Université Moulay Ismail

Ecole Supérieur de Technologie

Département Electrique
Spécialité : Génie Industriel et Maintenance (GIM)

Projet de Fin d’Etude (PFE)

Pour l’obtention du Diplôme

Universitaire de Technologie (DUT)

Thème :

Etude et réalisation d’un bras

robot à base de carte ARDUINO

Encadré par :
Présenté par :
Mr : OUNEJJAR YOUSSEF
• ALILOU Manal
• SADDIK Mohamed Membres du jury :
• MOUALA Amine
• Mr : E. SBAI
• Mr : Y. OUNEJJAR

Année universitaire :2021/2022

1
 Remercîment :
D’abord, nous tenons remercier DIEU le miséricordieux de nous avoir donné la
possibilité de réaliser notre projet, d’arriver à notre souhait et d’atteindre notre
objectif.

Nous aimerions dans ces quelques lignes remercier toutes les personnes qui
d’une manière ou d’une autre, ont contribué au bon déroulement de notre travail,
tout au niveau humain qu’au niveau scientifique. Nous tenons tout d’abord à
remercier notre encadrent « OUNEJJAR YOUSSEF » qui nous a permis de
bénéficier à la fois de ses compétences scientifiques et de sa grande
disponibilité, tant pour résoudre les difficultés rencontrées lors de la réalisation
de notre projet ou pour répandre à nos questions. Nous le remercions aussi pour
sa patience et ses encouragements ce qui nous a permis de travailler dans de
bonnes conditions.

Grand remerciement à tous corps professoral et administrative de l'Ecole

Supérieur de Technologie de Meknès « ESTM » et spécialement pour l'ensemble
des acquis académique enseignés et les qualités personnelles appris qui me
permettent de commencer mon parcours professionnel.

Nos remerciements s’adressent également à tous les membres de Jury qui ont
accepté de nous honorer de leur présence et de juger notre travail Merci. Et à
toute personne ayant contribué de près ou de loin à notre soutien moral.

2
 TABLE DES MATIERES
TABLE DES MATIERES....................................................................................................................... 3
LISTE DES FIGURES ............................................................................................................................ 6
LISTE DES TABLEAUX ....................................................................................................................... 8
Introduction Générale .............................................................................................................................. 9
Chapitre1 : ............................................................................................................................................. 10
Généralités sur la robotique ................................................................................................................... 10
I. Introduction ................................................................................................................................... 11
II. Définitions ..................................................................................................................................... 11
1. Définition d’un robot ................................................................................................................. 11
2. Définition de la robotique.......................................................................................................... 11
3. Définition d’un bras robotique .................................................................................................. 11
III. L’histoire de la robotique .......................................................................................................... 12
VI. Domaine d‘utilisation des robots ............................................................................................... 15
1. Les Robots industriels ............................................................................................................... 15
2. Les Robots médicaux ................................................................................................................ 15
3. Les Robots agricoles ................................................................................................................. 16
4. Les robots militaires : ................................................................................................................ 16
5. Les robots domestiques : ........................................................................................................... 17
IV. Différents types des robots ........................................................................................................ 17
1. Les robots SCARA .................................................................................................................... 17
2. Les robots cylindriques ............................................................................................................. 18
3. Les Robots sphériques ............................................................................................................... 19
4. Les robots cartésiens ................................................................................................................. 20
5. Les robots parallèles .................................................................................................................. 20
6. Les Robots anthropomorphes .................................................................................................... 21
V. Conclusion ..................................................................................................................................... 21
Chapitre 2 : ............................................................................................................................................ 23
Conception et Cahier des Charge .......................................................................................................... 23
I. Introduction ................................................................................................................................... 23
II. Description du projet ..................................................................................................................... 24
1. Bras manipulateur...................................................................................................................... 24
2. Les éléments d’un bras robotique .............................................................................................. 24

3
 3. Les éléments constitutifs d’un robot.......................................................................................... 24
a) Unité informationnelle .......................................................................................................... 25
b) Unité opérationnelle .............................................................................................................. 25
4. Architecture des robots manipulateurs ...................................................................................... 25
a) La base................................................................................................................................... 25
b) Le porteur .............................................................................................................................. 26
III. Conception d’un bras robotique ................................................................................................ 27
1. Conception mécanique du bras robotique ................................................................................. 27
2. Degrés de liberté ........................................................................................................................ 27
VI. Analyse fonctionnelle : .............................................................................................................. 27
1. Bête-à-corne : ............................................................................................................................ 28
2. SADT : « Structured Analysis and Design Technique » : ......................................................... 28
3. Diagramme de PIEUVRE : ....................................................................................................... 29
4. FAST : « Fonction Analysis System Technic » : ...................................................................... 31
IV. Conclusion ................................................................................................................................. 31
Chapitre 3 : ............................................................................................................................................ 32
Matériels Et Composants ...................................................................................................................... 32
I. Introduction ................................................................................................................................... 33
II. Hardware ....................................................................................................................................... 33
1. Définition de l’Arduino ............................................................................................................. 33
2. Le logiciel Arduino (IDE) ......................................................................................................... 33
3. Le matériel ARDUINO : ........................................................................................................... 34
4. Carte ARDUINO UNO : ........................................................................................................... 34
5. Les caractéristiques de la carte ARDUINO UNO : ................................................................... 35
6. Les fonctions de la carte Arduino :............................................................................................ 36
a) Traitement : ........................................................................................................................... 36
b) Acquisition : .......................................................................................................................... 36
c) Communication : ................................................................................................................... 36
III. Parties constitutives du bras manipulateur : .............................................................................. 37
1. Les actionneurs (servomoteurs) :............................................................................................... 37
2. Commande d’un servomoteur ................................................................................................... 38
3. Les caractéristiques des servomoteurs utilisées......................................................................... 39
4. Transmission entre articulations : les engrenages ..................................................................... 39
5. Les capteurs ............................................................................................................................... 40
6. Les paramètres techniques du récepteur Bluetooth ................................................................... 40
7. Platine d'expérimentation : ........................................................................................................ 41
8. Les potentiomètres .................................................................................................................... 41

4
 9. Joystick (organe de commande) ................................................................................................ 42
IV. La modélisation du modèle ....................................................................................................... 42
1. Le logiciel SOLIDWORKS ....................................................................................................... 42
a) Définition............................................................................................................................... 42
b) La base................................................................................................................................... 43
c) Le bras ................................................................................................................................... 43
d) La pince ................................................................................................................................. 44
e) Le robot ................................................................................................................................. 44
V. Modélisation géométrique direct de notre réalisation ................................................................... 45
VI. Conclusion ................................................................................................................................. 46
Chapitre 4 : ............................................................................................................................................ 46
Commande et Réalisation ...................................................................................................................... 47
I. Introduction ................................................................................................................................... 47
1.1 Partie électronique ................................................................................................................. 48
1.1.1 Carte arduino ................................................................................................................. 48
1.1.2 Servo moteurs ................................................................................................................ 48
1.1.3 Joystick de commande................................................................................................... 49
1.1.4 Carte Bluetooth.............................................................................................................. 50
1.1.5 Fils de connexions ......................................................................................................... 50
1.1.6 Alimentation .................................................................................................................. 50
1.2 Partie mécanique ................................................................................................................... 51
III. Le montage ................................................................................................................................ 52
IV. Réalisation de la carte de commande ........................................................................................ 53
V. Types de commande du bras manipulateur ................................................................................... 54
1. La commande manuelle............................................................................................................. 54
2. La commande sans fil ................................................................................................................ 55
VI. Le concept d’App INVENTOR ................................................................................................. 56
1. Réalisation de l’application Android ......................................................................................... 56
2. Communication de l’application avec l’Arduino ...................................................................... 57
VII. Conclusion ................................................................................................................................. 58
Conclusion générale .............................................................................................................................. 59
Bibliographie ......................................................................................................................................... 60

5
 LISTE DES FIGURES
Figure 1 Le premier brevet dans la robotique ....................................................................................... 12
Figure 2 UNIMATE, premier robot industriel ...................................................................................... 12
Figure 3 Dessin du robot manipulateur (Unimate) ................................................................................ 13
Figure 4 : PUMA, Le bras manipulateur ............................................................................................... 14
Figure 5 L'ordinateur de contrôle du robot PUMA ............................................................................... 14
Figure 6 : Robot industriel..................................................................................................................... 15
Figure 7 : Robot médical ....................................................................................................................... 16
Figure 8 : Robot agricole ....................................................................................................................... 16
Figure : 9 Robot militaire ...................................................................................................................... 17
Figure : 10 Le robot domestique ........................................................................................................... 17
Figure 11 : Le robot SCARA ................................................................................................................ 18
Figure : 12 Schéma du robot SCARA ................................................................................................... 18
Figure : 13 Le robot cylindrique............................................................................................................ 19
Figure 14: Robot sphérique ................................................................................................................... 19
Figure 15: Robot cartésien .................................................................................................................... 20
Figure 16:Robot parallèle ...................................................................................................................... 20
Figure 17:Robot anthropomorphe ......................................................................................................... 21
Figure 18 : Vocabulaire d'un bras manipulateur.................................................................................... 24
Figure 19 Architecture d'un bras robotique ........................................................................................... 25
Figure 20 Représentation d'une articulation rotoïde .............................................................................. 26
Figure 21 Représentation d'une articulation prismatique ...................................................................... 27
Figure 22 Bête à corne du bras manipulateur ........................................................................................ 28
Figure 23 : SADT du bras manipulateur ............................................................................................... 29
Figure 24 Pieuvre du bras manipulateur ................................................................................................ 30
Figure 25 FAST du bras manipulateur .................................................................................................. 31
Figure 26 Interface du logiciel Arduino ................................................................................................ 34
Figure 27 Structure de la carte Arduino UNO....................................................................................... 35
Figure 28 Schéma des trois fonctions de la carte Arduino UNO .......................................................... 37
Figure 29 Servo moteur ......................................................................................................................... 37
Figure 30 schéma des fils du servo moteur ........................................................................................... 38
Figure 31 Schéma réel des fils du servo moteur.................................................................................... 38
Figure 32 Signal de commande d'un servo moteur ............................................................................... 38
Figure 33 Engrenage du servomoteur.................................................................................................... 40
Figure 34 Récepteur Bluetooth.............................................................................................................. 40
Figure 35 Plaque à essai ........................................................................................................................ 41
Figure 36 Potentiomètre de commande ................................................................................................. 41
Figure 37 Joystick de contrôle............................................................................................................... 42
Figure 38 schéma interne d'une Joystick ............................................................................................... 42
Figure 39 Les pièces constituant le bras robotique................................................................................ 43
Figure 40 La base du robot .................................................................................................................... 43
Figure 41 Bras du robot ......................................................................................................................... 44
Figure 42 Pince du robot ....................................................................................................................... 44
Figure 43 Bras robotique entier ............................................................................................................. 44
Figure 44: Carte Arduino et câble USB ................................................................................................ 48

6
Figure 45: Les servomoteurs ................................................................................................................. 49
Figure 46 : Joystick de commande ........................................................................................................ 49
Figure 47: Récepteur Bluetooth HC-05 ................................................................................................. 50
Figure 48 Fils de connexion .................................................................................................................. 50
Figure 49 : Alimentation ....................................................................................................................... 51
Figure 50 Les pièces constituant le bras ................................................................................................ 51
Figure 51 Quelques pièces .................................................................................................................... 52
Figure 52 La base du bras...................................................................................................................... 52
Figure 53 L'épaule du bras .................................................................................................................... 53
Figure 54 bras robotique........................................................................................................................ 53
Figure 55 Organigramme des phases explicative de la commande manuelle ....................................... 55
Figure 56 Récepteur Bluetooth HC-05 .................................................................................................. 56
Figure 57 LOGO de l'app INVENTOR ................................................................................................. 56
Figure 58 Schéma synoptique simplifier du système ............................................................................ 57
Figure 59 Organigramme résumant la commande sans fil .................................................................... 57

7
 LISTE DES TABLEAUX
II-1 Caractéristiques de la carte Arduino Uno ....................................................................................... 35
III-1 Les caractéristiques d'un servo moteur ......................................................................................... 39
III-2 Caractéristiques du récepteur Bluetooth HC-05............................................................................ 40
V-1 Caractéristiques mécanique du bras manipulateur ......................................................................... 45

8
 Introduction Générale
La plupart des chercheurs ont mis l'accent sur le contrôle des robots et des
applications de la robotique. La conception des robots est généralement
concentrée dans des domaines tels que l'éducation, l'industrie ou la médecine.

Commander un robot manipulateur consiste à lui permettre d’atteindre un état

désiré ou de réaliser une tâche bien spécifique avec une grande précision dans
un environnement réel. La phase de programmation est une phase très
importante dans la mesure où elle permet de générer les trajectoires nécessaires
pour réaliser ces tâches.

L’objectif principal de notre travail consiste en l’étude théorique, ainsi qu’en la

réalisation pratique d’un bras robot manipulateur à trois degrés de liberté, en
utilisant des servomoteurs permettant à ce dernier d’avoir des déplacements
d’une grande précision. Après la réalisation, on a procédé à la programmation,
notamment la configuration du Bluetooth et l’implémentation d’une commande
à distance avec smartphone à travers une application Android. Pour mieux
présenter notre travail, le mémoire est organisé en quatre chapitres distincts. Le
premier chapitre concerne les généralités, où

L’on présente la définition de la robotique, son historique et les différents types

de robots manipulateurs en précisant leurs domaines d’utilisation.

Le deuxième chapitre est consacré à la description et la modélisation du bras

manipulateur étudié.

Le troisième chapitre cite le matériel et les outils utilisée pour la commande de

notre bras

Le quatrième chapitre expose la commande et la simulation du bras

manipulateur. La première partie concerne la présentation des types de
commande qu’on peut utiliser avec notre réalisation. La deuxième partie traite
de la simulation du bras.

Enfin, le mémoire se termine avec une conclusion résumant les connaissances

acquises tout au long de ce projet, ainsi que les perspectives pouvant venir
améliorer notre bras manipulateur et compléter notre travail dans le futur.

9
 Chapitre1 :
Généralités sur la robotique

10
 I. Introduction
Depuis la naissance de l’industrie robotisée, les robots industriels ont été conçus afin de
remplacer les humains dans des tâches répétitives, fatigantes et qui impliquent souvent un
travail manuel dangereux. Actuellement, grâce à l’augmentation de la production et à la
diminution des prix, les robots industriels sont utilisés dans une infinité d’applications. Dans
ce chapitre nous avons présenté l’historique de la robotique, avec quelque définition
concernant ce dernier, aussi les différents types et catégories des robots et leurs composantes
générales, tout en ouvrant une courte parenthèse sur les domaines d’applications possibles.

II. Définitions
1. Définition d’un robot

Un robot est une machine automatique pouvant être programmée pour effectuer des taches
diverses. Le mot robot vient du tchèque ‘robota’ ce qui signifie « travail forcé ». Un robot est
un objet capable de mouvement et ce simple facteur le différencie immédiatement d'un PC ou
d'un Mac. C'est un objet mobile qui comporte des capteurs lui fournissant une information sur
son environnement : images, lumières, sons, textures, etc... Enfin, cet objet mobile intègre un
ordinateur et cette intelligence électronique sert à lui à dicter un comportement donné en
fonction de ce qui est perçu par les capteurs.

2. Définition de la robotique

La robotique est une activité multidisciplinaire visant l'étude, la conception et la construction

de robots ou plus simplement de machines automatiques. Sa pratique réunie des savoir-faire
techniques et des connaissances scientifiques des domaines de l'électronique, de
l'informatique et de la mécanique. La robotique actuelle trouve des applications dans
différents domaines :

• La robotique industrielle.
• La robotique domestique.
• La robotique médicale.
• La robotique militaire.
• La robotique sociale.
• La robotique scientifique.
• La robotique de transport (de personnes et de marchandises).

3. Définition d’un bras robotique

Un bras manipulateur est le bras d'un robot généralement programmable, avec des fonctions
similaires à un bras humain. Les liens de ce manipulateur sont reliés par des axes permettant,
soit de mouvement de rotation (comme dans un robot articulé) et/ou de translation (linéaire)

11
de déplacement. Selon la définition ISO 8387, un robot manipulateur de machine dont le
mécanisme est composé d’une série de segments, articulés ou télescopiques, vise à prendre et
poser des objets et peut être guidé à la fois par un opérateur et par un système.

III. L’histoire de la robotique

C’est suite aux développements de l’ordinateur, permettant de pouvoir utiliser des langages
informatiques et aussi grâce à l’invention du transistor durant les années 40 que Georges
DEVOL a pu réaliser son brevet sur la robotique en 1954.

Figure 1 Le premier brevet dans la robotique

Ce brevet est très important dans le monde de la robotique car il symbolise un des
aboutissements majeurs dans ce domaine. C'est à cette date précise que la robotique a vu le
jour. Dans ce brevet DEVOL a conçu un robot qu’il a intitulé UNIMATE, dès lors il chercha
une compagnie qui pourrait lui financer les développements de ses systèmes. Mis en relation
avec Joseph Engel berger, ce dernier était très intéressé par le brevet de DEVOL et en 1961
DEVOL accepta de lui vendre sa compagnie UNIMATION ainsi que son brevet plus quelques
futurs brevets du même domaine. DEVOL et Engel berger se sont associés et c’est dans la
même année que le premier UNIMATE fut utilisé dans les usines de GENERAL MOTORS.

Figure 2 UNIMATE, premier robot industriel

12
En 1961 le premier robot de l’entreprise Unimation : Unimate fut embarqué de Danbury dans
le Connecticut, puis mis en application dans une des usines de General Motors se situant à
Parkway Avenue dans la banlieue de Trenton. Ce robot grâce à son bras articulé de 1,5 tonnes
était capable de manipuler des pièces de fonderie pesant 150 kg.

Figure 3 Dessin du robot manipulateur (Unima te)

En 1966 Unimation continue de développer des robots et élaborent notamment des robots
permettant de faire d’autres tâches, comme des robots de manipulation matérielle ou encore
des robots conçus pour la soudure ou pour d’autres applications de ce genre.

La robotique eu un grand succès au niveau industriel, son taux de production était tellement
élevé qu’il apportait des bénéfices incroyables.

En 1978 un nouveau robot est conçu par Unimation « Inc » avec la précieuse aide de General
Motors. Ensemble ils conçurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly) a été conçu par Vic Schienman et fut financé par General
Motors et par « The Massachussets Institute of Technology » au milieu des années 70. Le
robot est muni d’un bras manipulateur permettant d’assembler des composants industriels.
Les robots PUMA vont être les robots les plus répandus dans les universités et vont être les
robots d’assemblage les plus utilisés dans l’industrie.

Le Robot PUMA

Le robot PUMA est un robot conçu par l’entreprise UNIMATION et par General Motors. Ce
robot est un robot d’assemblage et c’est le plus rependu dans l’industrie des années 70. Le
système de ce robot est composé de deux parties différentes :

o Le robot ou bras manipulateur.

o Et son ordinateur de commande.

13
 Figure 4 : PUMA, Le bras manipulateur

Le bras manipulateur est le composant mécanique du système et comporte 6 axes de rotation,

chacun de ces axes sont contrôlés par un servomoteur à courant continu.

Dans le cas du robot PUMA, il est capable d’atteindre des positions d’angles. Toutes les
parties du bras manipulateur sont connectées entre eux grâce à des articulations. Le robot
possède aussi des réducteurs permettant de contrôler le rapport de vitesse et le couple entre
l’axe d’entrée et l’axe de sortie du mécanisme.

Figure 5 L'ordinateur de contrôle du robot PUMA

Le contrôleur est le composant électrique du système. Toutes les informations venant et allant
vers les différents actionneurs du robot sont traitées par le contrôleur qui calcule en temps réel
les ordres de commande. Les commandes manuelles donc tout ce qui est boutons et voyants
sont situées sur la face avant du contrôleur. Et sur la face arrière du contrôleur on peut trouver
les connections pour le bras manipulateur, le terminal (clavier + écran) et le lecteur de
disquettes.

14
 VI. Domaine d‘utilisation des robots
1. Les Robots industriels

La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de

Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif,
reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les
applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage.
L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la
répétition de cette précision dans le temps.

Ce type de robot est représenté dans la figure suivante :

Figure 6 : Robot industriel

2. Les Robots médicaux

Un robot médical est un système robotique utilisé dans le cadre d'une application
thérapeutique, par exemple lors d'une chirurgie ou au cours d'un programme de réhabilitation
neuromotrice.

La figure suivante montre un exemple d’une opération contrôlé par les robots :

15
 Figure 7 : Robot médical

3. Les Robots agricoles

Un robot agricole est un robot conçu pour accomplir certaines tâches dans le domaine de
l'agriculture et de l'horticulture. Le principal domaine d'application des robots en agriculture
est celui de la récolte.

Voici un exemple de ce type de robot montré dans la figure suivant :

Figure 8 : Robot agricole

4. Les robots militaires :

Un robot militaire, aussi appelé arme autonome, est un robot autonome ou contrôlé à
distance, conçu pour des applications militaires. Les drones sont une sous-classe des robots
militaires.la figure suivant montre un exemple de ce type de robot.

16
 Figure : 9 Robot militaire

5. Les robots domestiques :

Les robots domestiques peuvent effectuer de multiples tâches ou simplement nous divertir.
Ils sont utilisés par exemple en vaisselle, en repassage, en nettoyage et en cuisine. Ils peuvent
également être utilisés dans le domaine de la restauration et dans la construction. Voici un
exemple dans la figure ci-dessous :

Figure : 10 Le robot domestique

IV. Différents types des robots

1. Les robots SCARA

Le SCARA est une catégorie de robot à lui seul. Il existe deux sous catégories de SCARA, les
robots à 3 axes et ceux à 4 axes. Le bras du SCARA se plie dans le plan XY (plan horizontal)
grâce à deux liaisons pivots ayant pour axe de rotation l’axe Z (axe vertical) mais reste rigide

17
dans le plan vertical (l’axe Z). Le SCARA possède également un axe coulissant verticalement
au biais d’une liaison prismatique. Il est montré dans la figure suivante :

Figure 11 : Le robot SCARA

Caractéristiques :
o 3 axes, série, 3 DDL.
o Espace de travail cylindrique.
o Précis.
o Très rapide.

Figure : 12 Schéma du robot SCARA

2. Les robots cylindriques

Le robot cylindrique a une articulation rotative pour la rotation et une articulation prismatique
pour un mouvement angulaire autour de l'axe d'articulation. Le joint rotatif se déplace dans un
mouvement de rotation autour de l'axe commun. En revanche, l'articulation prismatique se
déplacera selon un mouvement linéaire. Il est montré dans la figure suivante :

18
 Figure : 13 Le robot cylindrique

Caractéristiques :

o 3 axes, série, 3 DDL.

o Espace de travail cylindrique.
o Très rapide.

3. Les Robots sphériques

C’est un robot en forme de boule qui est mobile avec une forme extérieure sphérique. Un
robot sphérique comprend une coque de forme sphérique qui sert de corps du robot et une
unité d'entraînement interne généralement connue sous le nom d'IDU du robot qui lui permet
de conduire. Rouler sur des surfaces est la façon dont la plupart des robots mobiles sphériques
volent.

Figure 14: Robot sphérique

Caractérisés

o 3 axes, série.
o 3 DDL.
o Espace de travail sphérique.
o Grande charge utile.

19
 4. Les robots cartésiens

Notre robot cartésien 3 axes est équipé d'un bras vertical très rigide ayant un guidage linéaire
performant. Ce robot est très utilisé pour le déchargement et la palettisation, car il permet une
portée réduite de la charge tout en assurant une vitesse élevée. Il est montré dans la figure
suivante :

Figure 15: Robot cartésien

Caractéristiques

o 3 axes.
o Perpendiculaires 2 à 2, série.
o 3 DDL.
o Très bonne précision.
o Lent.

5. Les robots parallèles

Le robot parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est
relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. Il est montré dans la figure
suivante :

Figure 16:Robot parallèle

20
Caractéristiques :

o Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.

o Espace de travail réduit.
o Précis (grande rigidité de la structure)
o Rapide.

6. Les Robots anthropomorphes

Robot rotoïde dont l'épaule est rattachée au corps de manière excentrique, permettant ainsi de
reproduire les mouvements d'un bras humain. Il est montré dans la figure suivante :

Figure 17:Robot anthropomorphe

Caractéristiques :

o Reproduisent la structure d'un bras humain.

o 6 axes, série, 6R, 6 degrés de liberté.

V. Conclusion
Dans ce premier chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique : l’historique
des robots, leurs catégories, leurs utilisations, leurs différents types, leurs composantes
générales, et les différents types des robots de type bras manipulateur. Dans le chapitre
suivant on va présenter la modélisation du bras manipulateur.

21
22
 Chapitre 2 :
Conception et Cahier des
Charge

I. Introduction
L’une des premières étapes dans la réalisation d’un robot consiste à définir le mode de
locomotion à mettre en œuvre ainsi que les différents éléments qui le composent. Dans ce
second chapitre, On donnera une description du projet ainsi qu’une définition technique de
représenter sous forme d’un cahier des charges fonctionnelles et on va finir par une
description mécanique du bras manipulateur.

23
 II. Description du projet
1. Bras manipulateur

Différemment d’un robot mobile les robots manipulateurs se sont des robots ancrés
physiquement à leur place de travail et généralement mis en place pour réaliser une tâche
précise répétitive, tels que les robots industriels, médicaux…

Le bras robotique est un mécanisme composé de liaisons, interconnectées par des articulations
appropriées, pour atteindre les degrés de liberté et de mouvement spatial requis pour le travail
prévu. Le manipulateur robotique peut souvent être programmé pour des tâches spécifiques.
En raison de sa similitude fonctionnelle avec une main humaine, il est également appelé
anthropomorphique. Le bras possède quatre articulations de rotation, que je vais appeler : la
base, l’épaule, le coude et le poignet.

2. Les éléments d’un bras robotique

Le robot manipulateur se compose de :

Structure mécanique : bras robotisé caractérisé par la taille la puissance la vitesse…

L'unité de commande : le cerveau du robot, permet de convertir les consignes reçues en

mouvements précis à travers le langage de programmation adéquat.

Figure 18 : Vocabulaire d'un bras manipulateur

3. Les éléments constitutifs d’un robot

On peut distinguer deux ensembles interactifs dans un robot en fonctionnement : l’unité

informationnelle et l’unité opérationnelle.

24
 a) Unité informationnelle
Cette partie reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses différentes
articulations en vue de l’exécution de ses taches. Les systèmes actuels fonctionnent en
interaction permanentent selon le cycle information-décision-action.

b) Unité opérationnelle
Cette unité représente les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la
source d’énergie. En effet, ça constitue le robot physique, qui intègre la structure mécanique
(segments, articulations, architecture…), les modules d’énergie (amplificateurs, variateurs,
Servovalves…), les convertisseurs d’énergie (moteurs, vérins...), les chaines cinématiques de
transmission mécanique (réducteurs, vis à billes, courroies crantées…), les capteurs
proprioceptifs placés sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et leur vitesse,
et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec l’environnement.

4. Architecture des robots manipulateurs

Un robot manipulateur est composé principalement de la base, des segments, des articulations,
des actionneurs et de l’organe terminal. L’architecture générale l’un robot manipulateur est
illustré dans la figure suivante.

Actionneur

L’organe Segment
Terminale

Articulation

La base

Figure 19 Architecture d'un bras robotique

a) La base
La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-totalité des
robots industriels.

25
 b) Le porteur
Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé, il a pour rôle d’amener
l’organe terminal dans une situation donnée imposée par la tache (la situation d’un corps peut
être définie comme la position et l’orientation d’un repère attaché à ce corps par rapport à un
repère de référence). Il est constitué de :

➢ Segment

Corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du porteur, et les
uns par rapport aux autres.

➢ Articulation

Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté, de l'un par
rapport à l'autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de
l'articulation. La mobilité d’une articulation est telle que 0≤m≤6, lorsque m=1, ce qui est
fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : rotoïde (R) ou prismatique (P).

- Articulation rotoïde (R)

Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux corps à
une rotation autour d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est donnée par
l'angle autour de cet axe.

Figure 20 Représentation d'une articulation rotoïde

- Articulation prismatique (P)

Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre deux corps
à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est
mesurée par la distance le long de cet axe.

26
 Figure 21 Représentation d'une articulation prismatique

III. Conception d’un bras robotique

1. Conception mécanique du bras robotique

Inspiré d'une main humaine, l'aspect mécanique d'une conception de bras robotique se
compose de plusieurs liaisons qui peuvent être considérées comme formant une chaîne
cinématique. Les liens sont reliés par des articulations, qui fournissent les capacités de
rotation et de translation nécessaires au mécanisme. La partie d'une conception de bras
robotique qui interagit avec l'environnement est généralement le dernier maillon et elle est
appelée l'effecteur d'extrémité, ou outillage d'extrémité de bras (EOAT). C'est là que la main
serait dans un bras humain.

2. Degrés de liberté

Dans la conception de bras robotisés, le degré de liberté d'un robot est déterminé en utilisant
le nombre total de liberté du corps rigide moins le nombre de contraintes sur son mouvement.
Le degré de liberté est descriptif d'un bras robotique. Par exemple, dans le cas d'un robot en
série, le nombre indique généralement le nombre d'articulation de rotation à un seul axe dans
le bras, où un plus grand nombre spécifie une flexibilité améliorée dans l'alignement d'un
outil, c'est donc un paramètre important pour la conception du bras robotique.

Dans notre projet on est adopté pour 6 dégrées de liberté car elle permet tous les mouvements
nécessaires. Cela peut aider à garder un contrôle sur le coût et la complexité du robot.

VI. Analyse fonctionnelle :

L’analyse fonctionnelle est une démarche qui « consiste à rechercher et à caractériser les
fonctions offertes par un produit pour satisfaire les besoins de son utilisateur. »

Avant de se lancer dans la conception, il convient de bien identifier et formaliser les objectifs
de notre projet, cette phase est essentielle, car il fixe la direction du travail, pour faciliter cette
tâche, il existe un outil pratique afin d’expliciter les besoins plus aisément c’est ‘’la bête-à-
corne’’

27
 1. Bête-à-corne :

C’est un outil simple qui sert à guider pour mener une analyse fonctionnelle, il a pour objectif
de présenter graphiquement l’expression du besoin à travers trois questions simples. Les
repenses à ces trois questions aboutissent à un énoncé du besoin, qui doit être rédigé de la
façon suivante : Le produit rend service au client en agissant sur un objet d’œuvre pour
satisfaire le besoin. Donc le diagramme bête-à-corne de notre projet sera comme suit :

A qui rendre-il service ? Sur quoi s’agit-il ?

L’équipe de département Matières quelconque

robotique (l’utilisateur) (bois, plastique, métal)

Le produit

Le Bras Robotique
(manipulateur)

Dans quel but ?

✓ Facilite le déplacement des objets.

✓ Minimise le temps et l’effort.

Figure 22 Bête à corne du bras manipulateur

2. SADT : « Structured Analysis and Design Technique » :

La modélisation systémique, issue de la SADT permet de donner une représentation

graphique qui permet de mettre en évidence toutes les informations relatives à notre projet.
On présente un système SADT par une ‘boite’ à l’intérieur de laquelle on inscrit la fonction
globale du système. Les entrées sont de deux types :

• Le flux matière d’œuvre qui est modifié par la fonction.

• Les données de contrôle qui déclenchent, régulent ou contraignent le déroulement de
la fonction. Ils sont classés en quatre catégories :
C : Données de configuration.
R : Données de réglage.
E : Données d’exploitation.
W : Contraintes liées à l’énergie.

28
La méthode SADT de notre projet :

Energie Programmation Ordre de

électrique l’utilisateur

Matière non Matière

déplacée Déplacer la matière déplacée

Bras robotique

Figure 23 : SADT du bras manipulateur

La fonction principale de notre projet est de déplacer un objet d’une position initiale vers une
position finale à l’aide des données de contrôle qui sont l’Energie et à partir de la
programmation et le choix d’utilisateur.

3. Diagramme de PIEUVRE :

Le diagramme pieuvre permet de représenter les fonctions de service d’un produit.

Dans cette partie on fait l’analyse fonctionnelle externe de notre projet, cette étape va
permettre de traduire le besoin par des fonctions à réaliser. Ces dernière appelées fonctions de
service peuvent être des fonctions principales (FP) ou bien des fonctions contraintes (FC).

29
 Objet Economie
FC2
FC1

Bras Alimentation
FP1
robotique FC3

FC5 FC4
Utilisateur
Budget

Figure 24 Pieuvre du bras manipulateur

Le tableau suivant résume les fonctions principale et complémentaire de notre bras robot.
VI-1 Tableau des fonctions du bras manipulateur

Fonction Enoncé de la fonction

Fonction principale FP1 : Interagir sur un objet à travers le bras robotique.

Fonction complémentaire FC1 : Pilotage à distance via potentiomètres ou application.

Fonction complémentaire FC2 : Adapter la saisie robotisée en fonction des côtes de

l'objet.
Fonction complémentaire FC3 : Ergonomie du système : Facilité d'utilisation.

Fonction complémentaire FC4 : Autonomie en énergie.

Fonction complémentaire FC5 : Le coût fabrication doit être compris entre 700et 800
DH.

30
 4. FAST : « Fonction Analysis System Technic » :

A quoi sert le FAST : Il sert à déterminer les solutions technologiques de chaque fonction.

Figure 25 FAST du bras manipulateur

IV. Conclusion
Dans ce deuxième chapitre, on a bien décrit notre projet a travers une analyse fonctionnelle afin
d’avoir une vision claire sur le produit finie. Dans le chapitre suivant on a cité les composants qui
inclue le matériel qu’on va utiliser ainsi que les outils et les logiciels qu’on a fait comme référence
dans notre travail.

31
 Chapitre 3 :
Matériels Et Composants
du bras robotique

32
 I. Introduction
L'une des premières étapes dans la réalisation d’un robot consiste à définir le mode de
locomotion à mettre en œuvre ainsi que les différents éléments qui le composent. Dans ce
chapitre on va présenter le matériel et les outils essentielles utilisées dans notre projet, en
citant par exemple la carte ARDUINO, les servomoteur… ainsi qu’une présentation du
logiciel (SOLIDWORKS) utilisé pour la modélisation.

II. Hardware
1. Définition de l’Arduino

Arduino est un ensemble matériel et logiciel qui permet d'apprendre l'électronique tout en se
familiarisant avec la programmation informatique.

2. Le logiciel Arduino (IDE)

ARDUINO est un logiciel de codage en langage C/C++ permettant de programmer les cartes
du même nom. Les principaux intérêts de ce logiciel sont sa simplicité d'utilisation, le fait
qu’il soit totalement open source, sa large communauté et sa gratuité. Ses différents points
sont les principaux que nous recherchons pour correspondre aux besoins de notre projet.

C'est ce que l'on appelle une IDE, qui signifie « Integrated Development Environment » Ou

Environnement de Développement « Intégré ». L'IDE affiche une fenêtre graphique qui

contient un éditeur de texte et tous les outils nécessaires à l'activité de programmation. Nous
pouvons donc saisir notre programme, l'enregistrer, le compiler, le vérifier, le transférer sur
une carte Arduino. L'écran principal de l'IDE Arduino au démarrage

33
 Ouvrir le
Vérifier moniteur série
(compiler)

Programme
(croquis ou sketch)

Console

Figure 26 Interface du logiciel Arduino

3. Le matériel ARDUINO :

Une carte Arduino est un microcontrôleur qui permet de rendre intelligent des systèmes
électroniques et d'animer des dispositifs mécaniques. Sur lesquelles nous pouvons brancher
des capteurs de température, d'humidité, de vibration ou de lumière, une caméra, des boutons,
des potentiomètres de réglage, des contacts électriques etc... Il y a aussi des connecteurs pour
brancher des LED, des moteurs, des relais, des afficheurs, un écran. Ces microcontrôleurs ont
des performances réduites, mais sont de faible taille et consomment peu d’énergie, les rendant
indispensables dans toute solution d’électronique embarquée (voiture, porte de garage, robots,
…). La carte ARDUINO n’est pas le microcontrôleur le plus puissant, mais son architecture a
été publiée en open-source. Parmi ses fonctions Traiter grâce à son microcontrôleur, acquérir
grâce à des portes numérique et analogique et communiquer grâce à la porte USB.

4. Carte ARDUINO UNO :

L’Arduino UNO est une carte de développement avec un microcontrôleur ATMEGA328P qui
est couramment utilisé par le grand public. L’avantage de cette carte est d’éviter d’utiliser des
composants nus. Les composants Périphériques nécessaires sont déjà présents, il n’y a donc
pas besoin de les souder. De plus, l'ATMEGA est assez complet et facile à utiliser. Enfin, elle
est également peu chère et connaît un grand succès.

L'image ci-dessous montre une carte Arduino UNO avec ses connecteurs, qui est très utilisée
pour débuter.

34
 Entrée/sortie analogique Com. Série
Bouton Reset

Connecteur USB

Régulateur 5V

Alimentation Microcontrôleur
extérieur 9V

Sortie de tension fixe 6 Entrée analogique

Figure 27 Structure de la carte Arduino UNO

L’ARDUINO se compose :
▪ D’une entrée USB pour y téléviser un programme.
▪ D’une alimentation 9V pour fournir la tension nécessaire à la carte.
▪ D’un bouton reset pour relancer un programme.
▪ De sortie d’alimentation en 3.3 ou 5 V pour alimenter certains de nos montages.
▪ D’une entrée et sortie logique pour envoyer ou recevoir des informations.
▪ De 2 masses pour faire nos montages.

5. Les caractéristiques de la carte ARDUINO UNO :

Les caractéristiques de la carte Arduino UNO utilisé sont présentées dans le tableau si dessous :

II-1 Caractéristiques de la carte Arduino UNO

Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d’alimentation 7V-12V
Tension d’alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Broches d’entrées analogiques 6
Intensité maxi disponible pour la sortie 3.3v 50 mA

35
 Intensité maxi disponible pour la sortie 5v 40 mA
Mémoire programme Flash 32 KB (dont 0.5 KB utilisés par le chargeur
de démarrage)
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 2 KB
Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 2 KB
Vitesse d’horloge 16 Hz

6. Les fonctions de la carte Arduino :

a) Traitement :
Une carte Arduino remplit essentiellement la fonction TRAITER, grâce à son microcontrôleur
: un puce électronique comprenant microprocesseur (pour faire des calculs) des mémoires
(pour stocker les programmes et les données).

Les ordres à la partie opératives peuvent être délivrés via les ports numériques (digital) : soit
en binaire (vrai/faux), soit en analogique à l’aide d’un signal PWM (uniquement les ports
marqués du symbole « ~ »).

b) Acquisition :
Le microprocesseur, associé à des connecteurs reliés à ses ports, permet également de remplir
la fonction ACQUÉRIR, pour des informations simples :

- Des ports numériques (digital) pour acquérir des informations binaires (vrai/faux),
- Des ports analogiques (analogue in) pour acquérir des tensions variant de 0V à 5V,
- Des convertisseurs Analogique-Numérique, pour convertir ses tensions en nombres
(avec lesquels le microprocesseur peut faire des calculs).

c) Communication :
D’autres ports sont dédiés à des protocoles de communication et remplissent ainsi la fonction
COMMUNIQUER : USB, I2C, série, SPI.

- Ports numériques - Microcontrôleur - Ports USB

- Ports analogiques - Port série

Informations Destination
extérieures d’utilisateur
(Utilisateur)

Traiter Acquérir Communiquer

Chaine d’information Matière

d’œuvre
Source entrante
d’énergie
extérieur
36 Agir
 Alimenter Distribuer Convertir Transmettre

Chaine de puissance
Figure 28 Schéma des trois fonctions de la carte Arduino UNO Matière
d’œuvre
sortante

III. Parties constitutives du bras manipulateur :

Dans cette partie, on va parler des types d’actionneurs et capteurs que nous avons utilisé pour
notre bras robot.

1. Les actionneurs (servomoteurs) :

Le rôle des actionneurs est d’exécuter une tâche. Ils permettent de fournir assez de force pour
pouvoir provoquer un mouvement, Un servomoteur est, tout simplement, un moteur à courant
continu qui est asservi en position à l’aide d’un capteur de position (typiquement un
potentiomètre) et un circuit électronique interne au moteur.

Figure 29 Servo moteur

A la différence d'un moteur continu, le Servomoteur ne tourne pas sur lui-même de façon
continue. Un servomoteur tourne certes sur un axe, mais suivant un angle allant généralement
de 0 à 180°. Certains peuvent également faire plusieurs tours, on les appelle parfois des servo
treuils, d'autre ne vont qu'à 90° maximum ou encore jusque 360°, voir même plusieurs tours
sans jamais s'arrêter, on les appelle alors servomoteur à rotation continue.

Le servomoteur est piloté par un fil de commande et alimentée par deux autres fils.

• Le fil rouge reliée à l’alimentation positive (5v ou 6v selon le servomoteur).

• Le fil noir (ou marron) est relié à la masse (GND)
• Le fil jaune ou orange pour la commande

Ces fils sont présentés dans les deux figures ci-dessous :

37
 Figure 30 schéma des fils du servo moteur

Figure 31 Schéma réel des fils du servo moteur

2. Commande d’un servomoteur

Les servomoteurs sont commandés par l'intermédiaire d'un câble électrique à trois fils qui
permet d’alimenter le moteur et de lui transmettre des consignes de position sous forme d’un
signal codé en largeur d'impulsion plus communément appelé PWM (Modulation en largeur
d'impulsion). Cela signifie que c'est la durée des impulsions qui détermine l'angle absolu de
l'axe de sortie et donc la position du bras de commande du servomoteur. Le signal est répété
périodiquement, en général toutes les 20 millisecondes, ce qui permet à l'électronique de
contrôler et de corriger continuellement la position angulaire de l'axe de sortie, cette dernière
étant mesurée par le potentiomètre. Lorsque le moteur tourne, l'axe du servomoteur change de
position, ce qui modifie la résistance du potentiomètre. Le rôle de l'électronique est de
commander le moteur pour que la position de l'axe de sortie soit conforme à la consigne
reçue, c'est un asservissement.

Figure 32 Signal de commande d'un servo moteur

38
Pour contrôler un servomoteur, il suffit de lui envoyer une impulsion de quelques
millisecondes qui se répète à intervalle régulier (ce que l’on appelle la période), et dont la
durée détermine l’angle de rotation de l’axe du servomoteur.

Par exemple : 1,25 ms = 0 degré ;1,50 ms = 90 degrés ;1,75 ms = 180 degrés

3. Les caractéristiques des servomoteurs utilisées

Il existe une vaste gamme de servomoteurs : des gros modèles industriels de plusieurs
kilogrammes à courant alternatif, avec des boîtiers et carters d'engrenages en métal, jusqu'aux
minuscules servomoteurs en plastique de quelques grammes à courant continu que l'on
retrouve en modélisme dans les avions, les bateaux, les voitures et les hélicoptères modèles
réduits. Donc on va mener ce type dans notre projet. Le tableau suivant cite les caractéristique
du servomoteur utilisé dans notre projet :
III-1 Les caractéristiques d'un servo moteur

Type Tower Pro SG90

Caractéristique
Dimension 22mm x 11.5mm x 27mm

Poids 9g

Tension d’alimentation 4.8v à 6v

Vitesse 0.12 sec/60° sous 4.8v

Couple 1.2kg/cm sous 4.8v

Angle de rotation 180°

4. Transmission entre articulations : les engrenages

On trouve, au niveau de la pince, des engrenages reliés au servomoteur. Les transmissions par
engrenages sont des organes mécaniques utilisés pour transformer et transmettre à un organe
récepteur le couple et le mouvement de rotation générés par un moteur.

39
 Figure 33 Engrenage du servomoteur

5. Les capteurs

Le rôle des capteurs est de gérer les relations entre le robot et son environnement. Ils
permettent de contrôler plus facilement les tâches qu’on lui ordonne. Il est important de
distinguer deux types de capteurs :

• Les capteurs proprioceptifs qui mesurent l’état mécanique interne du robot.

• Les capteurs extéroceptifs qui recueillent des informations sur l’environnement.
Dans notre projet, on suppose qu’on travaille dans un espace de travail sans obstacle.
L’utilisation de capteurs de détection n’est donc pas nécessaire. On n’a aussi pas besoin de
Rajouter des capteurs de position, car ceux-ci sont déjà intégrés dans les servomoteurs. En
Revanche, on a utilisé un récepteur Bluetooth afin de pouvoir commander ses déplacements à
L’aide d’une application mobile.

Figure 34 Récepteur Bluetooth

6. Les paramètres techniques du récepteur Bluetooth

Les caractéristiques du récepteur Bluetooth (HC-05) sont présenté dans le tableau suivant :

III-2 Caractéristiques du récepteur Bluetooth HC-05

Caractéristique Bluetooth HC-05

Sensibilité typique 80dBm

40
 Puissance d’émission RF Jusqu'à +4 dBm

Tension de fonctionnement 1,8V - 3,6V

7. Platine d'expérimentation :

Une platine d'expérimentation ou platine de prototypage appelée en anglais ‘breadboard’, est

un dispositif qui permet de réaliser le prototype d'un circuit électronique et de le tester.
L'avantage de ce système est d'être totalement réutilisable, car il ne nécessite pas de soudure.
On peut de plus câbler sur une platine d'expérimentation une grande variété de composants
afin déréaliser des circuits électroniques, du plus simple circuit jusqu'au microprocesseur

Figure 35 Plaque à essai

8. Les potentiomètres

Un potentiomètre (appelé familièrement potard) est un type de résistance variable à trois

bornes, dont une est reliée à un curseur se déplaçant sur une piste résistante terminée par les
deux autres bornes1. Ce système permet de recueillir, entre la borne reliée au curseur et une
des deux autres bornes, une tension qui dépend de la position du curseur et de la tension à
laquelle est soumise la résistance.

Figure 36 Potentiomètre de commande

41
 9. Joystick (organe de commande)

Un joystick est un périphérique d'entrée constitué d'un manche posé sur un socle. Des
boutons-pressoirs sont également accessibles sur le manche ou le socle. L'utilisateur peut agir
sur le périphérique soit en bougeant le manche dans une direction, soit en pressant les
boutons. C’est un appareil à commande manuelle, qui offre un moyen pratique d'obtenir
l'entrée de l'opérateur. Il se compose fondamentalement de deux potentiomètres et d'un
bouton-poussoir. Les deux potentiomètres à 10kΩ.Ce périphérique d'entrée s'interface avec
l’Arduino via cinq broches. Trois d'entre eux sont des entrées pour l’Arduino, tandis que les
deux autres sont pour la tension d'alimentation et la masse. Dans notre réalisation on a utilisé
le type Break out bouclier. Comme illustre dans la figure ci-dessous :

Figure 37 Joystick de contrôle

Figure 38 schéma interne d'une Joystick

IV. La modélisation du modèle

1. Le logiciel SOLIDWORKS

a) Définition
Le logiciel de CAO SolidWorks est une application de conception mécanique 3D
paramétrique qui permet aux concepteurs d'esquisser rapidement des idées, d'expérimenter
des fonctions et des cotes afin de produire des modèles et des mises en plan précises

Pour la réalisation de notre robot, plusieurs choix s’offrent à nous. Notre premier choix s’est
porté sur la technique à utiliser pour la fabrication du châssis. On a le choix entre deux

42
techniques : l’impression en 3D ou la découpe laser. L’impression en 3D est rare, car les
imprimantes 3D sont peu disponibles et ses bobines de recharge sont coûteuses. C’est donc

Pourquoi on a choisi la découpe laser. Pour le matériau, on a opté pour du plexiglass, car
celui-ci est connu pour son prix abordable et sa grande disponibilité. On a utilisé un modèle
de bras en format .dxf pour découpe laser en téléchargement sur internet et on a procédé à la
découpe des pièces.

Figure 39 Les pièces constituant le bras robotique

b) La base
La base de notre robot est fixe. La première articulation possède un servomoteur qui permet
au bras de se déplacer sur un angle de 180°, autour de la verticale.

Figure 40 La base du robot

c) Le bras
Il relie la base à la pince. Il se constitue d’une multitude de pièces en plexiglass reliées par des
vis et de deux servomoteurs. Ils se trouvent sur les côtés comme l’illustre la Fig.2.3., Ceux-ci
contrôlent les mouvements avant/arrière et haut/bas du bras.

43
 Figure 41 Bras du robot

d) La pince
La pince est l’organe terminal de notre robot. En effet, elle permet de saisir les différents
objets qu’on lui présente. La pince est constituée d’un servomoteur qui contrôle l’ouverture
ou la fermeture de celle-ci grâce à un mécanisme d’engrenage.

Figure 42 Pince du robot

e) Le robot
La structure globale du bras manipulateur avec pince est illustrée par Figure suivante.

Figure 43 Bras robotique entier

44
 V. Modélisation géométrique direct de notre réalisation
Notre réalisation est un bras manipulateur de trois ddl qui se compose d’un organe terminal et
d’une structure mécanique articulée. L’organe terminal est constitué d’un servomoteur qui
contrôle l’ouverture et la fermeture de la pince. La structure mécanique contient trois
servomoteurs qui contrôlent les articulations (de types rotoïdes). Le rôle de cette structure est
d’amener l’organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée. Le Tab.2.3
donne le type d’articulations et les angles de rotations possibles de notre réalisation.

V-1 Caractéristiques mécanique du bras manipulateur

Nombre d’articulation
(3articulations)

Nombre d’actionneur
(4servomoteurs)

Rotation Angle Type

La base 180° Rotation

L’épaule 180° Rotation

45
 Le coude 180° Rotation

Ouverture de la pince 90° Translation

VI. Conclusion
Dans ce second chapitre, on a commencé par décrire les différents organes constituants notre
bras manipulateur. Par la suite, on a donné une modélisation aussi simpliste que possible de
son modèle géométrique, cinématique et dynamique. Enfin, on a terminé par la modélisation
des actionneurs électriques afin d’obtenir le modèle dynamique complet généralisé d’un bras
manipulateur. On va dès à présent débuter la partie concernant la commande de notre
réalisation.

Chapitre 4 :
46
Commande et Réalisation de
la bras robotique

I. Introduction
Pour tout système de commande, la connaissance de l'ensemble des points de fonctionnement
est primordiale. La commande d’un bras manipulateur nécessite la commande de ses
articulations une à une, afin de réaliser une tâche bien déterminée. Ce chapitre est dédié à
l’étude des différentes commandes appliquées à notre robot manipulateur. Tout d'abord, on
présente le microcontrôleur utilisé ainsi que le Shield conçu pour contrôler ce dernier.
Ensuite, on va illustrer les différentes commandes et la procédure suivie pour l'emploi de
celles-ci dans notre projet.

II. Préparation avant montage

Avant de commencer, il est important de préparer une carte Arduino et 3 câbles pour la
calibration des Servomoteurs.

On a branché le servomoteur à la broche 5 de la carte Arduino (Fil orange) et on a contacté la

carte au PC via le câble USB. Le servomoteur va se déplacer de 90° qui est notre valeur de
départ vers la valeur 120°. Nous allons utiliser un petit programme Arduino. Le servo moteur
a besoin de 5V pour être actionné. Branche le fil marron au GND, le fil rouge au 5V et le fil

47
orange au Digital in 9. Les pins avec un tilde sont les pins qui peuvent piloter un moteur servo
car il ont la possibilité de PWM.

Partie électronique

Le matriels elecrtonique qu’on a utilisé dans la réalisation du bras robot sont les suivant :

1.1.1 Carte arduino

La figure ci-dessous est une photo de la carte Arduino utilisé dans notre projet.

Figure 44: Carte Arduino et câble USB

1.1.2 Servo moteurs

On a utilisé quatre servos moteurs dans notre bras :

• Servo1 : pour la base.

• Servo2 : pour le coup.
• Servo3 : pour l’épaule.
• Servo4 : pour la pince.

48
 Les quatre servos moteurs sont présentés dans la figure suivant

Figure 45: Les servomoteurs

1.1.3 Joystick de commande

On a commandé notre bras robot a travers deux joystick de commande ils sont présentés dans la figure
suivante :

Figure 46 : Joystick de commande

49
1.1.4 Carte Bluetooth
Pour commander notre bras robot a distance a traves une application mobile on a utilisé un récepteur
Bluetooth HC-05, il est présenté dans la figure suivante :

Figure 47: Récepteur Bluetooth HC-05

1.1.5 Fils de connexions

Les fils de connexions sont présentés dans la figure suivante :

Figure 48 Fils de connexion

1.1.6 Alimentation
Pour alimenter le bras robot on a utilisé une alimentation de 5V.

50
 Figure 49 : Alimentation

Partie mécanique

L’ensembles des pièces mécaniques du bras robot avec leurs vis sont présentés dans la figure
suivante :

Figure 50 Les pièces constituant le bras

51
 Figure 51 Quelques pièces

Voilà le bras après le montage

III. Le montage
Quand on monte le bras, on commence par les moteurs servo. On monte le moteur, soit
dans un trou carré avec deux petits visses, soit entre deux plaques en bois. Après on colle
la pièce détachée du moteur. La pièce doit être fixé avec une vis, mais seulement après
positionnement propre du moteur servo.

Figure 52 La base du bras

L’épaule du bras robot avec le servo moteur qui est responsable de son mouvement sont présenté dans
la figure suivante :

52
 Figure 53 L'épaule du bras

La figure ci-dessous présente notre bras après le montage final.

Figure 54 bras robotique

IV. Réalisation de la carte de commande

Dans le but de commander notre bras manipulateur, on a décidé d’utiliser la carte Arduino
UNO que l’on a introduit précédemment. On a également utilisé une deuxième carte qui vient

53
se positionner directement sur les Pins de l’Arduino, sur laquelle on a réservé des places pour
l’utilisation des potentiomètres (joystick) afin qu’ils assurent la commande manuelle. On a
aussi attribué des places pour l'alimentation, pour la commande des servomoteurs et pour la
connexion du récepteur Bluetooth. Voici, ci-après, les étapes de soudure des composants sur
la carte électronique.

V. Types de commande du bras manipulateur

Pour commander les quatre servomoteurs du bras manipulateur, on a réalisé deux types de
commande : la commande manuelle, la commande via une application mobile,
préprogrammés directement via l’environnement de développement IDE. Le dispositif
assurant la tâche de la commande manuelle est le potentiomètre rotatif.

1. La commande manuelle

Afin d’établir une commande manuelle au bras manipulateur, on a créé un programme qui
permet de le commander par le biais de potentiomètres. La connexion entre la carte
électronique et l’environnement de programmation se fait via une liaison USB. On
commence, tout d’abord, par déclarer la bibliothèque <Servo.h>, qui est une fonction
prédéfinie qui nous permet d’utiliser les servomoteurs dans notre programme. On a utilisé la
fonction analogRead() qui permet de lire les entrées analogiques.

Algorithme 1 : Commande manuelle

1. Faire appel à la bibliothèque Servo
2. Créer des constantes utilisables par la bibliothèque Servo.
3. Déclarer les potentiomètres sur les Pins analogiques.
4. Créer des variables indiquant les valeurs des potentiomètres.
5. Void setup() {
6. Attacher les servomoteurs aux Pins}
7. Void loop() {
8. Lire les valeurs des potentiomètres qui sont comprises entre 0 et 1023
9. Adapter les valeurs lues de chaque potentiomètre, pour permettre d’aller de 0 à 180 degrés.
10. Positionner les servomoteurs en fonction des valeurs des potentiomètres.
11. Créer un délais de 15 millisecondes avant de refaire la boucle (loop)}

Le fonctionnement de la commande manuelle se résume dans l’organigramme ci-dessous :

54
 Figure 55 Organigramme des phases explicative de la commande manuelle

Programmation d’un servomoteur

2. La commande sans fil

Afin d’établir une commande sans fil qui nous donnera un contrôle à distance pour notre
Réalisation, on a utilisé un récepteur Bluetooth. On a également conçu une application mobile
Android grâce à l'outil de développement créé par Google App Inventor pour assurer la
communication entre l’Arduino et l’interface réalisée.

55
 Figure 56 Récepteur Bluetooth HC-06

VI. Le concept d’App INVENTOR

La programmation s’accomplit en ligne à l’aide d’un langage de bloc d’instructions et sous un
environnement logiciel au choix (Mac, Linux ou Windows). Les informations sont stockées
sur des serveurs distants. La seule contrainte à laquelle nous sommes confrontés est de devoir
posséder un compte Gmail pour pouvoir y accéder.

Figure 57 LOGO de l'app INVENTOR

1. Réalisation de l’application Android

La réalisation de l’application sous App Inventor se divise en deux parties : la partie design
pour le graphique et la partie bloc pour la programmation. Dans la partie design, on dispose
de divers blocs graphiques comme des boutons, des champs de texte, des images, des
curseurs, mais aussi des lay-out qui servent à délimiter les zones de notre application. Il existe
également quelques autres fonctionnalités utiles de multimédia, de GPS, et de communication
Bluetooth.

Dans la partie bloc, on retrouve toutes les fonctions mathématiques, logiques, ou

évènementielles, ce rapportant aux objets utilisés dans la partie graphique. Cela nous permet
de tirer profit d’une simplicité de programmation orientée objet sous la forme de blocs

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Préprogrammés et qu’ils ne restent plus qu’à organiser en fonction du programme souhaité.
Lorsque ces outils sont utilisés correctement, on peut réaliser une application simple et
efficace, avec un design propre qui répond à nos besoins. Dans ce qui suit, on va expliquer le
fonctionnement des blocs de programme et leurs utilités dans le programme Arduino pour le
contrôle du bras. Pour commencer, on définit les éléments de l’objet Bluetooth de type
Bluetooth Liste (comme les périphériques Bluetooth disponibles). Ensuite on établit la
connexion entre le périphérique et l’application.

2. Communication de l’application avec l’Arduino

Après l’installation de notre application Android et après avoir établie la connexion avec le
module Bluetooth, l’application envoie une information d’état au Bluetooth et qui lui-même,
par la suite, la transmettra à l’Arduino à travers une liaison série.

Module Bras
Application Arduino
Bluetooth Manipulateur
Android
HC-06

Figure 58 Schéma synoptique simplifier du système

Figure 59 Organigramme résumant la commande sans fil

57
VII. Conclusion
Le dernier chapitre de notre travail présente la partie de commande du bras ainsi que le
code Arduino qui permet le traitement de l’information et actionner les servomoteurs. Et
en fin nous avons soutenir notre chapitre par quelques images qui représente toutes les
pièces qui compose ce bras, et une vue finale après l’assemblement de toutes les pièces.

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 Conclusion générale
Le mémoire présente notre travail qui concerne l’étude et la réalisation d’un bras
manipulateur à trois degrés de liberté, avec l’hypothèse d’un environnement de
travail sans obstacles. Après une exploration générale du domaine de la
robotique, on a abordé le vif du sujet en étudiant les différents organes
constituant notre bras manipulateur. Par la suite, on s’est penché sur la
modélisation et l’élaboration des modèles géométrique, cinématique et
dynamique, qui ont pour rôle respectivement de générer des trajectoires de
références, d’analyser les singularités et de commander et simuler le robot.
Enfin, on a procédé à l’étude pratique et l’implémentation des techniques de
commande prévues sur notre réalisation (par Joystick et application mobile).
Pour la réalisation pratique, le châssis a été conçu par découpe laser. La
programmation est faite à base du langage C++ et a fait l’objet d’une
implémentation sur la carte Arduino UNO.

Le contrôle du bras manipulateur se fait à l’aide d’une application mobile

réalisée (sans fil) et grâce au Shield incluant des joysticks. L’étude et la
réalisation de ce projet nous ont permis d’approfondir nos connaissances
théoriques et pratiques acquises durant notre formation, notamment en robotique
et en systèmes embarqués. Nous avons pu appréhender différents points
importants comme le fait de travailler en équipe et de concevoir et mener à bien
un projet. Bien que ce modeste travail ait atteint ses objectifs, on estime qu’il
pourrait être encore amélioré. En effet, les travaux décrits dans ce mémoire
peuvent se poursuivre sur plusieurs voies. Tout d’abord, il serait intéressant
d’envisager un environnement de travail avec obstacles, ce qui n’est pas le cas
dans cette étude. Il serait également intéressant d’implémenter des commandes
en boucle fermée, plus utiles en présence des perturbations. Cela constitue une
bonne extension de ce projet. Pour la réalisation du bras, il serait avantageux
d’optimiser la construction en utilisant un matériau plus solide. On pourrait
utiliser des servomoteurs offrant un couple moteur plus important, dans le but de
soulever des objets plus lourds.

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 Bibliographie
https://fr.lambdageeks.com/robotic-arm-design-types-applications/

https://conceptec.net/fr/techniques-de-base/robotique/les-robots-industriels,-d%C3%A9finition,-types-
et-applications

http://ia-tpe.over-blog.com/article-la-robotique-les-premisses-de-l-ia-67999541.html

https://www.roboticbeast.com/scara/

http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/master_it/slides1_master_it.pdf

https://www.techni-contact.com/produits/8332-6363108-robot-cartesien-3-axes.html

http://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_manipulateur

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 Annexe
➢ Commande sans fil :

Montage :

Programme :

Voici le programme qui permet de connecter la carte Arduino au smartphone et de recevoir un

message contenant l’ordre de commandement du bras robotique.

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

Servo servoBase,servoPince,servohautbas; // create servo object to control a servo

int servoBasepos=60;
int servoPincepos=0;
int servohautbaspos=120;
SoftwareSerial hc06(2,3);
String cmd="";

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void setup(){
//Initialize Serial Monitor
Serial.begin(9600);
servoPince.attach(4); // attaches the servo on pin 2 to the servo object
servoBase.attach(5); // attaches the servo on pin 1 to the servo object
servohautbas.attach(6);
servoPince.write(servoPincepos);
servoBase.write(servoBasepos);
servohautbas.write(120);
//Initialize Bluetooth Serial Port
hc06.begin(9600);
}

void loop(){

//Read data from HC06

while(hc06.available()>0){
cmd+=(char)hc06.read();
}

//Select function with cmd

if(cmd!=""){
if(cmd=="ouvrir"){
Serial.println(cmd);
if (servoPincepos<68) {
servoPincepos=servoPincepos+2;
servoPince.write(servoPincepos);
Serial.println(servoPincepos);
}
}
if(cmd=="fermer"){
if (servoPincepos>7) {
servoPincepos=servoPincepos-7;
servoPince.write(servoPincepos);
Serial.println(servoPincepos);
}
}
if(cmd=="droite"){
if (servoBasepos<117) {
servoBasepos=servoBasepos+3;
servoBase.write(servoBasepos);
}
}
if(cmd=="gauche"){
if (servoBasepos>3) {
servoBasepos=servoBasepos-3;
servoBase.write(servoBasepos);
}
}

62
if(cmd=="haut"){
if (servohautbaspos<155) {
servohautbaspos=servohautbaspos+5;
servohautbas.write(servohautbaspos);
}
}
if(cmd=="bas"){
if (servohautbaspos>105) {
servohautbaspos=servohautbaspos-5;
servohautbas.write(servohautbaspos);
//delay(10);
}
}

if((cmd=="hautstop")||(cmd=="basstop")||(cmd=="gauchestop")||(cmd=="droitestop")|
|(cmd=="ouvrirstop")||(cmd=="fermerstop")){
cmd="";
}
}
delay(100);
}

Création de l’application avec App Inventor:

On va créer une application mobile nommée ‘Commander bras Arduino’ avec App Inventor
qui permet de commander un bras automatique par le smartphone. On vous propose donc de
réaliser le design de l’application, avec le visuel suivant :

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Programmation avec App Inventor :

Pour programmer l’application, App Inventor nous propose d’utiliser L’espace Blocs qui
permet de créer un programme sous forme de schéma bloc. Très simple d’utilisation mais
nécessitant un peu de logique de programmation.
Voici le programme de l’application réalisée dans l’espace Blocs de l’App Inventor :

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➢ Commande manuelle :
Montage :

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Programme :

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