Chapitre 01: Rappels et compléments mathématiques

I- Grandeur scalaire et grandeur vectorielle :

La grandeur scalaire est une quantité indépendante du repère d’observation. Un seul
nombre positif ou négatif est suffisant pour la décrire.
Grandeur vectorielle : considérons le mouvement une voiture sur une route. Pour décrire ce
mouvement il faut connaitre :
- le point de départ A
- la direction (xx`)
- le sens de déplacement
- la langueur parcourue AB
Mathématiquement ça revient a décrire une telle grandeur par un vecteur.

II- Déplacement élémentaire d’un point matériel dans l’espace :

1- Système de coordonnées cartésienne :

L’espace est reporté à 3 axes (ox), (oy) et (oz). Ce système est muni d’une base directe
orthonormée (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ peut être représenté par
𝑒𝑧 ) . Le vecteur position 𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑒𝑥 + 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

O
y

m
x

Le déplacement élémentaire du point M correspond à des petites modifications des

coordonnées dx,dy et dz du vecteur position. Ce déplacement est noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

2 – Système de coordonnées cylindrique

Pour des systèmes qui présentent une symétrie par rapport à un axe de rotation, la
représentation du vecteur position peut être faite en utilisant le système de coordonnées
cylindrique.

Les coordonnées sont données par :

𝜌 = ‖𝑂𝑚 ̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝜑 = (𝑜𝑥, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
𝑜𝑚) et z=‖𝑚𝑀

La base dans ce système est une base orthonormée et directe

Le vecteur position est donné par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Dans le plan (ox,oy) Les vecteurs unitaires de la base cylindrique peuvent être exprimés
comme suit :

𝑒𝜌 = cos(𝜑) ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + sin(𝜑)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

𝑒𝜑 = − sin(𝜑) ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + cos(𝜑)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑒
On déduit que = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝜑
Le déplacement élémentaire est donné par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 + 𝑧 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑧

Le vecteur unitaire ⃗⃗⃗

𝑒𝑧 commun entre la base cartésienne et la base cylindrique est fixe par
rapport au déplacement de M. donc la dérive de ce vecteur est nulle.

Finalement le déplacement élémentaire dans système de coordonnées cylindrique :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

2-système de sphérique

Pour des systèmes qui présente une symétrie sphérique, il est préférable d’utiliser un autre
système de coordonné, dite sphérique.

Les coordonnées sphériques sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
r=‖𝑂𝑀 ̂
𝜃 = (𝑜𝑧, 𝑜𝑀) ̂
𝜑 = (𝑜𝑥, 𝑜𝑚)

Le vecteur position est écrit sous la forme simple suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟

Déplacement élémentaire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑓(𝑟, 𝜃, 𝜑)

Le déplacement élémentaire peut être écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Calculons ces dérivés = ⃗⃗⃗
𝑒𝑟
𝜕𝑟

𝑒𝑟 = sin(𝜃) ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 + cos(𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝑒𝜃 = cos(𝜃) ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 − sin(𝜃)𝑒
⃗⃗⃗𝑧

On en déduit que

⃗⃗⃗⃗𝑟
𝜕𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑟
𝜕𝑒
= ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = sin(𝜃)𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑
𝜕𝜃 𝜕𝜃

Nous obtenons finalement

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝑟 + 𝑟 𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + sin(𝜃)𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

III- opérateurs différentiels :

1- Gradient d’une fonction scalaire

a- Système de coordonnées cartésienne :

Soit une fonction scalaire définie en tout point M de l’espace 𝑓 = (𝑀) = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧).

Le gradient de 𝑓 est défini par :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 =
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑧

Si on note l’opérateur nabla :

𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇= 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 = ∇
𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗ . 𝑓

Exemple :

𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 + 2𝑥𝑦 + 𝑦𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = (2𝑦 + 2𝑥)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + (2𝑥 + 𝑧)𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗𝑧

Le différentiel d’une fonction est défini par :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

D’où le différentiel d’une fonction peut être écrit

𝑑𝑓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 . 𝑑𝑂𝑀

C est une relation qui le différentiel au gradient

b- Système de coordonnée cylindrique

Dans ce cas le différentiel est donné par

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜑 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Et le vecteur gradient dans ce système de coordonné peut être écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝜌 ⃗⃗⃗

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑒𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 . 𝑑𝑂𝑀
Et on sait que 𝑑𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Nous avons donc

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) + 𝜌 𝑑𝜑 (𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑑𝑓 = 𝑑𝜌 (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) + 𝑑𝑧(𝑔𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)
𝜌 𝜑 𝑧

On sait que d’après la définition du différentiel

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝜌 + 𝑑𝜑 + 𝑑𝑧
𝜕𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

Par identification on trouve:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 𝜕𝑓 , (𝑔𝑟𝑎𝑑
(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 1 𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 𝜕𝑓
, (𝑔𝑟𝑎𝑑
𝜌 𝜕𝜌 𝜑 𝜌 𝜕𝜑 𝑧 𝜕𝑧

c- Système de coordonnées sphériques

De la même façon nous allons trouvez les composantes du vecteur gradient pour le cas des
coordonnées sphériques.

Le déplacement élémentaire est donné par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝑟 + 𝑟 𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + sin(𝜃)𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Le différentiel dans ce cas s’écrit comme suit :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑

Le gradient dans le cas sphérique peut être écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝑟 ⃗⃗⃗

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑒𝜑
On sait que 𝑑𝑓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 . 𝑑𝑂𝑀

Par identification on trouve

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 𝜕𝑓 , (𝑔𝑟𝑎𝑑
(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 1 𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 1 𝜕𝑓
, (𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑟 𝜕𝑟 𝜃 𝑟 𝜕𝜃 𝜑 𝑟 sin(𝜃) 𝜕𝜑

2- Divergence d’un vecteur

Comme nous avons vue que le gradient transforme un scalaire en vecteur. La divergence
quant à elle transforme un vecteur en un grandeur scalaire.

⃗ = 𝑉𝑥 ⃗⃗⃗
Soit le vecteur 𝑉 𝑒𝑥 + 𝑉𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑉𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

⃗ est le scalaire suivant

La divergence du vecteur 𝑉

𝜕𝑉𝑥 𝜕𝑉𝑦 𝜕𝑉𝑧

⃗)=
𝑑𝑖𝑣(𝑉 + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

En utilisant l’opérateur nabla

⃗)=∇
𝑑𝑖𝑣(𝑉 ⃗ . 𝑉
⃗

3- Rotationnel d’un vecteur

Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur dont les composantes sont données par :

𝜕𝑉𝑧 𝜕𝑉𝑦 𝜕𝑉𝑥 𝜕𝑉𝑧 𝜕𝑉𝑧 𝜕𝑉𝑥

𝑟𝑜𝑡 ⃗ =(
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉 − )𝑒⃗⃗⃗𝑥 + ( − )𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + ( − )𝑒
⃗⃗⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝑧

Utilisons l’opérateur nabla nous pouvons écrire

⃗ = ⃗∇ ⋀ 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝑟𝑜𝑡 ⃗