Rapport PFA - Drone Final

PROJET FIN D'ANNEE
: DRONE
médical
2020/2021
Réalisé par : HOUSSEM MILED
ECOLE NATIONNALLE DES SCIENCES ET

TECHNOLOGIES AVANCEE A BORG CEDRIA
Encadrant : Imed khabbouchi

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ECOLE NATIONNALLE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES AVANCEES A BORG CEDRIA
Remerciements
Au terme de ce travail, je tiens à exprimer ma profonde

gratitude à notre cher professeur et encadrant M Imed
khabbouchi pour son suivi et son énorme soutien, qu’il
n’cessée de nos prodigué tout au long période du projet
j’adresse aussi au vif remerciement aux membre de jurys
pour pouvoir bien voulu examiner et juger ce travail
Ensuite, beaucoup de personnes ont participé activement, en
testant ou donnant leurs avis, et d'autres simplement en
nous soutenant moralement. Ainsi, nous tenions à remercier
toutes les personnes, de nos familles et de nos amis, qui nous
ont soutenus tout au long de ce semestre de travail.
Année universitaire 2020/2021
Réalisé par Houssem Miled

1
Table des matières
Remerciements.....................................................................................................................................1
Introduction générale...........................................................................................................................5
Chapitre 1 : cadre générale..................................................................................................................5
I. les différents types des avions..................................................................................................6
1. Un avion à décollage et atterrissage verticaux (VTOL).....................................................6
2. Un avion à décollage et atterrissage horizontale (HTOL).................................................6
3. un avion a aile mixte.............................................................................................................7
II. introduction au quadricoptères :.........................................................................................7
III. mouvement de quadricoptère..............................................................................................8
1. Degré de liberté.....................................................................................................................8
2. Déplacement de quadricoptère............................................................................................9
a. Mouvement vertical........................................................................................................10
b. Mouvement de roulis......................................................................................................11
c. Mouvement de tangage :................................................................................................11
d. Mouvement de lacet........................................................................................................12
IV. Navigation d’un quadricoptère..........................................................................................12
V. Radiocommande.....................................................................................................................13
VI. Système de correction.........................................................................................................13
Chapitre 2 : choix des composants d’un quadricoptère.................................................................14
Introduction.....................................................................................................................................15
I. composants nécessaires pour le quadricoptère.....................................................................15
1. Les bases..............................................................................................................................15
2. Le châssis.............................................................................................................................16
3. Moteur brushless................................................................................................................16
a. Les avantages..................................................................................................................16

2
b. Choix choisis.....................................................................................................................16
4. Les Hélices...........................................................................................................................17
5. variateur de vitesse.............................................................................................................18
6. contrôleur de vol.................................................................................................................19
7. batterie.................................................................................................................................20
8. Radiocommande.................................................................................................................21
Chapitre 3 : Conception mécanique et électrique.......................................................................23
I-conception mécanique.................................................................................................................23
1. Choix de matériau..............................................................................................................23
Épaisseurs de châssis choisis......................................................................................................23
2. Conception sur SolidWorks...............................................................................................23
3. Poids du drone....................................................................................................................27
Tableau 1 : les mesures du poids des différents composant du drone.......................................27
II. Conception électrique et montage.....................................................................................27
Chapitre 4 : Equipement médical du quadricoptère.......................................................................30
I. Capteur de vibration cardiaque............................................................................................31
II. Module camera...................................................................................................................33
a. Carte de commande............................................................................................................33
2. Câblages de camera............................................................................................................34
Conclusion générale...........................................................................................................................35
Néographie......................................................................................................................................36
Annexe – Mise en plan des pièces........................................................................................................38

3
Table des figures
Figure 1: avion de type VTOL..................................................................................................................6

Figure 2 : avion militaire de type HTOL..................................................................................................7
Figure 3 : un tiltrotor de type V22 Osprey a aile mixte...........................................................................7
Figure 4: les différentes forces agissant sur le drone.............................................................................8
Figure 5: le quadricoptère est à l’origine de centre de référence..........................................................9
Figure 6: mouvements possibles de quadricoptère..............................................................................10
Figure 7:mouvement vertical...............................................................................................................10
Figure 8 mouvement en roulis..............................................................................................................11
Figure 9 mouvement tangage..............................................................................................................11
Figure 10 mouvement lacet..................................................................................................................12
Figure 11 diffèrent composant de quadricoptère................................................................................16
Figure 12: moteur brushless.................................................................................................................17
Figure 13: les hélices............................................................................................................................18
Figure 14: variateur de vitesse choisit..................................................................................................19
Figure 15:les différents composant de contrôleur de vol.....................................................................20
Figure 16 batterie LiPo.........................................................................................................................21
Figure 17 radiocommande...................................................................................................................22
Figure 18 bras 3D.................................................................................................................................24
Figure 19 plaque inferieur de châssis en 3D.........................................................................................25
Figure 20:plaque supérieure en 3D......................................................................................................25
Figure 21:boite de secours...................................................................................................................26
Figure 22 assemblage de châssis de quad...........................................................................................26
Figure 23: schéma électronique de base d’un quad.............................................................................28
Figure 24: schéma de système de communication...............................................................................29
Figure 25: montage complet de quadricoptère....................................................................................29
Figure 26 quad équipé par une boitier de secours médical..................................................................30
Figure 27: capteur de vibration cardiaque...........................................................................................31
Figure 28:schéma explicatif principe de fonctionnement de ce capteur..............................................32

4
Figure 29 câblage électronique du capteur XD-58C.............................................................................33

Figure 30: les composants de Raspberry..............................................................................................34
Figure 31: câblage de la carte de commande avec le camera..............................................................35
Introduction générale
La recherche sur les drones n’a cessé d’augmenter au cours de ces dernières année. Les
drones ont progressivement été ouverts au grand public permettant d’être utilisés dans des
différents domaines. On retrouve les drones dans le domaine médical, audiovisuel, de défense,
transport, Aero militaire et de sécurité. Les drones commencent aussi à être répandus dans le
domaine de la livraison notamment avec les achats en ligne.
Les drones, de type à voiture tournante, disposent de 6 degrés de liberté (où deux degrés de
liberté peuvent se perdre sous certaines conditions). Leurs dimensions varient selon sa taille.
La dynamique du drone peut être modélisée facilement permettant l’implémentation de
plusieurs types de commande. Les composants des drones deviennent aussi de plus en plus
bon marché. Ces propriétés sont quelques raisons pour l’expansion des recherches sur les
drones
Après un bref historique concernant les drones, nous rappelons les principes de base du vol de
Quadricoptères et nous présenterons notre chemin de conception et les étapes de réalisation.

5
Chapitre 1 : cadre générale
Introduction
Dans le premier chapitre nous avons introduire les différents types des avions ainsi les
informations nécessaires pour la construction de quadricoptère et la condition aérodynamique
pour voler.
I. les différents types des avions

On distingue trois grandes familles des avions :
1. Un avion à décollage et atterrissage verticaux (VTOL)

ce type d’avion est caractériser par le décollage, atterrissage et voler verticalement, elle
nécessite un cours trajet, cet avion peut transporter une large gamme de charge mais a vitesse
assez lente on cite par exemple tricopter, quadricoptères, hexaptère, hélicoptère (Figure 1).

6
Figure 1: avion de type VTOL
2. Un avion à décollage et atterrissage horizontale (HTOL)

ce type d’avion est caractérisé par le décollage et voler horizontal, elle nécessite un grand
trajet pour le décollage, elle peut transporter des charges importantes à vitesse rapide aux
raisons de son aile fixe, elle peut parcours une longue distance, En peut citer par exemple les
avion transporteur de voyageur airbus, Boeing (Figure 2).
Figure 2 : avion militaire de type HTOL
3. un avion a aile mixte

c’est une recombinaison entre le VTOL et le HTOL (figure 3). On cite par exemple Un
tiltrotor, c’est un véhicule qui a des hélices comme un VTOL, mais une fois hors du sol, il
peut voler comme un véhicule HTOL. le plus grand inconvénient que les tiltrotor possèdent
est son incapacité à parcourir des distances aussi longues que HTOL, ou son incapacité à aller
aussi vite que VTOL. On cite par exemple un tiltrotor de type V22 Osprey utiliser en militaire

7
Figure 3 : un tiltrotor de type V22 Osprey a aile mixte
II. introduction au quadricoptères :

Un quadricoptère est un drone a 4 moteurs, elle est constituée d’une partie centrale (la partie
qui comporte les différent composant électronique de commande de drone) reliant entre eux
par quatre bras disposés en forme. Ainsi des hélices supportées par les moteurs situes à
l’extrémités de chaque branche.
Les matériaux utilisés généralement pour la construction de drones sont le plastique ou

aluminium aux modèle plus élaborés en fibre de carbone. L’étude de matériaux doit assurer la
rigidité et la légèretés, l’étude de conception mécanique doit assurer que le drone est
équilibres (le centre de gravites est au milieux) afin de créer un drone performant et de
minimisé les pertes d’Energie
-la géométrie de drone doit conformer le principe d aérodynamisme et la règle de calcul pour
puissent voler. Ainsi la force de traction et de portance doit être supérieur à son poids
(figure 4)

8
Figure 4: les différentes forces agissant sur le drone
III. mouvement de quadricoptère

1. Degré de liberté
Le quadcoptère possède quatre degrés de liberté, trois rotations et une translation (figure 5)
On peut constituer un système d’axes orthogonaux ayant lieu d’origine par son centre de
gravité.
L’axe X pointe vers l’avant du quadricoptère (axe longitudinal), l’axe Y est perpendiculaire à
X sur un plan horizontal (axe transversal) tandis que l’axe Z représente l’axe vertical.
Figure 5: le quadricoptère est à l’origine de centre de référence

9
2. Déplacement de quadricoptère
Le fonctionnement d’un quad-copter est assez particulier. En faisant varier
astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire
monter/descendre, de l’incliner à gauche/- droite (roulis) ou en avant/arrière
(tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet), le quad-copter a six
DDL, trois mouvements de rotation et trois mouvements de translation, ces six
degrés doivent être commandés à l’aide de quatre déclencheurs seulement
(figure 6)
Figure 6: mouvements possibles de quadricoptère
a. Mouvement vertical
Les mouvements montants et descendant sont obtenus par la variation de la vitesse de rotation
des moteurs par conséquence la poussée produite, si la force de portance est supérieure au
poids du quad-copter le mouvement est montant, et si la force de portance est inférieure au
poids du quad-copter le mouvement est descendant (figure 7)

10
Figure 7:mouvement vertical
Les flèches bleues, montrent les vitesses des hélices, Z¨ représente l’accélération par
rapport à l’axe z.
b. Mouvement de roulis
Le mouvement de roulis (figure 8) est obtenu en augmentant (ou en diminuant) la vitesse
d’hélice gauche et en diminuant (ou en augmentant) la vitesse d’hélice droit. Elle conduit à un
couple qui fait tourner le quad-copter par rapport à l’axe xB. L’ensemble des poussées
verticales est le même que du vol stationnaire, donc cette commande conduit seulement à une
accélération angulaire de roulis.
Figure 8 mouvement en roulis

11
c. Mouvement de tangage :
Ce mouvement est très ressemblant à celui du roulis et il est obtenu en augmentant (ou
en diminuant) la vitesse d’hélice arrière et en diminuant (ou en augmentant) la vitesse
d’hélice d’avant. Elle conduit à un couple par rapport à l’axe Yb qui fait tourner le
quad-copter (figure 9)
Figure 9 mouvement tangage
θ¨ représente l’accélération selon par rapport à l’axe y.
d. Mouvement de lacet
Le mouvement de lacet est obtenu en augmentant (ou en diminuant) la vitesse des hélices
avant-arrière et en diminuant (ou en augmentant) la vitesse des hélices gauche-droit. Elle
conduit à un couple qui a un rapport avec l’axe zB qui fait tourner le quad-copter. Le
mouvement de lacet est produit grâce au fait que les hélices gauche-droit tournent dans le sens
horaire tandis que les hélices avant-arrière tournent dans le sens antihoraire. (figure 10)
Ainsi, lorsque le couple global est déséquilibré, le quad-copter tourne sur lui-même autour de
zB. Cette commande elle conduit seulement à une accélération de l’angle de lacet.

12
Figure 10 mouvement lacet
IV. Navigation d’un quadricoptère

Le guidage d’un quadricoptère nécessite l’utilisation d’un dispositif de commande afin que
l’utilisateur puisse diriger l’appareil mais requiert également un système de stabilisation. La
dynamique particulière du quadcoptère implique d’une part un système permettant de gérer
les informations reçues par la commande et d’attribuer séparément à chaque moteur sa vitesse
spécifique afin que le mouvement soit effectué correctement. D’autre part, la sensibilité d’un
tel système aux perturbations rend le contrôle d’un tel appareil impossible sans l’aide d’une
stabilisation indépendante. Cette stabilité est réglée par le contrôleur de vol.
V. Radiocommande
Pour piloter le quad-copter, il faut un émetteur radio pour le pilote et un récepteur dans le
drone. Il existe plusieurs technologies pour les radiocommandes, les radios FM en 41MHz de
moins en moins utilisées et les radios en 2, 4 GHz, souvent programmables pour s’adapter à
chaque appareil radiocommande. Une radiocommande doit idéalement comporter 6 voies
pour piloter un quad-copter, 4 voies sur les manettes et 2 voies sur des interrupteurs pour
actionner certaines fonctions. Il existe deux modes de configuration des manettes, le premier
mode dans lequel les gaz sont à droite et le deuxième mode où les gaz sont à gauche.

13
Certaines radios fonctionnent dans les deux sens, c’est-à-dire qu’elles peuvent envoyer des
ordres à l’émetteur mais aussi recevoir des informations de celui-ci.)
VI. Système de correction
Un appareil en vol est soumis à des perturbations multiples, comme les turbulences créées par
les hélices, le vent et les courants d’air ou les effets de sol par exemple. Le système est
continuellement déstabilisé et un utilisateur, même confirmé, n’est pas assez réactif pour gérer
toutes ces perturbations. De plus, les informations transmises par la télécommande ne peuvent
pas être directement interprétées par les moteurs. Comme vu précédemment, un changement
de direction nécessite une modification spécifique de poussée pour chaque rotor et donc une
seule et même consigne ne peut être envoyée à tous les moteurs. Pour qu’un quadricoptère
puisse voler, il doit comprendre un régulateur de vol (Flight Controller). Ce système se
compose d’un microprocesseur et de capteurs.
Le microcontrôleur reçoit en entrée les informations de l’utilisateur (commande) et les
informations des capteurs embarqués (mesure). Il compare ces informations et applique les
corrections sur chaque moteur pour que la mesure corresponde à la commande.
Les capteurs présents dans le régulateur de vol peuvent être nombreux. La configuration
minimale comprend un système de gyromètres mesurant la vitesse angulaire sur les trois axes
de rotations. Ce système détecte les petits mouvements angulaires et permet de corriger
rapidement ces erreurs.et un accéléromètre qui agit sur les 4 broche des moteurs pour régler la
stabilité de quadricoptère.
Conclusion

14
Pour connaitre le domaine des aérospatiales, il faut apprendre les règles du vol à chaque
type d’avion ainsi on doit connaitre la partie de commande et après nous allons initialiser la
partie pratique en citant les composants nécessaires pour la réalisation de quadricoptère.
Chapitre 2 : choix des composants d’un quadricoptère
Introduction
Dans ce chapitre nous introduisons les différents composant nécessaire pour réaliser un
quadricoptère performante

15
I. composants nécessaires pour le quadricoptère

1. Les bases
Nous allons introduire Les différents pièces nécessaire pour la fabriquer d’une quadricoptère
dans une liste :
 chassis
 4 ESCs (Electronic speed control)
 4 moteurs brushless
 4 Hélices
 Batterie
 Contrôleur de vol
 Radiocommande et récepteur
--La (figure 11) est un modèle du drone quadricoptère de type X détachée
Figure 11 diffèrent composant de quadricoptère
2. Le châssis
Le châssis est tout simplement la base ou le squelette du drone, c’est sur lui que l'on monte
le reste des pièces. le châssis peut avoir différentes formes et différentes caractéristiques. De
lui dépend le comportement général du drone mais aussi son autonomie. Un châssis ultra léger

16
permet de gagner en autonomie. les bras longs amélioreront la stabilité alors que des bras plus
courts permettront des figures plus acrobatiques.
On en trouve principalement à base d’aluminium ou de fibre de carbone.
Les châssis en aluminium sont faciles à fabriquer et bon marché
3. Moteur brushless
Un moteur brushless se comporte comme un moteur a courant continue sans balai
synchrone il présente plusieurs avantages.
a. Les avantages
Une durée de vie allongée : Une utilisation optimisée du moteur permettra d’accroître de
manière importante la durée de vie de vos équipements.
Confort d’utilisation : Le moteur étant plus petit et permettant un encombrement moins
important qu’un moteur asynchrone, le moteur brushless s’adaptera très bien sur vos lignes.
Gestion de la vitesse : Le moteur brushless permet une plage de réglages importante en
conservant un couple quasi constant.
Faible consommation d’énergie : consommation d’énergie divisée par 10 à 15
Utilisation simplifiée : Réglage électronique des paramètres moteur (accélération, vitesse,
ralentissement)
-Le moteur Brushless n’a pas de commutation mécanique mais une commutation
électronique.
Il n’y a donc pas de couple de frottement dû à la friction des balais sur les lames du collecteur.
b. Choix choisis
Nous étudions dans ce cas le moteur brushless de type A2212/10T ,1400kv (figure 12) C’est
un moteur a courant continue sans balais du diamètre égale 22 mm et a hauteur égale 12
mm T : désigne le nombre de tour par pole (tour)
--kV : désigne le nombre de tour pendant une minute à une tension de 1 v

17
Figure 12: moteur brushless
4. Les Hélices
Les caractéristiques techniques des hélices présentent deux valeurs : La longueur des pales et
le pas géométrique, exprimés tous les deux en pouces.
Le pas :la distance que l’hélice parcourt en faisant un tour complet sans « glisser ». Autrement
dit, en gardant une trajectoire linéaire.
Caractéristique de choix d’hélices
Grande Hélice = beaucoup de portance → vol stable mais a besoin de puissance pour faire 1
tour entier → moteur important.
Petite Hélice = peu de portance → vol moins stable et à besoin de moins de puissance pour
faire 1 tour entier → moteur faible.
--On choisit une hélice de diamètre 12 cm. (figure 13)

18
Figure 13: les hélices
5. variateur de vitesse
Ces moteurs sont commandés par des interfaces de puissance appelées « Contrôleurs » (ESC
ou Electronique Speed Controller en anglais) (figure 14). Ce sont des circuits électroniques
qui permettent de faire varier la vitesse de rotation des moteurs, à partir du courant délivré par
la batterie. La commande de vitesse vient du contrôleur de vol. Ils sont caractérisés par une
valeur en ampères (ex : 30A) qui indique l'intensité maximale qu'ils peuvent encaisser
pendant le vol.
--La régulation de vitesse où la consigne de la vitesse du moteur est corrigée en fonction

d'une mesure réelle de la vitesse à l'arbre du moteur introduite dans un comparateur.
La consigne et la valeur réelle de la vitesse sont comparées, la différence éventuelle

étant corrigée. On est en boucle "fermée".

19
Figure 14: variateur de vitesse choisit
6. contrôleur de vol
C’est une carte électronique (la partie cerveaux de drone), équipée de capteurs très précis, qui
va traiter les consignes du pilote envoyée à l’émetteur ainsi que les informations envoyées par
ses capteurs et va transmettre des impulsions électriques aux contrôleurs des moteurs pour
faire varier leur vitesse. (figure 15)
Cette carte est équipée par 3 gyroscopes (pour indiquer la position déséquilibrage à chaque
direction) et d’accéléromètres pour mesurer et compenser les déplacements pour le rendre
stable. Certaines cartes évoluées sont équipées de GPS.
-> Beaucoup de projets de pilotes automatiques sont Open Source et chacun peut apporter sa
contribution. Citons par exemple Arducopter, OpenPilot, Paparazzi et lazy.de
 On choisit un contrôleur de vol de ce type représenté ci-dessous :

20
Figure 15:les différents composant de contrôleur de vol
7. batterie
Les Caractéristiques techniques essentielles que l'on retrouve sur les batteries sont comme suit
-Tension : La tension indiquée sur la batterie est toujours la tension nominale. Une batterie
déchargée aura une tension plus faible, et en pleine charge elle aura une tension plus élevée. --
--Nombre de cellules (S) : Il s'agit-là du nombre de cellules constituant la batterie. Pour une
batterie LiPo, 3S signifie que la batterie est constituée de 3 cellules de 3,7v = 11,1V
Capacité : Exprimée en Ah ou mAh elle quantifie l'énergie stockée par la batterie. C'est en
quelque sorte la capacité du réservoir !
Courant en continu et en pointe (Nombre de C) : Exprimé en Ampères, on retrouve surtout

cette information sur les batteries LiPo. 35C par exemple signifie que la batterie est
capable de délivrer un courant de 35 x sa capacité jusqu'à sa décharge.

21
-Dans batterie ayant une capacité 1000mAh (ou 1Ah) et une capacité de charge de 2C on
pourra appliquer un courant de charge de 2Ah.
Le temps de vol est en pratique est environ 5 Minutes avec une Batterie LiPo 3S (figure 16)
Figure 16 batterie LiPo
8. Radiocommande
La radiocommande sert à diriger le quadricoptère a la direction choisie par l’utilisateur
(figure 17)
-La base pour pouvoir décoller et voler, sauf pour un planeur, est la commande des gaz. Elle
permet d’assurer à la fois la sustentation de l’engin en vol stationnaire et son déplacement en
inclinant l’appareil par rapport à l’horizontale.
Trois autres axes de mobilité pour un drone à voilure tournante permettent son déplacement :
Vers l’avant ou vers l’arrière, c’est le tangage. Contrairement à un avion, un

hélicoptère RC peut en effet reculer.
À gauche ou à droite, sans tourner sur lui-même, c’est le roulis.

22
Dans le sens horaire ou inversement afin d’orienter son nez, c’est la commande de
lacet.
Figure 17 radiocommande
Conclusion
Après la description des différents composant nécessaire pour la réalisation de quadricoptère,
nous allons partir à la partie conception mécanique et électrique

23
Chapitre 3 : Conception mécanique et électrique
Introduction
Nous traitons dans le cas la conception mécanique avec le logiciel de CAO ‘SolidWorks’ et le
matériau choisis ainsi la conception électrique et le montage
I-conception mécanique
1. Choix de matériau
On utilise pour la construction de drone le plastique de type ABS, c’est un
thermoplastique de la famille des amorphes, il est caractérisé par
o Bonne rigidité et résistance aux chocs

o Facilité de marquage
o Bonne résistance à la température
Épaisseurs de châssis choisis

Pour avoir une conception de châssis performantes et une bonne résistance aux force
agissante on introduit Pour les bras une épaisseur de 15mm pour résiste aux forces
majoritaires des moteurs ainsi que les couples de forces lors des mouvements
Aussi l’épaisseur de la plaque est 5 mm car il est relié par des raccords de façon a
renforcé le cadre tout entier
2. Conception sur SolidWorks

-SolidWorks est un logiciel de conception assistée par ordinateur, appartenant à la société
Dassault Systèmes. Il utilise le principe de conception paramétrique et génère trois types de
fichiers qui sont liés : la pièce, l’assemblage, et la mise en plan.
-les figure (18 ,19,20) représente les pièces nécessaires pour la conception du châssis en
forme 3D

24
-la figure 18 représente le bras du drone ceci quant branche le moteur et quand articule avec la
forme du sabot
Figure 18 bras 3D
La figure 19 représente la plaque inferieur du drone, c’est sur lui en mettre les composant
électroniques (contrôleur du vol, batterie, ext) du drone et la boite du secours

25
Figure 19 plaque inferieur de châssis en 3D
La figure 20 représente plaque supérieure c’est sur lui nous avons relier les 4 bras avec des vis
Figure 20:plaque supérieure en 3D

26
La figure 21 représente une boite, c’est sur elle nous avons mettre les équipements de secours
Figure 21:boite de secours
La figure 22 représente un assemblage complet du châssis en 3 D
Figure 22 assemblage complet du châssis

27
3. Poids du drone
Ce drone peut atteindre à porter une charge maximale égale à 1,5kg qui est résumé dans le
tableau 1
Tableau 1 : les mesures du poids des différents composant du drone
Pièces Poids (gr)
Châssis 600
Moteurs 160
Batterie 188
Hélices 30
Carte électronique 20
ESCs 40
Total 1038
II. Conception électrique et montage
Le schéma ci-dessous décrit le montage électronique et du câblage des différents composant

nécessaire pour la quadricoptère. (figure 23)

28
Figure 23: schéma électronique de base d’un quad

29
La figure 24 représente le système de communication de radiocommande avec le drone
Figure 24: schéma de système de communication
La figure ci-dessous (figure 25) représente un montage complet de la quadricoptère.
Figure 25: montage complet de quadricoptère
La figure ci-dessous (figure 26) est une quadricoptère a transport de matériel médical traduit
notre projet a réalisé

30
Figure 26 quad équipé par une boitier de secours médical
Conclusion
Après la description nécessaire des taches pour la réalisation une quadricoptère de transport
médical Nous ajoutons par la suite une caméra pour permettre visualiser les personnes
malades et un capteur de battement cardiaque.

31
Chapitre 4 : Equipement médical du quadricoptère
Introduction
Le quadricoptère est équipé par un camera qui permet au docteur de visualiser sa passion à
n’importe quel emplacement (zone dangereux, difficile à attendre, milieu urbaine) à distance.
-on réalise un capteur de vibration cardiaque pour controler la vibration de cœur
I. Capteur de vibration cardiaque

Le détecteur cardiaque est un dispositif électronique qui est utilisé pour mesurer la fréquence
cardiaque, c'est-à-dire la vitesse du rythme cardiaque, la fréquence cardiaque et la pression
artérielle. Ces derniers sont les principes fondamentaux que nous faisons pour rester en bonne
santé. (figure 27)
Figure 27: capteur de vibration cardiaque

32
Le principe du fonctionnement du capteur cardiaque est le photopléthysmographe. Selon ce

principe s’effectuent les changements du volume de sang.
Ce capteur utilise le principe de mesurer les changements de l'intensité de la lumière qui
traverse cet organe. Habituellement, la source de lumière dans un capteur de pulsations serait
une DEL IR et le détecteur serait un photodétecteur quelconque, comme une photodiode, un
LDR (résistance dépendant de la lumière) ou un phototransistor.
Il est constitué par capteur transmissif et capteur réfléchissant
Dans un capteur transmissif, la source lumineuse et le détecteur sont placés l'un en face de
l'autre et le doigt de la personne doit être placé entre l'émetteur et le récepteur. D'un autre
côté, le capteur réfléchissant à la source lumineuse et le détecteur adjacents et le doigt de la
personne doit être placé devant le capteur. (figure 28)
Figure 28:schéma explicatif principe de fonctionnement de ce capteur
La figure 29 montre le câblage de capteur cardiaque avec la carte de commande

33
Figure 29 câblage électronique du capteur XD-58C
II. Module camera

a. Carte de commande
Pour la commande du camera on utilise une carte de développement Raspberry
Historiquement : En 2006, les premiers prototypes du Raspberry Pi sont développés sur
des microcontrôleurs Atmel Amga 644. Le schéma et le plan du circuit imprimé sont rendus
publics. Cet ordinateur, inspiré du BBC Micro d'Acom, commercialisé en 1981, est destiné à
encourager la jeunesse à s'intéresser à la programmation informatique. Le premier prototype
ARM est intégré dans un boîtier de la même taille qu'une clé USB13 avec un port USB d'un
côté et un port HDMI de l'autre.
Caractéristique : (figure 30)
Raspberry Pi est une unité centrale d’ordinateur de petite taille c’est un nono ordinateur
développer par rapport à l’Arduino, il se compose par :
 Un microprocesseur ARM
 De la mémoire RAM
 Une carte vidéo
 Une carte Ethernet
 Le Wi-Fi
 Le Bluetooth

34
Figure 30: les composants de Raspberry
2. Câblages de camera
Nous introduisons le câblage de Raspberry avec le camera, ainsi nous programmons le code
du camera avec le langage phyton à travers la carte de commande

35
Rq : La communication avec l’utilisateur est avec la carte wifi intégré avec le Raspberry
La figure 31 traduit le montage du camera avec la carte de commande
Figure 31: câblage de la carte de commande avec le camera
Conclusion
Nous introduisons le camera afin que le docteur puisse visualiser sa passion à distance a un
endroit extrême et le capteur de vibration cardiaque pour tester sa passion.

36
Conclusion générale
Ce projet nous a permis d’appliquer les connaissances que nous avons apprises au cours de
cette année et des années précédentes. Nous avons été confrontés à plusieurs problèmes, mais
nous avons pu les résoudre ou trouver une solution alternative afin de les résoudre
partiellement.
Elle était une expérience enrichissante pour tout notre groupe, nous avons pu approfondir nos
connaissances en matière de nouvelles technologies en faisant des recherches sur le domaine
de conception et construction des quadricoptère qui est un domaine très peu exploré en
Tunisie.
Ce projet est solidaire comme il a résolu beaucoup des contraintes à propos du transport
des médicaments ont des zones urbaines difficile à atteindre et sauver la vie.

37
Néographie
https://hobbyking.com/en_us/hobbyking-multi-rotor-control-board-v3-0-atmega328-pa.html?
___store=en_us
https://www.studiosport.fr/guides/drones/les-caracteristiques-et-les-fonctions-des-drones.html
http://www.afcadillac.net/_serveurs/drone/composition_dun_drone.html
https://hobbyking.com/en_us/fc-28-22-brushless-outrunner-1200kv.html
https://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool/start
https://opensource.com/resources/raspberry-pi
https://sensorkit.fr.joy-it.net/index.php?title=KY-039_Capteur_de_pulsations_cardiaques

38
Annexe – Mise en plan des pièces
Figure 32:dimension support supérieur en 2D

39
Figure 33:dimension du bras en 2D

40
Figure 34 dimension du support inferieur en 2D

41

42

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PROJET FIN D'ANNEE

Réalisé par : HOUSSEM MILED

ECOLE NATIONNALLE DES SCIENCES ET

Encadrant : Imed khabbouchi

Au terme de ce travail, je tiens à exprimer ma profonde

Année universitaire 2020/2021

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Table des matières

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Table des figures

Figure 1: avion de type VTOL..................................................................................................................6

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Figure 29 câblage électronique du capteur XD-58C.............................................................................33

Quadricoptères et nous présenterons notre chemin de conception et les étapes de réalisation.

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Chapitre 1 : cadre générale

I. les différents types des avions

1. Un avion à décollage et atterrissage verticaux (VTOL)

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Figure 1: avion de type VTOL

2. Un avion à décollage et atterrissage horizontale (HTOL)

Figure 2 : avion militaire de type HTOL

3. un avion a aile mixte

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Figure 3 : un tiltrotor de type V22 Osprey a aile mixte

II. introduction au quadricoptères :

Les matériaux utilisés généralement pour la construction de drones sont le plastique ou

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Figure 4: les différentes forces agissant sur le drone

III. mouvement de quadricoptère

Figure 5: le quadricoptère est à l’origine de centre de référence

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Figure 6: mouvements possibles de quadricoptère

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Figure 7:mouvement vertical

Figure 8 mouvement en roulis

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Figure 9 mouvement tangage

θ¨ représente l’accélération selon par rapport à l’axe y.

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Figure 10 mouvement lacet

IV. Navigation d’un quadricoptère

l’utilisateur puisse diriger l’appareil mais requiert également un système de stabilisation. La

dynamique particulière du quadcoptère implique d’une part un système permettant de gérer

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VI. Système de correction

Le microcontrôleur reçoit en entrée les informations de l’utilisateur (commande) et les

corrections sur chaque moteur pour que la mesure corresponde à la commande.

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