Mimo 3

Analyse des systèmes dynamiques.
3: Commandabilité, Observabilité
Antoine Drouin
(drouin@recherche.enac.fr)
ENAC/MAIAA
Avril 2016
Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 1 / 43

Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité
4 Dualité Commandabilité/Observabilité
5 Comparaison entre représentations

Introduction
Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité

Introduction
Introduction
Les notions de commandabilité et d’observabilité sont utilisées pour

l’analyse structurelle des systèmes dymaniques. Elles sont propres au
formalisme de représentation d’état alors que la notion de stabilité
peut être étudiée en utilisant les formalismes entrée-sortie.
La notion de commandabilité décrit la façon dont l’état d’un système
dynamique est influencé par son entrée. Manipuler les ailerons d’un
avion n’affecte pas le tangage : les modes du système associés au
tangage ne sont donc pas commandables par cette entrée.
La notion d’observabilité décrit quand à elle la connaissance de l’état
du système qu’il est possible d’obtenir en observant sa sortie (et en
connaissant son entrée). Un anémomètre ne fournit qu’une
information sur la vitesse air d’un avion : les modes associés à
l’attitude de l’avion ne sont donc pas observables par la sortie
anémomètre.

Commandabilité
Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité

Commandabilité
Commandabilité
Définition
Une sytème (LTI) est dit complètement commandable s’il est possible, en
agissant sur ses commandes, de l’ammener, en un temps fini, de n’importe
quel état X0 à l’instant t0 à n’importe quel autre état X1 à l’instant t1 .
Définition
∀X 0 ∈ Rn , ∀X 1 ∈ Rn , ∃U(t) : [t0 : t1 [→ Rn
Z t1
X 1 = Φ(t1 , t0 )X 0 + Φ(t1 , τ )BU(τ )dτ
t0

Commandabilité
Commandabilité
Définition
Un mode λi d’un système (LTI) est dit commandable s’il est possible, en
agissant sur ses commandes, de l’ammener, en un temps fini, de n’importe
quel point X 0 à l’instant t0 à n’importe quel autre point X 1 à l’instant t1 .
   
λ1

 λ1 


 B1 

 λ1   
Ẋ =  X +  U

 λ2 


 B2 

 λ3   B3 
λ3

Commandabilité
Commandabilité
Définition
Un système (LTI) est completement commandable si et seulement si tous
ses modes sont commandables.
Remarque
Pour une système LTI, la commandabilité est une propriété de la paire
A, B. On dit que le système est commandable, ou que la paire A, B est
commandable.
Définition
Une propriété moins forte que la commandabilité est la propriété de
stabilisabilité.
Un système dynamique (LTI) est dit stabilisable si et seulement si tous ses
modes non commandables sont stables. C’est-à-dire que tous les modes
instables sont commandables et qu’il sera donc possible de synthétiser une
commande les stabilisant.
Commandabilité
Commandabilité
Remarque
Les définitions et théorèmes de cette partie de cours concernent les
systèmes dynamiques linéaires invariants (LTI). Pour les systèmes non
linéaires, le problème est beaucoup plus complexe et il existe différentes
définitions, par exemple la commandabilité locale et la commandabilité au
premier ordre.
Remarque
Système linéaires : propriété globale.
Système non linéaires : propriété locale, il faut specifier le point et
l’ouvert où l’on étudie la propriété.

Commandabilité
Critère de Kalman
Théorème
Un système LTI de représentation d’état
Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m
est entièrement commandable si et seulement si la matrice de

commandabilité
Qc = B AB A2 B . . . An−1 B ∈ Rn×n.m

est de rang égal à la dimension du système (n). On dit aussi que la paire
A, B est commandable.
Démonstration.
voir cours temps discret...

Commandabilité
Indépendance de la représentation
Propriété
La commandabilité est une propriété sructurelle du système, indépendante
de la représentation.
Preuve
RE 1 : Ẋ = AX + BU RE 2 : X̃˙ = ÃX̃ + B̃U
avec
Ã = M−1 AM et B̃ = M−1 B

Q̃c = B̃ ÃB̃ Ã2 B̃ . . . Ãn−1 B̃
Q̃c = M−1 B M−1 AMM−1 B . . .

Q̃c = M−1 Qc

Commandabilité
Remarque
Cette propriété peut etre avantageusement mise à profit pour calculer la
matrice de passage.

Commandabilité
Matrice de commandabilité d’une forme modale

Soit un système dymanique LTI SISO de représentation d’état sous forme
modale diagonale
   
λ1 0 0 b1
Ẋ =  0
 . . . 0  X +  ... 
 
U
0 0 λn bn
Le calcul des puissances successives de Ai B conduit à :
   2   n−1 
λ 1 b1 λ 1 b1 λ1 b1
 ..  2  ..  n−1  .. 
AB =  .  A B =  .  . . . A B =  . 
λ n bn λ2n bn λn−1
n bn
La matrice de commandabilité s’exprime donc comme :
b1 λ1 b1 λ21 b1 . . . λ1n−1 b1
 
Qc =  ... .. .. .. 

. . . 
bn λn bn λ2n bn . . . λn−1
n bn
Commandabilité
Matrice de commandabilité d’une forme modale (cont)
Théorème
Si dans une forme modale, la matrice de commande présente une ligne de
zéros, alors le mode correspondant n’est pas commandable et le système
n’est donc pas entièrement commandable.
Théorème
Si dans une forme modale à valeurs propres distinctes, la matrice de
commande ne présente pas de ligne de zéros, alors le système est
entièrement commandable.
Remarque
Le resultat se généralise aux systèmes de type MIMO, les éléments de B
étant dans ce cas des vecteurs ligne.

Commandabilité
Matrice de commandabilité par blocs

   

 A1 


 B1 

   
   
A=
 A2 
 B=
 B2 

   
   
 A3   B3 
     
 A1 B1   A1 2 B1   A1 n−1 B1 
     
2 n−1
     
AB =  
 A2 B2  A B= 
 A2 2 B2  ... A B= A2 n−1 B2


     
     
A3 B3 A3 2 B3 A3 n−1 B3
Commandabilité
Matrice de commandabilité d’une forme compagne de

commande
Soit un système dymanique LTI SISO de représentation d’état sous forme compagne de
commande
 
0 1  
0
0 1 0
0
   
 
 0 1   .. 
A= , B =  .
 
0 0 1

  0
 0 1 
−a0 −a1 · · · · · · · · · −an−1 1
Le calcul des puissances successives de Ai B conduit à :

 
1
0
     
0 0 ?
 0   ..   ..   
.
 .. 
  
 . 

.
   .. 
2 3
0 An−1 B = 
 . 
A B = 1
 
AB =  A B= ...
   
 .. 
  
 0 
 

 1 

?
  .
 −an−1   .. 
 1  ?  
2 .
−an−1 an−1 − an−2 ?
?
Commandabilité
Matrice de commandabilité d’une forme compagne de

commande
0 0 ... 0 1
 
.. .
..
 
0 . 1
 

Qc = B AB A2 B . . . An−1 B =   ... .
..

 0 

0 1 
1 −an−1
Le déterminant de Qc valant −1, elle est de rang n et le système est donc entièrement
commandable.
Théorème
Un système LTI SISO admet une représentation d’état sous forme
compagne de commande si et seulement si il est entièrement
commandable.
Remarque
Le resultat
Antoine se généralise auxAnalyse
Drouin (ENAC/MAIAA) systèmes dedynamiques
des systèmes type MIMO Avril 2016 17 / 43
Commandabilité
Gouvernabilité
Définition
La gouvernabilité est une propriété aparentée à la commandabilité, mais
plus faible. Elle décrit la possibilité pour le vecteur de sortie d’atteindre
l’intégralité de l’espace de sortie.
Remarque
Si un systèmes est commandable, il est forcément gouvernable. En
revanche un système non commandable peut être gouvernable. Cela signifie
que les modes non commandables ne sont pas présents dans la sortie.

Commandabilité
Critère de Kalman
Théorème
Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m

Y = CX + DU, C ∈ Rl×n , D ∈ Rl×m
est entièrement gouvernable si et seulement si la matrice de gouvernabilité
Qg = CB CAB CA2 B . . . CAn−1 B ∈ Rl×n.m

est de rang égal à la dimension de la sortie (l).

Commandabilité
Exemple

−1 0 1
Ẋ = X+ U
1 −2 1

Y = 1 1 X

Commandabilité
Exemple (cont)

−1 0 1
A= B= C= 1 1
1 −2 1
Commandabilité
rang(Qc ) < dim(X ) →
1 −1

Qc = B AB = système non commandable
1 −1
Gouvernabilité
rang(Qg ) == dim(Y ) →
Qg = CB CAB = 2 −2 système gouvernable

Commandabilité
Exemple (cont)

−1 0 1
X̃˙ = X̃ + U
0 −2 0

Y = 1 0 X̃
Remarque : le mode non

commandable (-2) est stable
asymtotiquement, le système
est donc stabilisable (En fait, il
est même asymptotiquement
stable)

Commandabilité
Matlab
http://help.scilab.org/docs/5.5.2/en_US/cont_mat.html
1 A=[1 0 ; 1 −2]
2 B= [ 1 ; 1 ]
3 Qc=c o n t m a t (A , B)
1 −−>Qc
2 Qc =
3 1. 1.
4 1. − 1.
1 A=[−1 0 ; 1 −2]
2 B= [ 1 ; 1 ]
3 Qc=c o n t m a t (A , B)
1 −−>Qc
2 Qc =
3 1. − 1.
4 1. − 1.

Observabilité
Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité

Observabilité
Observabilité
Définition
Une sytème est dit observable si, connaissant sa sortie Y 1 sur l’interval
[t0 ; t1 ], il est toujours possible de reconstituer son état X0 à l’instant t0 ,
connaissant son entrée et sa sortie sur l’interval [t0 ; t1 ].

Observabilité
Observabilité
Définition
Un système est dit détectable si les modes non observables sont
asymptotiquement stables.
Un système observable est donc détectable.

Observabilité
Critère de Kalman
Théorème
Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m

Y = CX + DU, C ∈ Rl×n , D ∈ Rl×m
est observable si et seulement si la matrice d’observabilité

 
C
 CA 
 
2 
Qo =  CA  ∈ Rn×l.n

 .. 
 . 
CAn−1
est de rang égal à la dimension du système (n).

Observabilité
Propriété
L’ observabilité est une propriété sructurelle du système, indépendante de
la représentation.
Preuve
RE 1 : Ẋ = AX + BU RE 2 : X̃˙ = ÃX̃ + B̃U

Y = CX Y = C̃X̃
avec
Ã = M−1 AM et C̃ = CM
  
C̃

CM
−1

 C̃Ã  
 CMM AM 
  CMM−1 A2 M 
C̃Ã2  = 

Q̃o =   = Qo M



 .. 
  .. 
 .   . 
C̃Ãn−1 CMM−1 An−1 M

Observabilité
Matrice d’observabilité d’une forme modale

Soit un système dymanique LTI SISO de représentation d’état sous forme modale diagonale
λ1 0 0 b1
   
. .
Ẋ =  0 .. X + ..  U
 
0  
0 0 λn bn

Y = c1 . . . cn X
Le calcul des puissances successives de CAi conduit à :

CA = λ1 c1 ... λn cn
2
λ21 c1 λ2n cn

CA = ...
.
.
.=
!
n−1 .
CA = .
λn−1
1 c1 . λn−1
n cn

c1 c2 ... cn
 
 λ1 c 1 λ2 c 2 ... λn cn 
Qo =  . .. .. 
 
 . . . . 
λn−1
1 c 1 λ n−1
2 c2 . . . λn−1
n cn

Observabilité
Matrice d’observabilité (cont)
Théorème
Si dans une forme modale, la matrice d’observation présente une colonne
de zéros, alors le mode correspondant n’est pas observable et le système
n’est donc pas entièrement observable.
Théorème
Si dans une forme modale à valeurs propres distinctes, la matrice
d’observation ne présente pas de colonne de zéros, alors le système est
entièrement observable.
Remarque
Le resultat se généralise aux systèmes de type MIMO, les éléments de C
étant dans ce cas des vecteurs colonne.

Observabilité
Matrice d’observabilité par blocs
 

 A1 0 0 

 
  CA = C1 A1 C2 A2 C3 A3
A= 0 A2 0 
CA2 = C1 A1 2 C2 A2 2 C3 A3 2
 
 
 
 0 0 A3  ..
.
CAn−1 = C1 A1 n−1 C2 A2 n−1 C3 A3 n−1
 
C= C1 C2 C3 

Observabilité
Matrice d’observabilité d’une forme compagne

d’observation
Soit un système dymanique
LTI SISO de représentation
d’état sous forme compagne
Le calcul des puissances
d’observation i
  successives de CA conduit à :
−an−1 1
−an−2 0 1 0  CA = −an−1 1 0 . . .
 
 ..  CA2 = ? ? 1 0 . . .

 . 0 1 
Aco =   ..

 ..
 . 0 1  .=
 
 −a1 0 0 1 CAn−1 = ? . . . ? 1
−a0 0

Cco = 1 0 . . . 0

Observabilité
Matrice d’observabilité d’une forme compagne

d’observation
La matrice d’observabilité s’exprime donc comme

   
C 1 0 ... 0
 CA  ? 1 0 ...
Qo =  .  =  .
   
 ..   .. . .. 

CAn−1 ? ... ? 1
Le déterminant de Qo valant 1, le système est completement observable

Théorème
Un système LTI SISO admet une représentation d’état sous forme
compagne d’observation si et seulement si il est entièrement observable.

Observabilité
Exemple

−1 0 1
Ẋ = X+ U
1 −2 1

Y = 1 1 X

−1 0 1
Ẋ = X+ U
1 −2 1

Y = 1 0 X

Observabilité
Matlab
http://help.scilab.org/docs/5.5.2/en_US/obsv_mat.html
1 A=[1 0 ; 1 −2]
2 C=[1 1 ]
3 Qo=o b s v m a t (A , C)
1 −−>Qo
2 Qo =
3 1. 1.
4 2. − 2.
1 A=[1 0 ; 1 −2]
2 C=[1 0 ]
3 Qo=o b s v m a t (A , C)
1 −−>Qo
2 Qo =
3 1. 0.
4 1. 0.

Dualité Commandabilité/Observabilité
Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité

Système dual
Système primal : P Système dual : D
Ẋ = AX + BU ˙ = AT ∆ + C T Υ
∆
Y = CX Γ = BT ∆

Principe de dualité de Kalman
Théorème
P est observable si et seulement si D est commandable.
P est commandable si et seulement si D est observable.
Démonstration.
An−1 B

QcP = B AB . . .
BT BT
   
 BT AT   (AB)T 
QoD = =  = QcP T
 ...   ... 
T T
B (A ) n−1 n−1
(BA ) T

Comparaison entre représentations
Plan
1 Introduction
2 Commandabilité
3 Observabilité

Décomposition en sous systèmes
Système Rep. état Rep. externe Fonction de transfert

CO * * * *
C̄ O * * *
C Ō * *
C̄ Ō * *
Exemple
Soit le système LTI de représentation d’état :
   
1 0 0 1
Ẋ = 0 2 0 X + 0 U
  
0 0 3 0

Y = 1 1 0 X
Calculez la relation entrée sortie.
Ÿ − 3Ẏ + 2Y = U̇ − 2U
Calculez la fonction de transfert.
1
Y (p) = U
p−1
Exemple
Soit le système LTI de représentation d’état :
−1
   
0 2 1

 −1 


 0 0 0 


 −2 1 


 0 1 0 

Ẋ = 
 0 −2 X + 
  0 0 0 U


 −3 


 0 0 0 

 −3   0 1 0 
−3 1 0 −1

0 1 0 0 1 0 0
Y = X
0 0 2 0 2 1 0
Discutez la commandabilité et l’observabilité de chaque mode, puis

celles du système.

Bibliographie
Jean Lévine, Analysis and Control of Nonlinear Systems,

Springer, 1st edition, 2009.
Denis Arzelier Modelling and analysis of linear systems,

http://www.laas.fr/~arzelier/cours.html

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Analyse des systèmes dynamiques.

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 1 / 43

5 Comparaison entre représentations

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 2 / 43

5 Comparaison entre représentations

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 3 / 43

Les notions de commandabilité et d’observabilité sont utilisées pour

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 4 / 43

5 Comparaison entre représentations

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 5 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 6 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 7 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 9 / 43

Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m

est entièrement commandable si et seulement si la matrice de

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 10 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 11 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 12 / 43

Matrice de commandabilité d’une forme modale

Matrice de commandabilité d’une forme modale (cont)

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 14 / 43

Matrice de commandabilité par blocs

Matrice de commandabilité d’une forme compagne de

Le calcul des puissances successives de Ai B conduit à :

Matrice de commandabilité d’une forme compagne de

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 18 / 43

Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m

est entièrement gouvernable si et seulement si la matrice de gouvernabilité

Qg = CB CAB CA2 B . . . CAn−1 B ∈ Rl×n.m

est de rang égal à la dimension de la sortie (l).

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 19 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 20 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 21 / 43

Remarque : le mode non

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 22 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 23 / 43

5 Comparaison entre représentations

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 24 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 25 / 43

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 26 / 43

Ẋ = AX + BU, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m

est observable si et seulement si la matrice d’observabilité

est de rang égal à la dimension du système (n).

RE 1 : Ẋ = AX + BU RE 2 : X̃˙ = ÃX̃ + B̃U

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 28 / 43

Matrice d’observabilité d’une forme modale

La matrice de commandabilité s’exprime donc comme :

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 29 / 43

Matrice d’observabilité (cont)

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 30 / 43

Matrice d’observabilité par blocs

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 31 / 43

Matrice d’observabilité d’une forme compagne

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 32 / 43

Matrice d’observabilité d’une forme compagne

La matrice d’observabilité s’exprime donc comme

Le déterminant de Qo valant 1, le système est completement observable

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 33 / 43

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Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 35 / 43

5 Comparaison entre représentations

Antoine Drouin (ENAC/MAIAA) Analyse des systèmes dynamiques Avril 2016 36 / 43

Système primal : P Système dual : D