre de masse G du solide et : vitesse angulaire du solide.
Le moment cinétique par rapport au point G dans le repère lié au solide R (G, x, y, z) est
exprimé comme :
𝐾𝐺 = 𝜌 ∧ 𝑣 ∙ 𝑑𝑚
𝑚
24
Chapitre 2 Eléments de cinétique
z 𝒗
z0 Solide "S", masse, M
x
dm 𝝆 G
𝒓 𝑹 𝒗𝑮
𝒓𝑮 𝒓𝑨𝑮
𝒓𝑨 A
O x0
y0 Figure 2.3
Où 𝑣 = 𝑟 = 𝑣𝐺 + 𝜔 ∧ 𝜌
Ce qui ramène à :
𝐾𝐺 = 𝜌 ∙ 𝑑𝑚 ∧ 𝑣𝐺 + 𝜌 ∧ 𝜔 ∧ 𝜌 𝑑𝑚 = 𝜌 ∧ 𝜔 ∧ 𝜌 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
Par conséquent :
𝐾𝐺 = 𝑚
𝜌2 ∙ 𝜔 − 𝜌 ∧ 𝜔 ∧ 𝜌 𝑑𝑚 = 𝐽𝐺 𝜔 (2.4)
Rappelons ici que 𝜌 est le vecteur de position de l'élément dm dans le repère lié au solide R
(G, x, y, z).
Ceci permet de dire que le moment cinétique 𝐾𝐺 est une fonction linéaire de la vitesse
angulaire 𝜔 du solide. Pour déterminer ce moment cinétique, il faut donc déterminer la
matrice 𝐽𝐺 dite matrice d'inertie ou tenseur d'inertie.
𝑚 ∙ 𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝐹 ∙ 𝑑𝑟
L'intègre le long de la trajectoire du point ramène à :
25
Chapitre 2 Eléments de cinétique
1 1 2 𝑟
𝑚 ∙ 𝑣 2 − 2 𝑚 ∙ 𝑣0 = 𝑟0
𝐹 ∙ 𝑑𝑟 (2.5)
2
1
La quantité 𝑇 = 2 𝑚 ∙ 𝑣 2 est appelée Energie cinétique du point matériel
𝑟
Et 𝐴 = 𝑟0
𝐹 ∙ 𝑑𝑟 est le travail de la force 𝐹 le long de la trajectoire.
Dans le cas général, le travail de la force ne dépend pas du chemin parcouru et ne dépend que
des positions initiales et finales, déterminées par les vecteurs 𝑟0 et 𝑟. Dans ce cas le champ des
forces 𝐹 est conservatif ayant un potentiel U, tel que :
𝜕𝑈
𝐹 = − 𝜕 𝑟 = −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 (2.7)
Ce qui permet de conclure que au cours du mouvement une partie de l'énergie cinétique se
transforme en une énergie potentielle et réciproquement. On appliquant le théorème de
l'énergie cinétique sur un champ de force conservatif, on obtient :
𝑇 − 𝑇0 = 𝑈0 − 𝑈
D'où :
𝑇 + 𝑈 = 𝑇0 + 𝑈0 = 𝑐𝑡𝑒 (2.9)
26
Chapitre 2 Eléments de cinétique
𝑛
𝐾0𝑧 = 𝑖=1 𝑚𝑜𝑚𝑂𝑧 𝑚𝑖 𝑣𝑖 (2.11)
En vertu de la relation (2.10), on alors :
𝑛 𝑛 𝑖 𝑗 𝑘
𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖
𝐾0 = 𝑟𝑖 ∧ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 =
𝑑𝑥𝑖 𝑑𝑦𝑖 𝑑𝑧𝑖
𝑖=1 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑚𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La composante du moment cinétique par rapport axes 'axe Ox, Oy et Oz est donc :
𝑛
𝑑𝑧𝑖 𝑑𝑦𝑖
𝐾0𝑥 = 𝑚𝑖 𝑦𝑖 − 𝑧𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1
𝑛 𝑑𝑥 𝑖 𝑑𝑧 𝑖
𝐾0𝑦 = 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑧𝑖 − 𝑥𝑖 (2.12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑛
𝑑𝑦𝑖 𝑑𝑥𝑖
𝐾0𝑧 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 − 𝑦𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1
(G,𝑥′,𝑦′,𝑧′) lié au système (ou solide) "S" et dont l'origine se trouve dans le centre de masse
du système et les axes x' , y' et z' sont parallèles aux axes du repère RO (axes de König).
z
z0
(xi,yi,zi) et (x'i,y'i,z'i)
mi
𝐹 i{Xi,Yi,Zi}
G
x
y
x0
O
Figure 2.4
y0
27
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Le repère Rk est donc animé d'un mouvement de translation (en général non rectiligne et non
Et Les coordonnées du centre de masse dans R' sont évidemment nulles, on écrit alors :
Le moment cinétique du système de points matériels par rapport au repère fixe (par exemple à
Oz), on a d'après la formule (2.13) et la formule (2.12), on peut écrire :
Le vecteur rotation instantanée de R'/ RO est tel que : ′𝑂 = ′𝐺𝑥 𝑖′ + ′𝐺𝑦 𝑗′ + ′𝐺𝑧 𝑘′
𝐴 −𝐹 −𝐸 ′𝐺𝑥
𝐾 ′𝐺𝑧′ = −𝐹 𝐵 −𝐷 ′𝐺𝑦
−𝐸 −𝐷 𝐶 ′𝐺𝑧
𝐾 ′𝐺𝑧′ = 𝐴 ′𝐺𝑥 − 𝐹 ′𝐺𝑦 − 𝐸 ′𝐺𝑧 𝑖′ + −𝐹 ′𝐺𝑥 + 𝐵 ′𝐺𝑦 − 𝐷 ′𝐺𝑧 𝑗′ +
28
Chapitre 2 Eléments de cinétique
quantité de mouvement absolu (la lasse du centre de masse est égale à la masse du système
(solide).
Si les liaisons imposées au système de points sont holonomes, bilatérales, parfaites et
permettent des déplacements virtuels suivants :
Une translation du système, à la façon d'un solide rigide, dans les directions Ox et Oy
Une rotation du système, à la façon d'un solide rigide, par rapport à l'axe fixe Oz.
De même pour l'énergie cinétique, on a :
1 1
𝑇 = 𝑇′𝐺 + 2 𝑀𝑣𝐺2 = 𝑇′𝐾𝑜𝑛𝑖𝑔 + 2 𝑀𝑣𝐺2 (2.16)
Dans laquelle :
1 𝑑𝑥′ 𝑖 2 𝑑𝑦′ 𝑖 2 𝑑𝑧′ 𝑖 2 1 𝑛
𝑇′𝐺 = 2 𝑚𝑖 + + =2 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥 ′𝑖 + 𝑦 ′𝑖 + 𝑧 ′𝑖 (2.17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐴 −𝐹 −𝐸 ′𝐺𝑥
1
𝑇′𝐾𝑜𝑛𝑖𝑔 =𝑇′𝐺 = ′𝐺𝑥 ′𝐺𝑦 ′𝐺𝑧 −𝐹 𝐵 −𝐷 ′𝐺𝑦
2
−𝐸 −𝐷 𝐶 ′𝐺𝑧
L'énergie cinétique T du système de points matériels dans son mouvement absolu est égale à
la somme de son énergie cinétique 𝑇′𝐺 dans son mouvement rapporté aux axes de König et de
l'énergie cinétique du centre de masse du système dans son mouvement absolu (la lasse du
centre de masse est égale à la masse du système (solide).
Cas particulier : Pou un solide ayant un point O fixe dans RO, on a :
𝐾0𝑧 = 𝐽𝑂 (𝑆) ∙ 𝑂𝑧
Et
1
𝑇0𝑧 = 𝐽 (𝑆) ∙ 𝑂𝑧
2 𝑂𝑧 𝑂
2.4.2 Variation du moment cinétique et de l'énergie cinétique dans le repère de König
Le mouvement du système est déterminé par le théorème :
𝑑𝐾′ 𝐺𝑧 ′ 𝑛 𝑒𝑥𝑡
= 𝑖=1 𝑚𝑜𝑚𝐺𝑧′ 𝐹𝑖 (2.18)
𝑑𝑡
29
Chapitre 2 Eléments de cinétique
La différentielle de l'énergie cinétique 𝑇′𝐺 dans son mouvement dans le repère de König est
égale à la somme des travaux élémentaires de toutes les forces extérieures et intérieures dans
les déplacements relatifs réels.
𝐽𝑂 = 𝑆
𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝑆
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 (2.20)
Moment d'inertie par rapport à un axe, par exemple par rapport à l'axe Ox :
𝐽𝑂𝑥 = 𝑆
𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 (2.21)
𝐽𝑂𝑥𝑦 = 𝑆
𝑧 2 𝑑𝑚 (2.22)
z z z
M M M
r r
O r x
O x O x
y y y
Par rapport à Par rapport à Par rapport à
un point (O). un axe (Ox). un plan
(Oxy).
Figure 2.5 Les trois manières de définir un moment d'inertie d'un solide.
30
Chapitre 2 Eléments de cinétique
2ème relation : la somme des moments d'inertie par rapport à deux plans est égale au
moment d'inertie du solide par rapport à l'axe d'intersection de ces deux plans. On écrit
alors :
𝐽𝐴𝐴 = 𝑆
𝑟 2 𝑑𝑚 (2.25)
Où r est la distance séparant l'élément de volume de masse dm par rapport au point, axe ou
plan considéré. En général, on écrit le moment d'inertie d'un solide : J = Md² dans laquelle d
est le rayon de giration du solide de masse M. Si on utilise le produit matriciel, le moment
cinétique s'écrit alors :
𝐾𝐺 = 𝜌 2 ∙ 𝐼 − 𝜌 ∘ 𝜌 𝜔 𝑑𝑚 = 𝐽𝐺 𝜔
𝑚
D'où :
𝐽𝐺 = 𝜌 2 ∙ 𝐼 − 𝜌 ∘ 𝜌 𝑑𝑚
𝑚
31
Chapitre 2 Eléments de cinétique
résume les expressions de ces moments d'inertie pour trois cas : système discret, système
continu et le cas d'un solide.
Système discret Système continu Cas d'un solide (3D)
d'inertie 𝑛
𝑛
Produits 𝐽𝑥𝑧 = 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑧𝑖 𝐽𝑥𝑧 = 𝑥𝑧𝑑𝑚 𝐽𝑥𝑧 = 𝜌𝑥𝑧𝑑𝑉
𝑆
𝑖=1
d'inertie
𝑛
Remarques importantes :
a) Les moments et produits d'inertie sont toutes indépendantes du temps.
b) Le calcul des intégrales ne pose pas de problèmes dans son principe. En pratique, dans le
cas de solides complexe les logiciels de Conception Assistée par Ordinateur (CAO), comme
par exemple Solidworks, effectuent automatiquement et numériquement tous ces calculs.
c) On a souvent intérêt à calculer le tenseur d'inertie dans une base où le solide représente une
certaines symétrie. Par exemple, si le solide admet xOy comme plan de symétrie, en faisant le
changement de variable z → -z dans les intégrales et en utilisant la propriété de définition, que
: Jxz = Jyz = 0.
32
Chapitre 2 Eléments de cinétique
vecteurs propres de la matrice d'inertie. Ces vecteurs propres déterminent les trois axes
centraux d'inertie passent par le centre de masse (G) du système mécanique.
Donc le tenseur central d'inertie dans le repère des axes principaux devient :
𝐴 0 0
⟹ 𝐽𝐺 = 0 𝐵 0 (2.27)
0 0 𝐶
Tel que : A, B et C sont les moments principaux d'inertie dans le trièdre des axes principaux.
On peut donc toujours trouver un système orthogonal de vecteurs propres de la matrice
d'inertie. Ces vecteurs propres déterminent les axes principaux centraux d'inertie liés au solide
et forment un repère R (u,v,w). Pour trouver ces axes on peut utiliser la méthode suivante :
Soient les trois valeurs propres 1, 2, 3 tel que 1 2 3
Dans le repère des axes principaux R (u,v,w), les moments principaux d'inertie (A, B et C)
sont donc, les moments d'inertie sont :
Ju = 1 =A= 𝑚
𝑣 2 + 𝑤² 𝑑𝑚
Jv = 2 =B= 𝑚
𝑢2 + 𝑤² 𝑑𝑚 (2.28)
Jw = 3 =C= 𝑚
𝑢2 + 𝑣² 𝑑𝑚
Les produits d'inertie sont :
Duv =Duw = Dvw = 0
Le calcul des éléments du tenseur d'inertie s'obtient toujours par des intégrales multiples. Pour
simplifier le calcul, il est utile d'utiliser les règles suivantes :
1. Si Oz est l'axe de révolution d'un solide on aboutit aux mêmes résultats. De plus, en
faisant le changement de variable (x;y) → (-y;x) correspondant à une rotation de /2.
On montre que Jxy = 0 et que Jxx = Jyy : Ceci signifie que les axes Ox, Oy, Oz sont axes
principaux d'inertie, et que les deux premiers moments principaux d'inertie sont égaux.
2. Lorsque le solide a un plan de symétrie, la normale à e plan détermine un axe
principal. Par exemple, si le plan de symétrie est xz, les deux produits d'inertie
centraux sont nuls, c'est-à-dire : Dxy=Dyz=0.
3. Si le solide a deux plans de symétrie, donc tous les trois axes principaux sont
déterminés.
4. Il est parfois utile d'utiliser des moments d'inertie par rapport à un plan des
coordonnées :
33
Chapitre 2 Eléments de cinétique
𝐽𝑥𝑦 = 𝑆
𝑧²𝑑𝑚 ,
𝐽𝑦𝑧 = 𝑆
𝑥²𝑑𝑚,
𝐽𝑦𝑧 = 𝑆
𝑦²𝑑𝑚,
Ou par rapport au centre de masse :
𝐽𝐺 = 𝑥 2 + 𝑦² + 𝑧 2 𝑑𝑚
𝑚
rapport à un axe passant par son centre de gravité (JG) + le produit de sa masse totale par le
carré de la distance qui sépare les deux axes qui doivent être parallèles.
34
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Figure 2.6
z' '
d
z
M
G x'
O y' x
𝒛
y 𝒙 𝒚
Jx=Jx'+𝑚 𝑦 2 + 𝑧 2
Jy=Jy'+𝑚 𝑥 2 + 𝑧 2 (2.29)
Jz=Jz'+𝑚 𝑦 2 + 𝑥 2
Nous pouvons écrire le moment d'inertie d'un solide par rapport à un axe quelconque ( ) en
relation avec l'axe (') passant par le centre de gravité (G) du solide comme suit :
J = J' +Md² (2.30)
2.9 Energie cinétique d'un solide en mouvement composé
Utilisant les paramètres géométriques signalés sur la figure de la page 24, l'énergie cinétique
d'un solide se déplaçant avec un mouvement de translation et de rotation est :
1 1
𝑇= 𝑣 2 𝑑𝑚 = 𝑣𝐺 + ∧ 2 𝑑𝑚
2 𝑚 2 𝑚
1 1
𝑇 = 𝑣𝐺 ² 𝑑𝑚 + 𝑣𝐺 ⋅ ∧ ⋅ 𝑑𝑚 + ∧ ∧ 𝑑𝑚
2 𝑚 2
Sachant que le moment statique par rapport au centre de masse est nul : 𝑆𝐺 = 𝑚
⋅ 𝑑𝑚 = 0,
donc :
1 1 1 1 𝑇 𝑇
𝑇 = 2 𝑚𝑣𝐺 ² + 2 2 ∙ 𝐼 − ∘ ⋅ ⋅ 𝑑𝑚 = 2 𝑚𝑣𝐺 ² + 2 𝐽𝐺 (2.31)
Ce résultat montre que l'énergie cinétique d'un solide en mouvement de rotation et translation
est égale à la somme de son énergie cinétique (TTranslation) de la translation de vitesse 𝑣𝐺 du
centre de masse plus son énergie cinétique de la rotation (TRotation) autour de son centre de
masse.
T = TTranslation + TRotation
35
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Maintenant, pour n'importe quel point A du solide (voir figure page 24), l'énergie cinétique
exprimée en fonction de la vitesse de ce point est :
1 2
𝑇= 𝑣𝐴 + ∧ 𝑅 ⋅ 𝑑𝑚
2 𝑚
1 1
= 𝑚𝑣 ² + 𝑣𝐴 ⋅ ∧ 𝑅 ⋅ 𝑑𝑚 + ∙ 𝑅 ∧ ∧ 𝑅 𝑑𝑚
2 𝐴 2
𝑅 ∧ ∧ 𝑅 𝑑𝑚 = 𝐽𝐴 ∙ = 𝐿𝐴
𝑚
Est le moment cinétique par rapport au point A et 𝐽𝐴 est la matrice d'inertie par rapport au
même point A. On a alors :
1 1 𝑇 𝑇 1 1 𝑇 𝑇
𝑇 = 𝑚𝑣𝐴 ² + 𝐽𝐴 + det 𝑣𝐴 , , 𝑆𝐴 = 𝑚𝑣𝐺 ² + 𝐽𝐺
2 2 2 2
Si, pour un cas particulier, le point A est fixe et se confond avec le centre de masse G,
𝑆𝐴 = 𝑆𝐺 = 𝑚
𝑅 ⋅ 𝑑𝑚 (2.32)
1 𝑇 𝑇
𝑇 = 2 𝐽𝐴 (𝑣𝐴 = 0)
Remarque : Pour déterminer l'énergie cinétique, il est donc préférable de choisir un point
fixe ou bien le centre de masse.
En vertu de la figure de la page 24, la relation entre les deux matrices d'inertie 𝐽𝐴 et 𝐽𝐺 se
produit comme suit :
On a : 𝐽𝐴 = 𝑅2 ∙ 𝐼 − 𝑅 ∘ 𝑅 ⋅ 𝑑𝑚 = 𝑟𝐴𝐺 + 2
∙ 𝐼 − 𝑟𝐴𝐺 + ∘ 𝑟𝐴𝐺 + ⋅ 𝑑𝑚
On obtient donc le théorème de Steiner :
36
Chapitre 2 Eléments de cinétique
𝐽𝑥 𝐽𝑥𝑦 𝐽𝑥𝑧
𝐽𝐺 = 𝐽𝑦𝑥 𝐽𝑦 𝐽𝑦𝑧
𝐽𝑧𝑥 𝐽𝑧𝑦 𝐽𝑧 𝑅𝐺
37
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Soit un repère fixe Ro (xo,yo,zo), tel que l'axe zo est l'axe de rotation du solide et soit un autre
repère R1(u,v,w) attaché au solide tel que les axes u,v,w sont des axes principaux centraux
d'inertie et que le centre des masses se trouve dans le plan (xo,yo) (Figure (a)).
zo zo zo
w w
w (b)
(a) (c)
O O
O u yo u
yo G yo
u G
G G
xo v xo v xo v
Figure 2.7
𝑀𝐺 = 𝐽𝐺 ∙ 𝜀 + 𝜔 ∙ 𝐾𝐺 = 𝐾𝐺 (2.35)
La condition pour laquelle le solide se trouve en équilibre statique est que la résultante
( 𝐹 = 0 ⇒ 𝑎𝐺 = 0) des extérieures soit nulle, donc :
𝜀 ∧ 𝑟𝑂𝐺 − 𝜔2 ∙ 𝑟𝑂𝐺 = 0
38
Chapitre 2 Eléments de cinétique
𝑀𝐺 = 𝐾𝐺 = 0 ⇒ 𝐾𝐺 = 𝐽𝐺 ∙ 𝜀 = 𝑐𝑡𝑒
Sachant que le vecteur de moment cinétique 𝐾𝐺 est parallèle au vecteur de vitesse angulaire
du solide 𝜔 donc :
𝐾𝐺 = 𝐽𝐺 ∙ 𝜀 = 0 ⇒ 𝜀 = 0
La condition que le vecteur de moment cinétique 𝐾𝐺 est parallèle au vecteur de vitesse
angulaire du solide 𝜔 implique que 𝜔 soit parallèle à l'un des axes principaux centraux
d'inertie (Figure (c)).
Conclusion : Il y a deux conditions nécessaires et suffisantes pour l'équilibrage statique et
dynamique d'un solide en rotation. Ces conditions sont 𝑎𝐺 = 0 et 𝜀 = 0. Pour aboutir à ces
conditions nécessaires, il faut que l'un des axes principaux centraux d'inertie coïncide avec
l'axe de rotation.
2.12 Exercices
Exercices 1 Tenseur d'inertie
Soit une pièce en acier indiquée sur la figure suivante. Calculer le moment d'inertie par
rapport aux axes de référence. La masse volumique de l'acier est 7850 kg/m 3 et les dimensions
indiquées sont en mm.
y 63,5
76,2
25,4
A
50,8
x 152,4
50,8 B
z
50,8
50,8
Réponse :
Les masses du prisme et des deux cylindres sont :
Prisme : M = V =7850 10-9(50,8*50,8*152,4) = 3,09 kg
Chaque cylindre : m = V =7850 10-9(3,14*(25,4)²*76,2) = 1,21 kg
39
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Moments d'inertie
Les moments d'inertie sont calculés à partir du tableau comme suit :
Moment d'inertie du prisme
1 1
𝐽𝑥 = 𝐽𝑧 = 12 𝑀 152,42 + 50,82 = 12 3.09 152,42 + 50,82 = 6640 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
1 1
𝐽𝑦 = 𝑀 50,82 + 50,82 = 3.09 50,82 + 50,82 = 1329 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
12 12
Chaque cylindre (on applique le théorème de Stainer) :
1 1 1
𝐽𝑥 = 𝑚𝑅² + 𝑚𝑦 2 = 𝑚 25,4² + 𝑚 50,82 = 1,21 25,4² + 1,21 50,82
2 2 2
= 3520 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
1 1
𝐽𝑦 = 𝑚 3𝑅² + ² + 𝑚𝑥 2 = 𝑚 3 ∙ 25,4² + 76,22 + 𝑚 63,52
12 12
1
= 1,21 3 ∙ 25,4² + 76,22 + 1,21 63,52 = 5670 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
12
1 1
𝐽𝑧 = 𝑚 3𝑅² + ² + 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑚 3 ∙ 25,4² + 76,22 + 𝑚 63,52 + 50,82
12 12
1
= 1,21 3 ∙ 25,4² + 152,42 + 1,21 63,52 + 50,82 = 8800 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
12
Finalement les moments d'inertie de toute la pièce s'obtiennent on additionnant les moments
trouvés
𝐽𝑥 = 𝐽𝑥 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚𝑒 + 2 ∙ 𝐽𝑥 𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑒 = 6640 + 2 ∙ 3520 = 13,68 103 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
𝐽𝑦 = 𝐽𝑦 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚𝑒 + 2 ∙ 𝐽𝑦 𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑒 = 1329 + 2 ∙ 5670 = 12,67 103 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
𝐽𝑧 = 𝐽𝑧 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚𝑒 + 2 ∙ 𝐽𝑧 𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑒 = 6640 + 2 ∙ 8800 = 24,2 103 𝑘𝑔 𝑚𝑚²
Exercice 2
On considère un cylindre de rayon, R, de hauteur, h, et de masse m (Figure )
Le cylindre présente des plans de symétrie parallèles aux axes Gx, Gy et Gz. Ces axes
constituent des principaux centraux. Les moments d'inertie par rapport à ces axes se
déterminent par la façon suivante:
𝐽𝐺𝑧 = 𝐽𝑧𝑧 = 𝑚
𝑟 2 𝑑𝑚
Sachant que : l'élément de masse
dm=dV=hdS =h2rdr
tel que est la masse volumique du cylindre
On remplace dans l'expression de 𝐽𝐺𝑧 , d'où :
40
Chapitre 2 Eléments de cinétique
𝑟=𝑅
𝑟 𝑟4
𝐽𝐺𝑧 = 0
𝑟 2 ∙ 𝜌 ∙ ∙ 2𝜋 ∙ 𝑟 ∙ 𝑑𝑟 = 𝜌 ∙ ∙ 2𝜋 ,
4 𝑟=0
R Elément de
surface (dS)
r dr
h/2
dz
h G
h/2 x
y
𝑅4
⟹ 𝐽𝐺𝑧 = 𝜌 ∙ ∙ 2𝜋 ,
4
𝑚 𝑚
Sachant aussi que : 𝜌 = = 𝜋𝑅2 ∙
𝑉
1ère méthode
𝐽𝐺𝑥 = 𝐽𝑥𝑥 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚
𝑚
⟹ 𝐽𝐺𝑥 = 𝐽𝑥𝑥 = 𝑦 2 + 𝑧 2 ∙ 𝑑𝑚 = 𝑦 2 ∙ 𝑑𝑚 + 𝑧 2 ∙ 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
41
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Et aussi :
+/2 +/2
2 2 2
𝑧3 2
3 𝑚 3
𝑧 ∙ 𝑑𝑚 = 𝑧 ∙ 𝜌 ∙ 𝜋𝑅 𝑑𝑧 = 𝜌 ∙ 𝜋𝑅 = 𝜌 ∙ 𝜋𝑅2 = ∙ 𝜋𝑅 2
𝑚 −/2 3 −/2
3 ∙ 4 𝜋𝑅2 ∙ 12
3
=𝑚
12
Finalement on obtient :
𝑅4 3 𝑅 4 3
𝐽𝑥𝑥 = 𝐽𝑦𝑦 = 𝑚 +𝑚 =𝑚 +
4 12 4 12
2ème méthode : on utilisant les coordonnées cylindriques.
x Elément de surface x y
dS=rddr
d
dr
r y G
z
y
rsin
(x² + z²)=(r² sin² + z²)
R
G
z
r sin
z dz
h/2 h/2
Tel que :
+/2 +/2
2 2
𝑧3 2
3
𝑟 𝑠𝑖𝑛²𝜃 + 𝑧 𝑑𝑧 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ 𝑧 + = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ +
−/2 3 −/2
12
42
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Et
𝑅 𝑟=𝑅
2
3 𝑟 4 3 𝑟 2 𝑅 4 3 𝑅 2
𝑟 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ + 𝑟 ∙ 𝑑𝑟 = 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ ∙ + = 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ ∙ +
0 12 4 12 2 𝑟=0
4 12 2
2𝜋 𝑅4 3 𝑅2 2𝜋 𝑅4 2𝜋 3 𝑅 2
Et aussi : 0
𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ ∙ + 𝑑𝜃 = 0
∙ 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ 𝑑𝜃 + 0 12 2
∙ 𝑑𝜃
4 12 2 4
2𝜋 2𝜋
𝑅4 3 𝑅 2 1 𝑅4 3 𝑅 2
⇒ ∙ 𝑠𝑖𝑛²𝜃 ∙ 𝑑𝜃 + ∙ 𝑑𝜃 = ∙ 2𝜋 + 2𝜋
0 4 0 12 2 2 4 12 2
2𝜋 𝑅 +/2
⟹ 𝐽𝐺𝑥 = 𝐽𝑥𝑥 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛²𝜃 + 𝑧 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑑𝑟 ∙ 𝑑𝑧
0 0 −/2
1 𝑅4 3 𝑅 2 1 𝑅 4 3 𝑅 2 𝑅 4 3 2
=𝜌 2𝜋 + 2𝜋 = 2𝜋𝜌 + = 𝜋𝜌 + 𝑅
2 4 12 2 2 4 12 2 4 12
𝑚
Or on sait que : 𝜌 = 𝜋𝑅2
𝑅 4 3 2 𝑚 𝑅 4 3 2 𝑅 2 2
⟹ 𝐽𝐺𝑥 = 𝐽𝑥𝑥 = 𝐽𝑦𝑦 == 𝜋𝜌 + 𝑅 =𝜋 2 + 𝑅 =𝑚 +
4 12 𝜋𝑅 4 12 4 12
43
Chapitre 2 Eléments de cinétique
c
c/2
a/2 b/2
b
44
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Les coordonnées de centre de gravité (xOG, yOG, zOG) du solide m (grand prisme évidé du petit
prisme) sont donc :
𝑎
𝑚1 ∙ 𝑋𝐺1 − 𝑚2 ∙ 𝑋𝐺2 160 ∙ 0 − 20 ∙ 4 𝑎
𝑥𝑂𝐺 = = =−
𝑚 140 28
Repères :
Repère OXOYOZO est attaché au centre du prisme non-évidé
Repère G1X1Y1Z1 est attaché au centre de masse du prisme évidé. Les axes X 1, Y1 et Z1 sont
centraux mais ils ne sont pas axes principaux d'inertie.
Repère G1X2Y2Z2 est formé par les axes principaux centraux d'inertie du prisme évidé.
zO
z2 z1
c/2 c
y2
O G2 yO
G
y1
a/2
b/2
a
b
x2
x1 xO
45
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Ici l'exposant (1) indique le grand prisme non évidé de masse m1 et l'indice (2) indique le petit
prisme de masse m2.
+𝑐/2 𝜌∙𝑎∙𝑏∙𝑐 3 𝑚 1 ∙𝑐 2
Tel que : 𝐽𝑥10 𝑦0 = 𝑚1
𝑧 2 𝑑𝑚 = −𝑐/2
𝜌 ∙ 𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑧 2 𝑑𝑧 = =
12 12
1 𝑚 1 ∙𝑐 2 𝑚 1 ∙𝑏 2 𝑚 1 ∙ 𝑏 2 +𝑐 2
𝐽𝑥0 = + = (3)
12 12 12
Et aussi :
1 𝑚 1 ∙ 𝑎 2 +𝑐 2
𝐽𝑦0 = (5)
12
1 𝑚 1 ∙ 𝑎 2 +𝑏 2
𝐽𝑧0 = (6)
12
1 2
𝑚1 ∙ 𝑏2 + 𝑐 2 𝑚2 𝑏2 𝑐 2 𝑏2 𝑐 2 𝑚1 ∙ 𝑏2 + 𝑐 2
𝐽𝑥0 = 𝐽𝑥0 − 𝐽𝑥0 = − + + 𝑚2 + =
12 12 4 4 16 16 12
𝑚 𝑏 2 +𝑐 2 𝑚 𝑐 2 +𝑎 2 𝑚 𝑎 2 +𝑏 2
D'où : 𝐽𝑥0 = , par analogie on obtient aussi 𝐽𝑦0 = et 𝐽𝑧0 =
12 12 12
1 2
𝑎𝑏 𝑎𝑏 𝑚 𝑎𝑏 𝑎𝑏
𝐽𝑥0𝑦0 = 𝐽𝑥0𝑦0 − 𝐽𝑥0𝑦0 = 0 − 0 + 𝑚2 = −𝑚2 =− = −𝑚
44 16 7 16 112
Et de même pour :
1 2
𝑎𝑐
𝐽𝑥0𝑧0 = 𝐽𝑥0𝑧0 − 𝐽𝑥0𝑧0 = −𝑚
112
1 2
𝑏𝑐
𝐽𝑦0𝑧0 = 𝐽𝑦0𝑧0 − 𝐽𝑦0𝑧0 = −𝑚
112
A.N.
Moments d'inertie
140 0.42 + 0.62
𝐽𝑥0 = = 6.06 𝑘𝑔 𝑚²
12
140 0.62 + 0.22
𝐽𝑦0 = = 4.67 𝑘𝑔 𝑚²
12
140 0.22 + 0.42
𝐽𝑧0 = = 2.33 𝑘𝑔 𝑚²
12
46
Chapitre 2 Eléments de cinétique
Produits d'inertie
𝑎𝑏 0.2 ∗ 0.4
𝐽𝑥0𝑦0 = 𝐽𝑦0𝑥0 = −𝑚 = −140 = −0.1 𝑘𝑔 𝑚²
112 112
0.2 ∗ 0.6
𝐽𝑥0𝑧0 = 𝐽𝑧0𝑥0 = −140 = −0.15 𝑘𝑔 𝑚²
112
0.4 ∗ 0.6
𝐽𝑦0𝑧0 = 𝐽𝑧0𝑦0 = −140 = −0.3 𝑘𝑔 𝑚²
112
Finalement on écrit le tenseur d'inertie du solide (prisme évidé) de masse m = 140 kg par
rapport au repère R0(x0,y0,z0)
𝐽𝑥0 𝐽𝑥0𝑦0 𝐽𝑥0𝑧0 6.06 −0.1 −0.15
𝐽0 = 𝐽𝑦0𝑥0 𝐽𝑦0 𝐽𝑦0𝑧0 = −0.1 4.67 −0.3 𝑘𝑔 𝑚²
𝐽𝑧0𝑥0 𝐽𝑧0𝑦0 𝐽𝑧0 −0.15 −0.3 2.33 𝑅0
𝑅0
2 2
𝑚 𝑏2 + 𝑐 2 2 2
𝐽𝑥 = 𝐽𝑥0 − 𝑚 𝑦0𝐺 + 𝑧0𝐺 = − 𝑚 𝑦0𝐺 + 𝑧0𝐺
12
2 2
𝑚 𝑏2 + 𝑐 2 1 1 1 1
= −𝑚 − 𝑏 + − 𝑐 = 𝑚 𝑏2 + 𝑐 2 − 2
12 28 28 12 28
= 5.97 𝑘𝑔 𝑚²
De la même manière, on écrit :
1 1
𝐽𝑦 = 𝑚 𝑎2 + 𝑐 2 − 2 = 4.59 𝑘𝑔 𝑚²
12 28
1 1
𝐽𝑦 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏2 − 2 = 2.3 𝑘𝑔 𝑚²
12 28
Les produits d'inertie seront aussi comme suit :
2
𝑎𝑏 𝑎 𝑏 1 1
𝐽𝑥𝑦 = 𝐽𝑦𝑥 = 𝐽𝑥0𝑦0 − 𝑚 ∙ 𝑥0𝐺 ∙ 𝑦0𝐺 = −𝑚 −𝑚 − − = −𝑚𝑎𝑏 +
112 28 28 112 28
= −0.11 𝑘𝑔 𝑚²
47
Chapitre 2 Eléments de cinétique
La solution exprimée dans l'ordre croissant comme suit 1>2>3 est comme suit :
1 = 6 kg m²= Jx2, 2 = 4.63 kg m² = Jy2, 3 = 2.24 kg m²= Jz2
La matrice des moments d'inertie centraux principaux est alors :
48
Chapitre 2 Eléments de cinétique
6 0 0
𝐽𝐺 = 0 4.63 0 𝑘𝑔 𝑚²
0 0 2.24 𝑅𝐺
Réponse
La réaction 𝑅𝐴 aura donc deux composantes : selon l'axe x (𝑅𝐴𝑥 ) et l'axe y (𝑅𝐴𝑦 )
La réaction 𝑅𝐵 aura donc deux composantes : selon l'axe x (𝑅𝐵𝑥 ), l'axe y (𝑅𝐵𝑦 ) et l'axe z
(𝑅𝐵𝑧 )
Les trois repères choisis sont :
Ro (xo,yo,zo) : repère fixe (Galiléen)
R1 (u,v,w) : Repère lié au solide, tel que les axes u,v,w sont des axes principaux et centraux
R (x,y,z) : Repère lié au solide dont l'origine est le centre de masse G mais l'axe z est vertical.
Le tenseur d'inertie du disque par rapport à sont repère R1 (u,v,w) (pour les calculs voir dans la
section des moments d'inertie) s'écrit :
49
Chapitre 2 Eléments de cinétique
1
𝑚𝑅² 0 0
2
𝐽𝑢 0 0 𝑚 ²
𝐽𝐺 = 0 𝐽𝑣 0 = 0 + 𝑅² 0
4 3
0 0 𝐽𝑤 𝑅1
𝑚 ²
0 0 + 𝑅²
4 3 𝑅1
0,015 0 0
= 0 0,015 0 𝑘𝑔 𝑚²
0 0 0,03 𝑅1
Détermination des réactions RA et RB dans les paliers : le calcul de ces réaction est réalisé
dans le repère R1.
𝑦 𝑦
𝐹𝑥 = 𝑅𝐴𝑥 + 𝑅𝐵𝑥 = 0, 𝐹𝑦 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = 0
1. Déterminer le nombre de degré de liberté et indiquer le type et les équations des liaisons.
2. Utiliser le théorème du moment cinétique pour déterminer le moment par rapport au
point O et les réactions de l'articulation O.
On donne : Le moment d'inertie d'une sphère/axe passant par son centre de gravité est : JG
𝟐
= 𝟓 m R²
50
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
Chapitre 3
Notions fondamentales مفاهيم أساسية Fundamentals in
en mécanique Analytical
analytique في امليكانيكا Mechanics
التحليلية
3.1. Introduction
Ce chapitre est une présentation générale des éléments essentiels pour l'étude du mouvement
d'un système mécanique. Ce système est formé par un ensemble de points matériels et/ou de
solides. Leur mouvement est gêné, d'une part, par les actions mutuelles à l'intérieur du
système, et, d'autre part, par les liaisons imposées au système. L'objectif de ce chapitre est
d'étendre l'étude dynamique d'un point matériel à un système de points matériels
3.2. Degré de liberté (k)
Pour un système mécanique constitué de n points matériels : M1, M2, ..., Mi, ...., Mn soumis
à un système de forces: F1, F2, ..., Fi, ..., Fn de projections dans le système cartésien (oyez) :
Fi = Xi ·𝑖 + Yi ·𝑗 + Zi ·𝑘 (i = 1, n). (3.1)
On suppose que le système est gêné par un nombre m (m<3·n) de liaisons (contraintes ou
empêchements) de mouvement. Le nombre de degré de liberté (k) de ce système dans une
configuration spatiale est donc : (3.2)
k = 3·n - m
Le chiffre 3 indique 3 translations selon les trois axes (Ox, Oy et Oz).
Dans la même configuration, un solide aura un nombre de degré de liberté :
k = 6·n - m (3.3)
Le chiffre 6 indique 3 translations selon les trois axes Ox, Oy et Oz + 3 rotations autour des
mêmes axes.
Lorsque un système mécanique donné est constitué de n1 points matériels et n2 solides, le
nombre de degré de liberté est donc :
k = 3· n1 + 6·n2 -m (3.4)
51
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
52
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
3.4 Déplacement virtuel : Un déplacement virtuel 𝑟i a lieu pendant un intervalle de temps
nul (hors du temps, t = 0 ). Il est un déplacement théorique d'un système mécanique qui est
atemporel, infinitésimal, ne respecte pas obligatoirement les forces appliquées, mais respecte
ses liaisons. Ce déplacement correspond à un déplacement de chaque vecteur position, 𝑟𝑖 ,
d’une quantité 𝑟i à un instant t donné. Alors un déplacement réel d𝑟i, est une translation qui
se produit dans le temps infiniment court non nul dt. Pour le iième point on écrit alors :
Déplacements virtuels :
𝑟i = xi·𝑖 + yi·𝑗 + zi·𝑘 (3.5)
avec xi, yi et zi sont appelés variables des coordonnées ou variables de situation.
Déplacements réels :
d𝑟i = dxi·𝑖 + dyi·𝑗 + dzi·𝑘 (3.6)
avec dxi, dyi et dzi sont appelés différentielles des coordonnées.
𝑖 , 𝑗 et 𝑘 sont des vecteurs unités des axes Oxyz.
53
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
(a) (b)
Figure 3.1 Schématisation des liaisons et de ses réactions d'un système mécanique.
D'une manière générale, une liaison imposée mécaniquement par l'application de certains
efforts de liaison, correspond mathématiquement à des contraintes qui portent :
Soit sur les coordonnées on parle alors de liaisons holonomes sous la forme f(xi,yi,zi, t) = 0;
Soit à la fois sur les coordonnées et sur les vitesses on parle alors de liaisons non
holonomes sous la forme f(xi,yi,zi,𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ,t) = 0;
Les différents types des liaisons sont présentés sur l'organigramme suivant :
Type des liaisons
Géométrique Cinématique
(Holonome) (Non
Intégrable holonome)
Non intégrable
54
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
Systèmes non holonomes : un système matériel contenant au moins une liaison non
holonome est dit non holonome. Le système d’équations différentielles de mouvement de ce
système n’est pas intégrable.
Exemples :
Une perle se déplace sur un fil circulaire : est liaison holonome, puisque la perle est
attachée au fil
Une particule (point matériel) qui glisse sur un plan incliné : la liaison est holonome
tant que la particule est contrainte de déplacer le long d'une surface du plan inliné,
Une particule glisse à partir du sommet d'une sphère : est liaison non-holonome, car
après une certaine position sur la sphère, la particule quitte la sphère. Dans ce cas, on
peut savoir si la liaison est holonome ou non comme suit : on suppose que r est le
vecteur de position de la particule par rapport au centre de la sphère et que a est son
rayon : si r a la liaison est non-holonome et si r = a la liaison est holonome.
3.6. Equations des liaisons
Les liaisons sont mises en fonction, selon les manières suivantes :
3.6.1. Liaisons géométriques-non stationnaires (holonomes-rhéonomes): Le système
décrit est ouvert et permet les échanges d'énergie. Les fonctions fa (a =1, A) dépendent
explicitement du temps elles sont de nombre A et de forme :
Forme vectorielle : 𝑓𝑎 (𝑟𝑖 , 𝑡) = 0 ave i =1, n et a = 1, A et puisque
𝑟𝑖 (𝑡) = 𝑟𝑖 (𝑞1 , … , 𝑞𝑖 , … . , 𝑞𝑛 , 𝑡) on obtient la forma scalaire suivante :
Forme scalaire f1(q1,q2,…, qj,…,qk, t) = 0 avec a
A équations f2(q1,q2,…, qj,…,qk, t) = 0 =1, A
fa(q1,q2,…, qj,…,qk, t) = 0 (3.7)
……………………
fA(q1,q2,…, qj,…,qk, t) = 0
Tel que q1,…, qk sont les coordonnées généralisées décrivant le mouvement du système
mécanique considéré. On peut aussi les écrire dans le système des coordonnées cartésiennes
comme suit :
55
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
f1(x1, y1, z1, x2, y2, z2,…, xi, yi, zi,…, xn, yn, zn, t) = 0
f2(x1, y1, z1, x2, y2, z2,…, xi, yi, zi,…, xn, yn, zn, t) = 0
…………………………… avec i =1,n
A équations fa(x1, y1, z1, x2, y2, z2,…, xi, yi, zi,…, xn, yn, zn, t) = 0 et a =1, A (3.8)
……………………………
fA(x1, y1, z1, x2, y2, z2,…, xi, yi, zi,…, xn, yn, zn, t) = 0
Lorsque les liaisons sont indépendantes du temps (liaisons holonomes-scléronomes), ces
fonctions deviennent :
Forme vectorielle :
𝑓𝑎 (𝑟𝑖 ) = 0
f1(q1,q2,…, qj,…,qk) = 0
f2(q1,q2,…, qj,…,qk) = 0
……………………
Forme scalaire :
fa(q1,q2,…, qj,…,qk) = 0 avec a =1, A
……………………
fA(q1,q2,…, qj,…,qk) = 0
Elles décrivent alors un système physique fermé, sans échange d'énergie avec le milieu
extérieur. Les forces qui s'y appliquent répondent au principe d'action et de réaction. C'est le
cas du système conservatif.
Exemples
1. Soient deux points (1 et 2) d'une barre de longueur h dans z (2)
z2
l'espace. Selon le système cartésien on montre que le système des 𝑟2 𝑙
z1
deux points (donc n = 2) une seule liaison est imposée par la (1)
𝑟1
O x1 x2
x
distance l constante (longueur de la barre l) reliant les deux points.
On peut écrire alors : y1
y2
k = 3·2 - 1 = 5
y
56
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
Forme scalaire :
Sachant que : 𝑟1 = 𝑥1 𝑖 + 𝑦1 𝑗 + 𝑧1 𝑘 et 𝑟2 = 𝑥2 𝑖 + 𝑦2 𝑗 + 𝑧2 𝑘 tel que 𝑖, 𝑗 𝑒𝑡 𝑘 sont les vecteurs
unitaire du repère cartésien Oxyz.
f1(x1,x2, y1,y2, z1,z2)=(x1 - x2)2 + (y1 - y2)2 + (z1 - z2)2 - l2 = 0
est une liaison géométrique stationnaire (holonome-scléronome). Car la distance l est
constante dans le temps.
Le nombre des coordonnées généralisées est égal au nombre de degré de liberté et donc ce
nombre est 5.
q1, q2,…., q5
2. Le même système mécanique précédent mais les deux points sont astreints de rester
sur le plan Oxy. Le nombre de degré de liberté sera donc :
Avec une configuration spatiale :
k =3n - m= 3.2-3 =3
car, dans ce cas on 3 liaisons : la liaison l (distance fixe) et que z1 = 0 et z2 = 0 (d'où m = 3)
Avec une configuration plane :
k =2n - m= 2.2 - 1=3 (dans ce cas, on a une seule liaison qu'est la distance k fixe)
3. Un point sur une surface on aura k =3·1 - 1= 2 ou bien k =2·1 - 0 = 2
4. Un point sur une courbe on aura :
Configuration spatiale : k =3·1 - 2= 1 ou bien
Configuration plane : k =2·1 - 1= 1 ou bien encore
Configuration linéaire : k =1·1 - 0 = 1
5. Un solide S de centre de gravité G et fixé par deux points z
(α et β) (Figure ) dans l'espace peut réaliser un seul degré de α
liberté : la rotation autour l'axe oz.
On a donc cinq liaisons (m = 5) comme suit : G
𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 0 𝑒𝑡 𝑧𝐺 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
β x
En plus, les rotations autour des axes Ox et Oy sont illuminées.
y
6. Soit une sphère, de rayon R, qui roule sans glisser sur un plan incliné et soit l'angle de
rotation de la sphère dont le centre de gravité de la sphère est repéré par l'abscisse y. écrire
l'équation de la liaison de la sphère avec le plan.
57
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
3.6.2. Liaisons cinématiques non intégrables (non holonomes) : Une liaison cinématique
s’exprime par des équations contenant les paramètres et leurs dérivées premières, liés entre
eux. Les équations des liaisons cinématiques proviennent, généralement, du contact entre
deux solides et de l’hypothèse de roulement sans glissement. Elles sont de nombre β et de
forme :
58
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
𝜕𝑓𝑎 𝜕𝑓𝑎
𝑟 + = 0 et on multiple cette équation par dt on obtient :
𝜕𝑟𝑖 𝑖 𝜕𝑡
𝜕𝑓𝑎 𝜕𝑓𝑎
𝑑𝑟𝑖 + 𝑑𝑡 = 0 (3.9)
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑡
Pour les liaisons cinématiques non intégrables et non stationnaire (non holonome
rhéonome) de forme vectorielle : 𝑓𝑎 (𝑟𝑖 , 𝑟𝑖 , 𝑡) = 0
𝑔𝑏𝑖 𝑟𝑖 , 𝑡 𝑟𝑖 + 𝑔𝑏 𝑟𝑖 , 𝑡 = 0 (3.10)
Par conséquent, avec les conditions dynamiques (forces et moments agissants), on
détermine les déplacements réels (ou vitesses réelles). Donc parmi les déplacements possibles
on doit choisir le seul mouvement du système sous l'effet de ces forces agissantes. Alors le
mouvement réel est un mouvement possible.
3.7. Coordonnées généralisées et coordonnées cartésiennes
On considère un système mécanique "S" de n particules comme suit :
{S} = {P1, P2, …,Pi,…, Pn} le vecteur position du n'importe quel particule est :
𝑟𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖 + 𝑦𝑖 𝑗 + 𝑧𝑖 𝑘 avec i=1,n
Dans une configuration spatiale, ce système nécessite donc (3n) degrés de liberté. Pour
analyser le mouvement on a besoin de :
𝑥1 = 𝑥1 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛 )
𝑦1 = 𝑦1 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
𝑧1 = 𝑧1 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
…………………
𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛 )
𝑦𝑖 = 𝑦𝑖 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
𝑧𝑖 = 𝑧𝑖 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
……………………
𝑥3𝑛 = 𝑥3𝑛 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛 )
𝑦3𝑛 = 𝑦3𝑛 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
𝑧3𝑛 = 𝑧3𝑛 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞3𝑛
Les liaisons sont généralement le résultat de contact entre solides et limitent leurs
mouvements. L'équation de liaison représente la cinématique du contact. Pour une surface
lisse, cette équation est :
f(x,y,z,t) = 0 ou f(q1,q2,…, qj,…,qk) = 0 tel que f est deux fois dérivable. On peut donc
écrire :
𝑑𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝜕𝑞 𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑞𝑗 … 𝜕𝑞 𝑞𝑘 + 𝜕𝑡 avec j=1,k
𝑑𝑡 1 2 𝑗 𝑘
59
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
Remarques sur les liaisons : La difficulté dans l'étude des systèmes mécaniques présentant
des liaisons se trouve dans le calcul des efforts de liaisons a priori inconnus. Cependant les
liaisons mécaniques que l'on introduit dans les systèmes sont, en général, conçues via l'usage
de lubrifiants et de dispositifs mécaniques adéquats (roulements à billes, etc...), de façon à
dissiper le minimum d'énergie. On fera donc très souvent l'hypothèse des liaisons parfaites ou
idéales.
3.8. Liaisons unilatérale et bilatérale
Si la liaison entre 2 solides est telle qu'ils ne peuvent pas rompre le contact entre eux, mais qu’ils
peuvent quand même se déplacer l’un par rapport à l’autre, la liaison est dite bilatérale. Si par contre
les 2 solides peuvent se séparer la liaison est dite unilatérale (Les liaisons unilatérales se traduisent par
des inégalités (Ex : zG > 0, tel que G est le centre des masses).
Si la liaison se fait avec des obstacles, les positions de ces obstacles sont soit des constantes,
soit des fonctions connues du temps (sinon on les intègre dans le système à étudier). Les
équations de liaison tiennent compte de ces données.
60
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
3.10 Exercices
Exercice 1 Degré de liberté e équations des liaisons
Deux points matériels de même masse m sont liés par une barre rigide de longueur h et de
masse négligeable. Ce système de points matériels se déplace sur un plan vertical (Oxy) de
manière que la vitesse de centre des masses G du système reste constamment parallèle à la
barre reliant les deux masses. Déterminer le nombre de degré de liberté et écrire les équations
des liaisons.
Réponse
Le nombre de degré de liberté est calculé comme suit
On a donc 2 points matériels sur un plan et deux liaisons :
1ère liaison : les deux points sont liés par une tige rigide. C'est une liaison géométrique
indépendante du temps (barre rigide et la liaison est constamment imposée) imposée sur la
position des deux points. Donc c'est une liaison holonome-scléronome
y m
h
G
𝑽G
m 𝑟2
𝑟1
O x
2ème liaison : est imposée sur la vitesse du centre des masses du système. C'est une liaison
cinématique qui reste imposée à tout instant, donc, elle scléronome. Pour savoir si cette
liaison cinématique intégrable ou non, il faut donc écrire son équation.
Le nombre de degré de liberté est alors :
Le calcul du nombre de degré de liberté peut se réaliser dans une configuration spatiale
comme suit : k = 3*n - m
Mais ici le nombre des liaisons m sera augmenté par deux. Car ces deux points sont liés au
plan Oxy et leur mouvement selon l'axe Oz est interdit (z1 = z2 = 0).
61
Chapitre 3 Notions fondamentales en mécanique analytique
On obtient donc : k = 3*2 - 4 = 2, le même nombre de degré de liberté déjà obtenu avant.
Equations des liaisons :
1ère liaison (holonome-scléronome) : f(𝑟𝑖 ) = 0
Forme vectorielle : f(𝑟i) = 0 = 𝑟2 - 𝑟1 =
Forme scalaire : (x2-x1)² + (y2-y1)² =h²
2ème liaison : liaison cinématique stationnaire : f(𝑟𝑖 , 𝑟𝑖 ) = 0
Forme vectorielle : le vecteur est parallèle à la vitesse de G (𝑉𝐺 ). Donc leur produit
vectoriel est égal à zéro. On écrit alors : 𝑟2 − 𝑟1 ⋀𝑉𝐺 = 0
1
Tel que : 𝑉𝐺 = 2 𝑟1 + 𝑟2
Ce qui ramène à 𝑓 𝑟𝑖 , 𝑟𝑖 = 𝑓 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟1 , 𝑟2 = 𝑟2 − 𝑟1 ⋀ 𝑟1 + 𝑟2 =0
Forme scalaire :
𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 ) = 𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥2 + 𝑥1 = 0
C'est une équation d'une liaison cinématique non-intégrable-stationnaire (non-nolonome-
scléronome).
Remarque : On remarque bien que le temps d'intervient pas dans les équations des deux
liaisons d'une manière explicite, mais il intervient dans ces équations d'une manière implicite
(dans les coordonnées 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 et dans les vitesses 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 .
Exercice 2 Equations des liaisons On considère une roue, de rayon r, qui roule sans
glissement sur un plan Oxy. La roue ne peut ni glisser ni pivoter et son plan reste
perpendiculaire au plan de mouvement. Le mouvement de cette roue par rapport au plan Oxy,
on considère un point de contact roue-plan de coordonnées (x,y) qui dépendent de l'angle
entre le plan de la roue et l'axe des x et de l'angle de rotation de la roue autour de son axe.
Donc on a :
𝑥 = 𝑟𝜑𝑐𝑜𝑠𝜓 z
𝑦 = 𝑟𝜑𝑠𝑖𝑛𝜓
G
On remarque que ces deux équations ne sont pas intégrables,
donc elles constituent des liaisons non-holonomes qu'on peut
écrire sous les formes suivantes :
x
f(x,y, 𝑥 , 𝑦)=𝑥 − 𝑟𝜑𝑐𝑜𝑠𝜓 = 0
f(x,y, 𝑥 , 𝑦)=𝑦 − 𝑟𝜑𝑠𝑖𝑛𝜓 = 0
62
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Chapitre 4
4.1 Introduction
Le calcul variationnel en mécanique a une longue histoire qui remonte à Galilée et à
d'autres physiciens de son temps qui ont étudié le problème d'équilibre de la statique avec le
principe du travail virtuel (ou déplacement virtuel) auquel Lagrange et D'Alambert donnent
des formes mathématiques unifiées et concises. Ce principe est considéré comme le plus
fondamental de la mécanique à partir duquel les lois fondamentales de la statique et de la
dynamique peuvent être parfaitement comprises. Le principe du travail virtuel dit que le
travail total effectué par toutes les forces agissant sur un système en équilibre statique est nul
sur tous les déplacements virtuels possibles qui sont cohérents avec les contraintes du
système.
Supposons un cas simple d'une particule en équilibre sous n forces Fi (i=1,2,…n),, nous
𝑛
avons 𝑖=1 𝐹𝑖 = 0, et imaginons un petit déplacement de la particule, le principe stipule :
𝑛
𝛿𝐴 = 𝑖=1 𝐹 𝛿𝑟𝑖 =0 (4.1)
63
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
système est un des déplacements élémentaires de ses points (lorsque les points se déplacent de
leurs positions qu'ils occupaient à l'instant donné en des positions infiniment proches), qui
respectent les liaisons imposées.
Soient xi, yi, zi les coordonnées dans le repère Ox du iième point Mi du système. Le vecteur
position, 𝑟i, de ce point est alors : 𝑟i = xi·𝑖 + yi·𝑗 + zi·𝑘
Le déplacement virtuel de ce point est exprimé par le vecteur:
𝑟i = xi·𝑖 + yi·𝑗 + zi·𝑘 (4.3)
Tel que 𝑖, 𝑗 et 𝑘 sont les vecteurs unités des axes du repère orthonormé inertiel Oxyz et xi,
yi et zi sont les projections du vecteur déplacement virtuel 𝑟i sur ces axes. Ces projections
sont appelées variation des coordonnées (ou variables de situation).
Lorsqu'il s'agit d'un solide S dans le même repère sa position est localisée par six (06)
coordonnées généralisées (qj):
64
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Tel que : 𝑅𝑥𝑖 , 𝑅𝑦𝑖 et 𝑅𝑧𝑖 sont les projections des vecteurs forces de réaction 𝑅𝑖 des liaisons
selon les trois axes du repère cartésien Oxyz et xi, yi et zi sont les projections du vecteur
déplacement virtuel du point matériel i selon les mêmes axes.
Une liaison parfaite est aussi appelée polie ou sans frottement.
4.4 Relations entre déplacements virtuels en coordonnées cartésiennes et ceux en
coordonnées généralisées
Pour un système mécanique constitué de n points matériels et gêné par m liaisons imposées.
Les coordonnées cartésiennes sont exprimées en fonction des k paramètres indépendants
q1,q2,…, qj,…,qk (coordonnées généralisées ou déterminantes) par la manière suivante:
𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑘 )
𝑦𝑖 = 𝑦𝑖 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑘 avec i= 1, n
𝑧𝑖 = 𝑧𝑖 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑘
Par conséquent, les projections des déplacements virtuels dans le repère cartésien xi, yi et
zi d'un point i sont exprimées en fonction des variations des coordonnées généralisées
comme :
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
xi=𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞𝑘
1 2 𝑘
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
yi=𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞𝑘
1 2 𝑘
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
zi=𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞𝑘
1 2 𝑘
D’où on écrit:
𝑘 𝜕𝑥 𝑖
xi= 𝑗 =1 𝜕𝑞 𝛿𝑞𝑗
𝑗
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
yi=𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞𝑘 (4.5)
1 2 𝑘
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
zi=𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝛿𝑞𝑘
1 2 𝑘
Remarques
65
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Le déplacement virtuel est une comparaison entre deux positions voisines au même
instant. Donc est un vecteur qui ne représente pas forcément un déplacement.
Le temps fixe est imposé aux déplacements virtuels.
Un déplacement virtuel peut être un déplacement proprement dit ou un angle de
rotation.
4.5 Vitesse virtuelles
Soit un point (P) libre dans l'espace, donc de 3 degrés de liberté avec 3 coordonnées
généralisées:
𝑞 = 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3
Et de vecteur de position : 𝑟 𝑡, 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3
En vertu de la notion des déplacements virtuels on peut aussi utiliser le concept des vitesses
virtuelles, on écrit alors l'expression de la vitesse du point (P) :
𝑑𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟
𝑉𝑃 = = + 𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 3
Et comme pour les déplacements virtuels, le temps est considéré fixe, donc :
𝜕𝑟
=0
𝜕𝑡
𝑑𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 3 𝜕𝑟
Alors : 𝑉𝑃∗ = = 𝜕𝑞 𝑞1 + 𝜕𝑞 𝑞2 + 𝜕𝑞 𝑞3 = 𝑗 =1 𝜕𝑞 𝑞𝑗
𝑑𝑡 1 2 3 𝑗
3 𝜕𝑟
𝑉𝑃∗ = 𝑗 =1 𝜕𝑞 𝑞𝑗∗ (4.6)
𝑗
66
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
D'où : 𝑟𝑖 ≈ 𝑣𝑖 = 𝑟𝑖′ − 𝑟𝑖′′ cela vaut que la vitesse virtuelle est la différence entre deux vitesses
possibles. On peut donc simplifier les équations des liaisons
𝜕𝑓𝛼
𝑟𝑖 = 0 et 𝑔𝛽𝑖 𝑟𝑖 = 0
𝜕𝑟𝑖
La différence entre les déplacements possibles et virtuels est que chaque déplacement possible
peut devenir réel en fonction des forces agissantes. Mais, le déplacement virtuel n'est qu'un
déplacement fictif (imaginaire) qui peut être ou ne peut être réalisable. Il toute forme de
déplacement et même le déplacement réel. Un déplacement virtuel 𝛿𝑟𝑖 a lieu pendant un
intervalle de temps nul (𝛿𝑡 = 0). Car en réalité à l'instant (t+dt) le point mi se trouve soit en B
ou en C.
67
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Travail d'une force : Considérons un point matériel en A décrit une trajectoire curviligne
sous l'action une force F variable en module et en direction. Le déplacement réalisé par A et
𝑑𝑠 formant un angle α avec la force 𝐹 . Tel que 𝑑𝑠 = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘 et 𝑑𝑠 =
𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2
Le travail mécanique élémentaire δA réalisé par cette force est le produit scalaire du vecteur
force 𝐹 par le vecteur déplacement 𝑑𝑠 (Figure ), on écrit alors : 𝐹
δA=(𝐹 , 𝑑𝑠 ) = F·ds·cos(𝐹 , 𝑑𝑠 )=F·ds·cosα = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 α
𝑑𝑠
A
Pour le iième point matériel de masse mi d'un système mécanique, la résultante de toutes les
forces est la somme de la résultante des forces extérieures, 𝐹𝑖𝐸𝑥𝑡 et celle des forces intérieures,
𝐹𝑖𝐼𝑛𝑡 , écrite comme suit :
tel que ai est son accélération. Ainsi donc et en vertu de la troisième loi de Newton, les forces
intérieures agissant dans une même solide se font mutuellement équilibre. Alors on aura
𝐹𝑖𝐼𝑛𝑡 = 0. L'équation (4.8) se ramène à :
𝐹𝑖 = 𝐹𝑖𝐸𝑥𝑡 = 𝑚𝑖 𝑎𝑖 ⇒ 𝐹𝑖𝐸𝑥𝑡 − 𝑚𝑖 𝑎𝑖 = 0 (Principe de D'Alembert)
Or on peut deviser la résultante des forces extérieures en force actives connues, 𝐹𝑖𝐴 et la
résultante des réactions de liaisons (forces réactives ou passives), 𝑅𝑖 , tel que :
𝐹𝑖𝐸𝑥𝑡 = 𝐹𝑖𝐴 + 𝑅𝑖 = 𝑚𝑖 𝑎𝑖
On peut encore écrire :
𝐹𝑖𝐴 + 𝑅𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎𝑖 = 0 (4.9)
Si on multiple cette dernière équation par le vecteur de déplacement virtuel, 𝛿𝑟𝑖 ou par le
vecteur de vitesse virtuelle, 𝛿𝑟𝑖 et pour tous les points matériels du système on obtient :
Le principe des travaux virtuels
𝑛
𝑖=1 𝐹𝑖𝐴 + 𝑅𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎𝑖 𝛿𝑟𝑖 = 0 (4.10)
68
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Ce qui ramène à :
𝑛 𝑛
𝑖=1 𝐹𝑖𝐴 − 𝑚𝑖 𝑎𝑖 𝛿𝑟𝑖 = 0 et 𝑖=1 𝐹𝑖𝐴 − 𝑚𝑖 𝑎𝑖 𝛿𝑟𝑖 = 0
Principe des travaux virtuels : Soit un système mécanique de n points matériels soumis à des
liaisons stationnaires, bilatérales et parfaites. Considérant un point de ce système soumis à
l'action de plusieurs forces 𝐹1 , 𝐹2 … 𝐹𝑛 . On suppose un déplacement virtuel (hypothétique),
δs, qui représente un déplacement infiniment petit du premier ordre différent au déplacement
réel, ds. Le travail de chacun des forces 𝐹1 , 𝐹2 … 𝐹𝑛 réalisé le long des déplacements
virtuels δs, est appelé travail virtuel donné comme suit:
𝛿𝐴 = 𝐹1 𝑐𝑜𝑠𝛼1 𝛿𝑠 + 𝐹2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 𝛿𝑠 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛 𝛿𝑠
= 𝐹1 𝑐𝑜𝑠𝛼1 + 𝐹2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛 𝛿𝑠
Ce point se trouve en équilibre, si seulement si, les travaux virtuels des forces appliquées
s'annulent pour tout déplacement virtuel de ce point.
Dans le cas des corps rigides est en équilibre, la somme des travaux virtuels des forces
extérieures appliquées au corps rigide (ou un système de n points matériels) est nulle pour tout
déplacement virtuel à partir de la position d'équilibre considérée. Et on écrit :
𝑛 𝑛
𝛿𝐴 = 𝑖=1 𝛿𝐴𝑖 = 𝑖=1 𝐹𝑖 , 𝛿𝑟𝑖 (4.14)
𝑛
= 𝐹𝑥 𝛿𝑥 + 𝐹𝑦 𝛿𝑦 + 𝐹𝑧 𝛿𝑧 = 0
𝑖=1
69
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
𝑘
𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑦𝑖
𝛿𝑥𝑖 = 𝛿𝑞1 + 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝛿𝑞 = 𝛿𝑞
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑘 𝑘 𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑗 =1
𝑘
𝜕𝑧𝑖 𝜕𝑧𝑖 𝜕𝑧𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝛿𝑥𝑖 = 𝛿𝑞1 + 𝛿𝑞2 + ⋯ + 𝛿𝑞 = 𝛿𝑞
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑘 𝑘 𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑗 =1
Les travaux virtuels de toutes les forces actives dans le système est :
𝑛 𝑛
𝒏 𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
= 𝑋𝑖 + 𝑌𝑖 + 𝑍𝑖 𝛿𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝒊=𝟏 𝑗 =1
Mathématiquement on peut permuter entre les deux sommes par rapport à i et par rapport à j,
on découle alors à :
𝑛 𝑘 𝒏 𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝛿𝐴 = 𝛿𝐴𝑖 = 𝑋𝑖 + 𝑌𝑖 + 𝑍𝑖 𝛿𝑞𝑗 = 𝑄𝑖𝑗 𝛿𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑖=1 𝑗 =1 𝒊=𝟏 𝑗 =1
Où 𝑄𝑖𝑗 est appelée force généralisée correspondante à la coordonnée généralisée qj, elle est
exprimée :
𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝑄𝑖𝑗 = 𝑋𝑖 + 𝑌𝑖 + 𝑍𝑖
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑗 =1
70
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Ce principe est aussi applicable à un système de plusieurs corps rigides rigidement liés
ou forment entre eux des liaisons géométriques bilatérales, stationnaires et parfaites.
La méthode des travaux virtuels est limitée pour les problèmes où la géométrie du
système permet de relier facilement les différents déplacements.
Lors de l'application de la méthode des travaux virtuels, on ne considère que les forces
qui produisent un travail. Si les déplacements sont compatibles avec les liaisons
imposées. En tout cas les forces à éviter sont:
a) les réactions aux appuis,
b) les forces internes aux liaisons,
c) les force appliquées par des cordes et des câbles inextensibles.
71
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
𝜕𝑥 𝐶
Point C : 𝛿𝑥𝐶 = 𝛿𝜃 = −𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝛿𝜃 et yC = -lsin
𝛿𝜃
Exercice 2
Soit une force P appliquée au point A de la manivelle d'une 2l
presse à vis et soit le point B le point d'application de la force P
A
résistante Q du corps comprimé (Figure ). On demande de A
Mz P
déterminer les conditions d'équilibre de la machine (on considère
que la machine est parfaite -sans frottement-). Q
Si on donne au système un déplacement virtuel >0 faisant un B
déplacement du point A p=l et du point B de q>0 du plateau
de la presse. Le principe des travaux virtuels s'exprime :
𝛿𝐴 = 2 ∙ 𝑃, 𝛿𝑝 + 𝑄, 𝛿𝑝 = 2 ∙ 𝑃 ∙ 𝑙 ∙ 𝛿𝜑 − 𝑄 ∙ 𝛿𝑞 = 0 z
et on considère que le pas de la vis est h par conséquent :
𝛿𝑞 = 𝛿𝜑
2𝜋
On porte cette dernière expression dans l'équation du principe des travaux virtuels on obtient
donc la condition d'équilibre qui sera vérifiée lorsque :
𝑄∙ 𝑄∙
𝑃= 𝑜𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝑀𝑧 = 2𝑃𝑙 =
4𝜋 ∙ 𝑙 2𝜋
Exercice 3
Pour un système de n points matériels soumis à des liaisons holonomes (géométriques),
scléronomes (stationnaires), bilatérales et parfaites et on suppose que ce système est soumis
seulement aux poids. On aura donc : les composantes des forces selon les axes Ox et Oy sont :
Xi=Yi=0 et il reste que la composante verticale Zi=-mig (avec i=1,n). On applique le principe
des travaux virtuels on aura donc:
𝑛 𝑛
𝛿𝐴 = −𝑔 𝑚𝑖 𝛿𝑧𝑖 = 0 = 𝛿 𝑚𝑖 𝑧𝑖 = 𝛿𝑀𝑧𝐺
𝑖=1 𝑖=1
72
Chapitre 4 Principe des travaux virtuels
Exercice 2 d
a
Le système mécanique S de la figure 1 est A b
constitué de trois tiges rigides AB, CD et CE de
𝑭𝟏 E B
masses négligeables. Ces tiges sont articulées en 𝑭
B, C, D et E avec des liaisons parfaites (Sans A2
D c
frottement). Le système se trouve en équilibre C
73
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
Chapitre 5
5.1 Introduction
Lorsque nous étudions le mouvement d'un solide rigide par loi du mouvement de Newton ou
bien son équilibre dynamique, nous obtenons toujours équations qui contiennent toutes les
forces agissant sur le solide, y compris les forces de contrainte. Cette procédure peut être
lourde pour les systèmes de masses ponctuelles ou de plusieurs solides. Par conséquent, dans
ce chapitre nous allons prendre connaissance d'un principe, appelé principe de D'Alembert,
qui conduit à des équations de mouvement qui ne contiennent pas les forces de contrainte. Ce
procédé est particulièrement avantageux lorsque les forces de contrainte n'ont pas besoin
d'être déterminées. Dans la suite nous nous limiterons aux mouvements où le frottement sec
ne se produit pas.
5.2 Principe de d'Alembert (1743)
Durant un déplacement virtuel, la somme des travaux de l'ensemble des forces de contrainte
(des liaisons) est nulle pour tout moment. A partir de ce principe et de la loi fondamentale de
la dynamique (PFD), le formalisme mathématique de la mécanique analytique par les
équations de mouvement de Lagrange sont démontrées. Ce principe est aussi connu par le
principe des travaux virtuels. On appelle un travail virtuel le travail fourni au système lors
d'un déplacement infinitésimal de ses coordonnées généralisées.
Exemple : Si un solide posé sur une table dont il y a que la réaction normale de la table, donc
cette réaction ne fournira pas de travail.
Principe Pour un point matériel lié (existence des liaisons), le principe de d'Alembert est
qu'en ajoutant la force d'inertie (I) à toutes les forces connues (appelées actives) (F) et
réactions (appelées passives) de liaison (R) appliquées au point matériel, on obtient à chaque
instant un système de forces en équilibre. D'une manière générale, ce principe s'écrit comme
suit :
Fa(Forces actives) + FR(Force réactives - ou Forces des liaisons-) + FI(Force d'Inertie) = 0
74
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
Il faut noter ici que les forces actives et réactives sont réellement appliquées alors que la force
d'inertie est fictive. Il convient, en particulier, pour la détermination des forces réactives. Dans
les études des problèmes dynamiques, le principe de d'Alembert permet de réduire le nombre
des équations à résoudre. Pour un système de points matériels, Pi (i = 1, n) soumis à des
liaisons holonomes (géométriques), bilatérales et scléronomes (stationnaires), ce principe est
aussi utilisé on l'appliquant à chaque point comme suit :
𝑛 𝑛 𝑛
𝑖 𝐹𝑖 + 𝑖 𝑅𝑖 + 𝑖 𝐼𝑖 =0 (5.1)
Ces dernières équations s'écrivent aussi en termes de projection sur les axes du repère choisi.
Le nombre des équations est donc multiplié par le nombre des axes en fonction du domaine
d'étude).
5.3 Formulation mathématique
Lors de l'application de la loi fondamentale de la dynamique (loi de Newton) ou bien la
relation d'équilibre dynamique, nous obtenons une équation qui contient les forces extérieures
actives et réactives (forces des liaisons). Dans certaines situations, cette méthode peut être
délicate pour un système mécanique de points matériels ou de solides. Dans une situation où il
n'est pas nécessaire de connaitre les forces réactives, le principe de d'Alembert est donc plus
adéquat et introduit comme suit :
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝐹 𝐼 = 𝐹 𝐴 + 𝐹 𝑅 (5.2)
Tel que :
𝐹 𝐴 : Résultante des forces extérieures actives,
𝐹 𝑅 : Résultante des forces des liaisons,
𝐹 𝐼 = 𝑚𝑎 : Force d'inertie.
En utilisant la notion des déplacements virtuels et le principe de d'Alembert :
𝛿𝐴 = 𝐹 𝑅 ∙ 𝛿𝑟 = 0 (Produit scalaire de la force par le déplacement virtuel) (5.3)
En utilisant les deux dernières équations, on obtient donc :
𝐹 𝐴 − 𝑚𝑎 ∙ 𝛿𝑟 = 𝐹 𝐴 − 𝐹 𝐼 ∙ 𝛿𝑟 = 0 (5.4)
On introduit donc 𝛿𝑈𝐴 le travail virtuel des forces actives et 𝛿𝑈𝐼 le travail virtuel des forces
d'inertie, on peut écrire :
𝛿𝐴 𝐴 + 𝛿𝐴𝐼 =0 (5.5)
Cette équation forme le principe de d'Alembert et le principe des travaux virtuels. Elle ne
contient aucune force réactive.
75
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
Enoncé : le mouvement d'un point matériel aura lieu lorsque la somme des travaux virtuels
des forces extérieures actives appliquées et des forces d'inertie est nulle pour tous
déplacements virtuels.
Ce principe est aussi valide pour un système de points matériels avec des liaisons rigides
(holonomes). Pour un ensemble de points matériel et par analogie avec l'équation (5.2) on
écrit :
𝐴 𝑅
𝑚𝑖 𝑎𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 = 𝐹𝑖 + 𝐹𝑖 et i =1,n (5.6)
Pour un déplacement virtuel, on a donc :
𝑅
𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0 (5.6)
On multiple l'avant dernière équation par 𝛿𝑟𝑖 et on ajoute la dernière équation, on aura alors :
𝐴
𝐹𝑖 − 𝑚𝑖 𝑟𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0 (5.7)
Si on introduit aussi :
𝐴
𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 𝛿𝑈 𝐴 (5.8)
Et
−𝑚𝑖 𝑟𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 𝛿𝐴𝐼 (5.9)
Aboutit aussi à l'équation (5.4).
Le principe des travaux virtuels relie la variation d'énergie totale au travail des forces
extérieures. C'est le principe déterminant l'équilibre à chaque instant d'un système mécanique
soumis aux forces appliquées à chaque point.
1. Ce principe des travaux virtuels est aussi valide pour les corps rigides. Si le système
mécanique possède plusieurs degré de liberté, le nombre de déplacements virtuels
indépendants est égal au nombre de degré de liberté. Le nombre des équations
formants le principe des travaux virtuels est aussi égal au nombre des degrés de
liberté.
2. Les forces de liaison qui apparaissent dans une liaison rigide ne contribuent pas aux
forces généralisées agissant sur le système : leur travail virtuel est donc nul.
3. Tout déplacement virtuel peut être décomposé comme une somme d'une translation du
centre de masse et d'une rotation infinitésimale autour d'un axe passant par le centre de
masse.
76
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
m2, Ic
Ic 𝜑
T T
Ic 𝑥
C T
ri
P2=m2g ra
m1𝒚 T
m1
Ff N
x y P1=m1g
Figure 5.1
77
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
𝑚 1 𝑟𝑎 +𝑟 𝑖
Puisque : 𝑥𝑐 = 𝑟𝑎 ∙ 𝜑 = 𝑟𝑎 ∙ 𝑔 qui représente le même résultat
𝑚 1 𝑟𝑎 +𝑟 𝑖 2 +𝑚 2 𝑟𝑎 2 +𝐼𝑐
78
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
Exercice 2
Soit une roue de masse m1 et de moment d'inertie IA) qui roule (m1, IA )
sans glissement sur un plan incliné et liée à un cube de masse
r
m2 par un fil, inextensible et de masse négligeable, entouré A
sur une poulie de masse négligeable (Figure ). Utiliser le
m2 x2
principe de D'Alembert pour déterminer l'accélération de la
masse m2.
Réponse :
Pour appliquer le principe de D'Alembert on va considérer seulement les forces actives qui
produisent un travail mécanique. Ces forces sont les poids P1 et P2 et les forces d'inertie de la
roue (m1𝑥 A= m1𝑥 2, IA) et celle de la masse m2 (m2 𝑥 2). Le système possède un seul degré de
liberté. La coordonnée généralisée choisie est q = la translation de la masse m2 = x2. Puisque
la roue roule sans glisser donc sa rotation
= xA/r = x2/r, d'où : = x2/r et = 𝑥2 /𝑟 (a)
On communique au un déplacement virtuel x2. 𝑵 IA
Sachant que le fil est inextensible et de masse
xA m2 𝑥 2
négligeable et que la masse de la poulie est r
A =x2
négligeable, donc les tensions dans le fil sont
m1𝑥 A= x2
égales et la somme de leurs travaux virtuels est m1𝑥 2 𝑷1
nulle pour tout déplacement virtuel. On néglige 𝑷2
79
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
𝑃1 ∙ 𝛿𝑥𝐴 cos + + 𝑃2 ∙ 𝛿𝑥2 − 𝐼A , 𝛿 − 𝑚1 𝑥A ∙ 𝛿𝑥𝐴 − 𝑚2 𝑥2 ∙ 𝛿𝑥2
2
𝛿𝑥2
= −𝑚1 𝑔 ∙ 𝛿𝑥2 sin + 𝑚2 𝑔 ∙ 𝛿𝑥2 − 𝐼A ∙ − 𝑚1 𝑥2 ∙ 𝛿𝑥2 − 𝑚2 𝑥2 ∙ 𝛿𝑥2
𝑟
𝐼A
= −𝑚1 𝑔 ∙ sin + 𝑚2 𝑔 − + 𝑚1 + 𝑚2 𝑥2 𝛿𝑥2 = 0
𝑟2
𝐼A
Si 𝛿𝑥2 ≠ 0 ⇒ −𝑚1 𝑔 ∙ sin + 𝑚2 𝑔 − + 𝑚1 + 𝑚2 𝑥2 = 0
𝑟2
B
𝑟A
𝑟B
A 60° Q 90°
60°
P 150°
90° 90°
O C
Figure 5.3
80
Chapitre 5 Principe de d'Alembert
Avec 𝛿𝑟𝐴 = 𝑂𝐴𝛿 on utilisant le théorème de projection des déplacements des deux
extrémités d'une barre par rapport à la barre elle-même, on écrit :
1
Projection (𝛿𝑟𝐴 )/AB = Projt(𝛿𝑟𝐵 )/AB 𝛿𝑟𝐴 𝑐𝑜𝑠60° = 𝛿𝑟𝐵 = 2 𝑂𝐴
D'où :
1 3
𝛿𝐴 = 𝛿𝐴𝑖 = 𝑃 ∙ 𝛿𝑟𝐴 + 𝑄 ∙ 𝛿𝑟𝐵 𝑐𝑜𝑠150° = 𝑃 ∙ 𝑂𝐴𝛿 − 𝑄 ∙ 𝑂𝐴
2 2
3
= 𝑃 −𝑄∙ 𝑂𝐴𝛿 = 0
4
4
Finalement, et si 𝛿 ≠ 0 ⇒ 𝑄 = 𝑃 est la valeur de la force Q en fonction de la force P
3
81
Chapitre 6 Equations de Lagrange de première espèce
Chapitre 6
Le nombre d'inconnues se trouve donc augmenter par les multiplicateurs de Lagrange α et β.
Cependant, En plus de cette dernière équation, on aura besoin de (α0+β0) autres équations. Les
équations manquantes seront les équations des liaisons. Alors, le système d'équations à
résoudre est :
82
Chapitre 6 Equations de Lagrange de première espèce
𝛼0 𝜕𝑓𝛼 𝛽0
𝑚𝑖 𝑟𝑖 = 𝐹𝑖 + 𝛼=1 𝜆𝛼 𝜕𝑟 𝑖 + 𝛽=1 𝜇𝛽 𝑔𝛽𝑖 , 𝑖 = 1, 𝑛 (6.6)
𝑓𝛼 𝑟𝑖 , 𝑡 = 0, 𝛼 = 1, 𝛼0 (6.7)
𝑔𝛽 𝑖 𝑟𝑖 , 𝑡 ∙ 𝑟𝑖 + 𝑔𝛽 𝑟𝑖 , 𝑡 = 0, 𝛽 = 1, 𝛽0 (6.8)
Ce système d'équations différentielles (équations (6), (7) et (8)) constitue les équations de
Lagrange de première espèce utilisable pour déterminer non seulement le mouvement
𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑡) d'un système mécanique holonome et non-holonome mais aussi les multiplicateurs
de Lagrange α et β.
6.2 Forces réactives
On connaissant les valeurs de des multiplicateurs de Lagrange, on peut même déterminer les
réactions des liaisons, tel que :
𝛼0 𝜕𝑓𝛼 𝛽0
𝑅𝑖 = 𝜆
𝛼=1 𝛼 𝜕𝑟 𝑖 + 𝛽 =1 𝜇𝛽 𝑔𝛽 𝑖 , 𝑖 = 1, 𝑛 (6.9)
Cette dernière équation permet aussi d'exprimer le sens physique des multiplicateurs α et β.
6.3 Exercices
Exercice 1
Soit une sphère homogène de rayon R qui roule sans glissement sur le plan OXY fixe avec
une vitesse angulaire . Déterminer les équations des liaisons, leurs types et le nombre de
degré de liberté.
Réponse
Le mouvement de la sphère est limité par une liaison géométrique (holonome), stationnaire
(scléronome) : zG - R = 0
Et par une liaison cinématique
𝑣𝐼 = 𝑣𝐼 + ∧ 𝑟𝐺𝐼
z
𝑧
G
𝑣𝐺𝑥 𝑣𝐺𝑦
x
I y
𝑣𝐺
𝑥
𝑦
83
Chapitre 6 Equations de Lagrange de première espèce
multiplicateurs de Lagrange et
Forme vectorielle : 𝑓 𝑟𝑖 , 𝑟𝑖 = 𝑓 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟1 , 𝑟2 = 𝑟2 − 𝑟1 ⋀ 𝑟1 + 𝑟2 = 0
Forme scalaire :
𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 ) = 𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥2 + 𝑥1 = 0
𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 ) = 𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥2 + 𝑥1 = 0
𝑔𝛽 𝑖 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑡 𝑔𝛽 𝑖 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑡
84
Chapitre 6 Equations de Lagrange de première espèce
Le nombre des inconnues à déterminer est donc égal à 6 et qui sont : les lois de mouvement
x1, y1, x2 et y2 ainsi que les deux constantes (multiplicateurs de Lagrange) : et . On aura
besoin donc de six équations qui sont comme suit :
Les équations de mouvement de Lagrange de première espèce s'écrivent pour chaque points
matériel comme suit :
𝛼0 𝛽0
𝜕𝑓𝛼
𝑚𝑖 𝑟𝑖 = 𝐹𝑖 + 𝜆𝛼 + 𝜇𝛽 𝑔𝛽 𝑖 , 𝑖 = 1, 𝑛
𝜕𝑟𝑖
𝛼=1 𝛽 =1
𝑚 ∙ 𝑥1 = −2𝜆 𝑥2 − 𝑥1 − 𝜇 𝑦2 − 𝑦1 (1)
m ∙ y1 = −2λ y2 − y1 − μ x2 − x1 − mg (2)
m ∙ x2 = +2λ x2 − x1 − μ y2 − y1 (3)
m ∙ y2 = +2λ y2 − y1 + μ x2 − x1 − mg (4)
Les deux équations restantes sont les équations des liaisons
(x2-x1)² + (y2-y1)² -h² = 0 (5)
𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥2 + 𝑥1 = 0 (6)
A partir des équations (1) à (4), on obtient :
m
λ = − 2h² x1 x2 − x1 + y1 + g y2 − y1 (7)
m
λ = + 2h² x2 x2 − x1 + y2 + g y2 − y1 (8)
m
μ = − h² x1 y2 − y1 + y1 + g x2 − x1 (9)
m
μ = − h² x2 y2 − y1 + y2 + g x2 − x1 (10)
(8)-(7) x2 + x1 x2 − x1 + y1 + y2 + 2g y2 − y1 = 0
(10)-(9) x2 − x1 y2 − y1 + y2 − y1 x2 − x1 = 0
85
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
Chapitre 7
7.1 Introduction
L'approche de la dynamique classique proposée jusqu'ici a été l'application directe des lois de
mouvement de Newton. Dans un cette approche, le mouvement d'un solide ou d'une particule
peut être prédit simplement en intégrant les équations du mouvement. Cependant, pour les
systèmes complexes de particules ou de corps rigides, il n'est pas toujours facile de déterminer
les équations de mouvement pour chaque composant.
Dans ce chapitre, l'approche lagrangienne de la dynamique classique est développée. Cette
approche est basée sur deux propriétés scalaires d'un système, son énergie cinétique et son
travail. Cela conduit à une méthode générale pour la résolution des problèmes de la
dynamique des systèmes mécaniques qui contiennent un certain nombre de corps rigides
connectés entre eux d'une manière ou d'une autre, mais qui peuvent se déplacer l'un par
rapport à l'autre. Dans l'approche traditionnelle chaque élément devrait être traité séparément
en termes de forces agissant sur elle. Cependant, l'approche lagrangienne permet de
considérer un système dans son ensemble.
Les équations de mouvement pour un système de masses ponctuelles peuvent souvent être
formulées d'une manière sensiblement plus facile lorsque des coordonnées spécifiques sont
utilisées. Puis, en refondant d'une manière appropriée le principe du travail virtuel (Chapitre
4), on obtient les équations dites de Lagrange de 2ème espèce. Dans la suite, nous déduirons
ces équations où nous nous limiterons à des systèmes avec des contraintes holonomes ou des
forces internes qui peuvent être dérivées d'un potentiel (par exemple la force d'un ressort).
86
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑘 𝜕𝑦 𝑖
𝛿𝑦𝑖 = 𝑗 =1 𝜕𝑞 𝛿𝑞𝑗 (7.3)
𝑗
𝑘 𝜕𝑧 𝑖
et 𝛿𝑧𝑖 = 𝑗 =1 𝜕𝑞 𝛿𝑞𝑗
𝑗
87
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
On porte dans dernière équation les expressions de δxi, δyi et δzi, on obtient :
𝑛 𝑘 𝑘 𝑘
𝑑𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑦𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑧𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝑚𝑖 𝛿𝑞𝑗 + 𝛿𝑞𝑗 + 𝛿𝑞
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑖=1 𝑗 =1 𝑗 =1 𝑗 =1
𝑛 𝑘 𝑘 𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
− 𝑚𝑖 𝑋𝑖 𝛿𝑞 + 𝑌𝑖 𝛿𝑞 + 𝑍𝑖 𝛿𝑞
𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑖=1 𝑗 =1 𝑗 =1 𝑗 =1
𝜕𝑥 𝑖
𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥
On peut aussi écrire : 𝜕𝑞 𝑖 = 𝜕𝑞 𝑗 = 𝜕𝑞 𝑖 (7.6)
𝑗 𝑗
𝜕𝑡
D'autre part :
𝜕𝑥𝑖
𝑘
2
𝑘
2
𝑘 𝜕
𝜕𝑥𝑖 𝜕 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕 𝑥𝑖 𝜕 𝑥𝑖 𝜕 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑞𝑗
= + 𝑞 = + 𝑞𝑗 = + 𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑗 =1 𝑗 =1 𝑗 =1
1
𝑑𝑥 𝑖 𝜕𝑥 𝑖 𝑑 𝜕 𝑥 𝑖2 𝜕 1
⟹ = 𝑑𝑡 2
− 𝜕𝑞 𝑥2 (7.8)
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑗 𝜕𝑞 𝑗 𝑗 2 𝑖
Tel que :
88
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑛 1 𝑛 1 2
𝑇= 𝑖=1 2 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 + 𝑧𝑖2 = 𝑖=1 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖 (7.9)
généralisée qj.
𝑛 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝑖=1 𝑑𝑡 − 𝜕𝑞 − 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 = 0 (7.10)
𝜕𝑞 𝑗 𝑗
Et aussi :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− 𝜕𝑞 = 𝑄𝑗 (7.11)
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑗 𝑗
Tel que : T est l'énergie cinétique du système et 𝑄 est le vecteur de forces généralisées
89
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
En revanche, dans l'approche newtonienne, si les coordonnées ne sont pas cartésiennes, des
difficultés apparaissent souvent dans l'évaluation des composantes de l'accélération.
Cependant, même en utilisant l'approche lagrangienne, on constate que dans tout problème
particulier, certains systèmes de coordonnées donnent lieu à des équations qui sont plus
faciles à intégrer que d'autres.
Les aptitudes d'utilisation des équations de Lagrange résident dans le choix d'un système de
coordonnées approprié.
On peut facilement montrer que pour un système simple, tel qu'un système avec une particule
ou un seul solide rigide, les équations de Lagrange se réduisent aux équations qui auraient pu
être obtenues à partir d'une application plus directe des équations du mouvement. Dans de tels
cas, les équations scalaires particulières pour le mouvement peuvent être obtenues aussi
facilement par l'une ou l'autre méthode. Cependant, l'avantage pratique des équations de
Lagrange peut être observé dans des systèmes plus compliqués qui contiennent plusieurs
particules ou corps rigides, en particulier lorsque ceux-ci sont connectés d'une manière ou
d'une autre.
Dans une application directe des équations de mouvement plus traditionnelles, chaque
composant devrait être traité séparément en fonction des forces qui agissent sur lui, et celles-
ci doivent inclure les forces des liaisons relatives aux autres composantes. Cependant, dans
l'approche lagrangienne, le système peut être traité dans son ensemble et seules les forces
qui produisent un déplacement virtuel doivent être considérées.
7.4 Energie cinétique exprimée par les coordonnées généralisées
انطاقة انحركية بدالنة اإلحداثيات انًعًًة
Pour le i ième
point matériel de vecteur position : 𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞𝑗 , 𝑡), l'énergie cinétique est :
2
1 1 𝜕𝑟 𝑖 𝜕𝑟 𝑖
𝑇= 𝑚 𝑟2 = 𝑚𝑖 𝑞𝑗 + (7.14)
2 𝑖 𝑖 2 𝜕𝑞 𝑗 𝜕𝑡
2
1 𝜕𝑟 𝜕 𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑖 1 𝜕𝑟 𝑖 𝜕𝑟 𝑖 1
𝑇 = 2 𝑚𝑖 𝜕𝑞 𝑖 𝜕𝑞 𝑖 𝑞𝑗 . 𝑞𝑑 +𝑚𝑖 𝜕𝑞 𝑖 𝑞𝑗 + 2 𝑚𝑖 𝑞𝑗 + = 2 𝑎𝑗𝑑 𝑞𝑗 ∙ 𝑞𝑑 + 𝑎𝑗 𝑞𝑑 + 𝑎0
𝑗 𝑑 𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝑗 𝜕𝑡
Tel que T2, T1 et T0 sont des fonctions respectives de second, de premier et de zéro degré des
vitesses généralisées 𝑞𝑗 et que :
90
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝜕𝑟 𝜕𝑟
𝑎𝑗𝑑 = 𝑚𝑖 𝜕𝑞 𝑖 𝜕𝑞 𝑖
𝑗 𝑑
𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑖
𝑎𝑗 = 𝑚𝑖 𝜕𝑞 𝑖 ∙ (7.16)
𝑗 𝜕𝑡
2
1 𝜕𝑟 𝑖
𝑎 0 = 2 𝑚𝑖 𝜕𝑡
Remarque : L'énergie cinétique d'un système dynamique est donc une fonction quadratique
des vitesses généralisées avec des coefficients qui sont fonction des coordonnées généralisées
et du temps.
Quelques cas particuliers
Si le système est holonome-scléronome :
𝜕𝑟 𝑖
𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 𝑞𝑗 ⇒ = 0 ⇒ 𝑎𝑗 = 𝑎0 = 0 et 𝑇1 = 𝑇0 = 0
𝜕𝑡
Donc l'énergie cinétique de ce système est une fonction homogène quadratique des vitesses
1
généralisées : 𝑇 = 𝑇2 = 2 𝑎𝑗𝑑 𝑞𝑗 ∙ 𝑞𝑑
91
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
⇒ 𝑈0 = 𝑈 + 𝑊 (7.19)
92
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑖
⇒ = = −𝐹𝑖
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝜕𝑟 𝜕𝑈
On sait que la force généralisée est : 𝑄𝑗 = 𝐹𝑖 𝜕𝑞 𝑖 ⇒ 𝑄𝑗 = − 𝜕𝑞
𝑗 𝑗
𝜕𝑈
En forme vectorielle, on écrit alors : 𝑄 = − 𝜕𝑞 (voir au chapitre 4 page ? comment sont
𝐿 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡 = 𝑇 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡 − 𝑈 𝑞𝑗 , 𝑡 (7.21)
Remarque importante
Si les forces 𝐹𝑖 ont une fonction de potentiel, donc le vecteur de forces généralisées 𝑄 aura
aussi une fonction de potentiel dans un espace de n dimensions.
7.5.2 Variation de l'énergie mécanique totale durant le mouvement d'un système
holonome
انتغير في انطاقة انكايهة خالل حركة نظاو تاو انتقيد
L'énergie mécanique totale E d'un système mécanique holonome est :
𝐸 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡 = 𝑇 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡 + 𝑈 𝑞𝑗 , 𝑡 = 𝑇0 + 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑈 (7.23)
93
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑑𝐸 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑𝑈
= 𝑞𝑗 + 𝑞𝑗 + +
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝑑𝑡
𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇
Où : 𝑞𝑗 = 𝑞𝑗 − 𝑞𝑗 ⇒
𝜕𝑞 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑗
𝑑𝐸 𝑑 𝜕𝑇1 𝜕𝑇2 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑𝑈
= 𝑞𝑗 + 𝑞𝑗 − − 𝑞𝑗 + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝑑𝑡
On considère que :
𝜕𝑇2 𝜕 12 𝑎 𝑖𝑗 ∙𝑞 𝑖 ∙𝑞𝑗 𝜕𝑇 𝜕 𝑎 𝑗 ∙𝑞 𝑗
𝑞𝑗 = 𝑞𝑗 = 𝑎 𝑖𝑗 ∙𝑞𝑖 ∙ 𝑞𝑗 = 2𝑇2 et 𝜕𝑞1 𝑞𝑗 = 𝑞𝑗 = 𝑎 𝑗 ∙𝑞𝑖 = 𝑇1
𝜕𝑞 𝑗 𝜕𝑞 𝑗 𝑗 𝜕𝑞 𝑗
Dans le cas général, les forces généralisées peuvent avoir un potentiel ou non et on écrit :
𝜕𝑈
𝑄𝑗 = − 𝜕𝑞 + 𝑄𝑗∗ (7.24)
𝑗
Tel que 𝑄𝑗∗ sont les forces généralisées non-potentielles, par conséquent :
𝑑𝐸 𝑑 𝑑 𝑑𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑇
=2 𝑇2 + 𝑇1 + 𝑇0 + 𝑈 − 𝑇1 + 2𝑇0 − + 𝑞𝑗 − 𝑄𝑗∗ 𝑞𝑗 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝑑𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
Rappelant que 𝐸 = 𝑇2 + 𝑇1 + 𝑇0 + 𝑈 et sachant que : = 𝜕𝑞 𝑞𝑗 + on déduit finalement :
𝑑𝑡 𝑗 𝜕𝑡
𝑑𝐸 𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑇
= 𝑑𝑡 𝑇1 + 2𝑇0 + + 𝑄𝑗∗ 𝑞𝑗 − 𝜕𝑡 (7.25)
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Quelques cas particuliers :
Pour un système holonome scléronome, donc T1=T0=0 et T2≠0 par conséquent :
𝑑𝐸 𝜕𝑈
= + 𝑄𝑗∗𝑞𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Si les forces actives ont un potentiel inchangé dans le temps (U=U(qj), on dit que le
𝜕𝑈
potentiel est conservatif, donc = 0 alors la variation de l'énergie totale est due à la
𝜕𝑡
94
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
Evidemment, on doit avoir 0 < k. les équations (10) peuvent être intégrables ou non. Si elles
ne sont intégrables, les liaisons (les contraintes) sont dites non-holonomes (non-intégrables).
Autrement, elles sont holonomes (intégrables). Dans les deux cas, les équations de Lagrange
s'expriment :
d ∂T ∂T
− ∂q = Q j + μ1 Aβj + μ2 Aβj + ⋯ avec j =1, k
dt ∂q j j
d ∂T ∂T β0
− ∂q = Q j + μ1 Aβj + μ2 Aβj + ⋯ = Q j + β=1 μβ Aβj (7.28)
dt ∂q j j
95
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
يضاعفات الغرانح
Si toutes les forces dérivent d'un potentiel, ce système d'équations s'écrit en terme du
lagrangien comme :
Le lagrangien est exprimée :
0
𝐿 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , , 𝑡 = 𝐿 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡 + (𝑡) 𝑓 𝑞𝑗 , 𝑞𝑗 , 𝑡
=1
Et l'équation de mouvement de Lagrange est :
d ∂L ∂L β0
− ∂q = μ1 Aβj + μ2 Aβj + ⋯ = β=1 μβ A βj (7.29)
dt ∂q j j
Remarque importante : Les équations de mouvement (12) avec les équations des liaisons
(10) constituent les équations de Lagrange applicables pour la détermination de mouvement
d'un système holonome ou non-holonome.
7.8 Quantités de mouvement généralisées (Generalized Momenta or generalized
impulse) )(كمية الحركة المعممة
Cette quantité est aussi appelée moment conjugue. Si le système est conservatif, cette quantité
est aussi, en fonction du lagrangien L = T - U et égale à :
∂L
𝑝𝑗 = (7.31)
∂𝑞 j
Remarque : On note ici que si la coordonnée généralisée, 𝑞j , est un déplacement donc 𝑝𝑗 est
une quantité de mouvement équivalente à mv. Si 𝑞j est un angle, donc 𝑝𝑗 est un moment
cinétique (angulaire) équivalent à I.
96
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
∂L
Et de l'équation (7.22) on a aussi : 𝑝𝑗 = ∂𝑞 (7.33)
𝑗
On remarque bien que si le deuxième membre de ces deux équation égal à zéro, la quantité de
mouvement généralisée est donc constante. On peut alors dire que :
Si un système holonome de k degrés de liberté soit :
L'un des k coordonnées généralisée n'apparait pas explicitement dans l'expression de
l'énergie cinétique et la force généralisée correspondante est nulle. Ou bien :
La fonction lagrangienne (L) qui caractérise le système ne contient pas explicitement
un des k coordonnées généralisées, donc, la quantité de mouvement généralisée
correspondante est constante.
On remarque bien que ce résultat est facile à appliquer et peut immédiatement indiquer les
constantes de la quantité de mouvement (moment linéaire) et du moment cinétique (angulaire)
qui se produisent dans le système. Cependant, on peut également voir que ce résultat dépend,
dans une certaine mesure, d'un choix approprié de coordonnées généralisées. Ceci illustre
encore le fait qu'une bonne application de l'approche lagrangienne réside dans le choix
adéquat des coordonnées appropriées.
forces externes agissant sur le disque sont les forces réactionnelles du plan qui agissent au
point de contact. Dans le mouvement de roulement, le point de contact est instantanément
stationnaire, et les forces agissant à ce point ne fonctionnent donc pas. Il s'ensuit que le
mouvement de roulement considéré ici est conservateur. Il convient ici d'utiliser les
coordonnées angulaires d'Euler , , pour décrire l'orientation du disque, et les coordonnées
cartésiennes x y, z pour définir la position de son centre de masse. L'angle est l'inclinaison
du disque par rapport au plan horizontal, définit la rotation angulaire autour de la verticale
et la rotation angulaire autour de l'axe de symétrie qui est perpendiculaire au plan du
disque. Ces angles sont illustrés à la figure suivante. Les six coordonnées définies ci-dessus
ne sont pas clairement indépendantes. Pour commencer, le fait que le disque roule sur un plan
horizontal implique que la position du centre de masse du disque par rapport au plan
horizontal est : z = a sin (a)
𝐿 𝑥, 𝑦, , , , 𝑥 , 𝑦, , , , 𝑡
= 𝑇 𝑥, 𝑦, , , , 𝑥 , 𝑦, , , , 𝑡 − 𝑈 𝑥, 𝑦, , , , 𝑡
⇒ 𝐿 𝑥, 𝑦, , , , 𝑥 , 𝑦, , , , 𝑡
1 11 11
= 𝑚 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑚𝑎² 1 + 4𝑐𝑜𝑠² + 𝑚 ∙ 𝑎²𝑠𝑖𝑛² ²
2 24 24
1
+ 𝑚 ∙ 𝑎² ² + 𝑐𝑜𝑠 ² − 𝑚𝑔 ∙ 𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛
4
En tenant compte que le disque roule sans glissement, Il est commode de définir comme
l'angle entre le plan vertical contenant l'axe de symétrie du disque et le point de contact, et le
98
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
plan vertical y = 0. En considérant le mouvement du point de contact, on peut alors voir que la
condition de roulement conduit aux deux équations de contrainte suivantes :
𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑥 + 𝑠𝑖𝑛 ∙ 𝑦 − 𝑎 𝑠𝑖𝑛 ∙ = 0 (b)
𝑠𝑖𝑛 ∙ 𝑥 − 𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑦 − 𝑎 ∙ − 𝑎 𝑐𝑜𝑠 ∙ = 0 (c)
Ces deux équations ne sont intégrables et donc elles constituent deux équations des liaisons
non-holonomes. En tout on a donc 3 liaisons (une holonome, équation (a) et deux non-
holonomes, équations (b) et (c)), ce qui rend le système à trois (03) degrés de liberté.
Choisissant les coordonnées généralisées : q1 = x, q2 = y, q3 = , q2 = et q2 = . A partir des
équations des liaisons et sachant que =1 à 5 et j = 1 à 2 , les coefficients Aj sont :
A11 = cos, A12 = sin , A13 = -a sin, A13 = 0 et A15 = 0
A21 = sin, A22 = -cos , A23 = 0, A23 = -a cos et A25 = 0
Puisque nous avons deux liaisons non-holonomes, nous avons donc deux multiplicateurs de
Lagrange 1 et 2. Les équations de mouvement de Lagrange s'écrivent :
En vertu de sa forme générale :
β0
d ∂𝐿 ∂𝐿
− = μ1 Aβj + μ2 Aβj + ⋯ = μβ Aβj
d𝑡 ∂𝑞j ∂𝑞𝑗
β=1
On a :
d ∂𝐿 ∂𝐿
− ∂𝑥 = 𝑚𝑥 = 𝜇1 cos + 𝜇2 sin (d)
d𝑡 ∂𝑥
d ∂𝐿 ∂𝐿
− ∂𝑦 = 𝑚𝑦 = 𝜇1 sin − 𝜇2 cos (e)
d𝑡 ∂𝑦
d ∂𝐿 ∂𝐿 d 1 1
− ∂ = d𝑡 𝑚𝑎² 1 + 4𝑐𝑜𝑠² + 𝑚𝑎²𝑐𝑜𝑠𝑠𝑖𝑛 ∙ ² − 𝑚𝑎²𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 ∙ ² +
d𝑡 ∂ 4 4
1
𝑚𝑎²𝑠𝑖𝑛 ∙ ² + 𝑐𝑜𝑠 + 𝑚𝑔𝑎cos𝜃 = −𝜇1 𝑎sin𝜃 (f)
2
d ∂𝐿 ∂𝐿 d 1 1
− ∂ = d𝑡 𝑚𝑎²𝑠𝑖𝑛² ∙ + 2 𝑚𝑎²𝑐𝑜𝑠 ² + 𝑐𝑜𝑠 = −𝜇2 𝑎cos𝜃 (g)
d𝑡 ∂ 4
d ∂𝐿 ∂𝐿 d 1
− ∂ = d𝑡 𝑚𝑎² ² + 𝑐𝑜𝑠 = −𝜇2 𝑎 (h)
d𝑡 ∂ 2
99
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
On remarque bien que ce résultat montre, dans ce cas étudié, la signification physique des
multiplicateurs de Lagrange 1 et 2 qui représentent des forces de réaction du plan contre le
disque selon la direction horizontale et tangentielle au point de contact disque-plan.
La dérivation des équations des liaisons permet l'élimination des variables x et y, on écrit :
3 = + 𝑐𝑜𝑠
On remplace dans les équations (i) et (j), on obtient :
𝜇1 = 𝑚𝑎 sin + ² cos + 3 (k)
𝜇2 = 𝑚𝑎 3 − sin (l)
On remplace ces deux dernières équations dans les trois équations restantes de mouvement
(f), (g) et (h), on aboutit à :
𝑔
5 = 𝑠𝑖𝑛𝑐𝑜𝑠 ∙ ² − 6𝑠𝑖𝑛 ∙ 3 ∙ − 4 𝑐𝑜𝑠
𝑎
𝑠𝑖𝑛 ∙ = 2 3 − ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∙
33 = 2𝑠𝑖𝑛 ∙ ∙
Ces trois équations décrivent le mouvement du système en fonction des trois variables , et
. Il apparait, de ce résultat, que la solution analytique de ces équations n'existe pas. Les
méthodes numériques de résolution par des techniques d'approximation peuvent être utilisées
pour résoudre ce système d'équation.
7.11 Equations de Lagrange avec les forces impulsives ( الدفعية )يعادالت الغرانج يع القوة
Une force grande force appliquée avec une durée très courte est considéré impulsive. Puisque
sa durée est tellement faible qu'elle ne change pas la position du système, autrement dit, la
variation des coordonnées est négligeable. On suppose qu'un système est soumis à une force
impulsive, on a alors :
𝑡+∆𝑡
lim∆𝑡→∞ 𝑡
𝐹(𝑡 ′ )𝑑𝑡′ = 𝑃 𝑡, 𝑡 + 𝑡 = 𝑃𝑣 (7.34)
Tel que Fv est la force impulsive et Pv est l'impulse. Puisque la durée d'impact de la force est
très courte, et que le déplacement reste constant. Donc le lagrangien est présentée seulement
par l'énergie cinétique d'une courte durée tel que 𝜕𝑇/𝜕𝑞 est aussi négligeable alors que on
peut considérer sur les vitesses varient instantanément. On écrit alors :
𝑑 𝜕𝑇
= 𝑄𝑗 (7.35)
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑗
100
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝜕𝑇 𝑡+∆𝑡
∆ = 𝑡
𝑄𝑗 𝑑𝑡 (7.36)
𝜕𝑞 𝑗
D'où on peut dire que la variation de la quantité de mouvement généralisée est égale à
l'impulse généralisée. C'est-à-dire :
x
y x O
m
l1
b
a x 1 (x1,y1)
m1 l2
2 (x2,y2)
y m2
a) Particule se déplace sur une b) Cylindre sur un plan incliné c) Double pendule
ellipse
déterminer en fonction de l'autre. Donc, une seule coordonnée généralisée à adopter : soi x ou
y. les équations de transformation. D'une autre manière ces coordonnées peuvent être
transformées par x = cos et y = sin . La coordonnée est une coordonnée généralisée qui
détermine complètement la position de la particule.
b) la position du cylindre sur le plan incliné peut être complètement déterminée par la distance
x du centre de masse et l'angle de rotation . Si on néglige le glissement, la distance x est
reliée à la rotation du cylindre . Donc, la coordonnée généralisée est soit x ou . Si il y a
glissement, deux coordonnées généralisées sont nécessaires x et .
c) Deux coordonnées 1 et 1 déterminent complètement les positions des deux masses m1 et
m2 et peuvent être considérées comme coordonnées généralisées.
101
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
Et
2
𝜕𝑦2 𝜕𝑦2 𝜕𝑦2
𝛿𝑦2 = 𝛿𝑞𝑗 = 𝛿1 + 𝛿 == 𝑙1 𝑐𝑜𝑠1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠2
𝜕𝑞𝑗 𝜕1 𝜕 2 2
𝑗 =1
102
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
de mase m2 pouvant se déplacer sur un plan horizontal (Figure ci-dessous). La poulie en C n'a
pas de masse. En supposant qu'à l'instant initial le système se trouve au repos. A l'aide des
équations de Lagrange de 2ème espèce, déterminer :
a) L'accélération angulaire du cylindre, les accélérations des deux mases et le coefficient de
frottement nécessaire au mouvement de la masse m 2.
b) la tension du fil.
B m2 C
m2gf
r
x
m1
A φ
y
m1g
Réponse
Le cube B se déplace en translation selon l'axe Ox et le cylindre A réalise une rotation φ plus
une translation y selon l'axe Oy. Soient, donc, x le déplacement de la masse m2 et y le
déplacement de la masse m1. Ces déplacements constituent les coordonnées généralisées q1=x
et q2=y. Le déplacement du cylindre est y=x+rφ et sa vitesse est 𝑦 = 𝑥 + 𝑟𝜑 et celle du cube
B est 𝑥 . L'énergie cinétique du système est alors :
1 1 1
T(x,y,𝑥 , 𝑦, t)=T1(Cylindre A) + T2(Cube B) = 2 𝑚1 𝑦 2 + 2 𝐽1 𝜑 2 + 2 𝑚2 𝑥 2
1
Avec 𝐽1 = 2 𝑚1 𝑟 2 est le moment d'inertie du cylindre par rapport à son axe de rotation, x,
𝑦 −𝑥
y, 𝑥 , 𝑦 sont les coordonnées et les vitesses généralisées et 𝜑 = est sa vitesse angulaire.
𝑟
103
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 1
− = 𝑄1 ⇛ 𝑚2 𝑥 − 𝑚1 𝑦 − 𝑥 = −𝑚2 𝑔𝑓
𝑑𝑡 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 𝑑𝑡 2
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 1
− = 𝑄2 ⇛ 𝑚1 𝑦 + 𝑚1 𝑦 − 𝑥 = 𝑚1 𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2 𝑑𝑡 2
Soit :
1 1
𝑚1 + 𝑚2 𝑥 − 𝑚1 𝑦 = −𝑚2 𝑔𝑓 (1)
2 2
𝑥 − 3𝑦 = −2𝑔 (2)
La résolution des deux équations donne les accélérations comme suit :
𝑚 1 −3𝑚 2 𝑓 𝑚 1 +2𝑚 2 −𝑚 2 𝑓
𝑥= 𝑔 et 𝑦 = 𝑔
𝑚 1 +3𝑚 2 𝑚 1 +3𝑚 2
𝑦 −𝑥 2𝑚 2 1+𝑓
L'accélération angulaire du cylindre sera donc : 𝜑 = = 𝑔
𝑟 𝑚 1 +3𝑚 2 𝑟
Pour le mouvement du cube B, parce que le système était fixe à l'instant initial, il est donc
𝑚 1 −3𝑚 2 𝑓
nécessaire que son accélération soit : 𝑥 > 0 donc 𝑥 = 𝑔 > 0 ⟹ 𝑚1 − 3𝑚2 𝑓 >
𝑚 1 +3𝑚 2
𝑚
0 ⟹ 𝑓 < 3𝑚1
2
La tension du fil, K, est déterminé on utilisant la loi du mouvement du cylindre A (ou du cube
B), on a donc :
𝑚1 𝑚2 1 + 𝑓 𝑔
𝑚1 𝑦 = 𝑚1 𝑔 − 𝐾 ⟹ 𝐾 =
𝑚1 + 3𝑚2
Exercices 5 Equations de Lagrange (utilisation de l'énergie cinétique)
On considère un système mécanique constitué de deux roues identiques (1) et (2), de rayon r,
montées sur le même arbre (3) de masse négligeable autour duquel, elles peuvent tourner sans
frottement. Les deux roues sont fixées aux deux extrémités d'un ressort d'élasticité c0 roulent
sans glissement sur un plan horizontal (Figue dans la réponse).
1. Trouver l'énergie cinétique du système,
2. Ecrire les équations du mouvement et déterminer le mouvement du système avec les
conditions initiales suivantes: à t = 0, 1 = 0, 2 = 0, 1 = 0, 2 = 0. Tel que : 1 et 2
sont les angles de rotation des roues (1) et (2) respectivement.
Les deux roues ont les mêmes moments d'inertie principaux centraux par rapport aux
axes de révolution (axe x) et radial (axe z ou axe y) qui sont : Ix et Iy =Iz.
104
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
Réponse
1. L'énergie cinétique du système, z
Puisque les deux roues sont identiques et l
2
symétriques par rapport aux axes x et z, on peut 1
écrire les deux matrices d'inertie dans le repère
G1 G2
Oxyz de ces roues comme suit : x
3 O
𝐼𝑥 1 2
m m
𝐼𝐺1 = 𝐼𝑧 et 𝐼𝐺2 =
𝐼𝑧
𝐼𝑥
𝐼𝑧
𝐼𝑧
Dans le même repère Oxyz, les vitesses de rotations sont :
1 2
Roue 1 : 1 = et Roue 2 : 2 =
Tel que 1 et 2 sont les vitesses de rotation des deux roues par rapport à l'axe x et est la
vitesse de rotation par rapport à l'axe z (mêmes vitesses de rotation pour les deux roues).
Le système mécanique a deux degrés de liberté 1 et 2 qui représentent respectivement la
rotation des roues 1 et 2 par rapport à l'axe x, (q1=1 et q2=2).
On pose 𝑉𝐺1 et 𝑉𝐺2 vitesses de centre de masse des roues 1 et 2 tel que :
𝑉𝐺2 − 𝑉𝐺1 𝑟
= = 2 − 1
𝑙 𝑙
On obtient donc :
1 2
1 = et 1 =
𝑟 𝑟
𝑙
2 − 1 𝑙
2 − 1
L'énergie cinétique du système s'écrit alors :
𝑇 = 𝑇𝑅𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑅𝑜𝑢𝑒 1 + 𝑇𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑅𝑜𝑢𝑒 1 + 𝑇𝑅𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑅𝑜𝑢𝑒 2
+ 𝑇𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑅𝑜𝑢𝑒 2
1 𝑇 1 1 𝑇 1
𝑇 1 , 2 , 1 , 2 , 𝑡 = 1 𝐼𝐺1 1 + 𝑚𝑉𝐺1 2 + 2 𝐼𝐺2 2 + 𝑚𝑉𝐺2 2
2 2 2 2
𝑇 1 , 2 , 1 , 2 , 𝑡
2
1 2 2 𝑟 2 1
= 𝐼𝑥 1 + 2 +2 𝐼𝑧 2 − + 𝑚𝑟² 1 2 + 2 2
2 𝑙 1 2
105
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
2
1 𝑟 2
𝑇 1 , 2 , 1 , 2 , 𝑡 = 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 1 2 + 2 2 + 2 − 1
2 𝑙
2. Equations du mouvement et déterminer le mouvement du système avec les conditions
initiales
On a les équations de Lagrange :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
− 𝜕 = 𝑄1 = − 𝜕 (a)
𝑑𝑡 𝜕 1 1 1
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
− 𝜕 = 𝑄2 = − 𝜕 (b)
𝑑𝑡 𝜕 2 2 2
Tel que l'énergie potentielle élastique du ressort due aux différences de rotation des deux
roues U est :
2 − 1 2
𝑈=
2𝑐0
On développe dans l'équation de mouvement, on aura :
Equation (a)
𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝑟 2
= 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 1 − 2 𝐼𝑧 2 −
𝑑𝑡 𝜕1 𝑑𝑡 𝑙 1
𝑟 2
= 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 1 − 2 𝐼𝑧 2 −
𝑙 1
𝜕𝑇
=0
𝜕1
𝜕𝑈 − 1
=− 2
𝜕1 𝑐0
𝑟 2 2 − 1
𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 1 − 2 𝐼𝑧 2 − =
𝑙 1 𝑐0
Equation (b)
𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝑟 2
= 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 2 + 2 𝐼𝑧 2 −
𝑑𝑡 𝜕1 𝑑𝑡 𝑙 1
𝑟 2
= 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 2 + 2 𝐼𝑧 2 −
𝑙 1
𝜕𝑇
=0
𝜕2
𝜕𝑈 − 1
=+ 2
𝜕2 𝑐0
106
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑟 2 2 − 1
𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² 2 + 2 𝐼𝑧 2 − =−
𝑙 1 𝑐0
𝑟 2 𝑟 2 2 −1
𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² + 2 𝑙
𝐼𝑧 1 − 2 𝑙
𝐼𝑧 2 − 𝑐0
=0 (c)
𝑟 2 𝑟 2 2 −1
−2 𝑙
𝐼𝑧 1 + 𝐼𝑥 + 𝑚𝑟² + 2 𝑙
𝐼𝑧 2 + 𝑐0
=0 (d)
C'est une équation différentielle de 2ème degré avec second membre non nul. La solution totale
est égale à la solution homogène + la solution particulière (revoir la méthode de résolution des
équations différentielles de 2ème degré). La solution trouvée est :
1 0 1 0
1 = 2 0 𝑡 − 𝐴
sin𝐴𝑡 et 2 = 2 0 𝑡 + 𝐴
sin𝐴𝑡
𝑟 𝑟 0 𝑟
= 𝑙
2 − 1 = 0 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝐴𝑡 et = 𝐴 𝑙
𝑠𝑖𝑛𝐴𝑡
107
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
Réponse
Une tige sur un plan peut avoir au maximum 3 degrés de y
liberté. Puisque on une seule liaison non-holonome (0 =1). 𝑽G
La tige a 3 degrés de liberté : deux translations selon les deux G
d ∂T ∂T
− ∂𝑦 − Q 2 + μ A12 = 0 (b)
dt ∂𝑦 G G
∂T d ∂T d
= M𝑥G ⇒ dt 𝑀𝑥G = 𝑀𝑥G , = 𝑀𝑦G ⇒ dt 𝑀𝑦G = 𝑀𝑦G
∂𝑥 G ∂𝑦 G
∂T d
et ∂𝜑 = 𝑀𝜑 ⇒ dt 𝑀𝜑 = 𝑀𝜑
∂T ∂T ∂T
= 0, = 0 et ∂φ = 0
∂x G ∂y G
108
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
De l'équation (c), on a : 𝜑 = 𝜑𝑡 + 𝜑0
𝑥G sin φ 𝑦G sin φ 𝑥 𝑦
On prend : (a) / (b), on trouve que = − cos φ et avec (d) : = cos φ 𝑦 G = − 𝑥 G
𝑦G 𝑥G G G
109
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑉² = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Tel que :
𝑥 2 = 𝜌²𝑐𝑜𝑠²𝜙 + ²𝜙²𝑠𝑖𝑛²𝜙 − 2𝜌 𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑠𝑖𝑛𝜙
𝑦 2 = 𝜌²𝑠𝑖𝑛²𝜙 + ²𝜙 ²𝑐𝑜𝑠²𝜙 + 2𝜌 𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑠𝑖𝑛𝜙
𝑧² = 𝑧²
D'où : 𝑉² = 𝜌² + ²𝜙² + 𝑧 2
Le lagrangien en coordonnées cylindriques est alors :
𝐿 , , 𝑧 , 𝜌, 𝜙, 𝑧, 𝑡 = 𝑇 , , 𝑧 , 𝜌, 𝜙, 𝑧, 𝑡 − 𝑈 , , 𝑧, 𝑡
1
𝐿 , , 𝑧 , 𝜌 , 𝜙 , 𝑧 , 𝑡 = 𝑚 𝜌² + ²𝜙² + 𝑧 2 − 𝑚𝑔𝑧
2
On alors :
d ∂L ∂L
− = μ1 2
dt ∂ ∂
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ∂
d ∂L ∂L
− = −μ1 𝑎
dt ∂z ∂z
Si on développe dans ces équations de mouvement et de la liaison, on aura :
d ∂L d ∂L
= dt 𝑚 =𝑚 et = m 𝜙 ²
dt ∂ ∂
d ∂L d ∂L
= dt 𝑚²𝜙 et =0
dt ∂ ∂
d ∂L d ∂L
= dt 𝑚𝑧 = 𝑚𝑧 et = −𝑚𝑔
dt ∂z ∂z
110
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
f(, , z )=² - az = 0 𝜕 + 𝜕 + 𝜕𝑧 𝑧 = 2 + 0 − 𝑎𝑧 = 0
k
Aβj q j + Aβ = 0
j=1
𝑚𝑧 + 𝑚𝑔 + μ1 𝑎=0 (c)
2 − 𝑎𝑧 = 0 (d)
A A
a
𝑥1
1
a
1 B
B V
a
𝑥1
2
a 2
C
C
(a) (b)
L'énergie cinétique du système est donnée par :
111
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
𝑚 2 𝑚 2 𝐼 2 𝐼 2
𝑇= 𝑥 + 𝑥 + 𝜃 + 𝜃
2 1 2 2 2 1 2 1
Le travail virtuel produit par la force d'impact en A est :
A = F(-dx1 + ad1)
L'équation de la liaison de la vitesse du point B est :
𝑥1 + 𝑎𝜃1 = 𝑥2 − 𝑎𝜃2 (a)
Dans sa forme différentielle est comme suit :
dx1 - dx2 + ad1 + ad2 = 0
Il y deux manières d'utilisation de l'équation de liaison : l'une est utilisée pour élimer une des
variables dans l'énergie cinétique et l'autre est pour utiliser les multiplicateurs de Lagrange.
Aucune des deux est plus avantageuse que l'autre, on utilise donc la deuxième. Le terme
supplémentaire ajouté à l'expression du travail virtuel est : ( dx1 - dx2 + ad1 + ad2).
L'expression du travail virtuel est alors :
A = F(-dx1 + ad1) + ( dx1 - dx2 + ad1 + ad2)
Appliquons les équations de Lagrange pour les forces impulsives, on aura :
𝑚 𝑥1 − 𝑉 = − 𝐹𝑑𝑡 + 𝑑𝑡 (b)
𝑚 𝑥2 − 𝑉 = − 𝑑𝑡 (c)
𝐼 2 = 𝑎𝑑𝑡 (e)
𝑥1 + 𝑎𝜃1 = 𝑥2 − 𝑎𝜃2 (f)
Il y a donc six (06) inconnues mais cinq (05) équations y compris l'équation de la liaison. On
a donc besoin d'inclure le caractère élastique de l'impact. Ce ci implique qu'au point de
contact la vitesse d'approche d'impact est égale à la vitesse de recule. On exprime ce là :
𝑉 = 𝑎𝜃1 − 𝑥1 (g)
Alternativement, on peut appliquer la conservation de l'énergie cinétique avant et après
l'impact, on obtient :
𝑚𝑉² = 𝑚𝑥12 + 𝑚𝑥22 + 𝐼𝜃12 + 𝐼𝜃22 (h)
Cette dernière équation ramène au même résultat que l'avant dernière équation. Il peut être
remarqué que est la force impulsive en B. On peut éliminer l'impulse des équations de (b) à
(e) pour avoir :
𝑚 𝑥2 − 𝑉 𝑎 + 𝐼𝜃2 = 0 (l)
On ajoute trois fois l'équation (c) à la somme des équations (b) et (e) on obtient :
112
Chapitre 7 Equations de Lagrange de deuxième espèce
113
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Chapitre 8
Cependant, il faut noter qu'on utilisant cette approche, les déplacements virtuels ne respectent
pas forcement les liaisons du système. Si le système est non-holonome, la liaison non-
holonome n'est pas respectée durant le mouvement du système. Dans ce cas, la variation dans
la position n'est considérée comme changement géométrique de la position. Pour les systèmes
holonomes, les déplacements virtuels doivent respecter les liaisons holonomes et la variation
dans la position est dans ce cas un changement géométrique.
114
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Il est donc possible de considérer l'énergie cinétique T du système pour une variation de la
position. C'est une variation entre la nouvelle énergie cinétique et celle actuelle dans le même
instant t comme suit :
1 𝑛 𝑛
𝛿𝑇 = 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 + 𝛿𝑟𝑖 2
− 𝑟𝑖2 = 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟𝑖 (8.2)
2
8.2 Principe d'Hamilton
L'intégrale de cette énergie cinétique durant tout le mouvement à partir de l'instant initial t = t0
à l'instant final t est obtenue par la technique d'intégration par partie comme suit :
𝑡 𝑛 𝑡 𝑡 𝑛
𝑡0
𝛿𝑇 𝑑𝑡 = 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟𝑖 𝑡 0 − 𝑡0 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟𝑖 𝑑𝑡 (8.3)
On introduisant l'hypothèse que les déplacements virtuels sont égaux à zéro aux positions
initiale et finale. Donc :
t = t0 et t = t1 ri = 0, i = 1, 2, ..., n
Ce ci implique que la variation de la position du système est entre les mêmes configurations
initiale et finale au même temps que dans l'actuel mouvement. Donc le premier terme de
l'équation ci-dessus est égal à zéro. Le terme qui reste peut être simplifié par l'introduction de
l'équation de mouvement pour chaque point matériel :
𝑚𝑖 𝑟𝑖 = 𝐹𝑖 avec i = 1, 2, ..., n
Tel que : 𝐹𝑖 est la résultante des forces. On peut donc réécrire l'équation précédente comme :
𝑡 𝑛
𝑡0
𝛿𝑇 + 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟𝑖 𝑑𝑡 = 0 (8.4)
𝑛
𝛿𝑈 = − 𝑖=1 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 (8.5)
Dans ce cas et pour les systèmes holonomes soumis aux forces actives 𝐹𝑖 dérives d'un
potentiel 𝑈 𝑟𝑖 , 𝑡 on peut donc introduire la fonction de Lagrange (Lagrangien) en fonction
des coordonnées et des vitesses généralisées et du temps sous la forme suivante :
𝐿 𝑞 ,𝑞 ,𝑡 = 𝑇 𝑞 ,𝑞 ,𝑡 − 𝑈 𝑞 ,𝑡 (8.6)
115
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
𝑡
𝑡0
𝛿𝐿 𝑑𝑡 =0 (8.7)
De plus, si le système est également holonome, de sorte que seuls les mouvements
géométriquement possibles doivent être considérés, il est alors possible de réécrire l'équation
ci-dessus :
𝑡
𝛿 𝑡0
𝐿 𝑑𝑡 =0 (8.8)
C'est la forme usuelle du principe d'Hamilton : Pour un système holonome dont le mouvement
𝑡
peut être décrit par une fonction Lagrangienne L, l'intégrale 𝑡0
𝐿 𝑑𝑡 a une valeur stationnaire
par rapport aux mouvements possibles géométriquement voisins ayant les mêmes
configurations aux temps t = t0 et t = t1.
Dans la dérivation du résultat ci-dessus, il a été seulement montré que
l'intégrale du lagrangien a une valeur stationnaire par rapport avec les mouvements voisins.
Dans la plupart des applications, cependant, il est habituellement trouvé que cette valeur
stationnaire est un minimum, bien que des exceptions se produisent. Il est donc important de
souligner que le principe d'Hamilton n'est pas toujours un principe strict minimum. On peut
également voir à partir de la dérivation ci-dessus que le principe d'Hamilton est
essentiellement une forme intégrée de l'équation fondamentale. Une caractéristique
importante du principe d'Hamilton, est qu'il est indiqué sans référence à un système particulier
de coordonnées. Enfin, il faut souligner que, bien que le principe de Hamilton soit d'un intérêt
théorique considérable, il a peu de valeur pratique applications.
Les paramètres 𝑞 , 𝑞 , 𝑡 sont appelés coordonnées Lagrangiennes. Ils déterminent l'état de
mouvement instantané du système, tandis que le mouvement dans le temps est déterminé par
l'équation de Lagrange :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− 𝜕𝑞 = 0 (8.9)
𝑑𝑡 𝜕𝑞
116
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
𝜕𝐿 𝜕𝑇
𝑃= = (8.10)
𝜕𝑞 𝜕𝑞
Exemple : Pour un point matériel libre, m, on a donc 𝑞 = 𝑟 . Son énergie cinétique est :
1 𝜕𝑇
𝑇 = 2 𝑚𝑞2 et 𝑝 = = 𝑚𝑞 (quantité de mouvement)
𝜕𝑞
Dans le cas d'un système où les forces ont un potentiel ordinaire ou un potentiel généralisé, la
fonction de Lagrange de second ordre des vitesses généralisées :
L=L0 + L1 + L2 = L0 + L1 + T2
avec 𝐿2 = 𝑇2 = 12𝑞𝑇 ∙ 𝐴 ∙ 𝑞 = 12𝑎𝑗𝑘 ∙ 𝑞𝑗 ∙ 𝑞𝑘 est exprimée dans la paragraphe? du chapitre ? et
Sachant que : detA = det(ajk)≠0 (det : indique déterminant) donc on peut écrire :
𝑞 = 𝐴−1 𝑝 − 𝑏 (8.11)
Les variables hamiltoniennes 𝑞, 𝑝, 𝑡 déterminent un espace de (2k+1) dimensions, nommé
l'espace des phases, dans lequel le mouvement du système est représenté par une trajectoire
décrite par un point géométrique.
8.3 Fonction de Hamilton (le Hamiltonien)
Les «équations canoniques» de Hamilton constituent une autre façon d'exprimer les équations
dynamiques du mouvement d'un système ayant k degrés de liberté, il existe 2 k équations
hamiltoniennes du premier ordre comparées à k équations lagrangiennes du second ordre.
Pour traiter la plupart des problèmes, la méthode hamiltonienne est moins pratique que le
lagrangien. Cependant, dans certains domaines les équations de Hamilton et le point de vue
hamiltonien sont d'une grande importance.
Pour déterminer le mouvement d'un point matériel dans l'espace réel, Hamilton introduit une
fonction spéciale dite fonction de Hamilton (ou simplement le Hamiltonien) sous la forme
suivante :
𝐻 𝑞 , 𝑝, 𝑡 = 𝑝 𝑇 𝑞 − 𝐿 𝑞 , 𝑞 , 𝑡 (8.12)
117
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
𝜕𝐿 𝜕𝑇
Avec : 𝑝𝑗 = 𝜕𝑞 = 𝜕𝑞 est la quantité de mouvement généralisée (moment conjugué)
𝑗 𝑗
𝐿 𝑞 , 𝑞 , 𝑡 = 𝑝 𝑇 𝑞 − 𝐻 𝑞 , 𝑝, 𝑡 (8.14)
𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝐹𝑞 − 𝑝 = − 𝜕𝑞 et 𝑞= (8.15)
𝜕𝑝
𝜕𝐻 𝑞 𝑗 ,𝑝𝑗 ,𝑡 𝜕𝐻 𝑞 𝑗 ,𝑝 𝑗 ,𝑡
ou bien 𝐹𝑞 𝑗 − 𝑝𝑗 = et 𝑞𝑗 = (8.16)
𝜕𝑞 𝑗 𝜕𝑝 𝑗
Alors la dérivée totale de H par rapport au temps est égale à la dérivée partielle. Si H est
indépendante du temps donc :
𝑑𝐻 𝜕𝐻
= = 0 ⇒ 𝐻 𝑞, 𝑃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Dans ce cas le système est nommé système conservatif généralisé et la fonction H est une
intégrale première des équations du mouvement appelée intégrale d'énergie généralisée.
8.3.1 Règle et procédure pour écrire la fonction et les équations d'Hamilton
1. Ecrire la fonction lagrangienne L = T - U. Déterminer T et U,
𝜕𝐿
2. Faire les dérivées 𝑝𝑗 = 𝜕𝑞 ,
𝑗
𝜕𝐻 𝑞 𝑗 ,𝑝𝑗 ,𝑡
différenciation 𝐹𝑞 𝑗 − 𝑝𝑗 = .. Nous avons donc 2k équations du premier
𝜕𝑞 𝑗
118
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
ordre ne sont que les forces généralisées connues, trouvées de la manière habituelle
sauf que les forces conservatrices non inclues.
Cas b Si dans le système il n'y a pas de coordonnées de mouvement ou bien liaisons (le
temps t n'intervient pas dans les équations de transformation,
𝜕𝐻
Cas c : Si le système est conservatif = 0 et si toutes les forces dérivent d'un potentiel,
𝜕𝑡
temps de l'énergie totale (T + U = ET) est égale à la puissance fournie par les forces non-
potentielles.
8.4 Principe vibrationnel d'Hamilton
Soit un système holonome à k degrés de liberté dans un champ de forces de potentiel. Dans
l'intervalle de temps t1 t t2 et par l'intermédiaire de l'intégrale :
𝑡1
𝑆= 𝑡2
𝐿𝑑𝑡 (8.17)
119
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Soit :
𝑡 1 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝛿𝑆 = 𝑡 2 𝜕𝑞 𝑗
𝛿𝑞𝑗 + 𝜕𝑞 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0 (8.19)
𝑗
120
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
𝑡2
Et puisque 𝛿𝑟𝑖 𝑡1 = 𝛿𝑟𝑖 𝑡2 = 0 et on considère 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟𝑖 𝑡 1 = 0
Si les forces ont un potentiel U 𝛿𝑊 = −𝛿𝑈
𝑡1 𝑡1
𝛿𝑆 = 𝛿𝑇 − 𝛿𝑈 𝑑𝑡 = 𝛿𝐿𝑑𝑡
𝑡2 𝑡2
Donc on réalise une transformation par l'utilisation d'une fonction K de manière à ce que
𝑑𝑃 𝑗 𝜕𝐾 𝑑𝑄𝑗 𝜕𝐾
= − 𝜕𝑄 et = 𝜕𝑃 (8.22)
𝑑𝑡 𝑗 𝑑𝑡 𝑗
Ceci est satisfait si il existe une fonction F appelée fonction génératrice tel que :
𝑑𝐹
=𝐿− ℒ (8.23)
𝑑𝑡
Dans le principe des moindres actions et que la transformation est canonique à condition que
:
on a :
𝑘 𝑘 𝑑𝑭
𝑗 =1 𝑝𝑗 𝑞𝑗 − 𝐻 𝑞𝑗 , 𝑝𝑗 , 𝑡 = 𝑗 =1 𝑷𝑗 𝑸𝑗 − 𝑲 𝑸𝑗 , 𝑷𝑗 , 𝑡 + 𝑑𝑡 (8.24)
121
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
2 𝑑𝑭
Avec F est une fonction 𝐹 𝑞𝑗 , 𝑸𝑗 , 𝑝𝑗 , 𝑷𝑗 , 𝑡 et que : 1 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝐹 2 − 𝐹(1) ne change pas et
aussi que :
𝑑𝑭 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝑭
= 𝑞 + 𝑝 + 𝑄 + 𝑃𝑗 +
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑝𝑗 𝑗 𝜕𝑄𝑗 𝑗 𝜕𝑃𝑗 𝜕𝑡
𝑗 𝑗 𝑗 𝑗
𝑘
2- 𝐹 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑝𝑗 , 𝑃𝑗 , 𝑡 = − 𝑗 =1 𝑃𝑗 𝑄𝑗 + 𝐹2 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡
𝑘
Donc : 𝐹1 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡 + 𝑗 =1 𝑃𝑗 𝑄𝑗 = 𝐹2 𝑞𝑗 , 𝑃𝑗 , 𝑡
l'équation de base est satisfaite lorsque :
𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹2
𝑝𝑗 = 𝜕𝑞2 𝑄𝑗 = 𝜕𝑃2 𝐾=𝐻+
𝑗 𝑗 𝜕𝑡
𝑘
3- 𝐹1 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡 − 𝑗 =1 𝑃𝑗 𝑄𝑗 = 𝐹3 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡
l'équation de base est satisfaite lorsque :
𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹3
𝑃𝑗 = − 𝜕𝑄3 𝑞𝑗 = − 𝜕𝑝3 𝐾=𝐻+
𝑗 𝑗 𝜕𝑡
𝑘 𝑘
4- 𝐹1 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡 − 𝑗 =1 𝑝𝑗 𝑞𝑗 − 𝑗 =1 𝑃𝑗 𝑄𝑗 = 𝐹4 𝑞𝑗 , 𝑄𝑗 , 𝑡
l'équation de base est satisfaite lorsque :
𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹4
𝑄𝑗 = 𝜕𝑃4 𝑞𝑗 = − 𝜕𝑝4 𝐾=𝐻+
𝑗 𝑗 𝜕𝑡
122
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Si on peut trouver une transformation canonique qui aboutit à une fonction génératrice K=0,
donc les nouvelles variable 𝑃𝑗 et 𝑄𝑗 sont constantes (𝑃𝑗 et 𝑄𝑗 sont des coordonnées
négligeables). Cependant, par une transformation on peut trouver 𝑝𝑗 et 𝑞𝑗 par lesquelles on
détermine le mouvement du système. L'équation d'Hamilton-Jacobi est :
𝜕𝑆 𝜕𝑆
+ 𝐻(𝑞𝑗 , 𝜕𝑞 , 𝑡) = 0 (8.25)
𝜕𝑡 𝑗
où 𝑗 (j =1 à k) sont des constantes arbitraires, alors les solutions des équations canoniques
d'Hamilton sont données par :
𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝑝𝑗 = 𝜕𝑞 , (j =1 à k), 𝑗 = 𝜕 , (j =1 à k)
𝑗 𝑗
123
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
coordonnées (q1, q2,…,qm) sont appelées coordonnées positionnelles, tandis que les
coordonnées qui n'interviennent pas dans la fonction Lagrangienne (φm+1, φ m+2,…, φk) sont
appelées coordonnées cycliques ou coordonnées négligeables.
En introduisant les vecteurs des coordonnées positionnelles et cycliques :
Coordonnées positionnelle : 𝑞 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑚
Coordonnées cycliques : 𝜑 = 𝜑𝑚+1 , 𝜑𝑚+2 , … , 𝜑𝑘
On obtient l'équation de Lagrange des coordonnées cycliques:
𝑑 𝜕𝐿
=0
𝑑𝑡 𝜕𝜑
Donc la quantité de mouvement généralisé correspondante aux coordonnées cycliques est
constante :
𝜕𝐿
𝑝𝜑 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (8.27)
𝜕𝜑
Alors chaque coordonnée cyclique détermine une intégrale première. On utilisant les
coordonnées positionnelles et cycliques, on obtient la fonction Lagrangienne comme suit:
1 1
𝐿 = 2 𝑞𝑇 𝐴𝑝 𝑞 + 2 𝜑 𝑇 𝐴𝑐 𝜑 + 𝜑 𝑇 𝐵𝑞 + 𝑏 𝑇 𝜑 + 𝑎0 (8.28)
Tel que Ap, Ac et B, les vecteurs 𝑎 𝑒𝑡 𝑏 ainsi que le scalaire a0 sont des fonctions connues des
coordonnées positionnelles 𝑞 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑚 et du temps t.
Si on remplace l'équation (2) dans l'équation (1) on obtient :
𝑃𝜑 = 𝐴𝑐 𝜑 + 𝐵𝑞 + 𝑏 (8.29)
On suppose que le déterminant detAc ≠ 0 on aura donc les vitesses cycliques
𝜑 = 𝐴−1
𝑐 𝑐𝜑 − 𝐵𝑞 − 𝑏 (8.30)
De la même façon que dans le cas de la fonction de Hamilton, on introduit la fonction de
Routh (R) qui dépend des coordonnées et des vitesses positionnelles :
𝑞 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑚 et 𝑞 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑚 des quantités de mouvement généralisées
𝑃𝜑 = 𝑝1 , 𝑝2 , … , 𝑝𝑚 et du temps t comme suit :
𝑅 𝑞, 𝑞 , 𝑝𝜑 , 𝑡 = 𝑝𝜑𝑇 𝜑 − 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝜑, 𝑡 (8.31)
Donc :
𝐿 𝑞 , 𝑞 , 𝜑, 𝑡 = 𝑝𝜑𝑇 𝜑 − 𝑅 𝑞, 𝑞 , 𝑝𝜑 , 𝑡 (8.32)
124
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Est une équation différentielle de type Lagrange et pour les coordonnées cycliques :
𝜕𝑅 𝜕𝑅
𝑝 = − 𝜕𝜑 et 𝜑 = − 𝜕𝑝 (8.34)
𝜑
8.8 Exercices
Exercice 1 Sur le hamiltonien et les équations de mouvement d'Hamilton
1. On considère un projectile de masse m comme un point matériel et on néglige la résistance
de l'air. Son lagrangien dans un repère cartésien est :
1
𝐿= 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑚𝑔𝑧
2
Puisque on 3 degrés de liberté et 3 coordonnées généralisées : 𝑞1 = 𝑥, 𝑞1 = 𝑦 et 𝑞1 = 𝑧
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
D'où : 𝜕𝑥 = 𝑚𝑥 = 𝑝𝑥 , 𝜕𝑦 = 𝑚𝑦 = 𝑝𝑦 , 𝜕𝑧 = 𝑚𝑧 = 𝑝𝑧 (a)
𝜕𝐻 𝑞 𝑗 ,𝑝 𝑗 ,𝑡 𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑝𝑗 = − 𝑝𝑥 = − 𝜕𝑥 = 0, 𝑝𝑦 = − 𝜕𝑦 = 0 et 𝑝𝑧 = − 𝜕𝑧 = −𝑚𝑔 (d)
𝜕𝑞 𝑗
On remarque facilement que les équations dans (a) et dans (c) sont les mêmes. En plus les
équations dans (e) sont les mêmes relations qu'on peut trouver par la loi de Newton ou bien
125
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
par les équations de Lagrange. Donc pour ce cas étudié, les équations d'Hamilton ne
présentent pas des avantages.
Exercice 2. Le système suivant illustre la forme x
générale prise par les moments conjugués 𝑝𝑗 et
r1
que le fait de trouver une expression pour H
k1
n'est pas toujours aussi simple. Pour un double r2
pendule avec des masses 𝑚1 et 𝑚2 suspendues à m1
des ressorts hélicoïdaux sans masse et ayant des
constantes k1, k2 et un mouvement plan. k2
2 𝑟1 𝑟2 + 𝑟1 𝑟2 cos − + 2 𝑟1 𝑟2 − 𝑟2 𝑟2 sin −
Energie potentielle :
𝑈 = 𝑈𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑒𝑙𝑙𝑒 + 𝑈é𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡
1 1
𝑈 𝑟1 , 𝑟2 , , , 𝑡 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠 + 𝑚2 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠 − 2 𝑘1 𝑟1 − 𝑙1 2
− 2 𝑘2 𝑟2 − 𝑙2 2
1 2
𝐿 = 𝑇−𝑈 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑟1 2 + 𝑟1 2
2
1 2
+ 𝑚2 𝑟2 2 + 𝑟2 2 + 2 𝑟1 𝑟2 + 𝑟1 𝑟2 cos −
2
+ 2 𝑟1 𝑟2 − 𝑟2 𝑟2 sin − + 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠 + 𝑚2 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠
1 2
1 2
− 𝑘1 𝑟1 − 𝑙1 − 𝑘2 𝑟2 − 𝑙2
2 2
Par conséquent :
𝜕𝐿
= 𝑝𝑟1 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑟1 + 𝑚2 𝑟2 cos − − 𝑚2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛 −
𝜕𝑟1
𝜕𝐿
= 𝑝𝑟2 = 𝑚2 𝑟2 + 𝑚2 𝑟1 cos − + 𝑚2 𝑟1 𝑠𝑖𝑛 −
𝜕𝑟2
𝜕𝐿
= 𝑝 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑟12 + 𝑚2 𝑟1 𝑟2 cos − + 𝑚2 𝑟1 𝑟2 sin −
𝜕
𝜕𝐿
= 𝑝 = 𝑚2 𝑟12 + 𝑚2 𝑟1 𝑟2 cos − − 𝑚2 𝑟2 𝑟1 sin −
𝜕
Les quantités de mouvement généralisées (moments conjugués) 𝑝𝑟1 et 𝑝𝑟2 sont des quantités
de mouvement linéaires (unité kg m/s). Alors que Les quantités de mouvement généralisées
(moments conjugués) 𝑝 et 𝑝 sont des moments cinétiques (quantités de mouvement
angulaires) (unité kg m²/s).
Exercice 3 Equation de mouvement canonique de Hamilton et de Routh
Une barre prismatique, homogène, de longueur
l et de masse m1 tourne avec une vitesse
m
angulaire autour d'un axe vertical. Sur cette c
m1
barre tournante (Figure ci-contre) peut se
déplacer sans frottement un point matériel de
r
masse m lié par un ressort est r0.
l
On demande de :
1. Déterminer le nombre de degré de liberté et choisir les coordonnées généralisées
2. Ecrire les équations différentielles hamiltoniennes du mouvement.
3. Montrer les coordonnées cycliques et écrire les équations de mouvement de Routh.
Réponse
1. Degré de liberté du système :
127
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
On un solide (barre) de longueur l et de masse m1et une particule (point matériel) de masse m,
donc :
Dans l'espace on peut écrire : k = 61 + 31 - m
On considère un repère fixe Oxyz attaché au bâti, la barre est libre de tourner autour de l'axe
vertical Oz, donc elle liée avec 5 liaisons. Le point matériel peut translater le long de la barre,
mais il ne peut pas translater selon l'axe vertical. Sa position est déterminée en fonction de la
rotation de la barre et de la déformation du ressort r.
Donc on 7 liaisons pour tout le système et alors on obtient : k = 61 + 31 - 7 =2
z
l
m
c
m1
r
O
x
y
xm =r sin
O x
xm =r cos r
Les coordonnées généralisées qui représentent le mouvement du système sont donc la rotation
() autour de l'axe vertical Oz de la barre avec le point matériel et la translation (r) du point
matériel le long de la barre. On écrit :
q1 = et q2 = r
2. Les équations différentielles hamiltoniennes du mouvement
L'énergie cinétique est alors :
1 1
𝑇 = 𝑇𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 + 𝑇𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑒 = 𝐽1 ∙ 2 + 𝑚 𝑟 2 + 𝑟² ∙ 2
2 2
128
Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
𝑚 1 ∙𝑙 2
Sachant que le moment d'inertie d'une barre par rapport à son extrémité est : 𝐽1 = 3
1 𝑚 1 ∙𝑙 2 1 1 𝑚 1 ∙𝑙 2
𝑇=2 ∙ 2 + 2 𝑚 𝑟 2 + 𝑟² ∙ 2 = 2 + 𝑚 ∙ 𝑟² ∙ 2 + 𝑚𝑟 2
3 3
L'énergie potentielle du système : on a que celle du ressort (Energie potentielle élastique). Tel
que :
2
1 𝑟 − 𝑟0
𝑈=
2 𝑐
Toutes les forces appliquées au système sont des forces conservatives, donc le hamiltonien est
:
1 𝑚 1 ∙𝑙 2 1 𝑟−𝑟0 2
H = T + U= 2 + 𝑚 ∙ 𝑟² ∙ 2 + 𝑚𝑟 2 + 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 =
3 𝑐
1 𝑃 ² 1 𝑃𝑟2 1 𝑟 − 𝑟0 2
= + +
2 𝑚1 ∙ 𝑙 2 2𝑚 2 𝑐
3 + 𝑚 ∙ 𝑟²
Les équations canoniques d'Hamilton s'écrivent :
𝜕𝐻 𝑚 ∙𝑃 ² 𝑟−𝑟0
𝑃𝑟 = − 𝜕𝑟 = 2 −
𝑚 1 ∙𝑙 2 𝑐
+𝑚∙𝑟²
3
𝜕𝐻 𝑃𝑟
𝑟 = 𝜕𝑃 =
𝑟 𝑚
𝜕𝐻
𝑃 = − 𝜕 = 0 𝑃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑐
𝜕𝐻 𝑃
= 𝜕𝑃 = 𝑚 1 ∙𝑙 2
+𝑚∙𝑟²
3
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Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
Nous avons obtenue donc deux intégrales premières. Le résultat 𝑃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 montre que
le moment cinétique du système est constant.
3. Les coordonnées cycliques et les équations de mouvement de Routh.
Nous avons le lagrangien du système mécanique :
𝐿 𝑟, , 𝑟, , 𝑡 = 𝑇 𝑟, , 𝑟, , 𝑡 − 𝑈 𝑟, , 𝑡
1 𝑚1 ∙ 𝑙 2 1 𝑟 − 𝑟0 2
= + 𝑚 ∙ 𝑟² ∙ 2 + 𝑚𝑟 2 −
2 3 2 𝑐
On remarque bien que la coordonnée généralisée n'intervient pas dans cette fonction
lagrangienne, donc il s'agit d'une coordonnée cyclique (négligeable). Le moment conjugué (la
quantité de mouvement généralisée) est :
𝜕𝐿 𝑚1 ∙ 𝑙 2 𝑐
𝑃 = = + 𝑚 ∙ 𝑟² = 𝑐 =
𝜕 3 𝑚1 ∙ 𝑙 2
3 + 𝑚 ∙ 𝑟²
La fonction de Routh s'écrit :
2
1 1 𝑟 − 𝑟0
𝑅 𝑟, , 𝑟, 𝑐 , 𝑡 = 𝑐 − 𝑚𝑟 2 +
2 2 𝑐
D'après l'équation (8.31)
𝑑 𝜕𝑅 𝜕𝑅
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝑐 ²∙𝑟
𝑚𝑟 − 𝑚 1 ∙𝑙 2
1
+ 𝑐 𝑟 = 𝑐 𝑟0
1
+𝑚∙𝑟²
3
Qui constitue une équation différentielle de deuxième ordre utilisable pour déterminer le
mouvement du point matériel 𝑟 𝑐 , 𝑐𝑟 , 𝑐′𝑟 , 𝑡 par rapport à la barre tournante indépendamment
de celle-ci. Le mouvement caché su système est :
𝜕𝑅 𝑐
= 𝜕𝑐 𝑑𝑡 + 𝑐′ = 𝑚 1 ∙𝑙 2
𝑑𝑡 + 𝑐′
+𝑚∙𝑟²
3
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Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
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Chapitre 8 Equations du mouvement de Hamilton
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Références bibliographiques
N° Titre Auteur(s) Edition Année
1 Engineering Mechanics 3, Dynamics D. Gross, W. Hauger, Springer 2011
J. Schröder Wolfgang
A. Wall, S. Govindjee,
2 Introduction to Analytical Dynamics N.M.J. Woodhouse Springer 2009
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