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INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Cours 9. Commandabilit, observabilit, reprsentations


minimales
La commandabilit et lobservabilit sont deux concepts dvelopps pour la reprsentation dtat
des systmes qui permettent de caractriser respectivement la possibilit que la commande
exerce une influence sur un des tats et la possibilit dobtenir une certaine information dun des
tats. Cependant leur concept peut tre utilis dans dautres reprsentations.
COMMANDABILITE
La commandabilit est une caractristique dune reprsentation dtat dun systme, ou dun
systme en soi mme, qui nous indique si une ou plusieurs de ces dynamiques peuvent tre
modifies par les entres.
Dfinition
Un tat est commandable en 0 sil est possible de determiner ()0
conduisant tout tat initial (0 ) vers 0 en 0 1 .
Si cette proprit est vraie 0 et = 1, alors le systme est compltement
commandable.
1

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Remarques
- Si un systme nest pas compltement commandable alors pour certaines conditions
initiales il nexiste pas dentre de commande pouvant ramener le systme lorigine.
- La commandabilit est une notion importante puisquelle tablit le fait que lon puisse
commander le systme afin de modifier son comportement (stabilisation dun systme
instable, modification des dynamiques propres). Cette notion joue donc un rle trs
important dans la thorie de la synthse de systmes de commande dans lespace dtat.
Critre De Commandabilit (Kalman)
Cest un critre qui permet de dfinir la commandabilit dun systme LTI avec linformation
des matrices et .
Un systme LTI reprsent par lquation dynamique dtat,
() = () + ()

o
,
est commandable si et seulement si la matrice de commandabilit,
est de rang ,
rang() = rang([ 1 ]) =

Remarque. La commandabilit dun systme de matrices caractristiques (A,B) sera appele


commandabilit de la paire (A,B).

Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.

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Rappel. Le rang d'une matrice est: le nombre maximal de vecteurs lignes (ou colonnes)
linairement indpendants, et peu se calculer par la taille du plus grand mineur non nul de A.

Exemple. pour le systme mcanique tudi dans les cours prcdents:


= () + ()
(0 ) = 0
= ()
Avec:
1
0
0
C B = 1 C = [1 0]
A= K
;
M M ;
M
La matrice de commandabilit est :

Comme :

=
1

det = 2 0 rang() = 2

et = 2, donc la reprsentation dtat est commandable.


Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.

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Exemple 2 : pour le systme thermique, tudi dans les cours prcdents, avec :

1
1
1
0

R
C
R
C
R
C
2 C
2 C

1 C
1
1
1
1

1
A=

R2 CV
R2 CV R3CV
R3CV
B = 0

1
1

0 C = 0 0 1

R3C Hg
R3C Hg
;
;
Pour simplifier le calcul on suppose que : 1 = 2 = 3 = 1; = = = 1
On obtient les matrices :
2
2 1
0 1
2 1
0
= 1 2 1 ; = 1 2 1 0 = 1 ;
0
0
1 1 0
0
1 1
0 1
2 1
0 2 1
5
2
= 1 2 1 1 2 1 0 = 4
1 1 0
0
1 1 0
1
La matrice de commandabilit :
1 2 5
Comme : det = 1 0 rang() = 3 donc la
= 0 1 4
reprsentation dtat du systme est commandable.
0 1
1

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Exemple 3 : Pour le systme reprsent par les matrices A et B suivantes :


0 0
1 1 0
= 0 1 0 ; = 1 0
1 0
0 0 1

Pour construire la matrice de commandabilit :


1
1 1 0 0 0
= 0 1 0 1 0 = 1
1
0 0 1 1 0
1 2
1 1 0 1 1 0 0 0
2 = 0 1 0 0 1 0 1 0 = 0 1
0 0
0 0 1 0 0 1 1 0

La matrice de commandabilit est :

0
0
0
2 0
0 0 0
0 1 0 = 1 0
1 0
1 1 0

0 0 1 0 2 0
= 1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
Le systme est de rang 2 car les deux dernires lignes sont identiques, donc le systme est :
non commandable.
Remarque : il nest pas ncessaire de construire la matrice au del de la taille .
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OBSERVABILITE
Lobservabilit est une caractristique structurelle complmentaire dune reprsentation dtat
dun systme, ou dun systme en soi mme, qui nous indique la capacit pour un systme
dterminer lhistorique dun tat partir de la seule connaissance des variables de sortie
mesures.
Dfinition
Un tat est observable en 0 sil est possible de dterminer (0 ) connaissant
() /[0 ].

Si cette proprit est vraie 0 et = 1, , alors le systme est compltement observable.

Remarques : La notion dobservabilit est cruciale pour les systmes o il est impossible de
mesurer tout le vecteur dtat, et doit tre estim partir des donnes fournies par la sortie.
Critre Dobservabilit (Kalman)
La notion dobservabilit et fait intervenir la matrice dynamique et la matrice de sortie .

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Un systme LTI reprsent par lquation dynamique dtat, et de mesure


() = () + ()
() = ()

o
,
est observable si et seulement si la matrice dobservabilit, est de
rang :

rang() = rang



1
Exemple : pour le systme mcanique tudi dans les cours prcdents, avec:
1
0
0
C B = 1 C = [1 0]
A= K
;
M M ;
M
La matrice dobservabilit :
1 0
=

0 1

Comme det() = 1 0 le rang de = 2 donc le systme est observable.

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Exemple 2 : pour le systme thermique, tudi dans les cours prcdents, avec :
2 1
0
= 1 2 1 ; C = 0 0 1
0
1 1

On obtient les matrices :

2 1
= [0 0 1] 1 2
0
1

0
1 = [0 1 1]
1

0
2 1
0 2 1
2 = [0 0 1] 1 2 1 1 2 1 = [1 3 1]
1 1
0
1 1 0

La matrice dobservabilit est :

0 0
1
= 0 1 1
1 3 1

Comme det() = 1 0 le rang de = 3 donc le systme est observable.


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NOTION DE DUALITE
Les notions dobservabilit et de commandabilit sont deux notions duales. Pour le montrer nous
considrons les deux systmes () et ( ) dfinis par :
= () + ()
= () + ()
= ()
= ()
( ) est appel systme dual ou adjoint de ().

Il est possible de dmontrer que () est commandable si et seulement si ( ) est observable et


que () est observable si et seulement si ( ) est commandable.
En effet, ( ) est observable si et seulement si :
[ ( )2 . . . ( )1 ]

est de rang cest--dire si et seulement si


[ 2 . . . 1 ]

soit encore si et seulement si () est commandable.

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THEORIE DE LA REALISATION
On appelle ralisation dune matrice de transfert donne () , toute reprsentation
dtat LTI (, , , ) telle que :
() = (1 )1 +
La ralisation (, , , ) dordre minimal ( ) est dite ralisation minimale ou
ralisation irrductible.
Lexemple suivant, montre que le problme de ralisation est trs troitement li aux notions de
commandabilit et dobservabilit. Soit :
+1
1
+1
=
=
() = 2
+ 3 + 2 ( + 1)( + 2) + 2
Les quatre reprsentations dtat suivantes sont des ralisations de ().
- Non observable et non commandable :
- Observable et non commandable :
1 0
0 2
0
1
1 =
1 = 1 = [0 1]
2 =
2 = 2 = [0 1]
0 2
1 3
1
1
- Commandable et non observable :
- Observable et commandable :
0
1
0
4 = [2] 4 = [1] 4 = [1]
3 =
3 = 3 = [1 1]
2 3
1
On observe que la ralisation 4 est minimale alors que les trois premires ne le sont pas.
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Lexemple montre dune les part que reprsentations dtat de lexemple ne sont pas
quivalentes et dautre part que la simplification entre un ple et un zro est directement li aux
proprits dobservabilit et de commandabilit de la ralisation.
Enfin, on en dduit le rsultat suivant.
Une ralisation dtat (, , , ) de () est minimale (irrductible) si et seulement si elle est
commandable et observable. Dans ce cas, on utilise la notation :
() = A B
C D

LES FORMES CANONIQUES DETAT


Le fait de disposer de diffrentes reprsentations dtat pour un mme systme, car le vecteur
dtat nest pas unique, est un avantage qui va permettre dutiliser des formes particulires de la
reprsentation dtat appeles les formes canoniques.
On distingue trois grands types de formes canoniques :
- La forme diagonale ou quasi-diagonale de Jordan.
- La forme compagne de commande.
- La forme compagne dobservation.

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Forme Modale ou Diagonale de Jordan.


Dans le cas o le transfert dordre , strictement propre, possde des ples 1 , 2 , , rels
distincts (matrice a valeurs propres distinctes), il est possible de dcomposer la
fonction de transfert en lments simples :
1 1 + +
1
2

() =
= 0 +
+
++

+ 1 1 + +
1 2

()

()
=
= 0 +
() =
( )
() =1( )
=1

Il est possible dobtenir une ralisation, avec la matrice sous la forme diagonale :
1 0 0 0
1

0 2 0
0
1


= 0 0
=

1
0 0
= [1 2 ] = [0 ]
Dans le cas ou les ples soient
imaginaires, il est possible de faire la
+
0
1/2 /2 1 1
transformation suivante pour obtenir

0

1/2
/2
la matrice relle :
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Forme Quasi diagonale de Jordan

Dans le cas ou un transfert possde de ples rpts (1( ) ), celui-ci est irrductible a un
schma parallle car la dcomposition en lments simples est :
1 1 + +
1

+1

() =
=

+
+
+

+ 1 1 + +

( 1 )
( 1 )
+1

=1

=+1

()
()

() =
=
=

( )
( 1 )
() ( 1 ) = +1( )

Il est possible dobtenir une ralisation, avec la matrice sous la forme dite Quasi diagonale de
Jordan:

0
1
1

0 0
= [1 2

0
0
0

+1

0
0

1
=

0
1

]

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Forme compagne pour la commande


Dans le cas o le transfert dordre , strictement propre :
1 1 + +
()
=
() =
() + 1 1 + +

Il est possible dobtenir une reprsentation dite Compagne pour la Commande de la forme :
0
1
0
0
0
0

0
1
0
0


0

=
= 0

1
0

1
1 1
= [ 1 1 ]

Pour obtenir cette reprsentation on va multiplier et diviser la fonction de transfert par une
variable intermdiaire Z(s) :
(1 1 + + )()
()
() =
=
() ( + 1 1 + + )()
Cette opration ne modifie pas les relations dans le systme. On en dduit deux relations :
() = (1 1 + + )()
() = ( + 1 1 + + )()
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La transform inverse de Laplace des deux relations est :


= 1 1 + +
= + 1 1 + +
Si on choisi les variables dtat comme :

1 =
2 =

= 1

Avec ses variables dtat on obtient les quations dtat :


1 = 2
2 = 3

4 = 1 1 2 1 +
Et lquation de sortie :
= 1 + + 1

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Forme compagne dobservation


Dans le cas o le transfert dordre , strictement propre :
1 1 + +
()
=
() =
() + 1 1 + +

Il est possible dobtenir une reprsentation dite Compagne dobservation de la forme :


1 1 0 0
1

0
2 0 1
2


= 3 0 = 3
1
0


0 0
= [1 0 0 0]

Pour cela on crit lquation diffrentielle que provient de la fonction de transfert :


+ 1 1 + + 1 + = 1 1 + + 1 +
Qui peur se rorganiser de la forme :
+ (1 1 1 1 ) + + (1 1 ) =

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Si on choisi comme variables dtat :


1 =
2 = 1 + 1 1

= 1 + 1 1

On obtient un une reprsentation dtat de la forme :


1 = 1 1 2 + 1
2 = 2 1 3 + 2

1 = 1 + 1
= + (1 1 1 1 ) + + (1 1 ) = 1 +

Et lquation de sortie :
= 1

Il est aussi possible dobtenir la forme canonique ou de passer dune forme a une autre avec un
changement de variable linaire.

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Exemple : Pour le systme reprsent par lquation diffrentielle suivante :


3 + 62 + 11 + 6 = 6

La fonction de transfert de ce systme est :


()
6
6
1
2
3
=
=
=
+
+
() 3 + 6 2 + 11 + 6 ( + 1)( + 2)( + 3) + 1 + 2 + 3
Avec : =

( )()
( )

donc :
6(+1)
1 = (+1)(+2)(+3)

=1

6(+2)

= 3; 2 = (+1)(+2)(+3)

=2

6(+3)

= 6; 3 = (+1)(+2)(+3)

La reprsentation dtat sous la La reprsentation dtat sous la


forme canonique de Jordan est : forme Compagne de Commande
est :
1 0
0
= 0 2 0
0
0 3
= [3 6 3]

1
0
1
0
= 1 = 0
0
1
6 11 6
1
= [6 0 0]

=3

=3

La reprsentation dtat sous


la forme Compagne
dObservation est :

0
6 1 0
= 0 = 11 0 1
6 0 0
1
= [1 0 0]

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0
= 0
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Exercices :
Obtenir des ralisations pour les fonctions de transfert suivantes, dterminer leur
commandabilit et observabilit et prsenter les ralisations sous les formes canoniques tudies.
2 2

1. () = 3 +102 +29+20

3 +10 2 +29+20

2. () = 4 +83 +232 +28+12


+1

3. () = 4 52 +4

+1

4. () = 3 +112 +36+36
2 2

5. () = 4 52 +4

+1

6. () = 4 +83 +232 +28+12


Devoir : lire chapitre 3 de [9]
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