MODELISATION ET IDENTIFICATION DES PROCESSUS

P.BORNE
G.DAUPHIN TANGUY
JP.RICHARD
F.ROTELLA
I.ZAMBETAKIS

RESUME
Cet ouvrage, en deux tomes, présente les outils et méthodes utilisés pour la
modélisation et l’identification des processus industriels. Les divers aspects relatifs au
problème du choix et de la détermination du modèle sont présentés, depuis l’analyse des
propriétés des signaux mis en œuvre jusqu'à ta phase pratique, d'identification:

. Signaux continus ou échantillonnés, déterministes ou aléatoires.

. Fonctions et matrices de transfert en s ou en z et étude de
leurs propriétés et de leurs modes de représentation.
. Représentation dans l'espace d’état et étude des propriétés
de commandabilité et d'observabilité.
. Modèles bond-graphs des systèmes physiques, et relations avec

les modélisations précédentes.

. Simplification et réduction de modèles.
. Méthodes d'identification.

De nombreux exemples illustrent la mise en œuvre des méthodes présentées.

Ces volumes ont été réalisées grâce à une collaboration active entre les auteurs, enseignants d'Automatique de l’Ecole Centrale de Lille sur une
base de contenu définie dans le cadre d'un programme d'échanges pédagogiques associant les enseignants d'établissements partenaires de six pays.

TABLE DES MATIERES

AVANT-PROPOS 23

5 MODELISATION DES SYSTEMES PHYSIQUES PAR BOND-GRAPHS 25

5.1 Outils de base de la modélisation par bond-graphs 26

5.1.1 Représentation des transferts de puissance 27
5.1.2 Variables mises en jeu 28
5.1.2.1 Variables de puissance 28
5.1.2.2 Variables d'énergie 28
5.1.3 Les éléments bond-graphs 29
5.1.3.1 Les éléments passifs simples 29
A Elément R 29
B Elément C 30
C Elément I 31
5.1.3.2 Eléments actifs: les sources 33
5.1.3.3 Eléments de jonction 33
A Jonction 0 33
B Jonction 1 34
C Transformateur TF 35
D Gyrateur GY 36
5.1.4 Procédures de construction de modèles bond-graph 37
5.1.4.1 Système mécanique mono dimensionnel 37
A Procédure 37
B Exemple 37
5.1.4.2 Système électrique 38
A Procédure 38
B Exemple 38
5.1.4.3 Cas hydraulique 39
5.1.5 Notion de causalité 39
5.1.5.1 Les causalités obligatoires 41
5.1.5.2 Causalités sur les éléments R, C, l 41
A Elément R 41
B Eléments C et l 42
5.1.5.3 Eléments de jonction 43
A Jonction 0 43
 A Jonction 0 43
B Jonction 1 44
C Jonction TF 44
D Jonction GY 45
5.1.5.4 Procédure d'affectation de la causalité 45
5.1.5.5 Exemples 46
A Cas général 46
B Cas particuliers 47
5.1.6 Notion de signal 49
5.1.6.1 Représentation d'un signal 49
5.1.6.2 Source commandée 50
5.1.7 Conclusion 51

5.2 Propriétés causales d'un bond-graph 51

5.2.1 Chemin causal - boucle causale 51
5.2.1.1 Définitions 51
5.2.1.2 Gain d'un élément R,C,I 53
5.2.1.3 Gain d'un chemin causal 54
5.2.1.4 Gain d'une boucle causale 55
5.2.1.5 Applications 56
A Estimation des modes d'un système linéaire 56
B Simplification de modèles 57
5.2.2 Construction du schéma-bloc associé à un bond-graph 59
5.2.3 Détermination des relations entrée-sortie dans un système linéaire 60
5.2.4 Construction de l'équation d'état associée au modèle bond-graph 64
5.2.4.1 Vecteur état 64
5.2.4.2 Méthode systématique 64
5.2.4.3 Cas particuliers 67
A Cas ou la causalité n'est pas unique 67
B Cas ou on a des éléments l ou C en causalité dérivée 69
5.2.4.4 Cas non linéaire 69
5.2.4.5 Méthode globale 70
5.2.5 Propriétés structurelles d'un système déduites de son
modèle bond-graph 72
5.2.5.1 Rang de la matrice d'état associée au bond-graph 72
5.2.5.2 Commandabilité/observabilité structurelles 74
5.2.5.3 Remarques 78
5.2.6 Mise en évidence des problèmes numériques 78
5.2.7 Conclusion 78

6 SIMPLIFICATION DE MODELES 81

6.1 Introduction 81

6.2 Méthodes de réduction d'une représentation d'état linéaire 82

6.2.1 Méthode de symétrisation interne 83
6.2.1.1 Principe 83
6.2.1.2 Remarques 84

6.2.1.3 Mise en œuvre sur un exemple 85

6.2.2 Méthode d'agrégation 86
6.2.2.1 Principe de l'agrégation linéaire 86
6.2.2.2 Valeurs propres et vecteurs propres de la matrice agrégée 87
6.2.2.3 Structure de la matrice d'agrégation 87
6.2.2.4 Exemple 88

6.3 Méthodes de réduction d'une fonction de transfert 90

6.3.1 Approximation par les moments 91
6.3.2 Approximation par les paramètres de Markov 92
6.3.3 Méthode de réduction modale 93
6.3.4 Méthode de Routh 95
6.3.4.1 Développement de F(s) en fractions continues 96
A Méthode 96
B Exemple 98
6.3.4.2 Détermination du modèle réduit 99
6.3.4.3 Propriétés et remarques 101
6.3.5 Approximants de Padé 105
6.3.5.1 Première forme de Cauer 105
6.3.5.2 Deuxième forme de Cauer 107
6.3.5.3 Troisième forme de Cauer 108
6.3.5.4 Remarques sur les méthodes de Padé 108

6.4 Méthodes de dé couplage des variables 112

6.4.1 Méthode des perturbations régulières 112
6.4.2 Méthode de découplage par redondance 113
6.4.3 Méthode par bloc-triangularisation et bloc-diagonalisation 117
6.4.3.1 Première étape: bloc-triangularisation 117
6.4.3.2 Deuxième étape: bloc-diagonalisation 118
6.4.4 Découplage des variables d'un système à deux dynamiques 121
6.4.4.1 Méthodes géométriques d'identification des dynamiques 121
A Cercles de Gershgorin 121
B Ovales de Cassini 123
C Mise en œuvre sur un exemple 124
D Cas de modèles non linéaires 125
6.4.4.2 Méthodes analytiques de mise en évidence des dynamiques 127
A Définition d'un système à deux dynamiques 127
B Calcul des matrices L et M 128
 B Calcul des matrices L et M 128

6.5 Méthode des perturbations singulières 134

6.5.1 Mise en évidence du paramètre 136
6.5.2 Méthode des perturbations singulières pour les systèmes
continus non linéaires 140
6.5.3 Méthode des perturbations singulières pour des modèles
continus linéaires 143
6.5.3.1 Calcul des modèles réduits lent et rapide 144
6.5.3.2 Comparaison avec la méthode de découplage des 145
dynamiques
6.5.3.3 Mise en œuvre sur des exemples 148
A Exemple 1 148
B Exemple 2 151
6.5.3.4 Développement asymptotique des solutions 153
A Etude de la solution externe 154
B Etude de la solution interne 155
C Conditions initiales 156
6.5.4 Méthode des perturbations singulières pour les systèmes
continus stochastiques 156
6.5.4.1 Cas ou l'entrée u est nulle 157
A Approximation de x1 et x2 157
B Calcul des composantes lente et rapide de la 159
sortie y
6.5.4.2 Cas général: u 0 159
6.5.4.3 Résolution d'un problème LQG 161
6.5.5 Méthode des perturbations singulières pour les systèmes discrets 163

6.6 Conclusion 165

7 IDENTIFICATION 166
7.1 Introduction 166

7.1.1 Généralités 166

7.1.2 Modèles des systèmes linéaires invariants 167
7.1.3 Critères et choix de l'ordre 170

7.2 Les méthodes non-paramétriques 171

7.2.1 Méthodes de déconvolution 171
7.2.1.1 Systèmes continus 171
7.2.1.2 Systèmes discrets 174
7.2.1.3 Détermination de la fonction de transfert 174
A Système discret 174
B Système continu 177
7.2.1.4 Prise en compte des erreurs de mesure 178
A Cas d'une entrée échelon 179
B Formulation récurrente 180
7.2.2 Méthodes de corrélation 181
7.2.2.1 Rappels sur les signaux aléatoires 181
7.2.2.2 Obtention de la réponse impulsionnelle 183
7.2.2.3 Modalités d'application 184
7.2.2.4 Cas d'un système multi-entrées 185

7.3 Identification des modèles paramétriques continus 187

7.3.1 Analyse indicielle 187
7.3.1.1 Systèmes du premier ordre 189
7.3.1.2 Systèmes du deuxième ordre 189
A Cas ζ < 1 190
B Cas ζ = 1 191
C Cas ζ > 1 191
7.3.1.3 Systèmes d'ordre élevés 192
A Méthode de Strejć 193
B Méthode de Schwarze 195
C Méthode de Hudzovic 198
D Exemple 200
E Systèmes à non minimum de phase 201
7.3.1.4 Identification en boucle fermée 203
A Recherche d'un modèle de Strejć 203
B Recherche d'un modèle de Broida 205
7.3.1.5 Identification en boucle fermée d'un système
avec une intégration 206
7.3.2 Analyse fréquentielle 208
7.3.2.1 Cas simples 209
A Premier ordre 209
B Deuxième ordre 209
7.3.2.2 Cas général 210
7.3.2.3 Transformée de Fourier Discrète 211
7.3.3 Méthode des fonctions orthogonales 213
7.3.3.1 Approximation par des fonctions orthogonales 213
7.3.3.2 Fonctions orthogonales particulières 214
A Fonctions trigonométriques 215
B Polynômes orthogonaux 217
C Les fonctions de Walsh 219
7.3.3.3 Identification des paramètres d'un modèle 220
A Equation d'état 220
B Fonction de transfert 222
 7.4 Identification de modèles paramétriques discrets 224
7.4.1 Méthodes basées sur l'erreur de sortie 225
7.4.1.1 Utilisation de la programmation non linéaire 226
7.4.1.2 Fonctions de sensibilité 227
A Résolution en temps différé 228
B Résolution en temps réel 228
7.4.2 Méthodes basées sur l'erreur de prédiction 230
7.4.2.1 Méthode des moindres carrés simples (MCS) 231
A Principes 231
B Limite de la méthode 232
7.4.2.2 Méthodes à estimations non biaisées 234
A Méthode des variables instrumentales (VI) 235
B Méthodes utilisant un changement de modèle 236
7.4.2.3 Exemple comparatif 247
A Résidu blanc 247
B Résidu non blanc 248
C Résultats de (MV) 249
7.4.3 Formulations récurrentes 249
7.4.3.1 Moindres carrés simples récurrents (MCSR) 250
7.4.3.2 Choix du gain d'adaptation 251
A Pondération des mesures 253
B Trace constante 253
7.4.3.3 Moindres carrés généralisés récurrents (MCGR) 254
7.4.3.4 Variables instrumentales récurrentes (VIR) 255
7.4.3.5 Maximum de vraisemblance récurrent (MVR) 256
7.4.3.6 Identification de paramètres non constants 257
7.4.4 Quelques aspects pratiques 259
7.4.4.1 Normalisation des mesures 259
7.4.4.2 Choix de l'ordre d'un modèle 261
A Retard du modèle 261
B Ordres des modèles 262

ANNEXES

G BLOC-TRIANGULARISATION ET BLOC-DIAGONALISATION 265

G.1 Bloc-triangularisation 265
G.1.1 Algorithme 265
G.1.2 Justification 267
G.1.3 Exemple 268
G.2 Bloc-diagonalisation 270
G.2.1 Algorithme 270
G.2.2 Exemple (suite de l'exemple précédent) 271
G.2.2.1 Commentaires 273

H CONDITIONNEMENT D'UN SYSTEME LINEAIRE 275

H.1 Exemple de sensibilisation 275
H.2 Conditionnement d'une matrice 276
H.2.1 Variations sur b 276
H.2.2 Variations sur A 277
H.2.3 Conditionnement d'une matrice 277

I PSEUDO-INVERSE D'UNE MATRICE 279

I.1 Définition et expressions 279
I.2 Algorithme de calcul 280
I.3 Application à la résolution de systèmes linéaires 280
A Cas r = r' 282
B Cas r' > r 282

J SEQUENCES BINAIRES PSEUDO-ALEATOIRES 283

J.1 Génération 283
J.2 Propriétés statistiques 284

K PARAMETRES DE HUDZOVIC 289

L TRANSFORMEE DE FOURIER RAPIDE (TFR) 291

M POLYNÔMES ORTHOGONAUX 295

BIBLIOGRAPHIE 297

INDEX 303

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