Examen : Commande de robots de manipulations – M2 (Auto-Syst et Auto-Info)

Université 20 Août 1955 – Skikda- Département de Génie Électrique

Lundi 19 Décembre 2022 (durée 1h30)

Exercice 1 (8 points)

On considère le robot bras manipulateur à trois degrés de liberté de type (RRR) présenté par la figure
1. Les articulations du robot sont notées θ1, θ2, et θ3.

- Placer les repères nécessaires sur la figure 1.

Déterminer :

Les paramètres géométriques de ce robot et les matrices de transformations entre repères

Le modèle géométrique direct (MGD) et le modèle géométrique inverse (MGI)

Le modèle cinématique direct (MCD) et les singularités de ce robot.

On considère le MCD, déterminer la stabilité de ce système, en utilisant la 1er méthode de Lyapunov.

Y0
L3 θ3

L2 θ2 α

L1

θ1

X0

Figure 1 : Manipulateur plan de type RRR

Exercice 2 (12 points)

On considère un robot plan à deux degrés de liberté présenté par la figure ci-dessous. Le couple, la
longueur et la masse du 1er et du 2ème segment sont respectivement (τ1, L1, M1) et (τ2, L2, M2). La force
gravitationnelle est notée g.

- On souhaite calculer le modèle dynamique de ce robot. Pour cela, déterminer :

1) Les énergies cinétique (Ec) et potentielle (Ep)

2) Le Lagrangien L
 ∂L d  ∂L  ∂L
3) ,  , −
∂θ1 dt  ∂θ1 
ɺ ɺ ∂θ1

∂L d  ∂L  ∂L
4) ,   , −
∂θɺ2 dt  ∂θɺ2  ∂θ 2

- Mettez le modèle dynamique de ce robot sous la forme : 

( )
 M (θ )θɺɺ + C θ ,θɺ + G (θ ) = τ
¨
 y = θ

tel que : θ = [θ1 θ 2 ] est le vecteur des coordonnées articulaires, τ = [τ 1 τ 2 ] correspond au

T T

vecteur des couples appliqués aux articulations du robot (entrée du système), y est la sortie du
 D D2 
système, M (θ ) =  1
D D
( )
 est la matrice d’inertie, C θ ,θ est le vecteur contenant les
ɺ
 3 4

forces centrifuges et G (θ ) est le vecteur de forces dues à la gravité.

1) Déterminer le bouclage linéarisant qui permet de stabiliser ce système autour de deux

consignes θ1r et θ 2r .

2) Déterminer les gains de la commande pour que la valeur du premier dépassement soit égale à
4.6% et la pulsation propre du système soit égale à 10 rad/s.

3) Donner le schéma Simulink de la boucle d’asservissement, ainsi que le programme

correspondant.

Y
g

M2

L2
τ2
θ2
M1

τ1 L1

θ1