GELE2511 Chapitre2 PDF

GELE2511 Chapitre 2 :
Transformée de Laplace
Gabriel Cormier, Ph.D., ing.
Université de Moncton
Hiver 2013
Gabriel Cormier (UdeM) GELE2511 Chapitre 2 Hiver 2013 1 / 40

Introduction
Contenu
Contenu
Définition de la transformée de Laplace
Transformées fonctionnelles
Transformées opérationnelles
Transformée inverse
Application à la convolution

Introduction
Introduction
Pourquoi utiliser la transformée de Laplace ?

Permet de simplifier les calculs de la convolution.
Est très utilise dans l’analyse de circuits.
Très utile pour le design de filtres analogiques.

Introduction
Définition
La transformée de Laplace d’une fonction f (t) est :

Z ∞
F (s) = L{f (t)} = f (t)e−st dt
0
Le résultat sera fonction de s, et non pas de t. L’opérateur s est l’inverse

du temps, et donc représente une fréquence.

Introduction
La transformée de Laplace permet de transformer le problème du

domaine du temps au domaine de fréquence.
Lorsqu’on obtient la réponse voulue dans le domaine de fréquence, on
transforme le problème à nouveau dans le domaine du temps, à l’aide
de la transformée inverse de Laplace.

Introduction
Transformée de Laplace Domaine

Domaine
de
du temps
fréquence
Transformée inverse
Domaine de Laplace Analyse
du temps du système

Introduction
L’avantage principal d’analyser des systèmes de cette façon est que

les calculs sont plus simples dans le domaine de Laplace.
Dans le domaine de Laplace, les intégrales et dérivées se combinent à
l’aide de simples opérations algébriques ; pas besoin d’équations
différentielles.

Conditions
Certaines observations :
L’intégrale de la transformée de Laplace est impropre (borne
supérieure est ∞).
Il faut donc vérifier si l’intégrale converge.
Dans le cas d’analyse de circuits, on utilise toujours des fonctions qui
convergent.

Conditions
La borne inférieure de l’intégrale est 0. F (s) ne tient compte que du

comportement de f (t) pour t > 0. On appelle ceci la transformée de
Laplace unilatérale.
S’il y a une discontinuité à l’origine, on utilise la valeur à 0− .
La transformée unilatérale ignore les valeurs de f (t) pour t < 0. Ce
qui se passe avant ça est tenu compte à l’aide des conditions initiales

Conditions
Il y a deux types de transformée :

Transformée fonctionnelle : c’est la transformée d’une fonction
spécifique, comme sin(ωt), t, e−at , etc.
Transformée opérationnelle : c’est une propriété mathématique de
la transformée de Laplace, comme le calcul de la dérivée de f (t).

Transformée fonctionnelle : δ(t)
On utilise les propriétés de l’impulsion pour trouver la transformée de

Laplace de δ(t) :
Z ∞
L{δ(t)} = δ(t)e−st dt = e−st =1

0 t=0

Transformée fonctionnelle : u(t)
La transformée de l’échelon est :

∞
∞
e−st
Z
1
L{u(t)} = (1)e−st dt = =
0 −s s
0

Exponentiel décroissant e−at :

Z ∞ Z ∞
−at −at −st 1
L{e } = e e dt = e−(s+a)t dt =
0 0 s+a
Sinusoı̈de sin(ωt) :
∞ ∞ jωt
− e−jωt
Z Z
−st e
L{sin(ωt)} = sin(ωt)e dt = e−st dt
0 0 2j
∞
e−(s−jωt) − e−(s+jωt)
Z
ω
= dt = 2
0 2j s + ω2

Transformée opérationnelles
Transformées opérationnelles
Les transformées opérationnelles indiquent comment des opérations

effectuées sur f (t) ou F (s) vont affecter l’autre domaine.
Ces transformées permettent de simplifier le calcul des transformées
de Laplace.

Multiplication par une constante
Si la transformée de Laplace de f (t) est F (s), alors,
L{Kf (t)} = KF (s)
On multiplie F (s) par la même constante.

Addition (soustraction)
Si on a
L{f1 (t)} = F1 (s)

L{f2 (t)} = F2 (s)
L{f3 (t)} = F3 (s)
alors
L{f1 (t) + f2 (t) − f3 (t)} = F1 (s) + F2 (s) − F3 (s)

Dérivée
Pour une dérivée :

df (t)
L = sF (s) − f (0− )
dt
De façon générale,
dn f (t) df (0− ) dn−1 f (0− )

L = sn F (s) − sn−1 f (0− ) − sn−2 ···
dtn dt dtn−1

Intégrale
Pour une intégrale : Z t

F (s)
L f (t) dt =
0 s

Translation
Dans le temps :
L{f (t − a)u(t − a)} = e−as F (s), t>0
En fréquence :
L{e−at f (t)} = F (s + a)

Échelonnage
Si le temps est compressé ou étiré :

1 s
L{f (at)} = F , a>0
a a

Convolution
La convolution est simplifiée :
L{h(t) ∗ x(t)} = H(s)X(s)
C’est un des avantages principal de la transformée de Laplace

Transformées inverses
Après avoir analysé un problème dans le domaine de Laplace, il faut

effectuer la transformée inverse pour obtenir la solution dans le
domaine du temps.
L’expression obtenue est souvent une fonction rationnelle de s. C’est
le cas pour la plupart des systèmes physiques.
La transformée inverse est notée :
f (t) = L−1 {F (s)}

De façon générale, il faut trouver la transformée inverse d’une fonction qui

a la forme suivante :
N (s) an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
F (s) = =
D(s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0
où
a et b sont des constantes réelles,
m et n sont des entiers positifs. Généralement, m > n.
F (s) est souvent appelée la fonction de transfert
la technique utilisée pour résoudre ce problème est appelée
l’expansion en fractions partielles.

Fonction de transfert
On peut écrire l’expression de F (s) sous une autre forme :
(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zn )
F (s) = k
(s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pm )
où
zi est appelé un zéro de F (s) : ce sont les racines du numérateur.
pi est appelé un pôle de F (s) : ce sont les racines du dénominateur.

Fractions partielles
La méthode :
Il faut factoriser le dénominateur en une somme de termes, puis
trouver la transformée inverse de chaque terme.
La méthode est un peu différente selon le type de racines au
dénominateur : réelles et distinctes, réelles et répétées, ou complexes.

Racines réelles et distinctes
2
Exemple : F (s) =
(s + 1)(s + 2)
2 K1 K2
On peut séparer en 2 termes : F (s) = = +
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
Pour isoler K1 , on multiplie chaque côté par s + 1 :
2 (s + 1)K2
= K1 +
s+2 s+2
Si on prend s = −1,
2
K1 = =2
s + 2

s=−1

Racines réelles et distinctes
Pour K2 , on fait le même processus :

2
K2 = = −2
s + 1

s=−2
Et on obtient :
2 −2
F (s) = +
s+1 s+2
La transformée inverse est obtenue selon les tables :
f (t) = 2e−t − 2e−2t u(t)


Racines réelles et répétées

2
Exemple : F (s) =
(s + 1)(s + 2)2
On peut séparer en 3 termes :
2 K1 K2 K3
F (s) = 2
= + 2
+
(s + 1)(s + 2) s + 1 (s + 2) s+2
Il y a 2 méthodes pour résoudre ce problème.
Méthode 1
K1 est obtenu de la même façon qu’au problème précédent. K1 = 2.
On obtient K2 en multipliant par (s + 2)2 de chaque côté :

2
K2 = = −2
s + 1

s=−2

K3 est obtenu en dérivant l’expression de K2 .

d[2(s + 1)−1 ] −2
K3 = = = −2
ds (s + 1)2

s=−2
ce qui donne :
2 −2 −2
F (s) = + +
s + 1 (s + 2)2 s + 2
et donc
f (t) = 2e−t − 2te−2t − 2e−2t u(t)


Méthode 2
2 K1 K2 K3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)2 s + 1 (s + 2)2 s + 2
On multiplie chaque côté par le dénominateur.
2 = K1 (s + 2)2 + K2 (s + 1) + K3 (s + 1)(s + 2)
= s2 (K1 + K3 ) + s(4K1 + K2 + 3K3 ) + (4K1 + K2 + 2K3 )
et on a 3 équations et 3 inconnues :

K1 + K3 = 0  K1 = 2
4K1 + K2 + 3K3 = 0 K2 = −2
4K1 + K2 + 2K3 = 2 K3 = −2


Racines complexes
Pour les racines complexes, on peut utiliser les 2 méthodes présentées pour
le cas précédent.
Utiliser les racines complexes, de la même façon que les racines réelles.
Résoudre un systèmes d’équations

Racines complexes
3
Exemple : F (s) =
s(s2 + 2s + 5)
On sépare les termes :
3 K1 K2 s + K3
F (s) = = + 2
s(s2 + 2s + 5) s s + 2s + 5
On multiplie chaque côté par le dénominateur.
3 = K1 (s2 + 2s + 5) + (K2 s + K3 )s
= s2 (K1 + K2 ) + s(2K1 + K3 ) + (5K1 )
et on a 3 équations et 3 inconnues :

K1 + K2 = 0  K1 = 0.6
2K1 + K3 = 0 K2 = −0.6
5K1 = 3 K3 = −1.2


Racines complexes
La fonction est :
0.6 s+2
F (s) = − 0.6 2
s s + 2s + 5
ce qui donne :
f (t) = 0.6 − 0.6e−t (cos(2t) + 0.5 sin(2t))

= 0.6 − 0.671e−t cos(2t − 26.57◦ )

Théorème de la valeur initiale et finale
Théorème de la valeur initiale et valeur finale
Les théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale sont utiles

parce qu’ils permettent de calculer F (s) à partir de f (t) à 0 ou ∞.
On peut donc calculer les valeurs initiales et finales de f (t) avant de
faire la transformée inverse d’une fonction, pour s’assurer que tout
fait du sens.

Théorème de la valeur initiale et valeur finale
Théorème de la valeur initiale

lim f (t) = lim sF (s)
t→0+ s→∞
Restriction : f (t) ne doit pas contenir d’impulsions.
Théorème de la valeur finale

lim f (t) = lim sF (s)
t→∞ s→0
Restriction : la partie réelle des pôles de F (s) doit être négative.

Exemple
3
Calculer la valeur finale de f (t), si F (s) =
s(s2 + 2s + 5)
On applique le théorème (les pôles de F (s) ont des parties réelles

négatives).
3
f (∞) = lim sF (s) = lim 2 = 0.6
s→0 s→0 s + 2s + 5
On peut confirmer ce résultat avec la valeur calculée de f (t).

Convolution
Convolution
Rappel : la convolution dans le domaine du temps est une

multiplication dans le domaine de Laplace.
Convolution Multiplication
(domaine du temps) (domaine de Laplace)

Convolution
Exemple
Faire la convolution des 2 fonctions suivantes :
3 3
2 2 3e−2t u(t)
h(t)
x(t)
u(t − 1)
1 1
0 0
0 2 4 0 2 4
Temps (s) Temps (s)
On fait la transformée de Laplace de chaque fonction.
e−s
X(s) = L{u(t − 1)} =
s
−2t 3
H(s) = L{3e } =
s+2

Convolution
Exemple (2)
On multiplie les transformées ensemble :
3e−s
Y (s) = H(s)X(s) =
s(s + 2)
À l’aide des fractions partielles, on fait la transformée inverse.
f (t) = L−1 {Y (s)} = (1.5 − 1.5e2−2t )u(t − 1)

Conclusion
Conclusion
Les points clés de ce chapitre sont :

Calcul des transformées de Laplace.
Utilisation des transformées fonctionnelles.
Application au calcul de la convolution.

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Transformée de Laplace Domaine

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Il y a deux types de transformée :

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Transformée fonctionnelle : δ(t)

On utilise les propriétés de l’impulsion pour trouver la transformée de

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Transformée fonctionnelle : u(t)

La transformée de l’échelon est :

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Exponentiel décroissant e−at :

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Les transformées opérationnelles indiquent comment des opérations

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Multiplication par une constante

Si la transformée de Laplace de f (t) est F (s), alors,

L{Kf (t)} = KF (s)

On multiplie F (s) par la même constante.

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L{f1 (t)} = F1 (s)

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Pour une dérivée :

dn f (t) df (0− ) dn−1 f (0− )

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Pour une intégrale : Z t 

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L{f (t − a)u(t − a)} = e−as F (s), t>0

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La convolution est simplifiée :

L{h(t) ∗ x(t)} = H(s)X(s)

C’est un des avantages principal de la transformée de Laplace

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Après avoir analysé un problème dans le domaine de Laplace, il faut

f (t) = L−1 {F (s)}

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On peut écrire l’expression de F (s) sous une autre forme :

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Racines réelles et distinctes

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Racines réelles et distinctes

Pour K2 , on fait le même processus :

f (t) = 2e−t − 2e−2t u(t)

Pour une intégrale : Z t