Module : Physique 3 ENSTI-CPST-Annaba

Chapitre 5 : Systèmes oscillatoires linéaires à deux degrés

de liberté

1- Introduction
Chaque système nécessite deux coordonnées généralisées pour l’étudier,
s’appelle un système à deux degrés de liberté. Un tel système peut être la réunion
de deux sous-systèmes à un seul degré de liberté couplés.
2- Mouvement libre non amorti d’un système à 2 DDL
2-1 Système d’équations différentielles du mouvement

k1 m1 k3 m2 k2

x1 x2

Figure 1

( )
et ( ). Les deux masses
Ce système est décrit par les deux paramètres (coordonnées généralisées)

1 1
et sont en mouvement de translation, d’où
= + .
2 2

1 1 1
L’énergie potentielle du système est purement élastique

= + + ( − ) .
2 2 2
Le système est libre non amorti, alors les équations de Lagrange appropriées sont

− =0

− =0

( )+ ( )− ( )− ( ) =0
( )+ ( )+ ( )− ( ) =0
+
( )+ ( )− ( )=0
+
( )+ ( )− ( )=0

+ +
On pose

! = et ! =

On trouve finalement
Dr. L. REGGAMI 1 2022/2023
 ( )+! ( )− ( )=0

( )+! ( )− ( )=0

C’est un système d’équations différentielles linéaires d’ordre 2 sans seconds

( ) = & cos(!* + + )
membres présente le mouvement d’un oscillateur harmonique, d’où
%
( ) = , cos(!* + + )
&, ,, + et + sont des constantes déterminer à partir des conditions initiales
!* est la pulsation propre pour un mode de vibration.

modes propres de vibration ⟹ deux pulsations propres !* et !* .

Remarque : comme le système est à deux degrés de liberté alors il admet deux

2-2 Détermination des pulsations propres

On a vu que pour un mode de vibration les solutions du système d’équations ont

la forme

( ) = & cos(!* + +)
%
( ) = , cos(!* + +)
En remplaçant ces formes de solutions dans le système d’équation, on trouve
−!* & + ! & − ,=0

−!* , + ! , − &=0

0! − !* − 3
/ 2 4& 5 = 405
/ − , 0
! − !* 2
. 1
Les amplitudes & et , ne doivent pas être nulles, alors
det(78 ) = 0

(! − !* )(! − !* ) − =0

!*9 − (! + ! )!* + ! ! :1 − ;=0

( + )( + )
!*9 − (! + ! )!* + ! ! <1 − => = 0
= est le coefficient de couplage et il est compris entre 0 et 1.
Si = 0 ⟹ = = 0 ⟹ deux oscillateurs découplés
Si ⟶ ∞ ⟹ = = 1 ⟹ deux oscillateurs rigidement couplés (liés).
∆= (! + ! ) − 4! ! <1 − =>

! + ! − √∆
O!* =
2
! + ! + √∆
O!* =
2

Dr. L. REGGAMI 2 2022/2023

 !* et !* sont les deux pulsations propres du système et les solutions
générales seront dans se cas
( ) = & cos(!* + + ) + & cos(!* ++ )
%
( ) = , cos(!* + + ) + , cos(!* ++ )
Remarque :
Le couplage de deux sous-systèmes dépend de l’élément de couplage :
Couplage inertiel (inductif) par une masse (bobine) ;
Couplage élastique (capacitif) par un ressort (condensateur) ;
Couplage visqueux (résistif) par un amortisseur (résistance).
2-3 Cas particulier
Dans ce cas on va prendre deux oscillateurs identiques couplés

k m k0 m k

x1 x2

Figure 2
A partir du traitement de l’exemple précédent on trouve le système
d’équations différentielles décrivant ce système oscillatoire
+
( )+ ( )− ( )=0
* *

Q
+
( )+ ( )− ( )=0
* *

Pour un mode propre de vibration de pulsation !*

( ) = & cos(!* + +)
%
( ) = , cos(!* + +)
+ *
−!* & + &− , =0
*

Q
+
−!* , + ,− &=0
* *

+
− !* −
* *
& 0
R S4 5 = 4 5
+ , 0
− − !*
* *

det(78 ) = 0

+
D’où

− !* − =0
* *

Dr. L. REGGAMI 3 2022/2023

Alors on trouve que

O !* = T

+2
O!* = T *

Pour identifier la nature du mouvement pour chaque mode, on va calculer les

rapports des amplitudes pour chaque pulsation propre.

Dans le cas du mode (1) de pulsation !* = U

V
W
les solutions sont

O ( ) = & cos XT ++ Y
O

O ( ) = , cos XT
O ++ Y

En remplaçant dans le système d’équations différentielles, on trouve

+
− & + & − , =0
* *

Q
+
− , + , − & =0
* *

,
A partir de l’une des équations on trouve que
= +1
&

Alors le premier mode de pulsation !* = UW est le mode des oscillations en

V

phase.

Dans le cas du mode (2) de pulsation !* = U

VZ V[
W
les solutions sont

+2
( ) = & cos XT ++ Y
*
O
O

+2
O ( ) = , cos XT
O ++ Y
*

Et le remplacement dans le système d’équations donne

+2 +
− & + & − , =0
* * *

Q
+2 +
− , + , − & =0
* * *

D’où

Dr. L. REGGAMI 4 2022/2023

 ,
= −1
&
C’est le mode des oscillations en opposition de phase. On peut, alors, réécrire les
solutions générales
( ) = & cos(!* + + ) + & cos(!* + + )
%
( ) = & cos(!* + + ) − & cos(!* + + )
2-4 Phénomène de battement
Les conditions pour pouvoir observer le phénomène de battement sont :
Deux oscillateurs identiques faiblement couplés ;
Initialement l’un des oscillateurs est bloqué et l’autre est écarté ;
Les oscillateurs sont lancés sans vitesses initiales.

Pour étudier ce phénomène on va prendre le cas particulier déjà étudié et on va

supposer que le couplage est faible, c.-à-d.

* ≪ , d'où !* ≃ !*

Et on choisit les conditions initiales suivantes :

( = 0) = 8; ( = 0) = 0
%
( = 0) = 0; ( = 0) = 0

A partir de ces conditions on trouve

8 8
& = ;& =
b 2 2
+ = 0; + = 0

Alors

8 8
( )=
cos(!* ) + cos(!* )
Q 2 2
8 8
( ) = cos(!* ) − cos(!* )
2 2

Finalement et en utilisant les relations trigonométriques, on trouve

!* + !* !* − !*
( ) = 8 cos cos c d
Q 2 2
!* + !* !* − !*
( ) = 8 sin sin c d
2 2

D’après ces résultats, on obtient deux mouvements sinusoïdaux dont les

amplitudes sont modulées, où

2g 4g
= =
Wef
!Wef !* − !*

Dr. L. REGGAMI 5 2022/2023

Et la période de battement est le temps qui s’écoule entre deux arrêts successifs

2g/!Wei 2g
= = =
Wei
h
2 2 !* + !*

La représentation graphique de ces solutions, faite sur les figures 3 et 4, montre

que lorsque l’un des oscillateurs oscille avec une amplitude maximale l’autre
s’arrête, et inversement. On remarque aussi que les deux oscillateurs vibrent en
quadrature de phase avec un échange d’énergie de l’un à l’autre.

8
Tmoy
6

0
x1(t)

-2

-4

-6
Tb=Tmod /2
-8
0 3 6 9 12 15

Temps (s)

Figure 3

8
Tmoy
6

0
x2(t)

-2

-4

-6
Tb=Tmod /2
-8
0 3 6 9 12 15

Temps (s)

Figure 4

Dr. L. REGGAMI 6 2022/2023

3- Mouvement libre-amorti d’un système à 2 DDL
Considérons maintenant un système constitué de deux pendules élastiques

visqueux k comme le montre la figure ci-dessous

couplés au milieu par un ressort et un amortisseur de coefficient de frottement

m k0 m k
k
α

x1 x2

Figure 5

1 1 1 1 1
Le Lagrangien de ce système s’écrit
= + − − − *( − )
2 2 2 2 2

1
Et la fonction de dissipation s’écrit
l = m( − )
2

l
Le système différentiel de Lagrange s’exprime

− + =0
l
− + =0

m + *
D’où le système d’équations différentielles est
( )− ( − )+ ( )− ( )=0 (1)
*

m +
( )+ ( − )+ ( )− ( )=0 (2)
* *

Pour résoudre ce système d’équations, on va utiliser la méthode de séparation

n ( )= ( )+ ( ) ( ) = n ( ) + n ( ) /2
des variables. On suppose que

avec
n ( )= ( )− ( ) ( ) = n ( ) − n ( ) /2
Alors

(1) + (2) ⟹ ( )+ ( ) + ( )+ ( ) =0
Q
(1) − (2) ⟹ m +2
( )− ( ) + ( − )+ ( )− ( ) =0
*

On aboutit à un système d’équations découplées

n ( )+ n ( )=0
Q
+2
n ( ) + 2pn ( ) + n ( )=0
*

Dr. L. REGGAMI 7 2022/2023

 La première équation est celle d’un oscillateur harmonique de pulsation propre

!* = !* = T pulsation des oscillations en phase

n ( ) = &rst XT + +Y

La deuxième équation est celle d’un oscillateur libre-amorti où, dans le cas d’un

n ( ) = ,u vwx rst(!y + z)
amortissement faible, sa solution est

!y = (!* − p ) /
Avec

+2
!* = T est la pulsation des oscillations en opposition de phase
*

D’où le mouvement général du système est décrit par la somme de deux

mouvements : l’un est harmonique dans le cas des oscillations en phase et l’autre
est pseudo-périodique dans le cas des oscillations en opposition de phase.

& , vwx
O ( ) = rst XT + +Y + u rst(!y + z)
O 2 2

& , vwx
O ( ) = 2 rst XT
O + +Y −
2
u rst(!y + z)

4- Mouvement forcé-amorti d’un système à 2 DDL

Soit le système mécanique amorti-forcé suivant

F(t)
m k0 m k
k
α

x1 x2

Figure 6

l
Les équations de Lagrange dans ce cas sont
− + = {( )
l
− + =0

Où

Dr. L. REGGAMI 8 2022/2023

 1
l=m
2
Pour une force excitatrice sinusoïdale, |(}) = |~ •€•‚}, le système d’équations

( )+ ( ) − * ( ) − ( ) = {* tƒ„Ω
différentielles du mouvement de ce système mécanique est

( )+m + ( )+ * ( )− ( ) =0
C’est un système d’équations différentielles d’ordre 2 avec second membre. D’où,
les solutions générales sont
( )= † ( )+ ‡ ( )
( )= † ( )+ ‡ ( )

Les solutions homogènes tendent vers 0 lorsque t tend vers ∞. En fin de compte
et en régime permanent les solutions prennent la forme du second membre.

( ) = &tƒ„(Ω + + )
%
( ) = ,tƒ„(Ω + + )

Pour déterminer ces solutions, nous allons utiliser la représentation complexe

( ) ⟶ ̅ ( ) = &̅u ‰Šx ; &̅ = &u ‰‹Œ

( ) ⟶ ̅ ( ) = ,• u ‰Šx ; ,• = ,u ‰‹Ž
{( ) = {* tƒ„Ω ⟶ {• ( ) = {* u ‰Šx

La substitution de ces solutions dans le système d’équations précédent donne

− Ω &̅ + ( + * )&̅ − * ,• = {*
− Ω ,• + ( + * ),• + •mΩ,• − * &̅ = 0

− Ω + ( + *) − * ̅ {
• ‘ •& ‘ = 4 * 5
− * − Ω +( + * ) + •mΩ , • 0
̅
Notre but ici est de déterminer & et ,•
{* − *
’ ’
0 − Ω + ( + ) + •mΩ
&̅ = *
− Ω + ( + *) − *
’ ’
− * − Ω + ( + * ) + •mΩ

− Ω + ( + * ) {*
’ ’
• − * 0
,=
− Ω + ( + *) − *
’ ’
− * − Ω +( + *) + •mΩ

Alors les amplitudes complexes des solutions permanentes sont

Dr. L. REGGAMI 9 2022/2023

 {* (− Ω + ( + *) + •mΩ)
&̅ =
− Ω +( + *) − * + •mΩ − Ω + ( + *)

* {*
,• =
− Ω +( + *) − * + •mΩ − Ω + ( + *)

D’où

/
{* 4 − Ω + ( + *) +m Ω 5
&= /
•c − Ω + ( + *) − *d + m Ω − Ω + ( + *) ‘

* {*
,= /
•c − Ω + ( + *) − *d + m Ω − Ω + ( + *) ‘

mΩ mΩ − Ω + ( + *)
+ = arg(&̅) = 8“r ” − 8“r ”
− Ω +( + *) − Ω +( + *) − *

mΩ − Ω + ( + *)
+ = arg(,• ) = −8“r ”
− Ω +( + *) − *

4-1 Cas particulier

Lorsque l’amortissement est nul les amplitudes des solutions particulières
deviennent

{* − Ω + ( + *)
&=
− Ω +( + *) − *

* {*
,=
− Ω +( + *) − *

+ =+ =0

On remarque que les amplitudes & et , tendent vers ∞ (résonance)

4-2 Résonance et anti-résonance

lorsque

O Ω = = ! * ⟹ Ω• = T

+2 +2
OΩ = = ! * ⟹ Ω• = T
* *

Dr. L. REGGAMI 10 2022/2023

Ω• et Ω• sont les pulsations de résonance.

On remarque que l’amplitude & est nulle (anti-résonance) lorsque

+ +
Ω = ⟹ Ω– = T
* *

Ω– est la pulsation d’anti-résonance et le système est appelé dans ce cas

un système étouffeur de vibration.
Amplitude

B (Ω )

A (Ω)

Ωr1 Ωa Ωr2

Pulsation

Figure 7

Dr. L. REGGAMI 11 2022/2023