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Chérif Aida
Université Mohamed El Bachir El Ibrahimi de Bordj Bou Arréridj
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Sommaire
Avant-propos…………………………………………………………………....4
Chapitre I : Signaux à temps continu et discret
I.1 Définition………………………………………………………………………………...…6
I.2 Classification des signaux……………………………………………………………….….6
I.2.1 Classification phénoménologique………………………………………………….…… .6
I.2.2 Classification énergétique………………………………………………………..……….6
I.2.3 Classification morphologique……………………………………….………………… ...6
I.2.4 Classification Symétrique………………………………………………….……………..7
I.2.5 Classification dimensionnelle…………………………………………………………….7
I.3 Signaux analogiques………………………………………………………………………..8
I.3.1 Quelques signaux analogiques communs………………………………….……………..8
I.3.2 Caractéristiques des signaux analogiques…………………….……………………..…....9
I.4 Signaux discrets……………………………………………………………………….…..11
I.4.1 Définitions……………………………………………………………..………………..11
I.4.2 Caractéristiques des signaux discrets………………………………..…………….…….12
I.4.3 Signaux discrets communs…………………………………………………….……..…12
Chapitre II : Analyse des signaux analogiques et discrets
II.1 Traitement du signal analogique………………………………………………………....15
II.1.1 Représentation temporelle et fréquentielle d'un signal………………………………....15
II.1.2 Série de Fourier…………………………………………………………..……...…….15
II.1.2.1 Définition…………………………………………………………………….……….15
II.1.2.2 Coefficients de Fourier…………………………………………………………...…..15
II.1.2.3 Symétrie et les coefficients de Fourier……………………………………………....16
II.1.2.4 Formes alternatives de la série de Fourier……………………………………...……19
II.1.2.5 Spectre d’amplitude et de phase……………………………………………………...19
II.1.3 Transformée de Fourier……………………………………………………...…………22
II.1.3.1 Définition……………………………………………………………………………..22
II.1.3.2 Propriétés……………………………………………………………………………..24
II.1.3.3 Théorème de Parseval………………………………………………………………..24
1
Signaux et systèmes A. Chérif
2
Signaux et systèmes A. Chérif
3
Signaux et systèmes A. Chérif
Avant-propos
Signaux et systèmes est la discipline qui, d’une manière générale, analyse les signaux et traite
la commande des systèmes. Elle revêt donc un caractère très important dans le domaine
industriel auquel elle apporte à la fois des solutions, des méthodes d’étude ainsi que des
démarches systématiques d’analyse.
Ce document couvre l’étendue de ces méthodes et correspond globalement aux programmes
de master I électromécanique de département électromécanique. Le lecteur y trouvera donc,
séparés en plusieurs parties : analyse des signaux à temps continu et discret, systèmes à temps
continu et à temps discret, représentation d’état. Par une approche pédagogique progressive.
La présentation de cet ouvrage respecte l’ordre chronologique dans lequel la discipline est en
général abordée et se compose de six parties correspondant aux thèmes essentiels couverts par
l’automatique.
La première partie concerne l’étude des signaux analogiques et numériques. Deux chapitres
sont consacrés à cette partie. Le chapitre I contient l’ensemble des notions essentielles à
l’étude générale des signaux. L’analyse des signaux avec la série de Fourier et leur
transformation pour les deux cas discret et continu montrer avec la deuxième chapitre.
Le chapitre III est consacrée aux méthodes de base de la modélisation des systèmes linéaires
continus. Elle contient l’ensemble des notions essentielles à l’étude générale de l’automatique.
Le chapitre IV est consacrée à une branche essentielle des systèmes : les systèmes à temps
discret. Toutes les notions présentées permettront à l’étudiant d’acquérir la maîtrise d’une
discipline qui joue un rôle croissant dans le développement industriel de l’automatique.
Le chapitre V aborde la représentation d’état des systèmes, partie beaucoup plus moderne de
l’automatique qui permet, grâce à des modélisations différentes de celles abordées
jusqu’alors, d’appréhender des systèmes plus complexes et de fournir des méthodes d’études
et des réponses scientifiques et technologiques plus précises aux problèmes généraux liés à
l’automatique des systèmes réels.
Dans l’ensemble de ce document, nous avons choisi de détailler tous les développements
théoriques de manière simple permettant au l’étudiant d’accéder rapidement à une meilleure
compréhension de la discipline.
4
Signaux et systèmes A. Chérif
Chapitre I
Signaux à temps continu et discret
5
Signaux et systèmes A. Chérif
I.1 Définition
Un signal est une quantité mesurable qui dépend du temps. Un signal est la représentation
physique de l'information, qu'il convoie de sa source à son destinataire.
Exemples :
x Onde acoustique : courant délivrer par un microphone (parole, musique, …)
x Tension aux bornes d'un condensateur en charge
x Images
x Vidéos
x Position d'un mobile M(t) ou M(x, y,t).
6
Signaux et systèmes A. Chérif
7
Signaux et systèmes A. Chérif
La période N est le plus petit nombre d’échantillons qui se répètent. La période d’un signal
discret est toujours un entier.
I.4.2 Caractéristiques des signaux discrets
Pour un signal périodique, la valeur moyenne xav et la puissance P sont définis selon
ேିଵ
ͳ
ݔ௩ ൌ ݔሾ݇ሿ
ܰ
ୀ
ேିଵ
ͳ
ܲൌ ȁݔሾ݇ሿȁଶ
ܰ
ୀ
ܧൌ ȁݔሾ݇ሿȁଶ
ୀିஶ
Exemple
Calculer la valeur moyenne et la puissance d’un signal périodique
ݔሾ݇ሿ ൌ
ሺʹߨ݇ȀͶሻ de période N = 4.
Une période de ce signal est (k = 1, 2, 3, 4) :
ݔଵ ሾ݇ሿ ൌ ሼǡ Ͳǡ െǡ Ͳሽ
La valeur moyenne est :
ଷ
ͳ ͳ
ݔ௩ ൌ ݔሾ݇ሿ ൌ ሺ Ͳ െ Ͳሻ ൌ Ͳ
Ͷ Ͷ
ୀ
et la puissance est :
ଷ
ͳ ͳ
ܲൌ ȁݔሾ݇ሿȁଶ ൌ ሺ͵ Ͳ ͵ Ͳሻ ൌ ͳͺܹ
Ͷ Ͷ
ୀ
12
Signaux et systèmes A. Chérif
ͳȁ݇ȁ ൏ ܰ
൬ ൰ ൌ ൜
ʹ Ͳ
La fonction tri crée un triangle d’amplitude maximale 1 centré à l’origine, de largeur totale à
la base de 2N.
ȁ݇ȁ
൬ ൰ ൌ ቐͳ െ ܰ ȁ݇ȁ ൏ ܰ
ʹ
Ͳ
13
Signaux et systèmes A. Chérif
Chapitre II
Analyse des signaux analogiques et
discrets
14
Signaux et systèmes A. Chérif
15
Signaux et systèmes A. Chérif
ܾ ൌ Ͳ pour n pair
ସ ்Ȁଶ
ܾ ൌ ݂ ሺݐሻ ሺ݊߱ ݐሻ ݀ݐ
்
pour n impair
Symétrie quart-d’onde
Une fonction périodique qui a la symétrie quart-d’onde peut toujours être rendue soit paire ou
impaire en faisant un choix approprié de t = 0. Pour une fonction ayant
La symétrie quart-d’onde, si on la rend paire, alors
ܽ௩ ൌ Ͳ
ܽ ൌ Ͳ pour n pair
଼ ்Ȁସ
ܽ ൌ ݂ ሺݐሻ
ሺ݊߱ ݐሻ ݀ݐ
்
pour n impair
ܾ ൌ Ͳ
16
Signaux et systèmes A. Chérif
Où
ͳ ௧బ ା்
ܥ ൌ න ݂ሺݐሻ݁ ିఠబ ௧ ݀ݐ
ܶ ௧బ
La forme exponentielle est obtenue à partir de la relation d’Euler. Cette représentation de la
série de Fourier est souvent plus facile à utiliser lors de calculs mathématiques ou lors de la
programmation.
II.1.2.5 Spectre d’amplitude et de phase
Une fonction périodique est définie par ses coefficients de Fourier et sa période. Si on connaît
av, an, bn et T , on peut construire f (t). Si on connaît an et bn, on connaît aussi l’amplitude An et
le déphasage Tn de chaque harmonique.
On peut représenter graphiquement une fonction périodique en termes de l’amplitude et de la
phase de chaque terme de la série de Fourier. On appelle ceci le spectre de la fonction. Ce
graphe permet de visualiser quelles fréquences ont une amplitude importante ; dans certains
cas, la majorité du signal est contenu dans quelques harmoniques.
19
Signaux et systèmes A. Chérif
II.1.3.2 Propriétés
S(t) S(f)
Linéarité ߙݏሺݐሻ ߚݎሺݐሻ ߙܵሺ݂ሻ ߚܴሺ݂ሻ
Translation ݏሺ ݐെ ݐ ሻ ݁ ିଶగ௧బ ܵሺ݂ሻ
Conjugaison כ ݏሺݐሻ ܵ כሺെ݂ሻ
Dérivation ݀ ݏሺݐሻ ሺ݆ʹߨ݂ሻ ܵሺ݂ሻ
݀ ݐ
Dilatation ݏሺܽݐሻ
ܽ ് Ͳ ͳ ݂
ܵ൬ ൰
ȁܽȁ ܽ
Convolution ݏሺݐሻ ݎ כሺݐሻ ܵሺ݂ሻǤ ܴሺ݂ሻ
Dualité S(t) s(-f)
24
Signaux et systèmes A. Chérif
Exemple 5
Calculer la DFT du signal suivant :
ݔሾ݊ሿ ൌ ሼͳǡ ʹǡ ͳǡ Ͳሽ
Dans ce cas-ci, on a N=4 , on calcul les valeurs :
ଷ
II.2.1.2 Propriétés
25
Signaux et systèmes A. Chérif
ͳ ାஶ
݂݀ ͳ ʹߨ Ͷߨ݂ ାஶ
ܧൌ න ଶ ൌ
൨
Ͷߨ ଶ ିஶ ܽ Ͷߨ ଶ ܽ ܽ ିஶ
݂ ଶ ቀʹߨቁ
ͳ ߨ ߨ ାஶ ͳ
ܧൌ ቂ ቃ ൌ
ʹߨܽ ʹ ʹ ିஶ ʹܽ
29
Signaux et systèmes A. Chérif
Chapitre III
Transformée de Laplace et systèmes
analogiques
30
Signaux et systèmes A. Chérif
L’avantage principal d’analyser des systèmes de cette façon est que les calculs sont beaucoup
plus simples dans le domaine de Laplace. Dans le domaine de Laplace, les dérivées et
intégrales se combinent à l’aide de simples opérations algébriques ; pas besoin d’équations
différentielles.
Exemples
Pour la fonction échelon :
ஶ ஶ
ͳ
ܮሼݑሺݐሻሽ ൌ න ݂ሺݐሻ݁ ି௦௧ ݀ ݐൌ න ͳ݁ ି௦௧ ݀ ݐൌ
ݏ
La transformée de Laplace d’un exponentiel décroissant est :
ஶ ஶ
ͳ
ܮሼ݁ ି௧ ሽ ൌ න ݁ ି௧ ݁ ି௦௧ ݀ ݐൌ න ݁ ିሺା௦ሻ௧ ݀ ݐൌ
ݏܽ
Le tableau suivant présente la liste des transformées de Laplace les plus courantes.
34
Signaux et systèmes A. Chérif
III.2.2 Propriétés
La transformée de Laplace a plusieurs propriétés intéressantes qui rendent le calcul de
fonctions complexes plus simple. On note entre autre la linéarité, dérivée et les théorèmes de
valeurs finales et initiales. Le tableau suivant montre ces propriétés.
Propriétés Théorème Nom
ஶ
1 Définition
ܮሾ݂ሺݐሻሿ ൌ ܨሺݏሻ ൌ න ݂ሺݐሻ݁ ି௦௧ ݀ݐ
Convolution
La convolution est plus simple dans le domaine de Laplace :
ܮሼ݄ሺݐሻ ݔ כሺݐሻሽ ൌ ܪሺݐሻܺሺݏሻ
35
Signaux et systèmes A. Chérif
peut inverser n’importe quelle fonction rationnelle de s, on peut résoudre les problèmes de
convolution.
De façon générale, il faut trouver la transformée inverse d’une fonction qui a la forme
ܰሺݏሻ ܽ ݏ ܽିଵ ݏିଵ ڮ ܽଵ ݏ ܽ
ܨሺݏሻ ൌ ൌ
ܦሺݏሻ ܾ ݏ ܾିଵ ݏିଵ ڮ ܾଵ ݏ ܾ
On peut écrire l’expression de F(s) sous une autre forme :
ሺ ݏ ݖଵ ሻሺ ݏ ݖଶ ሻ ǥ ሺ ݏ ݖ ሻ
ܨሺݏሻ ൌ ݇
ሺ ݏ ଵ ሻሺ ݏ ଶ ሻ ǥ ሺ ݏ ሻ
Où zi est appelé un zéro de F(s): ce sont les racines du numérateur, et pi est appelé un pôle de
F(s) : ce sont les racines du dénominateur. De façon générale, F(s) est appelée la fonction de
transfert.
Exemple :
ʹ
ܨሺݏሻ ൌ
ሺ ݏ ͳሻሺ ݏ ʹሻ
On peut écrire :
ʹ ܭଵ ܭଶ
ܨሺݏሻ ൌ ൌ
ሺ ݏ ͳሻሺ ݏ ʹሻ ሺ ݏ ͳሻ ሺ ݏ ʹሻ
ܭଵ ൌ ʹ
Pour trouver K2, on fait le même processus, sauf qu’on multiplie par (s + 2) cette fois.
ܭଶ ൌ െʹ
Donc,
ʹ െʹ
ሺሻ ൌ
ݏͳ ݏʹ
Qui donne la transformée inverse suivante :
݂ሺݐሻ ൌ ሺʹ݁ ି௧ െ ʹ݁ ିଶ௧ ሻݑሺݐሻ
Note : La fonction u(t) doit être appliquée à toute transformée inverse. Cependant, pour
alléger le texte, on n’écrira plus le u(t).
36
Signaux et systèmes A. Chérif
Exercice N°1
Trouver la transformation de Laplace des fonctions suivantes :
1. ݔሺݐሻ ൌ ݁ ି௧ ݑሺݐሻ.
2. ݔሺݐሻ ൌ ݑݐ߱݊݅ݏሺݐሻ.
3. ݔሺݐሻ ൌ ݁ ି௧ ݑݐ߱݊݅ݏሺݐሻ
Solution N°1
ͳ ͳ ͳ ߱
ൌ ൈ െ ൨ൌ ଶ
ʹ݆ ݏെ ݆߱ ݏ ݆߱ ݏ ߱ଶ
3. ݔሺݐሻ ൌ ݁ ି௧ ݑݐ߱݊݅ݏሺݐሻ
߱
ܺሺݏሻ ൌ
ሺ ݏ ܽሻଶ ߱ ଶ
Exercice N°2
Trouver la transformation de Laplace de la fonction :
݂ሺݐሻ ൌ ʹ݁ ି௧
ͳͲ ݐെ ݐସ ݁ ିሺ௧ିଵሻ ݑሺ ݐെ ͳͲሻ
38
Signaux et systèmes A. Chérif
Solution N°2
ʹሺ ݏ ͳሻ ʹͶ ݁ ିଵ௦
ܨሺݏሻ ൌ ଶ
െ ହ
ሺ ݏ ͳሻ ͳͲͲ ݏ ݏͳ
Exercice N°3
Trouver l’origine des fonctions suivantes :
ଶ௦ାଷ
1. ܨሺݏሻ ൌ ௦ሺ௦ାଷሻ
ଵ
2. ܨሺݏሻ ൌ ሺ௦ାସሻሺ௦ାଶሻయ
ଵ
3. ܨሺݏሻ ൌ ሺ௦మ ାଶହሻሺ௦ାଶሻ
Solution N°3
ଶ௦ାଷ
1. ܨሺݏሻ ൌ ൌ
௦ሺ௦ାଷሻ ௦ ௦ାଷ
ܣൌ ͳǡ ܤൌ ͳ
ͳ ͳ
ܨሺݏሻ ൌ
ݏ ݏ͵
݂ሺݐሻ ൌ ሺͳ ݁ ିଷ௧ ሻݑሺݐሻ
ଵ భ మ య
2. ܨሺݏሻ ൌ ሺ௦ାସሻሺ௦ାଶሻయ ൌ ሺ௦ାଶሻ య ሺ௦ାଶሻమ
௦ାସ ௦ାଶ
ͷ ͷ ͷ
ܣൌ െ Ǣܣଵ ൌ ͷǢܣଶ ൌ െ Ǣ ܣଷ ൌ
Ͷ ʹ Ͷ
ఱ
ିହȀସ ହ మ ହȀସ
Donc : ܨሺݏሻ ൌ ௦ାସ
ሺ௦ାଶሻయ െ ሺ௦ାଶሻమ
௦ାଶ
ହ ହ ହ ହ
݂ሺݐሻ ൌ െ ସ ݁ ିସ௧ ଶ ݐଶ ݁ ିଶ௧ െ ଶ ି ݁ݐଶ௧ ସ ݁ ିଶ௧
ଵ
3. ܨሺݏሻ ൌ ሺ௦మ ൌ
ାଶହሻሺ௦ାଶሻ ௦ାହ ௦ିହ ௦ାଶ
Exercice N°4
39
Signaux et systèmes A. Chérif
Solution N°4
A/ ݕሷ ݕൌ ݁ሺݐሻ.
ሺ ݏଶ ͳሻܻሺݏሻ ൌ ܧሺݏሻ
ܻሺݏሻ ͳ
ܩሺݏሻ ൌ ൌ
ܧሺݏሻ ሺ ݏଶ ͳሻ
B/ ݕሷ Ͷݕሶ Ͷ ݕൌ ͵ݔሶ ʹݔ.
ሺ ݏଶ Ͷ ݏ Ͷሻܻሺݏሻ ൌ ሺ͵ ݏ ʹሻܺሺݏሻ
ܻሺݏሻ ͵ ݏ ʹ
ܩሺݏሻ ൌ ൌ
ܺሺݏሻ ሺ ݏ ʹሻଶ
Exercice N°5
Soient les fonctions de transfert suivantes :
ʹͲ
ܩଵ ሺݏሻ ൌ
ݏሺ ݏ ͳሻሺ ݏ Ͷሻ
ͳͲ
ܩଶ ሺݏሻ ൌ
ݏሺ ݏ ʹሻሺ ݏെ ͳሻଶ
Trouver l’ équation différentielle de chaque système.
Solution N°5
ଶ
1. ܩଵ ሺݏሻ ൌ
௦ሺ௦ାଵሻሺ௦ାସሻ
ܻሺݏሻ ʹͲ ʹͲ
ൌ ൌ
ܧሺݏሻ ሺ ݏଶ ݏሻሺ ݏ Ͷሻ ݏଷ ͷ ݏଶ Ͷݏ
ݕഺ ͷݕሷ Ͷݕሶ ൌ ʹͲ݁
ଵ
2. ܩଶ ሺݏሻ ൌ
௦ሺ௦ାଶሻሺ௦ିଵሻమ
ܻሺݏሻ ͳͲ
ൌ
ܧሺݏሻ ܵ ସ െ ͵ ݏଶ ʹݏ
ସ
ฎ
ݕെ ͵ݕሷ ʹݕሶ ൌ ͳͲ݁
40
Signaux et systèmes A. Chérif
Chapitre IV
Transformée en Z et systèmes
numériques
41
Signaux et systèmes A. Chérif
IV.2 Transformée en Z
IV.2.1 Définition
La transformée en z est l’équivalent dans le domaine discret de la transformée de Laplace
pour le domaine continu. L’utilisation principale de la transformée en z est le design de filtres
numériques.
La forme standard de la transformée en z est :
ஶ
Exemple 1
Si ܺሺݖሻ ൌ ͳ െ ି ݖଵ ͲǤͷି ݖଶ, on a
ݔሺ݇ሻ ൌ Ͳǡ ݇ ൏ Ͳ݇ ʹǢ ݔሺͲሻ ൌ ͳǢ ݔሺͳሻ ൌ െͳǢ ݏሺʹሻ ൌ ͲǤͷ
Exemple 2
Calculer la transformée en z du signal suivant :
ݔሺ݇ሻ ൌ ܽ ǡ݇ Ͳ
La transformée en z est :
ஶ
ܽ ͳ ݖ ܽ
ܺሺݖሻ ൌ ൌ ܽ ൌ ݖെ ܽ ቚ ݖቚ ൏ ͳ
ݖ ͳെݖ
ୀ
42
Signaux et systèmes A. Chérif
ߙ ݕሺ݇ െ ݅ሻ ൌ ߚ ݔሺ݇ െ ݆ሻ
ୀ ୀ
Ou aussi
m : l’ordre de système.
43
Signaux et systèmes A. Chérif
ܻሺݖሻ
ܻሺݖሻ ൌ ܺሺݖሻܪሺݖሻሺሻ ൌ
ܺሺݖሻ
On peut aussi représenter un système en fonction de son équation aux différences.
IV.5.3 Stabilité
La stabilité est un critère important dans le design de systèmes. Un système instable ne
répondra pas selon les critères définis et donnera des erreurs à la sortie. Dans des cas graves,
des systèmes électroniques instables peuvent endommager des équipements. On doit porter
une attention particulière à la stabilité des systèmes.
Pour un système causal, les pôles de la fonction de transfert doivent être à l’intérieur du cercle
unitaire dans le plan z. Ceci provient des observations suivantes :
44
Signaux et systèmes A. Chérif
La ROC (région de convergence) d’un système stable doit toujours inclure le cercle unitaire.
௭
ܺሺݖሻ ൌ ௭ିଶ ൌ ͳ ʹି ݖଵ Ͷି ݖଶ ǥ ǥ ǥ
45
Signaux et systèmes A. Chérif
IV.7.1 Déphasage
Pour un signal déphasé vers la droite, la propriété est :
ݔሾ݇ െ ݏሿ ൌ ି ݖ௦ ܺሺݖሻ
Pour un signal déphasé vers la gauche, la propriété est :
ݔሾ݇ ݏሿ ൌ ݖ௦ ܺሺݖሻ
Exemple
Tracer la réponse en fréquence de la fonction suivante :
ͳ
ܪሺݖሻ ൌ
ͳ െ ͵ି ݖଵ
La première chose à faire est de remplacer ݖൌ ݁ ଶగி :
Pour trouver l’amplitude il faut séparer les parties réelles et imaginaires :
ͳ ͳ
ܪሺݖሻ ൌ ൌ
ͳ െ ͵݁ ିଶగி ͳ െ ͵ሺ
ሺʹߨܨሻ ݆ ሺʹߨܨሻሻ
Et on trouve l’amplitude :
ͳ
หܪ ሺܨሻห ൌ ඨ
ͳ െ
ሺʹߨܨሻ ͻ
Et la phase
ͳ െ
ሺʹߨܨሻ
߮ሺܨሻ ൌ ି݊ܽݐଵ ൬ ൰
͵ ሺʹߨܨሻ
46
Signaux et systèmes A. Chérif
47
Signaux et systèmes A. Chérif
Exercice N°1
Calculer la transformée en z de la fonction causale suivante :
k 0 1 2 3 4 5…f
x(k) 1 4 6 4 1 0…0
Solution N°1
ܺሺݖሻ ൌ ͳ Ͷି ݖଵ ି ݖଶ Ͷି ݖଷ ͳି ݖସ ൌ ି ݖସ ൈ ሺ ݖ ͳሻସ
ݖͳ ସ
ܺሺݖሻ ൌ ൬ ൰
ݖ
Exercice N°2
Calculer la transformée en z des fonctions suivantes.
1. ݔሺ݇ሻ ൌ ߜሺ݇ሻݑሺ݇ሻ.
2. ݔሺ݇ሻ ൌ ܽ ݑሺ݇ሻ.
3. ݔሺ݇ሻ ൌ ݇߱ܶ ݑሺ݇ሻ.
Solution N°2
1. ݔሺ݇ሻ ൌ ߜሺ݇ሻݑሺ݇ሻ
ାஶ
ܺሺݖሻ ൌ ߜሺͲሻ ൌ ͳ
2. ݔሺ݇ሻ ൌ ܽ ݑሺ݇ሻ
48
Signaux et systèmes A. Chérif
ܺሺݖሻ ൌ σାஶ ି
ୀ ܽ ݖ ൌ σାஶ
ୀ ቀ ቁ pour ቚ ቚ ൏ ͳ
௭ ௭
ݖ
ܺሺݖሻ ൌ
ݖെܽ
3. ݔሺ݇ሻ ൌ ݇߱ܶ ݑሺ݇ሻ.
݁ ఠ் െ ݁ ିఠ்
݇߱ܶ ൌ
ʹ݆
ͳ ͳ ݖ ݖ
ܺሺݖሻ ൌ ൛ݖൣ݁ ఠ் ൧ െ ݖൣ݁ ିఠ் ൧ൟ ൌ ቄ െ ቅ
ʹ݆ ʹ݆ ݖെ ݁ ఠ் ݖെ ݁ ିఠ்
௭ ୱ୧୬ ఠ்
ሺሻ ൌ ௭ మ
ିଶ௭ ୡ୭ୱ ఠ்ାଵ
Exercice N°3
1. Trouver la fonction f(k) l’origine de F(z) par la méthode de décomposition en éléments
simples :
ݖଷ െ ʹ ݖଶ ʹݖ
ܨଵ ሺݖሻ ൌ
ሺ ݖെ ͳሻଶ ሺ ݖെ ʹሻ
2. Calculer la transformée en z inverse par la méthode de division des polynômes :
െ ݖ ݖଶ
ܨଶ ሺݖሻ ൌ
ʹ ͵ ݖ ݖଶ
Solution N°3
1. La méthode de décomposition en éléments simples :
ݖଷ െ ʹ ݖଶ ʹݖ
ܨଵ ሺݖሻ ൌ
ሺ ݖെ ͳሻଶ ሺ ݖെ ʹሻ
ܨଵ ሺݖሻ ݖଶ െ ʹ ݖ ʹ ܣଵ ܣଶ ܤ
ൌ ൌ
ݖ ሺ ݖെ ͳሻଶ ሺ ݖെ ʹሻ ሺ ݖെ ͳሻଶ ݖെ ͳ ݖെ ʹ
ܣଵ ൌ െͳǢܣଶ ൌ െͳǢ ܤൌ ʹ
െݖ ݖ ʹݖ
ܨଵ ሺݖሻ ൌ െ
ሺ ݖെ ͳሻଶ ݖെ ͳ ݖെ ʹ
݂ଵ ሺ݇ሻ ൌ ሺെ݇ െ ͳ ʹାଵ ሻݑሺ݇ሻ
2. La méthode de division des polynômes
െ ݖ ݖଶ
ܨଶ ሺݖሻ ൌ
ʹ ͵ ݖ ݖଶ
ܨଶ ሺݖሻ ൌ ͳ െ Ͷି ݖଵ ͳͲି ݖଶ െ ʹʹି ݖଷ ǥ ǥ ǥ ǥ ǤǤ
݂ଶ ሺ݇ሻ ൌ ߜሺ݇ሻ െ Ͷߜሺ݇ െ ͳሻ ͳͲߜሺ݇ െ ʹሻ െ ʹʹߜሺ݇ െ ͵ሻ ǥ ǥ ǥ ǥ ǤǤ
49
Signaux et systèmes A. Chérif
Exercice N°4
On considère un système échantillonné régi par la relation de récurrence suivante :
ݏ ൌ ͲǤͷ݁ିଵ െ ͲǤݏିଵ
1. Calculer la fonction de transfert en z de ce système.
2. Déterminer la valeur finale de l’échantillon de sortie, lorsque le signal d’entrée est un
échelon unité.
Solution N°4
1. La fonction de transfert en z de ce système
ݏ ൌ ͲǤͷ݁ିଵ െ ͲǤݏିଵ
Exercice N°5
On considère un système échantillonné de fonction de transfert :
ͳ െ ି ݖଵ
ܩሺݖሻ ൌ
ͳ െ ͲǤʹͷି ݖଵ ͲǤʹͷି ݖଶ
1. Etablir la relation de récurrence entre les suites d’échantillons d’entrée et de sortie.
2. Calculer les 4 premiers échantillons de sortie lorsque le signal d’entrée est un échelon
unité.
Solution N°5
ͳ െ ି ݖଵ
ܩሺݖሻ ൌ
ͳ െ ͲǤʹͷି ݖଵ ͲǤʹͷି ݖଶ
ϭ͘ La relation de récurrence :
ܵሺݖሻ ͳ െ ି ݖଵ
ൌ
ܧሺݖሻ ͳ െ ͲǤʹͷି ݖଵ ͲǤʹͷି ݖଶ
ܵሺݖሻሺͳ െ ͲǤʹͷି ݖଵ ͲǤʹͷି ݖଶ ሻ ൌ ܧሺݖሻሺͳ െ ି ݖଵ ሻ
50
Signaux et systèmes A. Chérif
51
Signaux et systèmes A. Chérif
Chapitre V
Modèles d’espace d’état en temps
continu et discret
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Signaux et systèmes A. Chérif
Un système peut être entièrement décrit à l'aide d'un ensemble de variables minimal. Les
variables d'état sont des grandeurs physiques continues du système (elles doivent être
dérivables) et doivent être indépendantes les unes des autres. Elles sont généralement
rassemblées dans un vecteur X. La connaissance de toutes les variables d'état à un instant t
doit permettre de connaître toutes les valeurs du système à un instant t+dt, cette
représentation n'est pas unique, un même système peut être décrit avec des variables d'état
différentes mais leur nombre est toujours le même. Ce nombre, désigné par la lettre n,
représente l'ordre du système.
Dans le cas général, le système peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties. Soit n le
nombre de variables d’état, m le nombre d’entrées et p le nombre de sorties. Dans ces
conditions, la matrice de commande est toujours une matrice n×n, mais, cette fois, [B] est une
matrice n × m et [C] est une matrice p × n. Pour être complet, il faut tenir compte d’une
possible relation directe entre entrées et sorties. La matrice [D], de dimensions m×p
représente ce lien. Signalons pour finir que les coefficients des différentes matrices peuvent
être variables dans le temps.
On a alors :
ሶ ሺݐሻ ൌ ሾሺݐሻሿሺݐሻ ሾሺݐሻሿሺݐሻ
൜
ሺݐሻ ൌ ሾሺݐሻሿሺݐሻ ሾሺݐሻሿሺݐሻ
La première équation s’ appelle l’ équation de commande. La seconde, équation d’ observation.
On adopte fréquemment la représentation schématique de la figure V.2 pour illustrer cette
modélisation, dans cette représentation, les signaux sont en réalité des vecteurs.
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Signaux et systèmes A. Chérif
Exemple 1
Soit le système régi par les équations d’état suivantes :
ሶ ሺݐሻ ൌ ሾሿሺݐሻ ሺሻሺݐሻ
Avec :
െʹ െʹ ͳ
ሾܣሿ ൌ ቂ ቃ et ሺሻ ൌ ቀ ቁ
െͳ െ͵ െʹ
La matrice de commandabilité est formée de deux vecteurs :
ሾሿ ൌ ሾሺሻሾሿሺሻሿ
D’ où:
ͳ ʹ
ሾሿ ൌ ቂ ቃ
െʹ ͷ
Cette matrice est bien de rang 2, étant donné que son déterminant n’ est pas nul :
ͳ ʹ
ሾሿ ൌ ቚ ቚൌͻ
െʹ ͷ
Le système est donc complètement commandable.
Ce système est complètement observable si et seulement si les vecteurs lignes (C) , (C) [A] ,
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Signaux et systèmes A. Chérif
ሺሻ
ۍ ې
ሺሻሾሿ
ێ ۑ
ሾሿ ൌ ێሺሻሾሿଶ ۑ
ێ ڭ ۑ
ۏሺሻሾሿିଵ ے
La paire [A], (C) est complètement observable si et seulement si la matrice d’observabilité est
régulière, autrement dit si son déterminant n’est pas nul.
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Signaux et systèmes A. Chérif
§ u1( k ) ·
¨ ¸
Soient u( k ) ¨ ... ¸ le vecteur de commande
¨ um( k ) ¸
© ¹
§ y1( k ) ·
¨ ¸
y ( k ) ¨ ... ¸ le vecteur des observations
¨ yp ( k ) ¸
© ¹
§ x1( k ) ·
¨ ¸
X ( k ) ¨ ... ¸ le vecteur d’état,
¨ xn ( k ) ¸
© ¹
La représentation d’état d’un système discret prend la forme :
X ( k 1) AX ( k ) Bu( k )
y ( k ) CX ( k ) Du ( k )
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Signaux et systèmes A. Chérif
Exemple 2
y n 2 3 y n 1 2 y n 4u n 3u n 1
Y ( z) 4 3z Y ( z) X ( z)
Soit avec
U ( z) z 2 3z 2 X ( z) U ( z)
X ( z) 1 Y ( z)
et 4 3z , d’où l’on tire la représentation suivante (avec un
U ( z) z 2 3z 2 X ( z )
vecteur d’état X différent) :
ª 0 1º ª 0º
° X k 1 «
» X k «1 » u k
® ¬ 2 3¼ ¬ ¼
° y >4 3@X
¯ k k
2/ Forme modale :
Pour obtenir une matrice d’état diagonale, on peut procéder en décomposant en éléments
simples (si les pôles sont réels).
Exemple 3:
y n 2 3 y n 1 2 y n 3u n 1
Y ( z) 3z az bz ( a b) z 2 ( 2a b) z
D( z )
U ( z ) z 2 3z 2 z 1 z 2 ( z 1)( z 2)
3z 3z H 1( z ) H 2( z )
z 1 z 2 U ( z) U ( z)
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Signaux et systèmes A. Chérif
H 1( z ) 3z H 2( z ) 3z
En identifiant, il vient : et ou les équations aux
U ( z) z 1 U ( z) z2
h1( k 1) h1( k ) 3u k 1
différences : ®
¯h 2( k 1) 2h 2( k ) 3u k 1
ª 1 0 º ª3º
° H k 1 «
Représentation matricielle : ® » H k « 3»u k 1
¬ 0 2 ¼ ¬ ¼
° y >1 1@H
¯ k k
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Signaux et systèmes A. Chérif
60
Signaux et systèmes A. Chérif
ሾܱሿ ൌ ቂ ͳ Ͳ
ቃ ݀݁ ݐሾܱሿ ൌ െͳ
െͳ െͳ
Le système est donc complètement observable.
Exercice N°1
Déterminer les fonctions de transfert à partir des représentations d’état suivantes :
ͳ ͳ ͳ
1. ݔሶ ൌ ቂ ቃ ݔ ቂ ቃ ݑǢ ݕൌ ሾͲ ͳሿݔǤ
Ͳ െͳ ͳ
Ͳ ͳ Ͳ
2. ݔሶ ൌ ቂ ቃ ݔ ቂ ቃ ݑǢ ݕൌ ሾͳ ͳሿݔǤ
െͳ െʹ ͳ
Solution N°1
ͳ ͳ ͳ
1. ݔሶ ൌ ቂ ቃ ݔ ቂ ቃ ݑǢ ݕൌ ሾͲ ͳሿݔǤ
Ͳ െͳ ͳ
ሺሻ ൌ ሺ ܫݏെ ܣሻିଵ ܤ ܦ
ଵ ݏͳ ͳ
ሺ ܫݏെ ܣሻିଵ ൌ మ ቀ ቁ
௦ ିଵ Ͳ ݏെͳ
ଵ
ሺሻ ൌ ௦ାଵ
Ͳ ͳ Ͳ
2. ݔሶ ൌ ቂ ቃ ݔ ቂ ቃ ݑǢ ݕൌ ሾͳ ͳሿݔǤ
െͳ െʹ ͳ
ሺሻ ൌ ሺ ܫݏെ ܣሻିଵ ܤ ܦ
ͳ ݏʹ ͳ
ሺ ܫݏെ ܣሻିଵ ൌ ቀ ቁ
ݏሺ ݏ ʹሻ ͳ െͳ ݏ
ଵ
ܩሺݏሻ ൌ ௦ାଵ
Exercice N°2
Soient les fonctions de transfert suivantes :
ʹͲ
ܩଵ ሺݏሻ ൌ
ݏሺ ݏ ͳሻሺ ݏ Ͷሻ
ͳͲ
ܩଶ ሺݏሻ ൌ
ݏሺ ݏ ʹሻሺ ݏെ ͳሻଶ
Proposer une représentation d’état pour chaque fonction de transfert.
61
Signaux et systèmes A. Chérif
Solution N°2
ଶ ହ ଶ ଵ ହ ଵ
1. ܩଵ ሺݏሻ ൌ ൌ ൌ െ
௦ሺ௦ାଵሻሺ௦ାସሻ ௦ ௦ାଵ ௦ାସ ௦ ଷ ௦ାଵ ଷ ௦ାସ
ݔሶ ଵ Ͳ Ͳ Ͳ ݔଵ ͳ
൭ݔሶ ଶ ൱ ൌ ൭Ͳ െͳ Ͳ ൱ ൭ݔଶ ൱ ൭ͳ൱ ݁
ݔሶ ଷ Ͳ Ͳ െͶ ݔଷ ͳ
ݔଵ
ʹͲ ͷ
ൌ ൬ͷ െ ൰ ൭ݔଶ ൱
͵ ͵ ݔଷ
ଵ భ మ
2. ܩଶ ሺݏሻ ൌ ൌ ሺ௦ିଵሻ
௦ሺ௦ାଶሻሺ௦ିଵሻమ ௦ ௦ାଶ మ ௦ିଵ
ݔሶ ଵ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ݔଵ ͳ
ݔሶ ଶ Ͳ െʹ Ͳ Ͳ ݔଶ ͳ
൮ ൲ ൌ ቌͲ ቍ ቌ ݔቍ ቌ ቍ ݁
ݔሶ ଷ Ͳ ͳ Ͳ ଷ ͳ
ݔሶ ସ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ݔସ Ͳ
ݔଵ
ͷ ͶͲ ͳͲ ݔଶ
ൌ ൬ͷ െ െ ൰ ቌ ݔቍ
ͻ ͻ ͵ ଷ
ݔସ
Exercice N°3
On considère un système régi par l’équation d’état :
ݔሺ݇ ͳሻ ൌ ሾܣሿݔሺ݇ሻ ሺܤሻ݁ሺ݇ሻ
൜
ݏሺ݇ሻ ൌ ሺܥሻݔሺ݇ሻ
ͳ ʹ ͳ
Avec : ሾܣሿ ൌ ቂ ቃǡ ሺܤሻ ൌ ቀ ቁ et ሺܥሻ ൌ ሺͳ Ͳሻ
ʹ ͳ ͳ
Calculer la fonction de transfert de ce système.
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Signaux et systèmes A. Chérif
Solution N°3
La fonction de transfert
ሺሻ ൌ ሺͳ Ͳሻ ቂ ቃቀ ቁ ൌ
ሺ ݖ ͳሻሺ ݖെ ͵ሻ ʹ ݖെͳ ͳ ݖെ͵
Exercice N°4
Trouver la représentation d’état parallèle et série du ce système
ͳ
ܩሺݖሻ ൌ
ሺ ݖ ʹሻሺ ݖെ Ͷሻሺ ݖ ͵ሻ
Solution N°4
La représentation d’état parallèle :
ͳ ܣ ܤ ܥ
ܩሺݖሻ ൌ ൌ
ሺ ݖ ʹሻሺ ݖെ Ͷሻሺ ݖ ͵ሻ ݖ ʹ ݖെ Ͷ ݖ ͵
ͳ ͳ ͳ
ܣൌ െ Ǣ ܤൌ Ǣ ܥൌ
Ͷʹ
ͳ ܧሺݖሻ ͳ ܧሺݖሻ ͳ ܧሺݖሻ
ܵሺݖሻ ൌ െ
ݖ ʹ Ͷʹ ݖെ Ͷ ݖ ͵
ଵ
ܺۓଵ ሺݖሻ ൌ ௭ାଶ ܧሺݖሻ ݔଵ ሺ݇ ͳሻ ൌ ʹݔଵ ሺ݇ሻ ݁ሺ݇ሻ
ۖ ଵ
ܺଶ ሺݖሻ ൌ ௭ିସ ܧሺݖሻ ֜ቐݔଶ ሺ݇ ͳሻ ൌ Ͷݔଶ ሺ݇ሻ ݁ሺ݇ሻ
۔ ݔଷ ሺ݇ ͳሻ ൌ ͵ݔଷ ሺ݇ሻ ݁ሺ݇ሻ
ۖܺଷ ሺݖሻ ൌ ଵ ܧሺݖሻ
ە ௭ାଷ
ʹ Ͳ Ͳ ݔଵ ሺ݇ሻ ͳ
ݔሺ݇ ͳሻ ൌ ൭Ͳ Ͷ Ͳ൱ ቌݔଶ ሺ݇ሻቍ ൭ͳ൱ ݁ሺ݇ሻ
Ͳ Ͳ ͵ ݔଷ ሺ݇ሻ ͳ
ͳ ͳ ͳ
ݏሺ݇ሻ ൌ ൬െ ൰ ݔሺ݇ሻ
Ͷʹ
La représentation d’état série :
ܵሺݖሻ ͳ
ൌ
ܧሺݖሻ ሺݖ ʹሻሺ ݖെ Ͷሻሺ ݖ ͵ሻ
ܧሺݖሻ
ሺሻ ൌ
ሺ ݖ ʹሻሺ ݖെ Ͷሻሺ ݖ ͵ሻ
63
Signaux et systèmes A. Chérif
ாሺ௭ሻ
ۓ ܺଵ ሺݖሻ ൌ
ۖ
௭ାଶ ݔଵ ሺ݇ ͳሻ ൌ െʹݔଵ ሺ݇ሻ ݁ሺ݇ሻ
ாሺ௭ሻ
ܺଶ ሺݖሻ ൌ ሺ௭ାଶሻሺ௭ିସሻ ֜ቐ ݔଶ ሺ݇ ͳሻ ൌ ݔଵ ሺ݇ሻ Ͷݔଶ ሺ݇ሻ
۔ ாሺ௭ሻ ݔଷ ሺ݇ ͳሻ ൌ ݔଶ ሺ݇ሻ െ ͵ݔଷ ሺ݇ሻ
ۖܺ ሺݖሻ ൌ
ەଷ ሺ௭ାଶሻሺ௭ିସሻሺ௭ାଷሻ
െʹ Ͳ Ͳ ݔଵ ሺ݇ሻ ͳ
ݔሺ݇ ͳሻ ൌ ൭ ͳ Ͷ Ͳ ൱ ቌݔଶ ሺ݇ሻቍ ൭Ͳ൱ ݁ሺ݇ሻ
Ͳ ͳ െ͵ ݔଷ ሺ݇ሻ Ͳ
ݏሺ݇ሻ ൌ ሺͲ Ͳ ͳሻݔሺ݇ሻ
Bibliographie
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