Université Abdelmalek Essaâdi

Ecole Nationale des Sciences Appliquées Tétouan

Compte-rendu TP
Élément Actionneurs Hydrauliques & Pneumatiques

Préparé par : Encadré par :

MACHMACHI WIAM Professeur. SANBI
EL HAKSA MERYAME MUSTAPHA

LAHKIM DIYAE
JOUBIR ALI
 Remerciements

On tient à remercier M. SANBI Mustapha pour

l’ensemble de son travail et ses forts efforts pour nous
permettre à bien saisir les différents axes nécessaires et
importants de l’élément des actionneurs hydrauliques
et pneumatiques malgré les circonstances difficiles
qu’on passe en ce moment.
On espère bien que le travail de notre groupe sera à la
hauteur des attentes de notre encadrant académique.
 Sommaire
Introduction Générale sur les systèmes pneumatiques

Historique……………………………………………………………………………………………………………….. 1

Les bases de la pneumatique……………………………………………………………………………………… 1

Le rôle de la pneumatique dans l’industrie……………………………………………………………………… 2

Présentation du logiciel

Introduction sur Festo FluidSim…………………………………………………………………………………….. 4

Utilisation Festo FluidSim…………………………………………………………………………………………….. 4

Station I : Chargeur-Empileur

Composants de la station chargeur empileur…………………………………………………………………. 7

Principe de fonctionnement………………………………………………………………………………………. 8

Principe de fonctionnement des vérins………………………………………………………………….... 8

Principe de fonctionnement du circuit complet………………………………………………………… 9

Procédure de résolution du problème…………………………………………………………………………. 10

Test manuel des vérins……………………………………………………………………………………….. 10

Cycle complet FluidSim…………………………………………………………………………………….. 11

Station II : Manutention

Composants de la station manutention………………………………………………………………………. 13

Principe de fonctionnement………………………………………………….…………………..……………... 15

Principe de fonctionnement des vérins………………………………………………………..………… 15

Principe de fonctionnement du circuit complet………………………………….…………………… 16

Procédure de résolution du problème…………………………………………….…………………………… 16

Test manuel des vérins……………………………………………………………………..………………… 16

Test manuel des vérins double effet + capteurs……………………………………………………….. 17

Cycle complet FluidSim……………………………………………………………………………………. 18

Station III : Bande Transporteuse

Composants de la station manutention………….…………………………………………………………… 22

Principe de fonctionnement……………………………………..………………………………………………. 23

Procédure de résolution du problème…………………………………………………………………………. 23

Mise en marche Moteur DC………………………………………………………………………………. 23

Mise en marche des capteurs……………………………………………………………………………. 24

Cycle complet FluidSim……………………………………………………………………………………. 26

Conclusion
Introduction Générale sur les systèmes
pneumatiques :
Le pneumatique est la technologie qui utilise l’air comprimé, en particulier l’énergie
accumulée dans le gaz sous pression, pour activer des mécanismes. Cette
technologie a un large champ de travail et applications au niveau industriel et cela
a contribué d’une manière remarquable dans l’automatisation des processus
industriels…

1.1. Historique :
Les pneumatiques sont décrits par Héron d’Alexandre au cours du premier siècle. A
l’époque victorienne, ils étaient employés pour transmettre des télégrammes depuis
les stations de télégraphe jusque dans les immeubles alentour.

La poste pneumatique (télégraphe pneumatique, télégraphe atmosphérique ou

poste atmosphérique), est un système d’acheminement rapide du courrier dans des
curseurs(cartouches) qui sont des boites cylindriques creuses, circulant dans des tubes
pressurisés essentiellement en fer-blanc. Il a été inventé par l’ingénieur écossais William
Murdoch dans les années 1800 et développé par la suite par la London Pneumatic
Dispatch Company. Des systèmes de poste pneumatique ont été employés dans
plusieurs grandes villes à partir de la deuxième moitié du XIXe siècle mais largmeent
abandonné au XXe.

La poste la plus célèbre était La poste de Paris qui possédait jusqu’à 467km de tube
pneumatique, en partie utilisé jusqu’en 1984.

1.2. Les bases du pneumatique :

Le pneumatique est basée dans la propriété des gaz comprimés et les gaz
expanses selon la modification de la pression et de la température. Un gaz réduit son
volume avec l’augmentation de la pression à une certaine température
(compression) et cela a également la capacité d’occuper le plus grand volume
disponible quand se laisse d’exercer la pression (expansion). Cette propriété n’est pas
présente dans d’autres types de fluides tels que les liquides ; pour cela l’hydraulique
est basé en autres principes physiques.

Les principaux composants d’un circuit ou système pneumatique sont les suivants :

• Le compresseur est chargé de comprimer l’air à la pression de travail qui se

requise.
• Réservoir d’air comprimé ou l’air sous pression est stocké à une certaine
température.
• El circuit de circulation d’air sous pression et les vannes de contrôle et
distribution d’air comprimé.
• Mécanisme de travail, cylindres, tiges, paliers, roulants… pour réaliser le travail
spécifique.
• Outil pneumatique ou système spécifique auquel il est appliqué (pistolet
pneumatique, perceuses, marteaux, élévateurs, etc.).

1| page
 1.3. Le rôle du pneumatique dans l’industrie :
Le pneumatique a joué un rôle fondamental dans le développement industriel depuis ses
premières applications, comme dans les soufflets ou les catapultes, passant pour son
utilisation à grande échelle pendant la Seconde Guerre Mondial ; les exigences
productives et d’automatisation de la production industrielle ont considérablement
augmenté, jusqu’aux systèmes pneumatiques hautement techniques utilisés
actuellement. L’application de systèmes industrielles de plus en
plus automatisés utilisent le pneumatique: systèmes d’ouverture de ports automatique
dans les industries, élévateurs, monte-charges, en plus d’une large variété d’outils
pneumatiques (par exemple dans les chaînes de montage de l’industrie automobilistique,
dans les supports de machines de chaînes de production comme dans la industrie
agroalimentaire, dans l’industrie chimique et pharmaceutique, odontologie, construction,
etc.).L’amélioration et l’expansion de l’automatisation de processus, en plus du
pneumatique ont joué un rôle fondamental dans tous les systèmes de mouvement et de
déplacement de matériaux à travers de la chaîne de production ; le développement
de convoyeurs de bande et rouleaux convoyeurs efficients, sûrs et automatisables ont
été la clé.

Le développement de systèmes robotisés a favorisé grâces à l’application du

pneumatique.Les systèmes pneumatiques permettent une grande précision. La
technologie pneumatique appliquée à l’industrie nous permet réaliser une grande variété
de mouvements de rotation, percussion ou de changement de direction à grande vitesse
et avec précision.

Les autres grands avantages du pneumatique et son large éventail de l’application dans
l’industrie est son nettoyage et la facilité d’obtention d’air comprimé directement de
l’environnement vers un compresser électronique.

2| page
PRESENTATION
DU
LOGICIEL
 1. Introduction sur Festo FluidSim :
FluidSIM est un logiciel de développement et d'informatique créé par Art System Software.
La conception de circuits vient en aide à différents types d'utilisateurs qui étudient
actuellement les circuits électropneumatiques, électrohydrauliques et numériques, qu'ils
soient étudiants, employés ou amateurs. Tout utilisateur devient capable de créer, simuler ou
même développer des instructions concernant l'électropneumatique. Le logiciel propose la
construction de circuits en utilisant la méthode du glisser-déposer. Tous les items peuvent
être placés dans le circuit selon la préférence de l'utilisateur. L’éditeur de schémas de circuit,
quant à lui, comporte des étiquettes pratiques. Ces dernières affichent une description du
composant sélectionné, une vue en coupe animée, des photos du composant réel et même
des séquences vidéo. Ce logiciel est livré avec un noyau de simulation capable de traiter des
modèles physiques et tout type de procédure mathématique.

- Etude des circuits électropneumatiques,

électrohydrauliques et numériques ;
- Construction de circuits simplifié et édition de schémas
de circuit intuitif ;
- Un noyau de simulation efficace.

- L’interface imposante peut être difficile à

appréhender ;
- Nécessite des connaissances de bas en
électropneumatique ;
- Peut nécessiter de grandes ressources système pour
l’élaboration de circuits complexes ;
- Des diagrammes simplistes

2. Utilisation Festo FluidSim :

Etape 1 : Ouvrir FluidSim

Etape 2 : Insertion des composants

Etape 4 : Tuyautage des composants

4| page
 Etape 5 : Réalisation schéma de base

Etape 6 : Réalisation schéma électrique

Etape 7 : Insertion l’automate de raccordement

Etape 8 : Réalisation programme logique complet

Dans notre cas, on devait simuler les schémas suivants :

Faire le cablâge complet correct et connecter les deux interfaces Station/ PC.

Ensuite simuler en FluidSim et voir le comportement des station et en analyser.

5| page
 STATION I:
CHARGEUR
EMPILEUR

« Le chargeur empileur est un dispositif industrielle pneumatique qui

rassemble les pièces et leurs couvercles »
1. Composants de la station chargeur empileur :

N° Désignation Fonction dans la station

1 Limiteur de débit unidirectionnel Réglage de la vitesse des vérins

2 Vérin à simple effet Insertion du couvercle sur la boîte

3 Plateau Logement pour les pièces

4 Répartiteur multipôle Raccordement électrique des capteurs et

actionneurs

5 Électrodistributeur 4/2 bistable Commande du vérin à double effet

6 Électrodistributeur 4/2 monostable Commande du vérin à simple effet

7| page
 7 Vérin à double effet Éjection des pièces hors du magasin

8 Capteur de fin de course magnétique Émission d’un signal lors du passage du piston du vérin
à double effet

9 Distributeur 3/2 à commande Coupure de l’alimentation en air comprimé

manuelle

10 Goulotte de câbles Guidage des câbles

11 Magasin Empilage des pièces

2. Principe de fonctionnement :
2.1. Principe de fonctionnement des vérins :
2.1.1. Vérin Horizontal (Sortie-Rentrée) :
Initialement, le piston du vérin à double effet horizontal doit sortir de sa
position rentrée. Donc la chambre intérieure du vérin aspire l’air fourni par
la pompe. Cette instruction est traduite sur FluidSim par un bouton-poussoir.
Le vérin ne doit toutefois sortir que s’il se trouve en fin de course arrière,
c’est-à-dire qu’il est totalement rétracté. Sa position peut être détectée
par un capteur de proximité (1S1). De même, la course de retour se fait à
l’aide d’une instruction FluidSim par bouton-poussoir. Ainsi que le vérin ne
doit rentrer que s’il était totalement déployé. Sa position est détectée par
un capteur de fin de course (1S2).
Le vérin à double effet horizontal est commandé par un électrodistributeur
4/2 bistable. La mise sous tension de l’aimant de distributeur 1M1 provoque
la sortie du vérin et celle de l’aimant de distributeur 1M2 sa rétraction.
Comme il s’agit d’un distributeur bistable, ou distributeur à commande par
impulsions, une faible impulsion électrique suffit pour que le distributeur (et
par la même le vérin) reste dans sa position de commutation.

2.1.2. Vérin Vertical (Montée-Descente) :

Initialement, le piston du vérin à double effet vertical doit descendre de sa
position montée (initiale). Donc la chambre intérieure du vérin aspire l’air
fourni par la pompe. Cette instruction est traduite sur FluidSim par un
bouton-poussoir.

8| page
Le vérin ne doit toutefois sortir que s’il se trouve en fin de course arrière,
c’est-à-dire qu’il est totalement descendu. Sa position peut être détectée
par un capteur de proximité (2S1). De même, la course de retour se fait à
l’aide d’une instruction par bouton-poussoir. Ainsi que le vérin ne doit
rentrer que s’il était totalement monté. Sa position est détectée par un
capteur de fin de course (2S2).
Le vérin à double effet vertical est commandé par un électrodistributeur
4/2 bistable. La mise sous tension de l’aimant de distributeur 2M1 provoque
la descente du vérin et celle de l’aimant de distributeur 2M2 sa montée.
Comme il s’agit d’un distributeur bistable, ou distributeur à commande par
impulsions, une faible impulsion électrique suffit pour que le distributeur (et
par la même le vérin) reste dans sa position de commutation.

2.2. Principe de fonctionnement du circuit

complet:
Le processus de fonctionnement est comme suit :

- Au début il faut lancer FluidSim et ouvrir le fichier Chargeur Empileur Cycle

Complet ;
- Ensuite il faut faire la cablage comme la photo ci-dessous :

- On lance la simulation, on ouvre le passage de l’air (à l’aide du distributeur 3/2

à commande manuelle (9)), on alimente en +24V sur FluidSim et on clique sur
Start :
- Le fonctionnement est comme suit :
On a des pièces stockées dans le magasin et leur pièce complémentaires dans
le plateau. Au début on a le 1M1 du distributeur 4/2 qui est alimenté c’est-à-
dire le vérin horizontal qui sort pour pousser la pièce en sortie du magasin vers

9| page
 le dessus de la pièce sur le plateau. Le vérin horizontal rentre alors 1M2 qui est
alimenté. Le vérin vertical ensuite descend pour mettre une pression sur les deux
pièces pour s’attacher pendant une temporisation qu’on doit régler selon la
production (sur le schéma au-dessous on a mis 10 secondes). Un capteur de fin
de course détecte si le vérin est en sortie totale. Après cette temporisation le
vérin vertical monte et revient à sa position initiale.
3. Procédure de résolution du problème :
3.1. Test Manuel des Vérins :
3.1.1. Test manuel du vérin horizontal :

3.1.2. Test manuel du vérin vertical :

10| page
3.2. Cycle complet FluidSim :

Les simulations du circuit complet sont présentés sur la vidéo

accompagnée du compte rendu ( en FluidSim et sur la station
réel ).

11| page
 STATION II :
MANUTENTION

« Faire de la manutention, c'est donc ajouter une charge à son corps et la

déplacer. On distingue ainsi deux phases de manutention : La prise de la
charge; Le déplacement de la charge jusqu'à sa destination. »
 1. Composants de la station manutention :

La station manutention se compose nécessairement des éléments suivants :

- Deux vérins double effets pneumatiques ;
- Une pince pneumatique ;
- Trois distributeurs de commande des actionneurs pneumatiques ;
- Quatre capteurs de proximité magnétiques pour la détection de position
des vérins (chaque deux capteurs sont liés à un vérin double effet).
L’ensemble des composants de la station, ainsi que leurs fonctions et symboles
correpondants sont présenté dans le tableau suivant :

13| page
Illustration Symbole Description

Pince de préhension des pièces

Capteur de proximité magnétique pour

la détection de position du piston du
vérin

Robinet d’arrêt 3/2 pour coupure de

l’air comprimé et mise à
l’échappement

Répartiteur en T pour air comprimé

Vérin guidé à double effet

Limiteur de débit unidirectionnel pour

régulation de vitesse des actionneurs
pneumatiques

Électrodistributeur 4/2 à rappel

pneumatique

Électrodistributeur 4/2 bistable

Répartiteur multipôle, faisant office

d’interface de raccordement entre
l’ensemble des actionneurs et capteurs
de la station manutention et le PC de
commande

14| page
 2. Principe de fonctionnement :
2.1. Principe de fonctionnement des vérins :
2.1.1. Vérin Horizontal (Sortie-Rentrée) :
Initialement, le piston du vérin à double effet horizontal doit sortir de sa
position rentrée. Donc la chambre intérieure du vérin aspire l’air fourni par
la pompe. Cette instruction est traduite sur FluidSim par un bouton-poussoir.
Le vérin ne doit toutefois sortir que s’il se trouve en fin de course arrière,
c’est-à-dire qu’il est totalement rétracté. Sa position peut être détectée
par un capteur de proximité (1S1). De même, la course de retour se fait à
l’aide d’une instruction par bouton-poussoir. Ainsi que le vérin ne doit
rentrer que s’il était totalement déployé. Sa position est détectée par un
capteur de fin de course (1S2).
Le vérin à double effet horizontal est commandé par un électrodistributeur
4/2 bistable. La mise sous tension de l’aimant de distributeur 1M1 provoque
la sortie du vérin et celle de l’aimant de distributeur 1M2 sa rétraction.
Comme il s’agit d’un distributeur bistable, ou distributeur à commande par
impulsions, une faible impulsion électrique suffit pour que le distributeur (et
par la même le vérin) reste dans sa position de commutation.

2.1.2. Vérin Vertical (Montée-Descente) :

Initialement, le piston du vérin à double effet vertical doit descendre de sa
position montée (initiale). Donc la chambre intérieure du vérin aspire l’air
fourni par la pompe. Cette instruction est traduite sur FluidSim par un
bouton-poussoir.
Le vérin ne doit toutefois sortir que s’il se trouve en fin de course arrière,
c’est-à-dire qu’il est totalement descendu. Sa position peut être détectée
par un capteur de proximité (2S1). De même, la course de retour se fait à
l’aide d’une instruction par bouton-poussoir. Ainsi que le vérin ne doit
rentrer que s’il était totalement monté. Sa position est détectée par un
capteur de fin de course (2S2).
Le vérin à double effet vertical est commandé par un électrodistributeur
4/2 bistable. La mise sous tension de l’aimant de distributeur 2M1 provoque
la descente du vérin et celle de l’aimant de distributeur 2M2 sa montée.
Comme il s’agit d’un distributeur bistable, ou distributeur à commande par
impulsions, une faible impulsion électrique suffit pour que le distributeur (et
par la même le vérin) reste dans sa position de commutation.

2.1.3. Pince pneumatique (Serrage-Détente) :

Initialement, la pince pneumatique est à l’état détendu (initial). Cette
instruction est traduite par un bouton poussoir sur FluidSim. La pince doit être
totalement détendue au début. Elle se serre pour maintenir la pièce et la
déplacer jusqu’endroit nécessaire.

15| page
La descente totale du vérin vertical est l’étape qui juste avant que la pince
pneumatique soit serrée pour maintenir la pièce à gérer. Cette instruction se
fait aussi par un bouton-poussoir.

2.2. Principe de fonctionnement du circuit complet:

Sur le plateau est posée la pièce à déplacer. A l’état initial, on a le vérin
horizontal en rentrée, le vérin vertical en montée et la pince pneumatique en
détente. On réalise le câblage, on lance la simulation sur FluidSim et on ouvre
le robinet pour la circulation de l’air comprimé.

Le vérin vertical descend totalement (alimentation en 2M2et détection du

capteur 2S2), la pince pneumatique ensuite se serre pour maintenir la pièce à
déplacer.

Un fois serré, le vérin vertical se positionne en montée (alimentation de 2M1

jusqu’au détection de 2S1). Ensuite le vérin horizontal sort pour déplacer
l’ensemble (Vérin vertical+ pince pneumatique+ pièce) au second plateau.
Quand le vérin horizontal est en sortie totale (donc alimentation totale en 1M2
et détection par le capteur 1S2), le vérin vertical se positionne en descente.
Lorsque la descente est totale, la pince pneumatique se détend pour poser la
pièce sur le second plateau.

Le circuit de retour est aussi nécessaire. Quand la pièce est déplacée, le vérin
vertical monte jusqu’à la montée totale pour que le vérin horizontal puisse
ensuite rentrée et pour qu’on puisse revoir le circuit complet à son état initial.

3. Procédure de résolution du problème :

3.1. Test Manuel des Vérins :
3.1.1. Test manuel des vérins doubles effets :

16| page
 3.1.2. Test Manuel du vérin simple effet :

3.2. Test des vérins double effet + Capteurs :

17| page
3.3. Cycle complet FluidSim :

18| page
Le schéma proposé dans la séance du TP est le suivant :

Lors de la simulation, on a remarqué que l’erreur se situe dans la descente du vérin

vertical et la sortie du vérin horizontal en même temps alors que pour un cycle correct
il faut que la descente du vérin vertical ne s’effectue qu’après la sortie totale du vérin
horizontal.

Résolution de l’erreur :

Le schéma final du cycle correct est le suivant :

19| page
→ Peut-on réaliser le cycle inverse de la
manutention avec le même programme et
circuit FluidSim ?
 Non, même si les étapes du cycle restent
les mêmes, on ne peut pas réaliser le cycle
inverse. Il faut tout un nouveau circuit
électrique et analogique pour réaliser le
cycle inverse. Et c’est difficile à faire et
nécessite une étude du cycle.

Les simulation du circuit complet sont présentés sur la vidéo

accompagnée du compte rendu ( en FluidSim et sur la station
réel ).

20| page
 STATION III :
BANDE
TRANSPOTEUSE

« Une bande transporteuse ou courroie transporteuse ou convoyeur à bande

est un dispositif de transport permettant le déplacement continu des charges
isolées »
 1. Composants de la station manutention :

N° Désignation Fonction dans la station

1 Capteur optique Détection de présence de pièces au début de la bande

2 Motoréducteur CC Défilement de la bande transporteuse vers l’avant ou l’arrière

3 Relais Commande du moteur CC

4 Répartiteur multipôle Raccordement électrique des capteurs et actionneurs

5 Électro-aimant de levage Éjection de pièces en direction de la glissière

22| page
 6 Capteur inductif Détection de pièces métalliques

7 Glissière Emmagasinage des pièces rejetées

8 Goulotte de câbles Pose ordonnée des câbles

2. Principe de fonctionnement :
La première étape est de faire le câblage. Ensuite lancer la simulation et ouvrir le
robinet de passage d’air.

Le processus de fonctionnement est comme suit :

Au début, on a un capteur optique qui détecte la présence des pièces. Une fois une
pièce est détectée, le moteur DC se met en marche (par une commande du relais)
ainsi que la poulie-courroie liée avec le moteur DC. Les pièces se déplacent à l’aide
de la courroie. On a un capteur inductif qui détecte les pièces métalliques pour les
rejeter.

cas 1 : Les pièces acceptées

Quand les pièces qui passent sont non métalliques, le capteur inductif ne s’allume pas
et les pièces continue leur passage jusqu’à la fin du cycle sans que l’électro-aimant
du levage ne coupe le cycle.

cas 2 : Les pièces rejetées

Quand le capteur inductif détecte la présence des pièces métalliques, l’électro-

aimant du levage descend pour empêcher les pièces métalliques de continuer le
passage avec courroie et se positionner dans la glissière.

3. Procédure de résolution du problème :

3.1. Mise en marche Moteur DC :

23| page
3.2. Mise en carche des capteurs :

24| page
25| page
3.3. Cycle Complet FluidSim :

Les simulation du circuit complet sont présentés sur la vidéo

accompagnée du compte rendu ( en FluidSim et sur la station
réel ).

26| page
 Conclusion

Le pneumatique occupe une grande importance dans l’industrie

mécatronique. La maîtrise des bases du pneumatique est donc une nécessité
pour notre formation d’ingénieur.
Ces travaux pratiques nous ont permis d’avoir une idée sur les mécanismes
pneumatiques, sur Festo FluidSim, sur les trois stations disponibles dans la salle
des TPs ainsi que leur fonctionnement.
Malgré l’indépendance que l’on a des stations l’une de l’autre. Chacune son
fonctionnement et chacune son rôle principal. Sauf qu’on peut les regroupes
pour retrouver un seul mécanisme occupant l’ensemble des tâches, des
mécanismes, des cycles et un seul fonctionnement uni.
C’est un objectif et un projet futur à réaliser par les élèves ingénieurs mécatroniciens
de notre école.