Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Remarques
- Si un systme nest pas compltement commandable alors pour certaines conditions
initiales il nexiste pas dentre de commande pouvant ramener le systme lorigine.
- La commandabilit est une notion importante puisquelle tablit le fait que lon puisse
commander le systme afin de modifier son comportement (stabilisation dun systme
instable, modification des dynamiques propres). Cette notion joue donc un rle trs
important dans la thorie de la synthse de systmes de commande dans lespace dtat.
Critre De Commandabilit (Kalman)
Cest un critre qui permet de dfinir la commandabilit dun systme LTI avec linformation
des matrices et .
Un systme LTI reprsent par lquation dynamique dtat,
() = () + ()
o
,
est commandable si et seulement si la matrice de commandabilit,
est de rang ,
rang() = rang([ 1 ]) =
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
Rappel. Le rang d'une matrice est: le nombre maximal de vecteurs lignes (ou colonnes)
linairement indpendants, et peu se calculer par la taille du plus grand mineur non nul de A.
Comme :
=
1
det = 2 0 rang() = 2
Exemple 2 : pour le systme thermique, tudi dans les cours prcdents, avec :
1
1
1
0
R
C
R
C
R
C
2 C
2 C
1 C
1
1
1
1
1
A=
R2 CV
R2 CV R3CV
R3CV
B = 0
1
1
0 C = 0 0 1
R3C Hg
R3C Hg
;
;
Pour simplifier le calcul on suppose que : 1 = 2 = 3 = 1; = = = 1
On obtient les matrices :
2
2 1
0 1
2 1
0
= 1 2 1 ; = 1 2 1 0 = 1 ;
0
0
1 1 0
0
1 1
0 1
2 1
0 2 1
5
2
= 1 2 1 1 2 1 0 = 4
1 1 0
0
1 1 0
1
La matrice de commandabilit :
1 2 5
Comme : det = 1 0 rang() = 3 donc la
= 0 1 4
reprsentation dtat du systme est commandable.
0 1
1
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
0
0
0
2 0
0 0 0
0 1 0 = 1 0
1 0
1 1 0
0 0 1 0 2 0
= 1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
Le systme est de rang 2 car les deux dernires lignes sont identiques, donc le systme est :
non commandable.
Remarque : il nest pas ncessaire de construire la matrice au del de la taille .
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
OBSERVABILITE
Lobservabilit est une caractristique structurelle complmentaire dune reprsentation dtat
dun systme, ou dun systme en soi mme, qui nous indique la capacit pour un systme
dterminer lhistorique dun tat partir de la seule connaissance des variables de sortie
mesures.
Dfinition
Un tat est observable en 0 sil est possible de dterminer (0 ) connaissant
() /[0 ].
Remarques : La notion dobservabilit est cruciale pour les systmes o il est impossible de
mesurer tout le vecteur dtat, et doit tre estim partir des donnes fournies par la sortie.
Critre Dobservabilit (Kalman)
La notion dobservabilit et fait intervenir la matrice dynamique et la matrice de sortie .
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
o
,
est observable si et seulement si la matrice dobservabilit, est de
rang :
rang() = rang
1
Exemple : pour le systme mcanique tudi dans les cours prcdents, avec:
1
0
0
C B = 1 C = [1 0]
A= K
;
M M ;
M
La matrice dobservabilit :
1 0
=
0 1
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
Exemple 2 : pour le systme thermique, tudi dans les cours prcdents, avec :
2 1
0
= 1 2 1 ; C = 0 0 1
0
1 1
2 1
= [0 0 1] 1 2
0
1
0
1 = [0 1 1]
1
0
2 1
0 2 1
2 = [0 0 1] 1 2 1 1 2 1 = [1 3 1]
1 1
0
1 1 0
0 0
1
= 0 1 1
1 3 1
NOTION DE DUALITE
Les notions dobservabilit et de commandabilit sont deux notions duales. Pour le montrer nous
considrons les deux systmes () et ( ) dfinis par :
= () + ()
= () + ()
= ()
= ()
( ) est appel systme dual ou adjoint de ().
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
10
THEORIE DE LA REALISATION
On appelle ralisation dune matrice de transfert donne () , toute reprsentation
dtat LTI (, , , ) telle que :
() = (1 )1 +
La ralisation (, , , ) dordre minimal ( ) est dite ralisation minimale ou
ralisation irrductible.
Lexemple suivant, montre que le problme de ralisation est trs troitement li aux notions de
commandabilit et dobservabilit. Soit :
+1
1
+1
=
=
() = 2
+ 3 + 2 ( + 1)( + 2) + 2
Les quatre reprsentations dtat suivantes sont des ralisations de ().
- Non observable et non commandable :
- Observable et non commandable :
1 0
0 2
0
1
1 =
1 = 1 = [0 1]
2 =
2 = 2 = [0 1]
0 2
1 3
1
1
- Commandable et non observable :
- Observable et commandable :
0
1
0
4 = [2] 4 = [1] 4 = [1]
3 =
3 = 3 = [1 1]
2 3
1
On observe que la ralisation 4 est minimale alors que les trois premires ne le sont pas.
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
11
Lexemple montre dune les part que reprsentations dtat de lexemple ne sont pas
quivalentes et dautre part que la simplification entre un ple et un zro est directement li aux
proprits dobservabilit et de commandabilit de la ralisation.
Enfin, on en dduit le rsultat suivant.
Une ralisation dtat (, , , ) de () est minimale (irrductible) si et seulement si elle est
commandable et observable. Dans ce cas, on utilise la notation :
() = A B
C D
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
12
() =
= 0 +
+
++
+ 1 1 + +
1 2
()
()
=
= 0 +
() =
( )
() =1( )
=1
Il est possible dobtenir une ralisation, avec la matrice sous la forme diagonale :
1 0 0 0
1
0 2 0
0
1
= 0 0
=
1
0 0
= [1 2 ] = [0 ]
Dans le cas ou les ples soient
imaginaires, il est possible de faire la
+
0
1/2 /2 1 1
transformation suivante pour obtenir
0
1/2
/2
la matrice relle :
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
13
Dans le cas ou un transfert possde de ples rpts (1( ) ), celui-ci est irrductible a un
schma parallle car la dcomposition en lments simples est :
1 1 + +
1
+1
() =
=
+
+
+
+ 1 1 + +
( 1 )
( 1 )
+1
=1
=+1
()
()
() =
=
=
( )
( 1 )
() ( 1 ) = +1( )
Il est possible dobtenir une ralisation, avec la matrice sous la forme dite Quasi diagonale de
Jordan:
0
1
1
0 0
= [1 2
0
0
0
+1
0
0
1
=
0
1
]
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
14
Il est possible dobtenir une reprsentation dite Compagne pour la Commande de la forme :
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
=
= 0
1
0
1
1 1
= [ 1 1 ]
Pour obtenir cette reprsentation on va multiplier et diviser la fonction de transfert par une
variable intermdiaire Z(s) :
(1 1 + + )()
()
() =
=
() ( + 1 1 + + )()
Cette opration ne modifie pas les relations dans le systme. On en dduit deux relations :
() = (1 1 + + )()
() = ( + 1 1 + + )()
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
15
1 =
2 =
= 1
4 = 1 1 2 1 +
Et lquation de sortie :
= 1 + + 1
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
0
2 0 1
2
= 3 0 = 3
1
0
0 0
= [1 0 0 0]
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
16
17
= 1 + 1 1
1 = 1 + 1
= + (1 1 1 1 ) + + (1 1 ) = 1 +
Et lquation de sortie :
= 1
Il est aussi possible dobtenir la forme canonique ou de passer dune forme a une autre avec un
changement de variable linaire.
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
18
( )()
( )
donc :
6(+1)
1 = (+1)(+2)(+3)
=1
6(+2)
= 3; 2 = (+1)(+2)(+3)
=2
6(+3)
= 6; 3 = (+1)(+2)(+3)
1
0
1
0
= 1 = 0
0
1
6 11 6
1
= [6 0 0]
=3
=3
0
6 1 0
= 0 = 11 0 1
6 0 0
1
= [1 0 0]
Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
0
= 0
6
19
Exercices :
Obtenir des ralisations pour les fonctions de transfert suivantes, dterminer leur
commandabilit et observabilit et prsenter les ralisations sous les formes canoniques tudies.
2 2
1. () = 3 +102 +29+20
3 +10 2 +29+20
3. () = 4 52 +4
+1
4. () = 3 +112 +36+36
2 2
5. () = 4 52 +4
+1